DISENO Y CONSTRUCCIONgranadosbejarano PDF

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA CLULA

PARA EL PROCESO DE INYECCIN DE PLSTICO
TESIS PROFESIONAL
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:
INGENIERO EN ROBTICA INDUSTRIAL
P R E S E N T A N
GRANADOS BEJARANO ERIK CHISTIAN

ORDAZ GALVN ARGELIA
MXICO, D.F. ABRIL, 2008.

NDICE
Objetivo i
Introduccin i
Antecedentes iii
1 Generalidades 1
1.1 Sistemas automatizados. 2
1.1.1 Parte de Mando. 2
1.1.2 Parte Operativa. 2
1.1.3 Objetivos de la automatizacin. 2
1.2 Mquina de Inyeccin 3
1.3 Robots manipuladores. 4
1.3.1 Sensores y sistemas de control. 5
1.3.2 Estructura de robots manipuladores. 6
1.3.2.1 Tipos de articulaciones. 6
1.3.3 Anatoma de los robots. 7
1.3.3.1 Los 14 atributos de un buen robot 7
1.3.4 Aplicaciones. 8
1.3.5 Analogas y diferencias respecto al hombre 10
1.3.6 Elementos terminales. 12
1.4 Origen de los plsticos 13
1.4.1 Inicios en la utilizacin de plstico. 14
1.4.2 Inters en la disposicin de plstico. 14
1.4.3 Proceso de reciclado del plstico 15

1.4.3.1 Reciclaje primario 15
1.4.3.2 Reciclaje secundario 17
1.4.3.3 Reciclaje terciario 17
1.4.3.4 Reciclaje cuaternario 18
2. Anlisis de los Componentes 19
2.1 Controlador Lgico Programable 20
2.1.1 Visin general del sistema (opcional). 20
2.1.2 Beneficios. 21
2.2 Actuadores neumticos 22
2.2.1 Tipos de cilindros. 23
2.2.1.1 Cilindro de doble efecto. 23
2.2.1.2 Cilindros de simple efecto. 24
2.2.1.3 Guas externas. 25
2.3 Ventosas 26
2.3.1 Ventosas de aspiracin 26
2.3.2 Dimensionado de las ventosas de aspiracin 28
2.3.3 Parmetros a considerar para ventosas. 31
2.4 Banda Transportadora Conveyor 31
2.5 Motores de Corriente Directa (CD) 33
3. Diseo mecnico 35
3.1 Introduccin 36
3.2 Clculo de columnas 36

3.3 Seleccin del motor para hacer girar el tornillo que produce el 41
desplazamiento
3.4 Clculo de guas 42
3.5 Dimetro del eje 46
3.5.1 Husillo de presin con rigidez ptima 48
3.5.2 Unidad de soporte con rodamientos 49
3.6 Seleccin del motor para la base 50
3.7 Clculo de engranes para reductor de velocidad 51
3.7.1 Giro del manipulador (Seccin A) 51
3.7.2 Giro del manipulador (Seccin B) 53
3.7.2.1 Diseo de ruedas dentadas (Engranes rectos) 55
3.7.3 Clculo del eje de transmisin 59
3.8 Clculos para cuero 63
3.9 Clculo de viga base del manipulador 65
3.10 Clculos estticos 67
3.11 Clculo de cilindros neumticos 68
3.11.1 Clculo del cilindro en posicin vertical 69
3.11.2 Clculo de tapas 80
3.11.3 Clculo del cilindro vertical como columna 81
3.11.4 Clculo de cilindros en posicin horizontal 85
3.12 Clculo de la gua del pistn horizontal 96
3.13 Seleccin del motor-reductor para el giro del efector final 100
3.13.1 Placa para sujecin del motor-reductor 100

3.14 Seleccin de ventosa 101
3.14.1 Clculo del dimetro de ventosa necesario 101
3.14.2 Clculo de la fuerza de elevacin (FT) 103
3.14.3 Clculo de la fuerza real de elevacin 103
3.14.4 Placa para fijacin de las ventosas 104
3.15 Seleccin del compresor 105
3.16 Seleccin de la unidad de mantenimiento para el rea neumtica 105
3.17 Modelado cinemtico para un manipulador de 5 grados de libertad 107
4. Clculos elctrico electrnicos 109
4.1 Introduccin 110
4.2 Requerimientos elctricos 110
4.3 Transistores de potencia 111
4.4 Driver L293 112
4.5 Fuente de alimentacin 113
4.5.1 Diagrama y funcionamiento de la fuente de alimentacin regulada 113
4.6 Relevador 116
4.6.1 Ventajas del Relevador 116
4.7 Electrovlvulas 117
4.8 Diagrama estado fase 117
5. Anlisis de Costos 118
5.1 Costo de la gua del pistn horizontal 119
5.2 Costo de las 2 guas paralelas al eje 119
5.3 Costo de las columnas para la base 120

5.4 Costo de la placa de aluminio para las ventosas 121
5.5 Costo de la placa soporte del gripper 121
5.6 Costo de fabricacin del pin 122
5.7 Costo de fabricacin de engrane recto 123
5.8 Costo de la placa base de giro 123
5.9 Elementos neumticos 124
5.10 Costo de electrovlvulas 124
5.11 Costo de racor mltiple 125
5.12 Costo del pistn horizontal 126
5.13 Costo del pistn vertical 126
5.14 Costo de manguera 127
5.15 Costo bridas para tubos 127
5.16 Costo del motor de giro de manipulador 128
5.17 Costo de motor de base 128
5.18 Costo de motor-reductor de gripper 129
5.19 Costo de elementos electrnicos 129
5.20 Evaluacin econmica total del proyecto 130
5.21 Estudio de gastos por accidente de trabajo 132
5.22 Comparacin del costo de la implementacin del proyecto contra 133

pago de accidente de trabajo.
Anexo 1 134
Grfica 1 135
Tabla I 136
Tabla II 137
Tabla III 138
Anexo 2 139
Matrices de transformacin de coordenadas del manipulador (Denavit 140
Harterberg)
Anexo 3 142
Diagrama neumtico 143
Diagrama estado fase 144
Diagrama de flujo para el programa de control del manipulador 145
Dibujos 148
Vlvula de retencin para vaco 149
Vlvula de retencin para vaco con ventosa 150
Escuadra de fijacin 151
Unidad de mantenimiento 152
Soporte de rodamiento 153
Husillo de bolas 154
Manipulador 155
Ventosa 156
Cilindro neumtico 157
Placa soporte del gripper 158
Placa del gripper 159
Unin de ventosa 160
Diagrama neumtico 161

Conclusiones 162
Referencias 163
OBJETIVO
Adecuacin de un sistema de produccin en la inyeccin de plstico para reducir el nmero de

accidentes en el proceso, con la implementacin de un manipulador de cinco grados de libertad.
INTRODUCCIN
En el presente trabajo se explica lo que es un manipulador, el tipo de operaciones que puede realizar,
su funcionamiento, diseo y construccin adecundolo al proceso de inyeccin de plstico, teniendo
como finalidad, la seguridad del operador ya que esto representa reduccin de gastos mdicos y
beneficios para la empresa.
En el captulo uno se hace la justificacin del proyecto dando a conocer aspectos generales de lo que
es un manipulador, se describe el proceso de inyeccin de plstico y en que momento acta el
manipulador.
En el segundo captulo se hace referencia a los componentes que integran el manipulador, el

funcionamiento de cada uno de ellos y el porque de su seleccin dando a conocer sus ventajas y
desventajas, capacidades y rangos de trabajo.
En el captulo tres se realiza el clculo que constituye la parte mecnica del proyecto. Dentro de este
captulo se encuentran los clculos de dichos elementos para determinar si el material que se utiliza
es el adecuado y cumple con las necesidades mecnicas del proyecto
El captulo siguiente tratan los aspectos electrnicos que comprende el manipulador como son:
transistores, relevadores, Controlador Lgico Programable (PLC), etc., y se definirn los
requerimientos elctricos necesarios.
En el ltimo captulo se muestran los costos de cada elemento incluyendo los costos de manufactura
y su precio en lista. Adems los precios de elementos que se seleccionaron tanto de catlogos como
de tiendas electrnicas. Se hace una comparacin entre el costo que representa la implementacin de
este proyecto contra el costo que representa para una empresa el que un trabajador sufra un
i
accidente, esto incluye gastos mdicos, pago de seguro de vida, pago de incapacidad y el paro en la
produccin.
ii
ANTECEDENTES
El concepto de mquinas automatizadas se remonta a la antigedad, con mitos de seres mecnicos

vivientes. Los autmatas, o mquinas semejantes a personas, ya aparecan en los relojes de las
iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII eran famosos por sus ingeniosas criaturas
mecnicas.
Algunos de los primeros manipuladores empleaban mecanismos de realimentacin para corregir

errores, mecanismos que siguen emplendose actualmente.
El primer autntico controlador realimentado fue el regulador de Watt, inventado en 1788 por el
ingeniero britnico James Watt.
El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas y la divisin del trabajo

en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas fueron ingredientes esenciales en
la automatizacin de las fbricas en el siglo XVIII. A medida que mejoraba la tecnologa se
desarrollaron mquinas especializadas para tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho
lquido en moldes para neumticos. Sin embargo, ninguna de estas mquinas tena la versatilidad del
brazo humano, y no podan alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posicin deseada.
En un proceso de fabricacin en el cual se utilizan manipuladores sin duda es indispensable la

automatizacin, el cual es un sistema de fabricacin diseado con el fin de usar la capacidad de las
mquinas para llevar a cabo determinadas tareas anteriormente efectuadas por seres humanos, y para
controlar la secuencia de las operaciones sin intervencin humana
Los manipuladores robticos crean productos manufacturados de mayor calidad y menor costo. Sin
embargo, tambin pueden provocar la prdida de empleos no cualificados, especialmente en cadenas
de montaje industriales.
La seguridad debe ser esencial en el diseo de robots para el servicio humano.
iii
La propuesta de diseo es un manipulador de cinco grados libertad, el cual realizara la funcin del
operador, esto es, cuando el proceso de inyeccin termine se abrir la puerta de la mquina y es aqu
cuando el manipulador extiende una de sus articulaciones y toma la cubeta por medio de unas
ventosas, despus se contraer y dejara la cubeta en una banda transportadora para posteriormente
llevarla al almacn fuera del rea de trabajo.
Se pretende que el manipulador actu para 2 mquinas inyectoras cada 10 segundos.
Dentro de este proceso se observa que no interviene la mano del hombre y con esto se reduce los
riesgos de accidente y por consecuencia se vuelve un proceso ms seguro para la integridad del
operador y se reducen los costos que generaran en la empresa.
Con este proyecto se procura reducir el nmero de basura plstica (PET). Porque la materia prima
que se utiliza en este proceso es pet reciclado. En nuestro pas, el reciclado de PET, el plstico con el
que entre otros elementos se fabrican los envases de refrescos, creci ms de 12 veces en los ltimos
cinco aos. De 780 toneladas de ese material reciclado en 1997 se pas a ms de 10 mil toneladas en
2002.
iv
1
CAPTULO 1 GENERALIDADES
1.1 Sistemas automatizados.
La automatizacin es un sistema donde se trasfieren tareas de produccin, realizadas habitualmente

