Laboratorio Estrategias de Control Automtico

V CICLO
Seccin A

Informe de laboratorio N. 6

Controlador de Temperatura con Salida PWM de

Calentamiento y Enfriamiento.
Control de Temperatura
Grupo 3
Integrantes de Equipo:
ALVINO JIMENEZ, Jean Carlos
COCHAOMA CARDENAS, Gedeon
FELIX DE LA CRUZ, Jesus
VASQUEZ VELASCO, Lizett Irene

Profesor: AVILA CORDOVA, Edwin

Fecha de realizacin: 20 se setiembre

Fecha de entrega: 27 de setiembre

2017-II
ndice contenido
INTRODUCCION ................................................................................................................................ 2
OBJETIVOS ........................................................................................................................................ 2
FUNDAMENTO TEORICO ............................................................................................................... 2
PROCEDIMIENTO ............................................................................................................................. 1
OBSERVACIONES ............................................................................................................................ 3
CONCLUSIONES ............................................................................................................................... 3
REFERENCIA BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................ 3

FIGURAS

Figura 1. Sistema de control automtico. ......................................................................... 3

Figura 2. Representacin general de la reaccin de un proceso .......................................................... 3
Figura 3. Seal de control de los actuadores. ....................................................................................... 4
Figura 4. Visualizacin de actuadores, sensor y control. ...................................................................... 4
Figura 5. Tiempo de trabajo para los actuadores. ................................................................................ 4
Figura 6. Conexin Elctrico para el control de temperatura de una planta ........ Error! Bookmark not
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Figura 7. Conexin electrica ................................................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 8. Conexin del sensor de temperatura Pt 100.......................... Error! Bookmark not defined.
Figura 9. Conexin del PT100 al transmisor interno del DR20............... Error! Bookmark not defined.
Figura 10. Control dividido con salidas de 2 posiciones......................... Error! Bookmark not defined.
Figura 11. Razn de control hacia los actuadores.................................. Error! Bookmark not defined.
Figura 12. Divisin de salidas de 2 posiciones........................................ Error! Bookmark not defined.
Figura 13. Curva de reaccin para un escaln en lazo abierto. ............. Error! Bookmark not defined.
Figura 14. Parmetros Ziegler - Nichols mtodo de lazo abierto........... Error! Bookmark not defined.

TABLA

Tabla 1 Parmetros de sintonizacin. .................................................... Error! Bookmark not defined.

Tabla 2. Estructuras de sintonizacin..................................................... Error! Bookmark not defined.
Tabla 3. Parmetros PID del control de temperatura. ........................... Error! Bookmark not defined.
INTRODUCCION

El curso de procesos y control se enfoca a dar conocimientos bsicos para que el

estudiante reemplace la labor de control en la vida cotidiana. Como nosotros
podemos observar el proceso de control y automatizacin est en nuestras manos
como, por ejemplo: manejar un vehculo, al caminar, a regular la temperatura de
un cuerpo y entre otros. De igual forman en el mundo de tecnolgico
constantemente se utilizan sistemas de control que requiere de un controlador.
Los controladores son sistemas electrnicos que estn permanentemente
capturando las seales de estado del sistema y al detectar una desviacin de los
parmetros pre-establecidos del funcionamiento normal del sistema, actan
mediante sensores, controladores y actuadores para llevar al sistema de vuelta a
sus condiciones operacionales normales de funcionamiento.

A medida que los aos transcurran los mtodos para controlas las distintas
variables (nivel, flujo, temperatura, presin, etc.) han estado mejorando; de esta
forma se lleg al DR 20, este controlador es muy eficiente en el campo por lo que
en nuestros das se utilizan en las industrias en cantidades considerables, ya que
cuenta con controladores de tipo PID, trabajar con estos se logra configurando
sus estructuras adecuadamente. Para hacer uso de estos equipos hace falta tener
conocimiento acerca de los sensores, transmisores, convertidores (corriente a
voltaje (I/V), presin a corriente I/P y otros), vlvulas y dems instrumentos.

Como se sabe para realizar el control de temperatura necesita tomar demasiado

tiempo ya que controlar temperatura es un proceso muy lento. No obstante, se
ver como atenuaremos el tiempo de retraso colocando un ventilador.

En adelante se detallan el funcionamiento del DR 20 para el control de nivel, las

estructuras a modificar, as como los parmetros y los instrumentos utilizados.

