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SEP SNEST DGEST

INSTITUTO TECNOLGICO
DEL ISTMO

CONTROL

UNIDAD 2. ANLISIS DE LOS SISTEMAS RETROALIMENTADOS

DOCENTE:

ING. FRANCISCO BERNARDO RUZ CHIAS

EQUIPO:

RAMOS JIMNEZ ESMERALDA


SNCHEZ TOLEDO ANBAL
SANTIAGO LPEZ MARCO ANTONIO
ARCINIEGA SANTIAGO DAVID

INGENIERA EN MECATRNICA
SEMESTRE: 7
GRUPO: MT

H. CD. DE JUCHITN DE ZARAGOZA, OAX. NOVIEMBRE DE 2017.


Introduccin.
Para este trabajo de investigacin se van abordar temas relacionados con la estabilidad de los
sistemas de control, especficamente los de lazo cerrado.
2.1 Tipos de seales de entrada.

La seal de entrada a un sistema dinmico en muchas ocasiones resultar ser de carcter


aleatorio. Desde el punto de vista de diseo es fundamental tener una base para equiparar el
funcionamiento de los distintos sistemas. Puede realizarse equiparando las respuestas del
sistema con dichas seales de entrada. Para poder llevar a cabo eso, muchos se basan en
seales como: escaln, rampa, impulso.

Cualquiera de estas seales que sea elegida para el anlisis de caractersticas dinmicas de
un sistema se puede establecer por la forma de entrada que el sistema afronte con mayor
regularidad en su operacin. Si es sometida a perturbaciones sbitas, la mejor opcin para su
anlisis es una funcin escaln del tiempo; por otra parte, para sistemas sujetos a entradas de
choque la opcin ms ptima sera una seal de impulso.

La funcin de impulso.

Se define de la forma siguiente.

() = {, = 0
() = {0, 0

+
() = 1

La funcin es cero para todo valor de t, excepto el cero.


Cuando la t es cero el valor de la funcin es cero.
Por definicin el rea de esta funcin es igual a uno.

Funcin delta.
La funcin impulso adems tiene propiedades que resultan muy tiles.

( ) = 0,

Adems, es fundamental para siguientes desarrollos la propiedad de desplazamiento o


corrimiento.

( )()

+
= ; ( )()

+ +
= ( )() = () ( ) = () 1 = ()

Funcin escaln unitario.

Se puede definir como la integral de la funcin impulso desde el infinito negativo hasta el
tiempo t. La integral de la funcin impulso es 0 si el tiempo t es menor que 0, y 1 si el tiempo
t es mayor que 0, el escaln unitario se define de la siguiente manera.

() = {0, < 0
() = {1, > 0

El tipo de escaln unitario depende de la salida. El valor de la expresin en t = 0 es indefinido.

Funcin Escaln.
En el caso de la funcin escaln, demuestra un cambio instantneo que se realiza a t = 0.

Funcin Rampa.

La funcin rampa es la integral de la expresin escaln. Considerando que se suma toda el


rea bajo la funcin escaln para llegar a un tiempo t. Si t < 0, el valor de la integral ser 0,
mientras tanto si es mayo que cero, el valor ser igual a la integral de 1 desde el tiempo 0
hasta el tiempo t, es decir:

() = {, > 0

() = {0, < 0

2.2 Concepto de polos y ceros, adems su efecto en la respuesta

Los polos de un sistema son las races del denominador de la funcin de transferencia
y sirven para definir las que se podran considerar como los componentes principales
de la solucin del sistema: los modos.

Funcin de transferencia de un circuito RLC en xcos

Los ceros en un sistema seran las races del numerador de la funcin de transferencia.
Se tiene como ejemplo la funcin de transferencia del circuito RLC, a saber

1

1
2 + +

Debido a que el denominador es un polinomio constante, y por lo tanto no tiene races, el


sistema carece de ceros. Por otra parte, los polos son los valores que satisfacen la ecuacin

1
2 + + =0

La cual puede resolverse con la frmula para ecuaciones cuadrticas

2 4
( )
=
2

Es decir, los polos son

1 2 4
1 = + ( )
2 2

1 2 4
2 = ( )
2 2

Ubicacin del polo y cero del sistema en el plano s:


Al polo ms cercano al eje jw se le denomina polo dominante, ya que es el elemento que
ejerce mayor efecto sobre el sistema.