por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnolgicos.
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:
Parte de Mando.
Parte Operativa.
1.1.1 Parte de Mando.
Suele ser un autmata programable (tecnologa programada), aunque hasta hace poco se utilizaban
rels electromagnticos, tarjetas electrnicas o mdulos lgicos neumticos (tecnologa cableada).
En un sistema de fabricacin automatizado el autmata programable esta en el centro del sistema.
ste debe ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes del sistema automatizado.
1.1.2 Parte Operativa.
Es la parte que acta directamente sobre la mquina. Son los elementos que hacen que la mquina se
mueva y realice la operacin deseada. Los elementos que forman la parte operativa son los
accionadores de las mquinas como motores, cilindros, compresores y los captadores como
fotodiodos o finales de carrera.
1.1.3 Objetivos de la automatizacin.
Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costos de la produccin y mejorando

la calidad de la misma.
Mejorar las condiciones de trabajo del personal, incrementando la seguridad.
Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.
2
Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades necesarias en el

momento preciso.
Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes conocimientos

para la manipulacin del proceso productivo.
Integrar la gestin y produccin.
1.2 Mquina de Inyeccin
Una mquina inyectora es un equipo capaz de plastificar el material polimrico (plstico) y

bombearlo hacia un molde en donde llena una cavidad y adquiere la forma del producto deseado.
Una mquina inyectora se compone de cuatro unidades principales:
1. Unidad de cierre
2. Unidad de inyeccin
3. Unidad de potencia
4. Unidad de control
Figura 1.1 Mquina de inyeccin
3
1.3 Robots manipuladores.
La mayor parte de los robots industriales actuales son esencialmente brazos articulados con un
nmero de grados de libertad que oscila entre 2 y 5, cuyos movimientos de tipo secuencial, se
programan mecnicamente o a travs de una memoria o de un controlador lgico programable. No
permiten la combinacin simultnea de movimientos ni el posicionamiento de su elemento terminal
(griper). De hecho, segn la definicin del Robot Institute of America, un robot industrial es un
manipulador programable multifuncional diseado pera mover materiales, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, mediante movimientos variados, programados para la ejecucin de distintas
tareas.
En robtica subyace la idea de sustituir equipos capaces de automatizar operaciones concretas por
maquinas de uso mas general que puedan realizar distintas tareas.
El concepto programable es tambin bsico. La realizacin por programa de las funciones de

control ofrece mucha mayor flexibilidad y la posibilidad de implantar funciones complejas
necesarias para controlar el manipulador.
Al incluir un manipulador en una aplicacin industrial, estamos eliminando una cantidad

impresionante de artefactos que desde el punto de vista de la situacin de la mano de obra, son
igualmente eficaces que los manipuladores.
Al ser ms baratos, no tienen contrincante para las tareas en las que se encuentran trabajando. Su
limitacin radica en que quedan excluidos de las tareas ms complicadas o que requieren de cambios
de tareas frecuentes.
Para un manipulador el control de cierta forma es simple en comparacin con un robot angular que
necesita una capacidad impresionante de control, ya que en stos tenemos que combinar el
movimiento de por lo menos 2 ejes con control de ngulos, velocidades y aceleraciones.
4
Los manipuladores con solo contar con control punto a punto son tambin robots verdaderos, pero
ms simples dado que la combinacin de aceleraciones, velocidades e incluso su trayectoria, sern
las que resulten sin preocuparnos estrictamente de lo que ocurre en los puntos intermedios de la
trayectoria.
Un manipulador es controlado por medio de un computador y esta constituido por algunos

elementos rgidos conectados en serie mediante articulaciones prismticas o de revolucin. El final
de la cadena est fijo a una base soporte, mientras el otro extremo est libre y equipado con una
herramienta para manipular objetos.
1.3.1 Sensores y sistemas de control.
Los sistemas de control de robots pueden considerarse funcionalmente descompuestos segn una
estructura jerrquica. En el nivel inferior se realizan las tareas de servocontrol y supervisin del las
articulaciones.
La mayor parte de los robots industriales emplean servomecanismos convencionales con

realimentaciones de posicin y velocidad para generar seales de control sobre los actuadores de las
articulaciones. Tpicamente, los parmetros del controlador son fijos aunque varen
significativamente las condiciones de trabajo con la carga o con el propio movimiento.
Los primeros robots industriales eran programados exclusivamente por una gua manual,
almacenando la secuencia de posiciones en la memoria digital. La interaccin con la tarea se
limitaba a la apertura o cierre de una pinza u otro rgano terminal, indicndolo a un equipo externo
o esperando una seal de sincronizacin, las aplicaciones tpicas eran de pick and place, tales
como la carga y descarga de mquinas, realizando tareas con movimientos absolutamente definidos
y fijos. En cualquier caso los robots podan ser reprogramados para la realizacin de otras tareas.
5
1.3.2 Estructura de robots manipuladores.
Los robots manipuladores son esencialmente, brazos articulados. De forma ms precisa, un

manipulador industrial convencional es una cadena cinemtica abierta formada por un conjunto de
eslabones o elementos de la cadena interrelacionados mediante articulaciones o pares cinemticos
(figura 1.5). Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre los sucesivos eslabones.
Figura 1.5 Pares cinemticas.
1.3.2.1 Tipos de articulaciones.
Existen diferentes tipos de articulaciones. Las ms utilizadas en la robtica son las que indica en la
siguiente tabla (Tabla 1.1).
La articulacin de rotacin suministra el grado de libertad consistente en una rotacin alrededor

del eje de la articulacin. Esta articulacin es, por mucho la mas empleada.
En la articulacin prismtica el grado de libertad consiste en una traslacin a lo largo del eje de
la articulacin.
En la articulacin cilndrica existen dos grados de libertad: una rotacin y una traslacin.
La articulacin planar esta caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano,
existiendo por lo tanto dos grados de libertad.
La articulacin esfrica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el espacio.
6
Grados de
Esquema Articulacin
Libertad.
Rotacin 1
Prismtica 1
Cilndrica 2
Planar 2
Esfrica 3
(rotula)
Tabla 1.1 Tipos de articulaciones.
1.3.3 Anatoma de los robots.
1.3.3.1 Los 14 atributos de un buen robot.
Un buen robot debe poseer:
1) Una mano capaz de sostener y transportar la pieza o herramienta.

7
2) Un brazo capaz de mover la mano hasta cualquier punto del espacio (dentro de su alcance).
3) Una mueca capaz de orientar la pieza o herramienta en cualquier posicin en el espacio.
4) Los msculos necesarios para sostener la pieza o herramienta y transportarla a la velocidad
requerida.
5) Repetitividad acorde con la carga y cometido.
6) Velocidad de ejecucin al menos igual a la de un ser humano.
7) Una fiabilidad de al menos 400 horas de trabajo entre averas (media).
8) Una construccin que permita un fcil mantenimiento, con un acceso rpido a los
componentes y su intercambiabilidad en caso de avera, disponiendo adems de auto
diagnstico.
9) Controles manuales que permitan a un operador mandar cada una de las funciones del robot
por separado.
10) Una memoria capaz de registrar todas las instrucciones del operador.
11) Sistemas automticos que permitan a la memoria controlar las operaciones en ausencia del
instructor humano.
12) Un banco de programas para poder repetir trabajos realizados en el pasado, o con alternancia
(paso de piezas distintas en una misma cadena).
13) Dispositivos de seguridad y sistemas de conexin con la oficina, el taller y con la mquina en
que opera el robot.
14) Una interfaz capaz de dialogar con un ordenador.
1.3.4 Aplicaciones.
En la actualidad se ha generalizado el uso de robots manipuladores en muchas aplicaciones que

requieren movimientos repetitivos sencillos, pero la industria automovilstica, que fue en un
principio la pionera en el uso de robots, continua siendo la que ms los usa, siendo los tipos
principales de aplicacin los siguientes: soldadura de puntos, pintura spray, manipulacin de
partes de la carrocera, chasis y motor. En ninguna de estas aplicaciones es necesario el uso de un
sistema de visin, siempre y cuando se organice el trabajo en forma tal que las partes a soldar,
pintar, etc. se encuentren siempre en el lugar determinado en el momento preciso.
8
Las tres aplicaciones mencionadas requieren distintas herramientas (end efector) y forma de
programacin.
a) Soldadura de puntos: En este caso la herramienta usada al extremo del brazo es una pinza de
soldar por puntos. El robot se programa generalmente por medio de una caja de enseanza
para que sold siguiendo un camino determinado y actuando la pinza cada cierto nmero de
centmetros. Las partes a soldar deben estar en la posicin correcta o el robot soldar en
puntos desplazados. La caja de enseanza tiene un teclado con el cual pueden controlarse las
articulaciones y actuar la herramienta de trabajo en la secuencia deseada por el operador. Las
seales producidas por el operador van entrando en la memoria del microcomputador
controlador del brazo y pueden ser despus repetidas un nmero cualquiera de veces.
b) Pintura spray: La herramienta de trabajo es una pistola de pintar. El movimiento no es de
punto a punto, sino contino. En este caso es ms prctico tener una rplica de peso ligero y
tamao natural del robot, con los mismos sensores que ste. Un operario especializado
mueve la pistola como si estuviera pintando y los movimientos van entrando, a travs de los
sensores, a la memoria del microprocesador de control y los stos son replicados fielmente.
Debido al mtodo de programacin descritos, se usa el trmino leading by the nose en
ingls, o sea guiar por la nariz.
c) La carga y descarga de piezas podra parecer la tarea ms sencilla. Sin embargo en muchos
casos resulta la ms complicada debido a la dificultad de agarrar y colocar las piezas de
forma compleja. La programacin es similar a la usada en soldadura de punto, caja de
enseanza.
En ninguna de estas tareas es necesario controlar la trayectoria de la herramienta automticamente.