1
OBJETIVOS

Controlar temperatura utilizando un controlador con la salida de dos

posiciones.

Sintonizar los parmetros de un controlador PID con salida de dos posiciones:

Kc, Ti. Td, T+,T- yA e yE.

FUNDAMENTO TEORICO

La sintona de un controlador consiste en calcular los parmetros del controlador,

los cuales son: la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es
necesario probar si el controlador est bien sintonizado, para lo cual debemos
generar una perturbacin o un cambio en el set point y debemos analizar el
comportamiento de la variable controlada, esto se obtiene evaluando las
especificaciones tcnicas que requiere el proceso. Estas especificaciones son: El
overshoot, el tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el error de estado
estable y el periodo de oscilacin. Para sintonizar un controlador utilizaremos
mtodos los cuales son: El mtodo del tanteo o el mtodo de la curva de reaccin.

El controlador DR20 tiene una salida PWM (pulse width modulation) permite
trabajar con actuadores como vlvulas solenoides. Al modificar el ancho de pulsos
se cambia el promedio de energa o masa aportada por el agente de control.

En este laboratorio se controla temperatura con dos salidas PWM, una de agua
caliente y otra de agua fra. Hay que configurar el controlador, y ajustar los
parmetros del algoritmo PID y de la salida PWM para tener una buena respuesta
de la temperatura controlada.

En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra los componentes

de un sistema de control automtico, donde se analizar el comportamiento
haciendo el un buen control de temperatura y luego analizarlo en el procedimiento.

2
 Figura 1. Sistema de control automtico.

El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set
point o valor de referencia, para lo cual, el controlador cambia su salida (OUT),
tambin llamada seal de control, segn la siguiente relacin.

1 de(t )
OUT K c [e(t )
Ti e(t )dt Td
dt
]

Dnde: Kc : Ganancia del controlador

Ti : Tiempo integrativo

Td : Tiempo derivativo

e(t ) : Error

Figura 2. Representacin general de la reaccin de un proceso

3
funcin de actuadores en paralelo.
Para poder entender el funcionamiento del actuador en paralelo para controlar la
temperatura es importante hacer una gua se la seal que se obtiene en el
siguiente grfico.

Figura 3. Seal de control de los actuadores.

Esta seal que se observa es una seal de control PWM al hacer el control de dos
actuadores estamos trabajando con dos seales una de ellas es cuando est
demasiado frio activara la primera seal que se encuentra en el primer periodo
que se muestra en la grfica y el actuador se activara para encender el led y esto
calentara al sensor. Si la temperatura est por encima del se activar el actuador
siguiente (ventilador).

Figura 4. Visualizacin de actuadores, sensor y control.

4
 El DR20 tiene un controlador PWM por lo cual para hacer los controles de dos
actuadores en paralelo se basa en el ancho de pulso. En la imagen anterior se
observa una seal cuadrada es de all donde nosotros tomaremos como
referencia para poder ver el comportamiento de actuadores cuando se realiza el
control PID.

Actuador 1
Cuando se realiz el control PID de temperatura se puso el parmetro del PV en
40 % entonces para poder ver el ciclo de trabajo se realiz la configuracin de la
estructura (ty) y (t) calibrados en 10 segundos quiere decir que cuando el valor se
encuentra 40% se encuentra en su valor mximo del 100% entonces se encender
el actuador 1 y el ancho de pulso ser de 9segundos y un segundo ser apagado
el actuador 1.

Actuador 2
Para este actuador cuando se pasa el tiempo muerto del controlador que es el
10% entonces como el SP en 50% entonces quiere decir que se encuentra en su
valor mnimo del 100% entonces se encender el actuador dos (ventilador) para
poder enfriar al sensor. Por ello ahora el tiempo de este actuador ser de 9
segundos encendido y 1 segundo apagado.

Figura 5. Tiempo de trabajo para los actuadores.

5
PROCEDIMIENTO
Desarrollo de los ejercicios.
En este desarrollo se realizara el clculo de una funcin de transferencia para
poder ver el comportamiento de esta funcin si es estable o es inestable en
un control de lazo abierto. Para poder ver si la funcin de transferencia es
estable o inestable tenemos que hallar con el criterio de ROUT HOURWITS.