1
El Polo de la funcin es: =

1
El cero de la funcin es: =
1

El efecto de la adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto


de desplazar el lugar de las races a la derecha, el cual tiende a disminuir la estabilidad
referente del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta (se recuerda que la adicin
del control integral aade un polo en el origen, lo cual hace que el sistema se vuelva menos
estable). La siguiente figura muestra ejemplos de los lugares de las races que presentan el
efecto de la adicin de uno o dos polos a un sistema de un nico
a) Grafica del lugar de las races del sistema de un solo polo; (b) grafica del lugar de las races
de un sistema de dos polos; (c) grafica del lugar de las races de un lugar de las races de un
sistema con tres polos.

La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de desplazar


el lugar de las races hacia la izquierda, lo cual tiende a hacer el sistema ms estable, y se
acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta (fsicamente, la adicin de un cero en la
funcin de transferencia del camino directo significa agregar al sistema un control derivativo.
El efecto de este control es introducir un grado de anticipacin al sistema y acelerar la
respuesta transitoria). En la figura siguiente (a) muestra los lugares de las races para un
sistema estable con ganancia pequea, pero inestable con una ganancia grande. Tambin se
muestra en la figura (b), (c) y (d) las grficas del lugar de las races para el sistema cuando
se aade un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto, e observa que cuando se agrega
un cero al sistema de la figura (a) este se vuelve estable para todos los valores de la ganancia.

(a) (b)
(c) (d)

2.3 Respuesta Transitoria.

La respuesta en el tiempo de un sistema de control se compone de dos partes: la respuesta


transitoria y la respuesta en estado estable. En cuanto a la respuesta transitoria se refiere a
aquella que va del estado inicial al estado final.

Las ecuaciones diferenciales que forman los sistemas lineales invariantes en el tiempo tienen
una composicin frecuente.

() 1 () ()
0
+ 1 1
+ + 1 + () = ()

El elemento de la derecha () es una funcin que resulta de la adicin de varias expresiones.

La respuesta transitoria es la solucin () de la forma general a la entrada (), en la lapso


correspondiente entre = 0 y el momento en el que el sistema llega al rgimen estacionario.

Respuesta transitoria de sistemas de primer orden.

Se puede declarar con la siguiente ecuacin diferencial.

()
0 + 1 () = ()

Donde 0 1 > 0 y 0. Aplicando el mtodo de transformada de Laplace a los elementos


de la ecuacin y tomando en cuenta (0), se tiene.

()
{0 + 1 ()} = {()}

0 () + 1 () = ()
(0 + 1 )() = ()


() = ()
+ 1

La funcin de trasferencia es


+ 1

Se le conoce como forma normalizada de la funcin de transferencia de primer orden. En el


denominador se muestra que el termino independiente es la unidad. Mientras que en el

numerador es la constante A que equivale a = 0 y se le determina como ganancia,
1
0
por otra parte = > 0 es el coeficiente de termino de primer grado, el denominador se le
1

designa como constante de tiempo y tiene un trabajo fundamental en la descripcin de la


respuesta transitoria.

Respuesta Transitoria de un sistema de segundo orden.

En un modelo cuya actuacin se encuentra regido por la ecuacin diferencial de segundo


orden.

2 () ()
0 2
+ 1 + 2 () = ()

0 > 0, 2 > 0, 1 0 0

Y la funcin de transferencia se representa de la siguiente manera.


2 + + 2

Las constantes que se comprenden son la ganancia K, el factor de amortiguamiento o razn


de amortiguamiento , adems de la frecuencia natural . Estos parmetros tienen su
2 () ()
principio en el anlisis de vibraciones mecnicas, donde la expresin 0 + 1 +
2
2 () = () especifica las oscilaciones mecnicas dentro de un esquema con un grado

de libertad. Por otra parte la ecuacin 2 + +2 especifica una gran cantidad de sistemas

dinmicos de diferente naturaleza fsica. Siempre y cuando estos solo puedan especificar con
la expresin general de segundo orden. El elemento permite detallar distinciones
cualitativas en la solucin dinmica.

