Tarea 2: Cinemtica de cuerpo rgido, Momentos de Inercia y Dinmica 3D

Dinmica 2017-1 (541233-1)

Profesor: Alexis Salas Salgadoa , Alumno Ayudante: Nicolas Ojedaa
a
Universidad de Concepcin, Facultad de Ingeniera, Departamento de Ingeniera Mecnica, Concepcin, Chile
Fecha de entrega: 9 noviembre de 2017

Instrucciones
Los objetivos de la tarea corresponden a:
1. Evaluar el conocimiento de los alumnos en cinemtica en tres dimensiones.

2. Evaluar el conocimiento de los alumnos en dinmica del cuerpo rgido.

Elaborar un informe tipo presentacin PPT donde muestre la resolucin de los ejercicios propuestos de forma clara, ordenada y
resumida. Recuerde mencionar las referencias utilizadas.

1. Cinemtica del cuerpo Rgido en 3D

Problema 1.1

Tal como se vio para la cinemtica en el plano, investigue

de forma detallada el comportamiento de los cuerpos rgidos
que se mueven en las tres dimensiones. Defina los conceptos
bsicos de cinemtica 3D para rotacin y traslacin, incluyendo
posicin, velocidad y aceleracin. Tambin investigue los casos
donde existe velocidades y aceleraciones relativas. Investigue
cualquier caso especial que le parezca relevante mencionar.

Figura 1.1

Problema 1.2 Problema 1.3

En el instante que se muestra en la figura 1.1, la base del brazo
robtico gira alrededor del eje z con una velocidad angular de
1 = 4 [rad/s], la cual se incrementa a 1 = 3 [rad/s2 ].
Ademas, la pluma BC gira a una velocidad constante de BC =
8 [rad/s]. Determine la velocidad y aceleracin de la parte C
sujetada en su mordaza en este instante.
a) La barra AB est conectada a los collarines en sus extremos
por medio de articulaciones de rtula esfrica. Si el collarn A
sube con velocidad v~A = 8k [pies/s], determine la velocidad
angular de la barra y la rapidez del collarn B en el instante
mostrado en la la figura 1.2. Suponga que la direccin de la
velocidad angular de la barra es perpendicular a ella.
b) La barra AB est conectada a los collarines en sus extremos
por medio de articulaciones de rtula esfrica. Si el collarn
A sube con aceleracin a~A = 4k [pies/s2 ], determine la
aceleracin angular de la barra y la magnitud de la aceleracin
del collarn B en el instante mostrado en la la figura 1.2.
Suponga que la direccin de la aceleracin angular de la barra
es perpendicular a ella.

Figura 2.1

Problema 2.3

La pieza metlica consta de una placa A de 15 lb, una placa B

de 40 lb y cuatro barras de 7 lb cada una, tal como se muestra
Figura 1.2 en la figura 3.3. Determine los momentos de inercia de la pieza
con respecto a los ejes principales x, y, z.

2. Tensor de Inercia
Problema 2.1
Determine para el sistema compuesto de la figura 2.1 los ejes
principales de inercia y la matriz de inercia asociada a dichos
ejes que pasan por el centro de gravedad. Las barras delgadas
tiene masas M = 2 y L = 8. El disco delgado tiene radio L/8
y es de masa 3M .

Figura 2.3

Figura 2.1
Problema 2.4

Problema 2.2
Determine los momentos de inercia con respecto a los ejes
x, y, z del conjunto de barras de la figura 3.2. Las barras tienen
masa de 0.75 [kg/m].
Para el sistema mostrado en la figura 3.4 determine el momento
de inercia respecto al eje que pasa por los puntos O y A.
El sistema est formado por varillas delgadas y por el disco
tambin delgado. La cara del disco es paralela al plano XZ.

2
 Problema 3.2
El pndulo cnico consta de una barra de masa m y longitud L
que se encuentra soportada mediante un pasador en su extremo
A. Si el pasador est sometido a una rotacin , determine
el ngulo que la barra forma con la vertical cuando gira.
Determine tambin las componentes de reaccin en el pasador.

Figura 2.4

3. Dinmica 3D
Problema 3.1
El cilindro tiene masa de 30 [kg] y est montado sobre un eje
sostenido mediante chumaceras instaladas en A y en B. Si el eje
est girando a = 40j [rad/s], determine las componentes
verticales de fuerza que actan sobre las chumaceras en este
instante.
Figura 3.2
Problema 3.3
El disco de 25 [lb] est fijo a la barra BCD que tiene masa
insignificante. Determine el par T que debe aplicarse a la flecha
vertical para que tenga aceleracin angular = 6 [rad/s2 ]. La
flecha puede girar libremente en sus apoyos.

Figura 3.1 Figura 3.3