Ejercicio 1

Funcin de transferencia

La funcin de transferencia que se desarroll se realiz en de forma manual

para as justificar nuestro desarrollo.

FDT S 4 * 2S 3 3S 2 4S 1 5

Desarrollo del ejercicio 1:

Figura 1: Desarrollo con criterio ROUT H.

6
Con el desarrollo realizado se puede definir que la funcin de transferencia es
inestable porque est cambiando de signo. Para poder comprobar acudiremos
a usar el software Matlap donde se observara si es lo correcto el desarrollo.

Figura 2: Desarrollo en Matlap.

En el desarrollo en Matlap se puede ver que a la izquierda de la figura se

observa que tiene un cambio de signo por lo tanto el sistema es inestable.
Entonces para ya aclarar la resolucin del problema podemos demostrarlo
grficamente.

Figura 3: Figura obtenida en Matlap del sistema.

Pro

En la grfica se puede demostrar que el sistema es inestable porque el ruido

tiende a no estabilizarse cada vez se hace mayor.

Ejercicio 2

Funcin de transferencia

7
La funcin de transferencia que se desarroll se realiz en de forma manual
para as justificar nuestro desarrollo.

FDT S 4 * 2S 3 5S 2 4S 1 5

Desarrollo del ejercicio 2:

Figura 4: Desarrollo con criterio ROUT H.

Fuente: Propio.

Con el desarrollo realizado se puede definir que la funcin de transferencia es

estable porque no tiene cambio de signo. Para poder comprobar acudiremos
a usar el software Matlap donde se observara si es lo correcto el desarrollo.

Figura 5: Declarando variables en Matlap.

8
 Fuente: Propio.

Figura 6: Figura obtenida en Matlap del sistema.

Fuente: Propio.

Con el desarrollo terico se pude definir que el sistema es estable porque no

tienen cambio de signo entonces como se muestra en la figura el sistema
tiende a estabilizarse en un tiempo determinado.

Ejercicio 3

Funcin de transferencia

La funcin de transferencia que se desarroll se realiz en de forma manual

para as justificar nuestro desarrollo.

FDT S 5 4S 4 *11S 3 16S 2 5S 1 8

9
Desarrollo del ejercicio 3:

Figura 7: Desarrollo con criterio ROUT H.

Fuente: Propio.

Con el desarrollo realizado se puede definir que la funcin de transferencia es

inestable porque est cambiando de signo. Para poder comprobar acudiremos
a usar el software Matlap donde se observara si es lo correcto el desarrollo
terico.

Figura 8: Declarando variables en Matlap.

Fuente: Propio.

Figura 9: Figura obtenida en Matlap del sistema.

10
 Fuente: Propio.

En la grfica se puede demostrar que el sistema es inestable porque el ruido

tiende a no estabilizarse cada vez se hace mayor.

Ejercicio 4

Funcin de transferencia

La funcin de transferencia que se desarroll se realiz en de forma manual

para as justificar nuestro desarrollo.

FDT S 4 * 3S 3 3S 2 2S 1 K

En esta funcin de transferencia encontraremos un rango de valores para que

nuestro sistema se estable. Por ello se hizo un bosquejo de nmero para
declarar los datos en Matlap.

11
Desarrollo del ejercicio 4: con K=0.

Figura 10: Desarrollo con criterio ROUT H.

Fuente: Propio.

En la figura 10 se muestra k con el valor de K=0 tenemos un resultado igual a

cero entonces es crticamente inestable y en Matlap no se puede ver la
estabilidad.

Desarrollo del ejercicio 4: con K=1.6

Figura 11: Desarrollo con criterio ROUT H.

Fuente:Propio.

12
 Con el desarrollo realizado cuando K=1.6 se puede definir que la funcin de
transferencia es inestable porque est cambiando de signo. Para poder
comprobar acudiremos a usar el software Matlap donde se observara si es lo
correcto el desarrollo terico.

Figura 12: Declarando variables en Matlap.

Fuente: Propio.

Figura 13: Figura obtenida en Matlap del sistema.

Fuente: Propio.
Entonces teniendo como bosquejo los datos de K se realizara las pruebas
mayores que 0 y menores que 1.6.
Desarrollo del ejercicio 4: con K=0.1.

Figura 14: Desarrollo con criterio ROUT H.

Fuente: Propio.