Grafica de la solucin de un sistema sobreamortiguado con = 1.06

Esta peculiaridad es esencial procedimiento de elaboracin de sistemas de amortiguamiento


de impacto y vibraciones, as como el diseo de filtros activos utilizando amplificadores
operacionales.

Respuesta transitoria de un sistema de orden superior.

Teniendo en cuenta un sistema de n-simo orden con la entrada () y la salida (), siendo
su forma general la ecuacin diferencial siguiente.

() 1 () () ()
0 + 1 + + 1 + () = 0 + + ()
1

La expresin de transferencia es la siguiente.


0 + 1 1 + + 1 +
() =
0 + 1 1 + + 1 +

1 1 2
0 ( + + + + 1 + )
0 0 0 0
= 1 1 2 1 1

0 ( + + + + + )
0 0 0 0

+ 1 1 + 2 2 + + 1 +
=
+ 1 1 + 2 1 + + 1 +

( 1 )( 2 ) ( 1 )( )
=
( 1 )( 2 ) ( 1 )( )

Los ceros 1 , 2 , , y los polos 1, 2 , son nmeros complejos y se pueden iterar.

2.4 Respuesta en estado estable.

Se le denomina a la manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme t tiende a


infinito y se han extinguido todos los trminos transitorios, como se muestra en la siguiente
grfica:

Por ejemplo, se tiene que la respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada escaln
unitaria es:
1
1 (1 2 + )
1 2
Donde = 1 ( < 1)

La parte transitoria de la respuesta es el segundo trmino porque la funcin seno aparece


multiplicada por la exponencial e nt que tiende a cero cuando t tiende a infinito.
En estado estable, o sea cuando se ha extinguido el transitorio, slo queda 1 que es la parte
permanente de la respuesta.
Todos los sistemas de control (estables) reales presentan un fenmeno transitorio antes de
alcanzar la respuesta en estado estable.
Uno de los objetivos de la mayora de los sistemas de control es que la respuesta (salida,
variable controlada) del sistema siga una seal de referencia especfica (valor deseado) en
forma exacta.
En un instante cualquiera la diferencia entre la referencia y la salida es el error e(t).
Se denomina error en estado estable a la diferencia entre el valor deseado o de referencia y
la salida (real) del sistema una vez que los transitorios se hayan extinguido. (Ac no se toma
en cuenta la parte transitoria)
Si e(t) es el error en un instante cualquiera, por definicin ser:
= lim ()

Una de las ventajas de trabajar en el dominio de Laplace es que existe un teorema llamado
teorema del valor final que resulta de mucha aplicacin para calcular , y que se resume
as:
lim () = [ ()]
0
Donde f(t) es cualquier funcin que cumpla las siguientes 2 condiciones:
a) f(t) y su derivada f(t) tienen transformada de Laplace
b) La funcin: [s.(s)] no tiene polos = ceros en el denominador, en la mitad derecha
del plano s ni sobre el eje imaginario, aunque s puede tener polo en el origen.
Dicho teorema aplicado a estado estable:
= lim () = lim[ ()]
0

2.5 Coeficiente estticos de error.


Es una medida de la precisin de un sistema de control para continuar una seal de entrada,
luego de desaparecer la respuesta transitoria. Para que exista o no un error en estado
estacionario va a depender mucho del tipo de expresin de transferencia de lazo abierto del
sistema.
El error en el procedimiento o sistema de control es la diferencia entre el valor estimado r(t)
y el valor presente c(t), de la variable controlada.
() = () ()()
() = ()()
Se sustituye la segunda expresin en la primera.
() = () ()()()
() + ()() = ()
[1 + ()]() = ()
()
() =
1 + ()
Se puede ver que el error depende de lo siguiente.
De la entrada: R(S)
De las caractersticas del sistema de lazo abierto GH(S)
Error en estado estable para una entrada escaln de magnitud 1 , () = 1 /
1 1
= lim =
0 1 + ()() 1 + lim ()()
0

Constante esttica de error de posicin es definida de la siguiente manera.