Si se usa un sistema de visin u otro tipo de sensor externo, este control se hace necesario, ya que la
trayectoria depender de la informacin recibida por el microprocesador [Aud, D.;1998].
9
1.3.5 Analogas y diferencias respecto al hombre
Parece til comparar al robot con el hombre al intentar describir su anatoma, ya que existen
similitudes, aunque tambin, de momento, notables diferencias.
El cuerpo
Tronco: columna o viga soporte (figura 1.6).
Brazo: elemento que posibilita alcanzar las 3 coordenadas de posicin de un punto en el

espacio.
Mueca: elemento que posibilita alcanzar los 3 ngulos de posicin de un objeto en el

espacio.
Mano herramienta: end efector (elemento Terminal o ejecutor final).
Figura 1.6 Elementos que forman un grupo motor de un eje de un robot elctrico.
10
Sentidos: los sensores
Visin.
Tacto: control de fuerza, de par.
Piel: presin, fuerza.
Odo: Ordenes acsticas (automviles para disminuidos fsicos).
Codificadores y resolvers: no fcilmente comparables. No obstante una buena imagen de ellos nos la
da la capacidad que tenemos de conocer la posicin de nuestras extremidades manteniendo los ojos
cerrados.
Nervios: elemento transmisor de rdenes.
Conexiones elctricas u pticas (cables y fibras pticas).
Msculos: Actuadores
Hidrulicos.
Elctricos.
Neumticos.
Cerebro: Computador
En este caso, el cerebro es ms o menos potente, segn el tipo de sofisticacin y precio del
robot; podemos empezar por un controlador lgico programable y acabar con un ordenador
ms o menos poderos, compuesto por la unidad de programacin y un controlador.
11
Las muecas
Dijimos que una buena mueca debe poseer tres ejes para conseguir una orientacin
cualquiera en el espacio.
Los robots ms completos van equipados con ellas, lo que nos da un robot con 6 grados de
libertad (los otros tres ejes nos dan la posicin). Los nombres de los movimientos de las
muecas han sido tomados de los habitualmente usados en navegacin area o martima.
La mueca clsica se compone de tres ejes de rotacin en posicin ortogonal, el primero

respecto al segundo y el tercero respecto al plano que definen los otros dos (este plano es
paralelo al segundo eje y contiene el primer eje) (figura 1.7).
Figura 1.7 Mueca de robot con tres ejes de rotacin.
1.3.6 Elementos terminales.
Existen significativas diferencias entre los elementos terminales (end effectors) de un robot y la
mano del hombre. Las ms notable consiste en que en el robot acoplamos, a veces, directamente la
herramienta, o mquina porttil, al brazo sin pasar por la mano.
Cuando en un robot tenemos que cambiar la herramienta frecuentemente, se le provee de un

acoplamiento rpido, al estilo de los usados en los centros de mecanizado de control numrico.
12
La inmensa mayora de los robots slo cambian de elemento terminal al cabo de un largo perodo,
durante el que ejecutan un trabajo repetitivo. Por ello muchos de estos elementos son simples
mordazas de dos garras. Si las piezas a sujetar son de tipo cilndrico todava se simplifica ms el
diseo de estas garras.
Cuando hay que sujetar piezas irregulares, frgiles o blandas, es cuando se hecha en falta la mano
del hombre capaz de efectuar la sujecin a travs de un gran nmero de posibilidades, y con una
enorme capacidad para repartir la presin procurando no estropear las piezas.
Se han fabricado manos de 5 dedos intentando imitar la mano humana, pero las dificultades son
impresionantes.
A travs de varios proyectos de desarrollo, se ha llegado a la construccin de manos de 3 dedos

articulados y con la capacidad de rotacin respecto al punto donde estn anclados, las cuales
cumplen bastante bien el cometido de sujetar gran nmero de objetos distintos e irregulares, pero
resultan algo voluminosas y pesadas.
1.4. Origen de los plsticos en Mxico.
Dentro de la petroqumica, la industria de resinas sintticas es la que presenta una mayor relevancia,
la produccin nacional para plsticos se remonta escasamente a 57 aos la cual se ha caracterizado
por su dinamismo en los ltimos aos, adems la cadena productiva ha impactado todos los sectores
de la economa nacional, es decir nos encontramos ante una industria joven que ha evolucionado en
forma acelerada y normalmente a ndices superiores al mostrado por el Producto Interno Bruto
Nacional (PIB) y al Manufacturero.
A principios de la dcada de los 40s, comenz la comercializacin de los plsticos y el

conocimiento del desarrollo a nivel industrial que ha tenido este sector y la flexibilidad de sus
productos les ha permitido aplicarse en mercados que antes eran cautivos de materiales como, el
hierro, cobre y acero. Desde 1960 la infraestructura y capacidad de las regiones econmicamente
poderosas, hicieron aumentar el sector, originando el crecimiento dinmico de resinas
13
termoplsticas, la demanda interna de resinas sintticas mostr una cada significativa durante 1982-
1984 del orden del 12% en trminos globales. En 1986 y 1987 present una moderada recuperacin,
y en 1985, 1988 y 1989 un importante crecimiento del 4.5 por ciento.
1.4.1 Inicios en la utilizacin de plstico.
La primera fbrica de plsticos se llam Albany Dental Plate Company fundada en 1870. Su nombre
se explica con el hecho de que una de las primeras utilizaciones del celuloide que fue experimentada
por dentistas, felices de sustituir con ella la goma vulcanizada, entonces extremadamente cara,
utilizada para obtener las huellas dentales.
En 1990 la produccin mundial de plsticos alcanz los 100 millones de tonelada y para el ao
2,000 llegar a 160 millones de toneladas.
El consumo de plsticos slo se encuentra por abajo del consumo del hierro y acero, pero debe
tomarse en cuenta que stos tienen una densidad entre seis y sietes veces mayor a la de los plsticos.
Por esta razn, el volumen producido de plsticos fue mayor al del acero.
Los plsticos seguirn creciendo en consumo pues abarcando mercado del vidrio, papel y metales
debido a sus buenas propiedades y su relacin costo beneficio.
1.4.2 Inters en la disposicin de plsticos
Los plsticos reciclados no pueden ser utilizados para fabricar envases similares, como es el caso
del aluminio y del vidrio.
El plstico reciclado no es apto para su reutilizacin en envases reciclados para la industria de

alimentos.
Los plsticos reciclables son utilizados en la manufactura de otros productos tales como: fibras
para alfombras, material de empaque y relleno, esponjas plsticas, transversales para las vas de los
trenes, y textiles.
14
1.4.3 Proceso de reciclado del plstico
En nuestro pas, el reciclado de PET, el plstico con el que entre otros elementos se fabrican los
envases de refrescos, creci ms de 12 veces en los ltimos cinco aos. De 780 toneladas de ese
material reciclado en 1997 se pas a ms de 10 mil toneladas en 2002.
En el reciclaje del plstico se dan como puntos crticos: el conocimiento y/o la metodologa de
cmo se realizan ciertas actividades, como por ejemplo la seleccin, el lavado, sistemas de molino,
aglutinado y distribucin de plantas entre otros.
El plstico reciclado es de gran importancia, ya que algunas empresas lo usan como materia prima,
ste basa su importancia en la diferencia de precios que mantiene con el plstico original, en
algunas ocasiones se mezclan los dos para obtener mejor calidad y mejor precio, ya que productos
terminados solo con material reciclado poseen apariencia fsica y propiedades mecnicas menores
que los trabajados con plsticos originales.
1.4.3.1 Reciclaje primario
Consiste en la conversin del desecho plstico en artculos con propiedades fsicas y qumicas
idnticas a la del material original. El reciclaje primario se hace en termoplsticos como PET
(Polietileno Tereftalato), PEAD (Polietileno de alta densidad), PEBD (Polietileno de Baja
Densidad), PP (Poliestireno) y PVC (Cloruro de Polivinilo). Las propiedades de los termoplsticos
son la base de este reciclaje primario debido a la habilidad de estos de refundirse a bajas
temperaturas sin ningn cambio en su estructura ya que tienen molculas que se encuentran en un
alineamiento casi paralelo.
Proceso de reciclaje primario
Es fundamentalmente el mismo para los distintos plsticos. Consiste en la separacin, limpieza,

peletizado, moldeado por inyeccin y termo-formacin.
15
Separacin: La separacin es tan difcil que algunos sistemas automatizados, adems del
manual, han sido desarrollados.
Los mtodos de separacin pueden ser clasificados en separacin macro, micro y molecular.
La macro separacin se hace sobre el producto completo usando el reconocimiento ptico
del color o de la forma. La separacin manual se incluye dentro de esta categora, esta
clasificacin se ve auxiliada por un cdigo de nmeros. La micro separacin puede hacerse
por una propiedad fsica especfica como el tamao, peso, densidad, etc. Por otra parte la
separacin molecular Involucra procesar el plstico pos disolucin del mismo y luego
separar los plsticos basados en la temperatura.
Limpieza: Los plsticos separados son generalmente contaminados con comida, papel,
piedras, polvo y pegamento. De ah que, tienen que ser primero limpiados al granulrseles y
luego lavar este granulado en un bao de detergente. Otra opcin de limpiado es la de
granular los plsticos repetidamente e irlo desechando sobre pantallas movibles. Se
recomienda usar hidrociclones cuando el desecho plstico est muy contaminado.
El plstico contaminado es removido y al ser ligero, flota en la superficie en donde es

expulsado. Los contaminantes caen al fondo y se descargan. Despus del proceso de
limpieza, los plsticos se llaman hojuelas limpias o granulado limpio.
Peletizado: El granulado limpio y seco puede ser ya vendido o puede convertirse en pellet.
Para esto, el granulado debe fundirse y pasarse a travs de un tubo para tomar la forma de
espagueti al enfriarse en un bao de agua, una vez fro es cortado en pedacitos llamados
pellets.
Esta materia prima es derretida o transformada por medio de mquinas como:
EXTRUSORA: Mquina utilizada para la elaboracin de rollos de bolsas plsticas.

SOPLADORA: Mquina utilizada para la elaboracin de envases.
16
INYECTORA: Mquina utilizada para la elaboracin de una gran variedad de piezas

plsticas o slidas.
Moldeo por inyeccin: El fundamento del moldeo por inyeccin es inyectar un polmero
fundido en un molde cerrado y fro, donde solidifica para dar el producto.
Termoformacin: En la termoformacin, se calienta una preforma que, por lo comn, es
una lmina de polmero obtenida por extrusin, hasta que se reblandece y, luego, se deforma
mediante una fuerza que se aplica al molde, donde se enfra.
1.4.3.2 Reciclaje secundario
El reciclaje secundario convierte al plstico en artculos con propiedades que son inferiores a las del
polmero original. Ejemplos de plsticos recuperados por esta forma son los termoestables o
plsticos contaminados. El proceso de mezclado de plsticos es representativo del reciclaje
secundario. Este elimina la necesidad de separar y limpiar los plsticos. La mezcla de plsticos,
incluyendo tapas de aluminio, etiquetas de papel, polvo, etc., se muelen y funden juntas dentro de un
extrusor. Los plsticos pasan por un tubo con una gran abertura hacia un bao de agua, y luego son
cortadas a varias longitudes dependiendo de las especificaciones del cliente. Los plsticos
termoestables son partes que no se funden y tiene que acumularse en el centro de la mezcla y los
plsticos ms viscosos tienden a salir, dndole al producto final una apariencia uniforme.
1.4.3.3 Reciclaje terciario
ste degrada al polmero en compuestos qumicos bsicos y combustibles. Es fundamentalmente

diferente a los dos tipos de reciclaje mencionados anteriormente porque involucra un cambio
qumico adems del fsico. Aqu las largas cadenas del polmero se rompen en pequeos
hidrocarburos (monmeros) o monxido de carbono e hidrgeno. Actualmente el reciclaje terciario
cuenta con dos mtodos principales: la pirlisis y la gasificacin. Pero se estn desarrollando otros
mtodos como son metanlisis y gliclisis.
17
1.4.3.4 Reciclaje cuaternario
Consiste en el calentamiento del plstico con el objeto de usar la energa trmica liberada de este
proceso para llevar a cabo otros procesos, es decir, el plstico es usado como un combustible con
objeto de reciclar energa. La incineracin puede incluirse en esta clasificacin siempre que la
recuperacin de carbn sea acompaada de un generador de vapor, por el uso directo de gases de
horno de alta temperatura en un proceso que requiere una fuente de calor externa. Estos gases de
humo son para recalentar, secar o templar hornos. Existen otras ventajas de la incineracin tales
como:
a. Mucho menos espacio ocupado que en los rellenos sanitarios.