13
Con el valor de K=0.1 se puede definir que la funcin de transferencia es estable
porque no tiene cambio de signo. Para poder comprobar acudiremos a usar el
software Ma tlap donde se observara si es lo correcto el desarrollo.

Figura 15: Figura obtenida en Matlap del sistema

Fuente:Propio.

En este desarrollo en matlap se puede ver que cuando el valor de K=0.1 ya

empieza a demostrar una curva de estabilidad.

Desarrollo del ejercicio 4: con K=1.5.

Figura 16: Desarrollo con criterio ROUT H.

Fuente: Propio.

14
Con el valor de K=1.5 se puede definir que la funcin de transferencia es
estable porque no tiene cambio de signo. Para poder comprobar acudiremos
a usar el software Matlap donde se observar si es lo correcto el desarrollo
terico.

Figura 17: Figura obtenida en Matlap del sistema.

Fuente: Propio.
Entonces con el desarrollo en Matlap como con el criterio e Rout H. se puede
definir que el rango de variables de K es de 0.1 a 1.5. En estos valores son
los que se estabiliza el sistema.
Ejercicio 5

Funcin de transferencia

FDT S 4 S 3 2S 2 2S 1 3

Desarrollo del ejercicio 5:

15
Figura 18: Desarrollo con criterio ROUT H.

Fuente : Propio.

En este desarrollo de Rout. Se obtiene que tenemos un cero como resultado

en el coeficiente primero es por ello que el resultado de la seal ser una
oscilacin tienen a ser inestable.

Figura 19: Declarando coeficientes en Matlap.

Fuente: Propio.

16
Figura 20: Figura obtenida en Matlap del sistema.
Fuente: Propio.

En este desarrollo se puede observar que el sistema es inestable porque no

llega a estabilizarse ya que en la figura se muestra que las perturbaciones aun
aumentan. La imagen tiende a ser cero porque es una estabilidad crtica.
Ejercicio 6

Funcin de transferencia

FDT S 4 KS 3 S 2 S 1 1

Desarrollo del ejercicio 6:

Figura 21: Desarrollo con criterio ROUT H.

17
 Fuentes: propio.

Con el desarrollo de Rout se determin el rango del valor de K. entonces el rango de

valor de K fue de a un nmero determinado negativo es por ello que ser el sistema
inestable con cualquier valor que se le da al sistema.

Figura 22: Declarando coeficientes en Matlap

Figura 23: Figura obtenida en Matlap del sistema.

Fuentes: propio.

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OBSERVACIONES

El controlador DR20 tiene un transmisor interno para acoplara algn sensor

ya sea, Pt100, termocuplas.

Para la comunicacin con el lookout en este proceso no se pudo concretar

debido, ya que el cable RS 232 estaba en malas condiciones.

La funcin de transferencia se obtuvo a travs de datos experimentales

realizados en el controlador.

El controlador usado tiene dos actuadores en paralelo debido a esto el control

se trabaj como PWM (pulsaciones por ancho de pulso) y tambin se coloc
un rango mnimo y mximo tanto para el primer actuador como para el
segundo. Asimismo, para que no tengan los actuadores problemas a la hora
de llegar a un punto de igualdad se coloc una banda muerta.

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CONCLUSIONES

Para poder trabajar con 2 actuadores es necesario dividir la salida del

controlador, este nos mandara seales PWM. De esta manera podemos
controlar el encendido y apagado. tambin se puede definir el rango de trabajo
de los actuadores y se coloca una banda muerta para evitar cruce de
actuadores.
Se logro controlar la planta que constaba de un ventilador y resistencias
calefactoras. Estas encendan cuando le colocbamos un punto de referencia
mayor al que en esos momentos permaneca, despus en los momentos en
que el punto de referencia alcanzaba el punto seteado se apaga los
calefactores y ah se visualiza que la temperatura tiene un sobre impulso que,
si no tendramos el ventilador, tendra un tiempo de demora muy elevado, ya
que esperaramos que se enfri con las condiciones del ambiente. No
obstante, en este caso se activaba el ventilador recortando el tiempo de
establecimiento.

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REFERENCIA BIBLIOGRAFIA

Recuperado de:

PWM

https://www.ibertronica.es/blog/tutoriales/funcion-pwm/

Recuperado de:

Sensor pt100

https://es.omega.com/prodinfo/pt100.html

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