= lim ()()
0

1
=
1 +

sin unidades
Error estable para una entrada rampa de magnitud 2, () = 2 / 2
2 2
= lim 2
=
0 1 + ()() 1 + lim ()()
0

La constante esttica de error de velocidad se define de la siguiente forma.


= lim ()()
0

2
=

1 1
= = = 1

Error en estado estable para una entrada parbola de magnitud 3, () = 3 / 3


3 2
= lim 3
=
0 1 + ()() 1 + lim 2 ()()
0

La constante esttica de error de aceleracin se define como


= lim 2 ()()
0

3
=

1 1
= 2
= = 2
2

Coeficientes estticos de error de posicin = lim ()()


0

( +1)( +1)( +1)


Sistema tipo 1 = lim [ ] = () = 1+1 = 1+
1
0 (1 +1)(2 +1)( +1)

( +1)( +1)( +1)


Sistema tipo 2 = lim [ ]= = 1+1 = 0
0 (1 +1)(2 +1)( +1)

( +1)( +1)( +1)


Sistema tipo 3 = lim [ ]= = 1+1 = 0
0 2 (1 +1)(2 +1)( +1)

Coeficientes estticos de error de velocidad = lim ()()


0

( +1)( +1)( +1)


Sistema tipo 1 = lim [ ]=0 = 2 =
0 (1 +1)(2 +1)( +1)

( +1)( +1)( +1) 2


Sistema tipo 2 = lim [ ] = () = 2 =
0 (1 +1)(2 +1)( +1)

( +1)( +1)( +1)


Sistema tipo 3 = lim [ ]= = 2 = 0
0 2 (1 +1)(2 +1)( +1)

Coeficientes estticos de error de aceleracin = lim 2 ()()


0

( +1)( +1)( +1)


Sistemas tipo 1 = lim [ ]=0 = 3 =
0 (1 +1)(2 +1)( +1)

( +1)( +1)( +1)


Sistemas tipo 2 = lim [ ]=0 = 3 =
0 (1 +1)(2 +1)( +1)

( +1)( +1)( +1) 3


Sistemas tipo 3 = lim [ ] = () = 3 =
0 2 (1 +1)(2 +1)( +1)

2.6 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.


Dicho procedimiento es una composicin numrica que tiene como propsito precisar el
nmero de races de un polinomio peculiar que se encuentre en el semiplano derecho del
plano s. Por ese motivo al mtodo de Routh-Hurwitz se le designa mtodo de estabilidad
absoluta, la solucin no muestra la posicin precisa de los polos, es un medio de vital
importancia, ya que es factible establecer el estatus de valores de ganancia ajustable K para
los cuales de lazo cerrado son estables.

El primer paso para definir la estabilidad absoluta de un polinomio peculiar 1+G(s)G(s)=0 es


manifestarlo en su correspondiente ajuste de Routh-Hurwitz.

Sea el polinomio caracterstico de grado n:

+ 1 1 + + 1 + 0 = 0

Para iniciar con el orden, se procede a anotar una columna de expresiones en s, empezando
con la potencia de mayor grado y despus en orden decreciente para llegar a la expresin
independiente 0 ; como a continuacin:

El siguiente paso es concluir el arreglo, incorporando los partes 1 , 2 1 , 2 , que


corresponden a las lneas de elementos , , etc. Y se estiman de la forma siguiente:

1 (2 ) (3 ) 1 (4 ) (5 )
1 = , 2 =
1 1

1 (3 ) 1 (2 ) 1 (5 ) 1 (3 )
1 = , 2 =
1 1

La tabla prosigue de forma vertical hasta concluir la composicin, cuando se haya terminado
se emplea el criterio de Routh-Hurwitz, que decreta que el nmero de modificaciones de
signos en la columna primaria compete al nmero de races que se hallen a la derecha del eje
j (semiplano derecho SPD). Como se indica a continuacin.