b. La recuperacin de metales.
c. El manejo de diferentes cantidades de desecho.
Sin embargo, algunas de sus desventajas son la generacin de contaminantes gaseosos, aunque sta
sea mnima, y la gran inversin monetaria que representa.
18
19
CAPTULO 2 ANLISIS DE LOS COMPONENTES
2.1 Controlador Lgico Programable.
2.1.1 Visin general del sistema (opcional).
El sistema de MicroLogix 1200/1762 provee la funcionalidad entre los MicroLogix 1000/1761 y

sistemas de MicroLogix 1500/1764, usando la arquitectura de familia de MicroLogix y SLC. La
memoria de escritura de 6K proporciona un programa mximo de las palabras de 4K y los datos
mximos de las palabras de 2K con la conservacin de datos de 100 %. Un mdulo de memoria
opcional suministra programa y copia de seguridad de datos de carga de programa y la capacidad de
descarga. El reloj de tiempo real opcional permite la planificacin de tiempo de las actividades de
control. El sistema operativo auto actualizable deja actualizar el software del sistema sin reemplazar
el equipo fsico.
Figura 2.1 Controlador Lgico Programable.
20
2.1.2 Beneficios
Flexibilidad el rango de I/O y opciones de comunicacin lo deja configurar un controlador de

MicroLogix 1200 para diferentes aplicaciones:
24 o 40 I/O incorporadas. Las entradas pueden ser de 24V CC (pila o fuente) o de 120V CA.
Salidas a contactos relay o FET.
Aada hasta 96 I/O digitales en 6 mdulos de I/O anlogos (dentro de los lmites de la
capacidad de suministro de energa, por un total de 136 I/O mximo).
Extensin amplia de opciones de comunicacin:
Mdem de radio DF1. El mdulos de interfaz de comunicacin DH-485 soporta, DeviceNet,

y Ethernet / IP.
Los controladores MicroLogix 1200 tambin suministran un puerto de programacin HMI
con los parmetros de comunicacin fijos para proveer medios adicionales de comunicacin
al controlador.
Alta funcionalidad
El MicroLogix 1200 / 1762 suministra un poderoso sistema con las siguientes caractersticas:
Contador de alta velocidad de 20k-Hz.

20k - Hz de PTO (Tren de Salida de Pulsos) o PWM (Modulacin de Ancho de Impulso).
Memoria de 6K no borrable (4K mximo de escritura en programa, 2k mximo de escritura
en datos).
4 entradas de interrupcin.
4 seguros de salida.
2 potencimetros incorporados.
Memoria opcional, reloj de tiempo real o el mdulo de memoria / reloj de tiempo real.
Poderoso set de instrucciones para soporte PID y ASCII.
21
Software de programacin RSLogix 500.

Sistema operativo auto actualizable.
2.2 Actuadores neumticos
En los sistemas hidrulicos y neumticos la energa es transmitida a travs de tuberas. Esta energa
es funcin del caudal y presin del aire o aceite que circula en el sistema.
El cilindro es el dispositivo mas comnmente utilizado para conversin de la energa antes

mencionada en energa mecnica.
La presin del fluido determina la fuerza de empuje de un cilindro, el caudal de ese fluido es quien
establece la velocidad de desplazamiento del mismo. La combinacin de fuerza y recorrido produce
trabajo, y cuando este trabajo es realizado en un determinado tiempo produce potencia.
Ocasionalmente a los cilindros se los llama "motores lineales".
En la figura 2.2, vemos un corte esquemtico de un cilindro tpico. Este es denominado de doble
efecto por que realiza ambas carreras por la accin del fluido.
Las partes de trabajo esenciales son: 1) La camisa cilndrica encerrada entre dos cabezales, 2) El
pistn con sus guarniciones, y 3) El vstago con su buje y guarnicin.
2) PISTON 1) CAMISA
CABEZAL
GUA DE
PISTN
VASTAGO
VASTAGO
3) BUJE Y
GUARNICIN
CONEXIN
CONEXIN
Figura 2.2 Corte esquemtico de un cilindro de doble efecto.

22
2.2.1 Tipos de cilindros.
2.2.1.1Cilindro de doble efecto.
El cilindro de doble efecto mostrado en la figura 2.2 constituye la conformacin ms corriente de los
cilindros hidrulicos y neumticos, sin embargo para aplicaciones especiales existen variaciones
cuyo principio de funcionamiento es idntico al que hemos descrito
La figura 2.3 nos ilustra un cilindro de doble vstago. Esta configuracin es deseable cuando se
necesita que el desplazamiento volumtrico o la fuerza sean iguales en ambos sentidos.
CONEXIN CONEXIN
Figura 2.3 Cilindro de doble vstago.
En muchos trabajos la produccin puede incrementarse mediante el uso de estaciones de trabajo

operadas alternativamente por un cilindro de doble vstago (figura 2.4).
ESTACIN DE TRABAJO ESTACIN DE TRABAJO
Figura 2.4 Estaciones de trabajo operadas por un cilindro de doble vstago.
23
Cada estacin puede realizar el mismo trabajo, o dos operaciones diferentes en una secuencia
progresiva por ejemplo, diferentes operaciones en una misma pieza.
Uno de los vstagos puede ser empleado para actuar sobre microcontactos o microvlvulas para
establecer una secuencia (figura 2.5).
MICROVALVULAS O
MICROCONTACTOS ESTACIN DE TRABAJO
Figura 2.5 Vstago actuando en 2 microcontactos o microvlvulas.
2.2.1.2 Cilindro de simple efecto.
Cuando es necesaria la aplicacin de fuerza en un solo sentido. El fluido es aplicado en la cara

delantera del cilindro y la opuesta conectada a la atmsfera como en la figura 2.6.
CONEXIN CONE
EMPAQUETADURA
VENTEO DE VASTAGO
Figura 2.6 Cilindro de simple efecto
Despus de que la carrera de retroceso se ha completado, el pistn es retornado a su posicin

original por la accin de un resorte interno, externo, o gravedad u otro medio mecnico. El fluido
24
acta sobre el rea "neta" del pistn por lo tanto para el clculo de fuerza debe restarse el rea
representada por el vstago.
El resorte de retorno esta calculad exclusivamente para vencer la friccin propia del cilindro y "no"
para manejar cargas externas.
Los cilindros de simple efecto con resorte interior se emplean en carreras cortas (mximas 100mm.)
ya que el resorte necesita un espacio adicional en la construccin del cilindro, lo que hace que estos
sean mas largos que uno de doble efecto para la misma carrera.
2.2.1.3 Guas externas
Vstago de seccin ovalo cuadrada, camisa ovalada o cuadrada, o una gua interna como la mostrada
en la figura 2.7 que constituye la solucin mas corriente y econmica, el perno de gua que atraviesa
el pistn est empaquetado en este para evitar perdidas de fluido entre cmaras.
CONEXIN
GUA DE
PISTN
VASTAGO
Figura 2.7 Cilindro con gua interna
25
Una aplicacin tpica de un cilindro no rotativo la observamos en la figura 2.8 donde se requiera
mantener una posicin relativamente alineada.
YUGO
VASTAGO
NO
PIEZA ROTATIVO
Figura 2.8 Cilindro no rotativo
2.3 Ventosas.
Las ventosas son el componente activo que crea el enlace entre el manipulador y la pieza a
manipular. Hay una gran diversidad de piezas y aplicaciones de sujecin, as como una gran
variedad de ventosas con diferentes tamaos, material, geometra y diseo.
Actualmente, las ventosas se utilizan ampliamente en la industria como herramienta sencilla y

econmica para automatizar, en aplicaciones de sujecin repetitivas del tipo tomar, transportar,
dejar, siempre que las piezas tengan superficies planas y no porosas.
2.3.1 Ventosas de aspiracin.
Son utilizadas para la manipulacin de materiales tales como, la cermica, el vidrio o la madera. Son
adecuadas para un gran nmero de operaciones de manipulacin, tales como clasificacin,
alimentacin, sujecin, giro y apilado, y se utilizan como pinzas en dispositivos de elevacin,
sistemas de alimentacin y de almacenado, mquinas empaquetadoras y lneas de produccin.
26
Las ventosas de aspiracin son especialmente adecuadas cuando las piezas tienen las siguientes
caractersticas:
Dimensiones de difcil manejo.
Sensibles a deformarse.
No magnetizables.
Superficies sensibles a rasguos (rectificadas, pulidas, pintadas).
Superficies onduladas, pero no porosas.
Distincin general entre dos tipos de aplicaciones de las ventosas de aspiracin:
Gran superficie de aspiracin y pequea diferencia de presin.
Aqu la ventaja es que la fuerza de sujecin puede alcanzarse rpidamente y que hay poca
deformacin en las piezas blandas y flexibles. En el caso de materiales ligeramente porosos,
el aire difcilmente atraviesa el objeto.
Pequea superficie de aspiracin y gran diferencia de presin.
Esto significa elevadas fuerzas de aspiracin ya que las ventosas son ms pequeas. Lo cual
permite reducir el radio de holgura de los manipuladores, lo que a menudo es un factor
decisivo en espacios limitados.
A continuacin se muestran los componentes ms importantes de una ventosa de aspiracin (figura

2.9):
27
Lnea de vaco
Vacuostato
Libertad angular
Escape rpido
Libertad vertical
Intercambiabilidad rpida
Generacin de la fuerza de sujecin
Sensor de contacto con la pieza
Figura 2.9 Componentes de una ventosa de aspiracin
2.3.2 Dimensionado de ventosas de aspiracin.
La finalidad es definir el nivel de vaco y el tamao de la superficie de aspiracin, para que sean
compensadas de forma fiable todas las fuerzas que se producen durante la manipulacin.
En movimientos lentos, como es el caso de la sujecin de piezas por aspiracin en un movimiento

de balanceo, es suficiente considerar las fuerzas estticas.
Con movimientos rpidos, tambin hay que considerar las fuerzas dinmicas.
Como principio general se aplica la siguiente ecuacin (2.1):
1
F = ( po pu ) A n3 z (2.1)
S
28
Los trminos utilizados arriba son los siguientes:
A = Fuerza terica de aspiracin de la ventosa.
F = Carga de trabajo; fuerza debida al peso de la pieza sujetada; carga total en la zona de aspiracin.
n3 = Coeficiente de deformacin. Los labios muy blandos (ventosas en forma de campana) se
deforman mucho cuando se crea el vaco, lo cual reduce la superficie efectiva de aspiracin.
n3 = 0,9 a 0,6.
po = Presin atmosfrica: depende de la altitud sobre el nivel del mar.
pu = Depresin en la cmara hermtica de aspiracin.
S = Factor de seguridad a respetar ante el desprendimiento de la pieza.
No basta un simple estado de equilibrio; el objeto a sujetar debe ser presionado
contra la ventosa con una cierta fuerza.
S = 2 a 3.
z = Cantidad de ventosas.
= Rendimiento del sistema, incluyendo las prdidas por fugas.
Con movimientos rpidos, al peso de la pieza hay que aadir las fuerzas debidas al momento de
inercia de la masa y a la fuerza centrfuga. Esto produce tambin lneas de accin diferentes de la
fuerza total. Adems, el centro de gravedad del objeto puede no coincidir con el centro de la
ventosa.
La fuerza F es siempre la resultante de todos los efectos estticos y dinmicos, incluyendo un