Nota: el nmero de cambios de signo en los coeficientes de los elementos de la columna fundamental del
arreglo, nos indican la cantidad de polos a la derecha del eje jw.

Ejemplo. Para los posteriores polinomios caractersticos, aplicar el criterio Routh-Hurwitz


con el fin de definir el nmero de polos que se ubican en el semiplano derecho del plano s.

4 + 5 3 40 96 = 0

Solucin

4 1 0 -96
3 5 -40
2
1
0

5(0) 1(40) 40
1 = = =8
5 5

5(96) 1(0) 480


2 = = = 96
5 5

4 1 0 -96
3 5 -40
2 8 -96
1
0

8(40) 5(96) 320 + 480


1 = = = 20
8 8

2 = 0

4 1 0 -96
3 5 -40
2 8 -96
1 20 0
0

20(96)
1 = = 96
20

2 = 0

4 1 0 -96
3 5 -40
2 8 -96
1 20 0
0 -96 0

Existe un cambio de signo en la columna fundamental por lo tanto se puede definir que el
sistema es inestable e infiere que hay un polo en el semiplano derecho.

Casos especiales en el anlisis de Routh-Hurwitz.


a) Ceros en la columna principal.

Polinomio caracterstico.

4 + 3 + 3 2 + 10 = 0
Mostrando el arreglo de Routh-Hurwitz.

Se puede ver la composicin de coeficientes para obtener la parte 1 da como solucin un


cero.

33
1 = =0 2 = 10
1

Siendo 2 diferente de cero, las partes o elementos de las prximas filas no se lograran
estimar, porque quedaran divididos entre cero, por lo tanto, se tendr indeterminaciones.

Para poder concluir con el arreglo, se emplea para sustituir el cero que es prcticamente un
cero, sin embargo este es positivo y se intercambia por el cero de la columna fundamental,
de esta forma el elemento 1 puede ser estimado.

Queda de la siguiente manera.

Una vez que todas las expresiones hayan sido estimadas, se aprecia que en la columna
principal muestra dos cambios de signo, por lo tanto, se define que el sistema es inestable
con dos polos en el semiplano derecho.

b) Terminacin anticipada del arreglo.


Sucede cuando en la composicin numrica aparece una fila compuesta por ceros en algunos
de sus lneas intermedias. Por ejemplo:

4 + 2 3 + 7 2 + 4 + 10 = 0

El arreglo de Routh-Hurwitz queda de la siguiente manera.

Seala que hay un polinomio divisor cuyas races son imaginarias, es decir, son 0. Para poder
concluir con el arreglo, se sustituye la lnea de ceros por la derivada de s del polinomio
divisor, este es la fila que se encuentra antes del no nulo. Siendo 5 2 + 10.


Se le aplica la derivada: (5 2 + 10) = 10

Una vez obtenido esa expresin se puede concluir con el arreglo numrico.

Se aprecia que el sistema es estable, por el hecho de que en la columna fundamental no se


present ningn cambio de signo.
Aplicacin del mtodo de Routh-Hurwitz (ajuste de ganancia)

Esto es para sistemas de lazo cerrado o retroalimentados, donde los polos del polinomio
particular van a depender de los coeficientes del polinomio original adems del valor de la
ganancia K, de esta forma si la ganancia es ajustable para cada valor de K, los polos de lazo
cerrado tendrn distintas localizaciones en el plano s.

Nota: la ecuacin caracterstica de este sistema retroalimentado depende de los coeficientes a y b, adems de
la ganancia ajustable K.

Los coeficientes de polinomios caractersticos de primer y segundo grado indican que el


sistema sea estable, sin embargo, esto no aplica a polinomios de grado tres en adelante.

Ejemplo.

2
() =
4 + 5 3 + 10 2 + 20 +

El arreglo caracterstico quedara de la forma siguiente.

4 + 5 3 + 10 2 + 20 +

Para que el sistema sea estable, los elementos de la columna fundamental deben ser positivo,
incluso K > 0 Y 120 5K >0.