margen para los movimientos superpuestos.
29
En casos de movimiento lateral y en los que la superficie de aspiracin se halla vertical, debemos
considerar otra variable: el coeficiente de rozamiento . Puede tomarse = 0,5 para vidrio limpio y
seco, piedra y plstico, bajando hasta = 0,1 a 0,4 con superficies hmedas o aceitosas (figura
2.10), (ecuacin 2.2).
Figura 2.10 Situacin de fuerza en una ventosa
Fs n2 F/ (2.2)
F = Suma de las fuerzas de desplazamiento.
Fs = Fuerza producida por el vaco.
n2 = Coeficiente de proteccin contra desplazamiento.
= Coeficiente de desplazamiento.
Con una ventosa horizontal, la fuerza de sujecin es menos del 50% del valor asignado para un eje
vertical.
30
2.3.3 Parmetros a considerar para ventosas.
Los materiales corrientes de las ventosas son perbunan (buna-N), silicona, poliuretano y neopreno.
Tambin se utiliza la goma natural. En ciertas aplicaciones, puede ser indispensable que la ventosa
no marque la pieza, por ejemplo en piezas con acabados a espejo o metales pulidos.
Un mtodo es utilizar caperuzas o laminados textiles bajo las ventosas.
Hay tambin ventosas de goma fluorada que no producen marcas.
La eleccin de las ventosas viene influida por la aplicacin y por las cargas asociadas que presentan
la pieza y el entorno.
Son especialmente importantes las propiedades tales como la resistencia a la abrasin, resistencia al
aceite (resistencia qumica), adecuacin para ser utilizadas en el sector de alimentacin y la
resistencia a la temperatura a corto o a largo plazo.
La temperatura de la pieza puede variar en general entre 50 y 250C.
Cualquier aplicacin por encima de los 70 puede ser considerada como un caso especial y requerir
generalmente materiales especiales. A temperaturas por debajo de cero grados, la dureza de las
ventosas puede aumentar, haciendo las ventosas prcticamente rgidas e impidiendo su adaptacin a
la superficie de la pieza.
Los dimetros normales de las ventosas van desde 1 a 630 mm (ventosas de aspiracin planas).
2.4 Banda Transportadora Conveyor.
La banda transportadora conveyor es un auxiliar en el transporte de materiales, se debe considerar

que para su utilizacin, debe estar diseada exclusivamente para las dimensiones del material que va
a soportar. Si hubiera un movimiento brusco, existe la posibilidad de que se altere la posicin del
material, por lo cual se debe calcular el proceso de manera que no existan estas alteraciones.
31
Algo importante de mencionar es que la banda transportadora conveyor esta integrada por una serie
de dispositivos que operan de la siguiente forma:
Estructura de soporte.
Como su nombre lo indica, es el conjunto de elementos rgidos que sirven para

soportar a todos los dems componentes, su fabricacin es de aluminio por ser un
material ligero y con alta resistencia mecnica.
Cadena de transporte.
Esta es la cadena de movimiento continuo sobre la cual se desplaza el producto
hasta ser detenido por otro elemento, en caso de ser pernos de retencin el pallet
tendr friccin en su parte inferior, por lo cual la cadena debe estar lubricada
preferentemente con grasa, evitando as el desgaste de dichas superficies.
Pernos de retencin.
Estos son elementos que al ser habilitados obstruyen el paso del pallet,
detenindolo para una operacin posterior; existen dos tipos de pernos de
retencin los de entrada que se encuentran localizados siempre al inicio de una
estacin y sirven para evitar que se junten dos piezas en caso de que se
encuentren prximos; los pernos de salida se localizan al final de la estacin y
sirven para detener la pieza mientras es transportado.
Sensores.
Son las terminales del sistema nervioso de esta mquina, los sensores son
interruptores de paso o de lmite, segn sea su utilidad. Estos sensores envan seales
cuando el producto pasa o se coloca sobre ellos, por lo que se denominan seales de
entrada, con estas seales se activa alguno de los dispositivos segn estn
programados.
32
Cableado.
Por medio de esta va se difunden las seales y las operaciones ordenadas por el
programa hacia las terminales para que acten o realicen las operaciones destinadas,
as como el monitorear en la computadora o en el tablero del Controlador Lgico
Programable las operaciones que se estn realizando.
Tubera de distribucin.
Por medio de estos conductos se alimentan la vlvulas para el funcionamiento de los

topes de retencin y los elevadores de sujecin.
Computadora.
Es una alternativa para la programacin pero no es indispensable, ya que de manera

similar se puede realizar con la caja de enseanza (Teach Pendant). Adems de que el
monitoreo se puede realizar por medio del tablero del Controlador Lgico
Programable. De tal manera que la computadora es un equipo auxiliar ms no
indispensable que se puede sustituir por otros equipos de menor costo.
2.5 Motores de Corriente Directa (CD).
Los motores de corriente directa son insuperables para aplicaciones en las que debe ajustarse la
velocidad, as como para aplicaciones en las que requiere un par grande. En la actualidad se utilizan
millones de motores de C.D. cuya potencia es de una fraccin de caballo en la industria del
transporte como: automviles, trenes y aviones, donde impulsan ventiladores, de diferentes tipos
para aparatos de a/c, calentadores y descongeladores: tambin mueven los limpiadores de parabrisas
y accin de levantamiento de asiento y ventanas. Tambin son muy tiles para arrancar motores de
gasolina y diesel en autos, camiones, autobuses tractores y lanchas.
33
El motor de C.D. tiene un estator y un rotor (ARMADURA). El estator contiene uno no ms

devanados por cada polo, los cuales estn diseados para llevar intensidades de corriente directas
que establecen un campo magntico.
La ARMADURA, y su devanado estn ubicados en la trayectoria de este campo magntico y

cuando el devanado lleva Intensidades de Corriente, se desarrolla un par-motor que hace girar el
motor. Hay un CONMUTADOR conectado al devanado de la armadura, si no se utilizara un
conmutador, el motor solo podra dar una fraccin de vuelta y luego se detendra.
Para que un motor de C.D. pueda funcionar, es necesario que pase una Intensidad de Corriente por el
devanado de Armadura. El estator debe de producir un campo (flujo) magntico con un devanado de
derivacin o serie (o bien, una combinacin de ambos).
El par que se produce en un motor de C.D. es directamente proporcional a la Intensidad de Corriente

de la armadura y al campo del estado. Por otro lado, la velocidad de motor la determinara
principalmente la Tensin de la Armadura y el campo del Estator. La velocidad del motor tambin
aumenta cuando se reduce el campo del estator. En realidad, la velocidad puede aumentar en forma
peligrosa cuando, por accidente, se anula el campo del estator. Como ya sabemos los motores de CD
pueden explotar cuando trabajan a velocidades muy altas. El motor de C.D. que se usa aqu, ha sido
diseado para soportar posibles condiciones de exceso de velocidad.
Una mquina elctrica es un dispositivo que puede convertir energa mecnica en energa elctrica o
energa elctrica en energa mecnica. Cuando este dispositivo se utiliza para convertir energa
mecnica en energa elctrica se denomina generador, cuando convierte energa elctrica en energa
mecnica se llama motor.
34
35
CAPTULO 3 DISEO MECNICO
3.1 Introduccin.
Los siguientes elementos a calcular constituyen la parte mecnica del proyecto. Dentro de este
captulo se encuentran los clculos de dichos elementos para determinar si el material que se utiliza
es el adecuado y cumple con las necesidades mecnicas del proyecto.
El clculo de los elementos se realizo de acuerdo al orden en que esta constituido el manipulador, es
decir, desde la base hasta el efector final (ventosas).
3.2 Clculo de columnas.
El proyecto requiere calcular cuatro columnas, las cuales tienen la misma longitud y estn
soportando una misma carga. Estas columnas estarn soportando el peso completo del manipulador,
dos guas y un eje. El peso a soportar es de 196.2N, por seguridad se multiplicara este peso por un
factor de seguridad de 3(de acuerdo a nuestro criterio se tomo un factor de seguridad de 3 (este valor
puede ser mayor o menor dependiendo del criterio de la persona que realice el proyecto), quedando:
P = 196.2 N(3) = 588.6 N
Esto quiere decir que las 4 columnas tendrn que soportar 588.6N, por lo que este valor se divide
entre cuatro para determinar el peso (P) que soportara cada columna:
588.6N
P= = 147.15N
4
Sabiendo que la columna tendr ambos apoyos empotrados y tiene una longitud l=1m, se
multiplicara la longitud por un factor de 0.5 para conocer la longitud efectiva ( lE ) de dicha columna:
l E = 0.5 l (3.1)
l E = 0.5(1m ) = 0.5 m
36
Este valor sirve para posteriormente determinar si la columna es larga o intermedia. Esto se
analizara mas adelante.
El siguiente clculo es calcular el radio de giro de la seccin transversal (K), el clculo se determina
con la siguiente formula:
I
K= (3.2)
A
Donde:
I = Momento de inercia.
A = rea.
Para obtener el momento de inercia ( Ix ) con respecto al eje X, tenemos:
37
Donde:
h = Longitud por lado de la base de la columna
Y y X = ejes
x = Centroide
h = 0.03m
h4
Ix = Iy = (3.3)
12
Ix = Iy =
(0.03m )
4
12
Ix = Iy = 6.75x10 -8 m 2
Para el rea (A) tenemos:
A = h2 (3.4)
A = (0.03m ) = 9x10 m
2 -4 2
Para el centroide (x):
h
x= (3.5)
2
0.03m
x= = 0.015m
2
Con el valor obtenido del momento de inercia y el rea, se puede determinar el radio de giro de la
seccin transversal (K):
38
I
K= (3.6)
A
6.75x10 8 m 4
K= 4 2
= 7.5x10 5 m 2
9x10 m
K = 0.0086m
Para determinar si la columna es larga intermedia se tienen dos relaciones.
l
Si > Cc Es una columna larga (3.7)
K
l
Si Cc Es una columna intermedia. (3.8)
K
l
Determinando el factor de relacin de esbeltez obtenemos:
K
l 0.5m
= = 58.13
K 0.0086m
Para determinar la relacin de esbeltez que indica el lmite entre columnas intermedias y largas (Cc),
se calcula de la siguiente forma:
2 2 E
Cc = (3.9)
CED
Sabemos que el modulo de elasticidad (E) para un acero estructural A-36 es de 210 109 GPa y el
esfuerzo de cedencia ( CED ) vale 250 MPa, teniendo estos valores, se puede determinar la relacin
de esbeltez Cc:
Cc =
(
2 2 210 10 9 Pa )
250 10 6 Pa
Cc = 128.76
39
Obteniendo as:
l
= 58.13 y Cc = 128.76
K
Haciendo la relacin tenemos que:
58.13 < 128.76
Esto quiere decir que la columna es intermedia.
El siguiente clculo es el factor de seguridad (F. S.) recomendado por A. I. S. C. (American Institute
of Steel Construction), que es:
El limite del factor de seguridad (F. S.) recomendado por A. I. S. C. va de 1.67 a 1.92.
3
l l
3
5 K K
F .S . = + 3 (3.10)
3 8Cc 8Cc
Calculando:
5 3(58.13) (58.13) 3
F .S . = +
3 8(128.76) 8(128.76 )3
F .S . = 1.818
Este factor de seguridad sirve para determinar el esfuerzo admisible ( ADM ) del material el cual
indica la carga mxima que puede soportar la columna, y se calcula de la siguiente manera.
40
l 2

1 K
2Cc 2

ADM =

(3.11)
CED
F .S .
(58.13)
2
1 2
2(128.76 )
ADM = (250) = 123.49 MPa.
1.818
Conociendo el esfuerzo admisible, podemos determinar la carga admisible (PADM) como sigue:
PADM = ADM A (3.12)
PADM =
(123.49 10 )(9 10 ) = 111.41 kN
6 4
1000
Lo cual nos indica que este tipo de perfil es recomendable, ya que la mxima carga a soportar es de
588.6N y tenemos una carga admisible de 111.41 kN.
Dados los resultados de los clculos, observamos que el acero estructural A-36 es adecuado para lo
que se requiere en este proyecto ya que soporta la carga del manipulador, es un material comercial y
es econmico.
3.3 Seleccin del motor para hacer girar el tornillo que produce el desplazamiento.
Para que se produzca el giro del husillo de bolas se requiere un motor que aporte una potencia de
1/16 HP y 1200 rpm, dicho motor tendr que ser de Corriente Directa (C.D.).
El motor seleccionado, que cumple con dichas caractersticas, es el siguiente:
41
Especificaciones:
Marca: Bodine Electric Company

Nmero de modelo 6034
Categora 90V/130V
Velocidad (rpm) 1200
Amperaje (A). 0.78 / 1.0
Figura 3.1 Motor de imn
Caballos de fuerza (HP) 1/16 / 1/8
permanente modelo 6034 Carga radial (kg) 24.9
Longitud (m) 0.13
Peso (kg) 2.3
Tabla 1
3.4 Clculo de guas
El manipulador cuenta con dos guas que son las que soportan el peso del manipulador para que el
eje de rotacin que se encuentra en el centro no tenga que soportar mucha carga. Tomamos las guas
como vigas para realizar el clculo de flexin. El peso del manipulador es de 196.2 N pero por fines
de seguridad aumentamos la carga a 392.4N, por lo que cada apoyo soportara una carga de 98 N por
que se trata de 2 guas con 2 apoyos cada una.
El primer paso es calcular el peso de la carga repartida, esto se logra sacando la densidad del
material que es un acero inoxidable.
42
Donde:
= dimetro de la viga.
M = masa de la viga.
= densidad del material.
V = volumen.
w = peso.
g = gravedad
q = carga repartida a lo largo de la viga.
= 0.02m
M = V
( ) ( )
V = r 2 (l ) = 0.012 (2 ) = 6.28 10 4 m 3
= 7860kg/m 3
( )(
M = 7860kg/m 3 6.28 10 4 m 3 = 4.93kg )
m
w = M g = (4.93kg ) 9.81 2 = 48.4 N
s
w 48.4 N
q= = = 24.2 N/m
l 2m
La carga repartida en la viga ser de 24.2N/m
El siguiente paso es calcular las reacciones en A y B que en este caso son iguales por ser simtrica la
viga.
Donde:
RA = RB = Reacciones.
B
98N(1.08m ) 98N(0.92m ) 48.4N(1m )

R A = RB = + + = 122.2 N
2m 2m 2m
Ahora se calculan los momentos para cada uno de los puntos en que se tienen apoyos o fuerzas.
43
M A = 0
M B = 0
MA,B,C,D,E = Momentos
1
M C = M A + [Area " V"]AC = 0 + (0.92m )(122.2N + 99.936N ) = 108.84 N m
2
1
M E = M C + [Area " V"]CE = 108.84N m + (0.08m )(1.136N ) = 108.89 N m
2
1
M D = M E + [Area " V"]ED = 108.89N m + (0.08m )(122.2N + 1.136N ) = 108.84 N m
2
1
M B = M D + [Area " V"]DB = 108.84N m + (0.098m )(99.936N + 122.2N ) = 0 N m
2
Por lo que el diagrama de cortantes y de momentos queda de la siguiente manera:
44
Quedando un momento mximo de 108.89 N m en el punto ms critico. El siguiente paso es

calcular la flexin mxima (ymax) en el punto ms crtico.
Donde:
EAcero = Mdulo de Young o Mdulo de Elasticidad del Acero.
Mmax = Momento mximo
E Acero = 193GPa
1
Iy = Ml 2
12
1
I y = (4.93kg )(2m ) = 1.64m 4
2
12
M max
y max = (3.13)
EI
108.89N m
y max = = 3.44 10 10 m
( )(
193 10 Pa 1.64m
9 4
)
La flexin que presenta este material es muy pequea as que se opta por utilizarlo, porque lo que se
requiere es que la viga no se deforme ya que transporta al manipulador, as que es factible utilizar
este material
El ltimo paso es calcular el dimetro del material.
El limite de cedencia ( c ) del acero inoxidable que se utilizara (Acero Austenitico) es:
c = 276MPa
45
Por seguridad, el material se trabajara a un tercio de su lmite de cedencia por lo que quedara de la
siguiente forma:
c = 92MPa
La formula para determinar el dimetro (d) de la gua es:
32M max
d =3
c
32(108.89 N m )
d =3 = 2.29 10 2 m
(
92 10 6 Pa)
El dimetro mnimo requerido para la gua es de 2.29x10-2m, por lo que se seleccionara una barra de
Acero Austenitico de 2.3x10-2m ya que esta medida es ms comercial y el material soportara los
requerimientos.
3.5 Dimetro del eje.
Para motor de 1/16 Hp y 1200 rpm seleccionado anteriormente.
En este eje solamente actan esfuerzos de torsin y el valor terico del factor de concentracin de
esfuerzos (Kt) para un eje en rotacin, en este caso con una carga repentina (choque menor)
equivalente a:
Kt = 1.0 a 1.5
NOTA: El valor de Kt se obtiene de tablas, en este caso del libro Diseo de Elementos, Autor
Hollowenko.
Y el esfuerzo de torsin permisible (Ss) = 8000 psi segn el cdigo ASME para un eje de acero
comercial sin cuero.
46
Si:
16
d3 = ( Kb M b )2 + ( Kt M t )2 (3.14)
Ss
Como no se tienen esfuerzos de flexin la formula quedara:
16
d3 = (Kt M t )2
Ss
16 K t M t
d3 = (3.15)
Ss
Para determinar el momento flexionante (Mt) se aplica la siguiente ecuacin:
63000 Hp
Mt = (3.16)
rpm
63000(1 / 16Hp )
Mt = = 3.281 lb pulg
1200rpm
Sustituyendo estos datos para determinar el dimetro:
Para Kt = 1.0
16(1.0 )(3.28 lb pulg )

d3 = = 2.088 10 3 pulg 3
8000 lb/pulg 2
Entonces:
d = 3 2.088 10 3 pulg 3 d = 0.127pulg
El dimetro del eje para Kt = 1.0 es de 0.127 pulg.
47
Para Kt = 1.5
16(1.5)(3.28 lb pulg )
d3 = = 3.132 10 3 pulg 3
8000 lb/pulg 2
Entonces:
d = 3 3.132 10 3 pulg 3 d = 0.146pulg
El dimetro del eje para Kt = 1.5 es de 0.146 pulg.
Para cualquiera de estos dos resultados, segn las dimensiones normales de los ejes el ms cercano
es 15 / 16" segn datos del fabricante del motor.
3.5.1 Husillo de precisin con rigidez ptima.
De acuerdo con los datos de los clculos para determinar el dimetro del eje para poder lograr que el
manipulador se desplace derecha-izquierda se tomo la decisin de seleccionar un husillo de bolas de
marca SKF, el cual contiene los siguientes datos tcnicos.
Dimetro Paso Longitud Coeficiente Par de Peso de la Referencia

nominal derecha carga carga T tuerca
dinmica
0.2 m 0.5 m 2m 8.2kN 0.14Nm 2.0kg/m PN20X5R
48
3.5.2 Unidad de soporte con rodamientos.
En cada extremo del husillo de bolas de colocaran dos apoyos para su soporte.
De acuerdo con el manual de SKF los extremos mas adecuados para el soporte del tornillo son:
Pasador
Referencia
Referencia Tuerca roscado
de unidad Tuerca
de autoblocante (endurecido) o
Medida de C autoblocante
rodamiento llave de pasador
rodamiento referencia
SKF gancho cilndrico
(de apoyo)
(DIN6325)
0.02m PLBU20 13.3kN 7201BEGA2 CN7012 HN1 8x40
49
3.6 Seleccin del motor para la base.
El motor seleccionado para el giro de la base es de de HP, 1200 rpm y sus especificaciones son
las siguientes:
Figura 3.2 Motor de imn permanente modelo 6435 (Corriente Directa)
50
Especificaciones:

Nmero de modelo 6435
Categora 90V / 130V
Velocidad (rpm) 1200
Amperaje (A) 1.4/1.8
Caballos de fuerza (HP) 1/8 / 1/4
Longitud (m) 0.15
Carga radial (kg) 24.9
Peso (kg) 3.1
Tabla 2
3.7 Clculo de engranes para reductor de velocidad.
Los siguientes clculos fueron realizados para disear el engrane y el pin el cual reducir la
velocidad en el giro del manipulador.
3.7.1 Giro del manipulador (Seccin A).
NOTA: Los clculos para el giro del manipulador (seccin A y B) se realizaron en Sistema Ingls
puesto que las frmulas estn hechas para este Sistema.
51
A Datos:
HP rpm=1200
1200 rpm 2
C = 5
HP
8
Profundidad total = 20
Pd = 14
Rv = 4 Dp = 2
Rv = 4
Donde:
C = Distancia entre centros.

Pd = Paso diametral.
Dp = Dimetro primitivo.
Rv = Relacin de velocidad
Np = Nmero de dientes del pin.
Ng = Nmero de dientes del engrane.
Dg = Dimetro del engrane
Dp = 2
Dg = (Dp) (Rv) = (2) (4) = 8 (3.17)
Np = (Dp) (Pd) = (2) (14) = 28 dientes pin (3.18)
Ng = (Dg) (Pd) = (8) (14) = 112 dientes en el engrane
Dp + Dg 2 + 8
C= = = 5" (3.19)
2 2
52
1 1 (3.20)
AlturaCabe za = = = 0.071"
Pd 14
2.157 2.157
Pr ofundidadT otal = = = 0.154" (3.21)
Pd 14 (3.22)
0.157 0.157
ClaroHue lg o = = = 0.0112"
Pd 14
ext D 2 = Dp p + 2( AlturaCabe za ) = 8 + (2 * 0.071) = 2.142" (3.23)
Dimetroex teriorpi n = 2.142"
exteng = Dg + 2( AlturaCabe za ) = 8 + (2 * 0.71) = 8.142"
Dimetrode pie = ext D 2 ( 2 Pr ofundidadT otal )
pie pin
= 2.142 (2 0.154) = 1.834"
pie eng
= 8.142 (2 0.154) = 7.834"
1.157 1.157 (3.24)
AlturaPie = = = 0.0826"
Pd 14
Radio de la circ. base = Radio primitivo (cos20) (3.25)
Radio de la circ. pin = (1) (cos20) = 0.939
Radio de la circ. engrane = (4) (cos20) = 3.758
Para la seccin A se selecciono un pin de 28 dientes y un engrane de 112 dientes, esto reducir 4
veces las revoluciones por minuto (rpm).
3.7.2 Giro del manipulador (Seccin B).
Datos:
rpm=1200
HP
Profundidad total = 20
Pd = 14
Dp = 2
Rv = 4
53
HP
1200 rpm 2
8
C=5
Rv
B =4
Dp = 2
Dg = (Dp) (Rv) = (2) (4) = 8
Np = (Dp) (Pd) = (2) (14) = 28 dientes pin
Ng = (Dg) (Pd) = (8) (14) = 112 dientes engrane
Dp + Dg 2 + 8
C= = = 5"
2 2
1 1
AlturaCabeza = = = 0.071"
Pd 14
2.157 2.157
Pr ofundidadTotal = = = 0.154"
Pd 14
0.157 0.157
ClaroHue lg o = = = 0.0112"
Pd 14
ext D 2 = Dp p + 2( AlturaCabeza) = 8 + (2 * 0.071) = 2.142"
54
Dimetroexteriorpin = 2.142"
ext eng = Dg + 2( AlturaCabeza) = 8 + (2 * 0.71) = 8.142"
Dimetrodepie = ext D 2 (2 Pr ofundidadTotal )
pie pin
= 2.142 (2 0.154) = 1.834"
pie eng
= 8.142 (2 0.154) = 7.834"
1.157 1.157
AlturaPie = = = 0.0826"
Pd 14
Radio de la circ. base = Radio primitivo (cos20)
Radio de la circ. pin = (1) (cos20) = 0.939
Radio de la circ. engrane = (4) (cos20) = 3.758
Para la seccin B se selecciono un pin de 28 dientes y un engrande de 112 dientes, y esto reducir
4 veces ms las revoluciones por minuto (rpm) de la seccin A que era de 300 rpm, quedando en 75
rpm.
3.7.2.1 Diseo de ruedas dentadas (engranes rectos)
NOTA: Algunos clculos se realizaron en Sistema Ingls ya que las frmulas estn hechas para este
Sistema.
Diseo por resistencia (dientes)
Donde:
S = Esfuerzo.
Mt = Momento de torsin
k = Factor de esfuerzo por fatiga
N = Nmero de dientes
y = Factor de forma.
Vm = Velocidad tangencial en el dimetro primitivo
So = Esfuerzo admisible
55
NOTA: Para el clculo del esfuerzo S los clculos se realizaron en Sistema Ingls debido a que
las frmulas as lo requieren.
2 M t Pd3 600
S= < S p = S o
k yN
2
600 + V m
(3.26)
63025 .35 HP 6305 .35 (0 .35 HP )
Mt = =
rpm 1200 rpm
M t = 13 .1 3 lb pulg
Para 28 dientes
Pd = 14
y = 0.114
k = 131
Los valores para y y K son tomados de la tabla I y III respectivamente, dichas tablas se
encuentran en el anexo 1.
2M t Pd3 2(13.13lb pulg )(14)3

S= =
k 2 yN (131) 2 (0.114)(28)
S = 17.459 lb/pulg 2
NOTA: EL resultado del esfuerzo S se da en unidades de Sistema Ingls, a continuacin se da el

resultado en unidades del Sistema Internacional:
S = 120 kPa=120x103 N/m2
56
600
S p = S o
600 + Vm
u = 413.7 MPa
413.7 MPa
So = = 137.9 MPa = 137.9x10 6 N/m 2
3 (3.27)
N 28
Dp = = = 2" = 0.0508m
Pd 14
D p N (0.0508m )(1200 rpm)
Vn = = = 3.19 m/s
12 12
600
Sp = 137.9 MPa = 137.17 MPa = 137.17x10 N 2
6
600 + 3.19 m/s m
Diseo por desgaste
Donde:
Fd = Fuerza dinmica en libras
Ft = Fuerza tangencial
b = Ancho de la rueda
C = Constante que depende de la forma del diente del material utilizado y del grado de
exactitud en la talla.
0.05Vm (bC + Ft ) (3.28)

Fd = Ft +
0.05Vm bC + Ft
Fs = SbyPc
Fs > Fd
57
63025.35HP 63025.35(1/4 HP )
Mt = = = 13.13 lb pulg = 1.48N m 2
n 1200 rpm
Ft = =
(
2 M t 2 1.48 N m 2 )
= 58.26 N
Dp 0.0508 m
D p n (0.0508 m )(1200 rpm )
Vm = = = 3.19 m/s
12 12
33000(HP ) 33000(1/4 HP )
Ft = = = 3.5 kN
Vm 3.19 m/s
NOTA: La ecuacin para determinar b se dan los clculos en Sistema Ingls, pero el resultado
tambin se da en unidades de Sistema Internacional.
Pd = 14

b = 2.5 = 2.5 = 0.561 pulg = 0.0142 m
Pd 14
Para un error e de acuerdo con un Pd = 14 no se encuentra una grfica en la cual se aclare cual es
el error. Por lo tanto tomamos el valor ms cercano, en este caso para un Pd = 11 ya que a partir del
Pd = 6 la grfica se mantiene horizontal. Los valores para e se tomaron de la grfica 1 que se
encuentra en el anexo 1. El valor de C se toma de la tabla II en el anexo 1.
C = 3320(2) = 6640 milsima de pulgada = 6.640" = 0.1686 m
m
0.05 3.19 [(0.0142 m 0.1686 m ) + 58.26 N ]
s
Fd = 58.26 N +
m
0.05 3.19 (0.0142 m 0.1686 m ) + 58.26 N
s
Fd = 65.89 N
58
Acero 1040
lb
S = 12000 = 82.74 MPa = 82.74x10 6 N 2
pulg 2
m

Pc = = = 0.2244" = 0.0056m
Pd 14
y = 0.112
N
Fs = 82.74x10 6 (0.0142 m )(0.112)(0.0056 m )
m2
Fs = 752.57 N
De acuerdo con el clculo de diseo por desgaste tenemos que FS > Fd y si cumple el requerimiento
de diseo y el material soportara la carga y condiciones de trabajo.
3.7.3 Clculo del eje de transmisin.
59
Diagrama de Cuerpo Libre (eje de transmisin).
63025.35 HP
Mt = Momento de Torsin
n
n = 300 rpm
HP =
(63025.35)()
Mt =
300
M t = 52.52 lb pulg = 5.93 Nm

D p n (0.0508 m )(1200 rpm )
Vm = = = 3.19 m/s
12 12
33000 HP 33000(1/4HP)
Ft = = = 3.5 kN
Vm 3.1916m/s
Fr = Ft tan 20 = (3.5kN)(tan20) = 7.8 kN
Clculo de reacciones plano xy.
60
(2.44 N)(0.0508 m) (26.10 N)(0.0254 m)

RA = + = 10.3 N
0.0762 m 0.0762 m
(2.44 N)(0.0254 m) (26.10 N)(0.0508 m)

RD = + = 18.2 N
0.0762 m 0.0762 m
61
Clculo de reacciones plano xz.
(58.40 N)(0.0254 m)
RA = = 19.46 N
0.0762 m
(58.40 N)(0.0508 m)
RD = = 38.93 N
0.0762 m
Clculo del momento flexionante en el engrane de 0.127 m.
Rb = (0.261 N m) 2 + (0.494 N m) 2 = 0.558 N m
Rc = (0.462 N m) 2 + (0.988 N m) 2 = 1.090 N m
62
Clculo del dimetro
Ss = Esfuerzo permisible eje con cuero = 6000 psi = 41.37 MPa = 41.37x106 N/m2
kb = Factor combinado de choque y fatiga aplicada Mf
kt = Factor combinado de choque y fatiga aplicada Mt
16
d3 = (k b M b ) 2 + (k t M t ) 2
S s
16
d3 = (2 1.090 N m) 2 + (1.5 5.93 N m) 2
(41.37x10 6 N
m2
)
d 3 = 1x10 6 m
d = 0.01 m
3.8 Clculos para cuero.
HP =
V=250 rpm
= Acero 1020
63
Donde:
b = ancho
t = altura
l = longitud
D = dimetro
y = esfuerzo en el eje y.
= esfuerzo cortante
D 0.019 m
b=t = = = 0.0047 m
4 4
y = 124.11MPa = 124.11x10 6 N/m 2
V 124.11 MPa
= = = 62.05 MPa = 62.05x10 6 N/m 2
2 2
63025.25(1 / 4 HP)
Mt = = 63.02 lb pulg = 7.12N m
250 rpm
7.12 N m
F= = 749.53 N
0.0095 m
F 749.53 N
= = 62.05 MP =
A 0.0047 m(l )
749.53 N
l= = 0.00257 m
0.0047 m(62.05x10 6 N/m 2 )
Esfuerzo de compresin
F 749.53N
= ; 124.11MPa =
A t
l
2
64
749.53 N
l= = 0.00251m
0.0047 m
124.11 MPa
2
3.9 Clculo de viga base del manipulador.
m = V
= 2750 kg/m 3
V = 4 10 4 m 3
(
m = 4 10 4 m 3 2750 kg/m 3 )
m = 1.1 kg
( )
W = 1.1 kg 9.81m/s 2 = 10.791 N
10.791 N
q= = 53.95 N/m
0.2 m
96 N(0.1 m ) 53.95 N/m(0.2 m )(0.1 m )

R A = RB = + = 53.39 N
0.2 m 0.2 m
65
MA = 0
1
M C = M A + [Area"V "]AC = 0 + (53.39N + 47.99N )(0.1m ) = 5.069 N m
2
1
M B = M C + [Area"V "]CB = 5.069N m + (0.1m )(53.39N + 47.99N ) = 0
2
66
E = 207 GPa
1
I z = mb 2
12
1
I z = (1.1 kg )(0.2 m )
2
12
I z = 3.6 10 3 m 4
M max 5.069 N m
y max = =
EI ( )(
207 10 N/m 2 3.6 10 3 m 4
9
)
y max = 6.8 10 9 m
3.10 Clculos estticos.
M C = (2.62 N)(0.0655m ) 20 N (0.131m )
67
M C = 2.79 N m
F X = 0
FY = 22.62 N
M B = (7.36N )(0.4m ) 2.79N m

M B = 5.73N m FX = 0
FX = 490N FY = 9.2N
FY = 0
3.11 Clculo de cilindros neumticos.
En este trabajo se realiza el clculo para el diseo de uno de los actuadores neumticos que
componen el manipulador. Las aplicaciones ptimas exigen el uso de actuadores modernos. Los
cilindros son utilizados en muchas ramas industriales. Los cilindros neumticos son seleccionados
en funcin de la fuerza necesaria y de la presin de trabajo. Al hacerlo, debern aplicarse diversos
criterios, tales como la fuerza de pandeo admisible del vstago y el consumo de aire. En neumtica
se trabaja con la energa almacenada por la presin y el caudal de un fluido.
A continuacin se harn los clculos correspondientes para el diseo de un cilindro neumtico,

determinando as el dimetro del mbolo, del vstago y el espesor de la pared de dicho cilindro.
68
3.11.1 Clculo del cilindro en posicin vertical
Conociendo la presin con la que se va a trabajar, el cilindro en posicin vertical se calcula de la

misma forma en que se calculo el cilindro en posicin horizontal. Para este caso el peso que va a
cargar es mayor que la carga a la que va a estar sometido el pistn horizontal, por lo tanto la fuerza
tendr que ser mayor.
Sabiendo que la presin de operacin es de:
P = 10 bar = 1 MPa = 1x106 N/m2
Determinamos la presin de trabajo con la que en realidad va a trabajar el pistn:
Si Po 2.06 MPa
P = Po + 0.20 MPa
P = 1 MPa + 0.20 MPa
P = 1.2MPa = 1.2x10 6 N/m 2
Dimetro del mbolo.
P = 1 0bar = 1 MPa
F = 16 kg = 156 . 96 N
F
P =
A
F
A=
P
156.96 N
A=
1 MPa
A = 0 . 000157 m 2
69
D2 4A
A= D =
4
D=
(
4 0.000157 m 2 )

D = 0.014m
0.014 m
R = = 0.007 m
2
R = 0.007 m
Con los resultados obtenidos por clculos se sabe que el mbolo tendr un dimetro de 0.014 m, lo
cual es confiable este dimetro pero no seguro (confiable) a la vista del usuario, por lo que en tablas
de cilindros neumticos podemos determinar un dimetro para el mbolo de 0.035 m y 0.02 m de
dimetro para el vstago.
D = 0.035 m Dimetro interior.
t = Espesor mnimo requerido (m)
P = 1.20 MPa = 1.2x106 N/m2
Po = 1 MPa = 1x106 N/m2
R = Radio interior del diseo = 0.0175 m
E = Eficiencia de las soldaduras.
S = Esfuerzo mximo permisible a tensin del material seleccionado para fabricar el recipiente a la
temperatura de diseo = SAE 1010 = 413.7 MPa = 413.7x106 N/m2
L = Radio de abombado de la tapa.. (m)
R = Radio de esquina o de nudillos. (m)
L1= Longitud entre lneas de tangencia del recipiente.

70
T = Temperatura de diseo.
E = Para unin simple por un solo lado sin solera de respaldo: SIN = 0.60
t
R
D.I. RECIPIENTE
D.I .
2
Material del cuerpo: Acero de baja aleacin SAE 1010
Presin de operacin: 1 MPa
Presin de diseo: 1.20 MPa
Esfuerzo de trabajo: (S) = 413.7 MPa
Eficiencia (E) = 0.60
Dimetro inferior (D. I.) = 0.035 m
Corrosin permisible (C) = 0.0m
El siguiente clculo nos muestra el radio que tendr el cilindro:
D.I . 0.035 m
+C = + 0.0 m = (R ) = 0.0175 m
2 2
71
Para determinar el espesor de la pared del cilindro, tomaremos una eficiencia (E) de 0.60, la cual es
usada para soldaduras de unin simple por un solo lado sin solera de respaldo:
E = 0.60
Clculo del espesor de la pared
PR 1.20 MPa (0.0175 m )

t= =
SE 0.6 P 413.7 MPa (0.60 ) 0.6 (1.20 MPa )
t = 8.5 x 10 5 m
Conociendo que el espesor t es igual a 8.5x10-5m, lo sumaremos con el dimetro interior y as

conocer el dimetro exterior:
(
D.E. = D.I . + 2(t e ) = 0.035m + 2 8.5 x10 5 m ) (3.29)
D.E. = 0.03517 m
Esfuerzos generados en la pared del cilindro
Pi r Pi r
r = L =
t 2t
72
1 MPa (0.0175 m )
r = = 205.88 MPa = 205.88x10 6 N/m 2
0.000085 m
1 MPa (0.0175 m )
L = = 102.94 MPa = 102.94x10 6 N/m 2
2(0.000085 m )
B = ( y , yx )
B = (205.88 MPa ,0 )
A = ( x , xy )
A = (102.94 MPa ,0 )
C = (a,0 )
C = (154.41 MPa ,0)
x +y 102.94MPa + 205.88MPa
a= =
2 2
a = 154.41MPa
73
2
x y
r = max = + 2
2
2
102.94 MPa + 205.88 MPa
r= (3.30)
2
r =
= 51.47 MPa
max
min
Para = 45
x + y x y
a = cos 2 + yx sen2
2 2
102.94 MPa + 205.88 MPa 102.94 MPa 205.88 MPa
a = cos 2(45) (3.31)
2 2
a = 131.348 MPa
x y

a = sen 2 + yx cos 2 (3.32)
2
a = 46.014 MPa
Fuerza del mbolo.
La fuerza ejercida por un elemento de trabajo depende de la presin del aire, del dimetro del
cilindro y del rozamiento entre juntas. La fuerza terica del mbolo se calcula con la siguiente
formula:
Fteor = A P (3.33)
Donde:
o Fteor = Fuerza terica del mbolo ...[N]
74
o A = Superficie til del mbolo..... [ m 2 ]

o P = Presin de trabajo ..... [kPa, 105 N/m 2 ]
D 2 (0.035m )2
A= = (3.34)
4 4
A = 0.000962m 2
( )
Fteor = 0.000962m 2 10 10 5 N/m 2 = 962 N
En la prctica es necesario conocer la fuerza real. Para determinarla se tiene que tener en cuenta los
rozamientos. En condiciones normales de servicio (presiones de 1 MPa) se puede suponer que las
fuerzas de rozamiento representan de 3% a 20% de la fuerza calculada.
Cilindro de doble efecto (fuerza en el avance):
Fn = A P FR (3.35)
75
Cilindro de doble efecto (fuerza en el retorno):
Fn = A p FR (3.36)
Donde:
o Fn = Fuerza efectiva o real del mbolo [N]

o A = Superficie til del mbolo.... [ m 2 ]
D2
A =
4
o A = Superficie til del anillo del mbolo... [ m 2 ]
(
A= D 2 d 2 ) 4
o P = Presin de trabajo . [kPa, 105 N/m 2 ]

o FR = Fuerza de rozamiento (3% a 20%).. [N]
o D = Dimetro del mbolo [m]
o d = Dimetro del vstago .[m]
76
El dimetro del mbolo y del vstago, son los siguientes:
D = 0.035 m
d= 0.020 m
Superficie del mbolo:
D 2
A= (3.37)
4
A=
(0 . 035 m )
2
= 0 . 000962 m 2
4
Superficie anular del mbolo:
(
A' = D 2 d 2 )4 (3.38)
(
A = (0.035 m) 2 (0.020 m) 2 )4
A' = 0.000648 m 2
Fuerza real de empuje del mbolo en el avance:

Fn = A P FR (3.39)
2
(
1.178 Fn = 0.00001178m 10 10 N/m 1.178 N 5 2
)
Fn = 10.602 N
Fuerza terica de traccin del mbolo en el retorno:
Fteorica = A' p
(
A' = D 2 d 2 )4
77
( ) 4 = 0.000648 m
A' = (0.035 m) 2 (0.020 m) 2 2
( )
Fterica = 0.000648 m 2 10 10 5 N m 2 = 647.953 N
Resistencia de rozamiento: FR = 1.178 N
Fuerza real de traccin del mbolo en el retorno:
Fn = A' p FR
Fn = 0.000648 m 2 10x10 5 N m 2 1.178 N

Fn = 646.775 N
Consumo de aire
Para disponer de aire y conocer el gasto de energa, es importante conocer el consumo de la

instalacin. Para una presin de trabajo, un dimetro y una carrera de embolo determinados, el
consumo de aire se calcula de la siguiente manera:
La relacin de compresin se calcula de la siguiente forma:
101.3 + Presin de trabajo

en kPa (referida a nivel del mar) (3.40)
101.3
Sustituyendo los datos para nuestro pistn:
Relacin de compresin:
101.3 kPa + 1000 kPa 1101.3 kPa

= = 10.87
101.3 kPa 101.3 kPa
78
Formula para calcular el consumo de aire para un cilindro de doble efecto:
D2
V = S +S
(D 2 d 2 ) n Relacin de compresin (3.41)

4 4
V= Cantidad de aire l ( min )

S= Longitud de carrera (m )
n= Ciclos por segundo
Teniendo, as:

V = 0 .4 m
(0.035 m) 2
+ 0.4 m
( )
(0.035 m ) 2 (0.02 m ) 2 ciclos 10.87 l
12 min min
4 4
[ ]
V = 3.85 x10 4 m 3 + 3x10 6 m 3 12 ciclos
min
10.87 l
min
3
V = 0.0506 m = 50.6 l
min min
Con estos clculos, nos percatamos que la pared del cilindro es muy chica, por lo que tendremos que
adoptar medidas de diseo y seguridad, teniendo as un espesor de pared de 0.005 m, para tener un
dimetro de mbolo de 0.035 m y un dimetro para el vstago de 0.02 m, y el actuador tendr una
carrera de 0.4 m.
79
3.11.2 Clculo de tapas.
C' P
t=d (3.42)
SE
C ' = 0.33
P = 1 MPa
S = 413.7 MPa
E = 0.60
d = 0.025m = 0.984pulg
t = (0.025 m )
(0.33)(1 MPa )
(413.7 MPa )(0.60)
t = (0.025 m )(0.115302 )
t = 0.002883 m
Los datos del espesor de la pares del cilindro y de la tapa son muy pequeos para poder elaborar un
cilindro de esas caractersticas. Por lo que apoyndonos en factores de diseo, seguridad y la
confianza que debe proyectar el pistn tomaremos espesores de materiales comerciales.
De acuerdo con la norma internacional DIN ISO 9001 el espesor de la pared del material debe ser de
0.002 m para un dimetro interior de 0.025 m y una carrera de 0.4 m
El mismo criterio se aplica para el actuador neumtico inferior que es el que realiza el movimiento
de elevacin del manipulador.
80
3.11.3 Clculo del cilindro vertical como columna
El cilindro que esta en posicin vertical va a ser el que cargue el cilindro en posicin vertical y el
efector final, esto por lgica, tiene un peso determinado, por lo que se har el anlisis del cilindro,
visto como columna. Esto se har con el fin de saber la carga admisible que soportara el material
con el cual se diseo.
El cilindro tiene una carrera (longitud) de 0.4 m, y un dimetro (ancho) de 0.02 m y soportara una
carga de 156.86 N, por razones de seguridad tomaremos un factor de seguridad de 2 (este valor
puede ser mayor o menor dependiendo del criterio de la persona que realice el proyecto), por lo que
se tiene que el cilindro soportara 313.72 N.
l = 0 .4 m
l E = 0.5l
l E = 0.5(0.4 m)
l E = 0.2 m
81
De tablas se conocen los valores para el modulo de elasticidad y el esfuerzo a la cedencia, que son:
E=210 GPa
CED = 250 MPa
Para determinar el radio de giro de la seccin transversal, se utiliza la siguiente frmula:
I
k=
A
donde :
I = Momento de inercia
A = rea
d2
A=
4
(0 .0 20 m )2
A=
4
A = 3 .14 x1 0 4 m 2
d4
Ix =
64
( 0 .02 0 m ) 4
Ix =
64
Ix = 7 .85 x10 9 m 4
I 7.85x10 9 m 4
k= = = 2.5x10 5 m 2 = 0.005 m
A 3.14 x10 4 m 2
82
Conociendo el radio de giro y sabiendo la longitud de la columna, se hace la relacin entre l y k.
l
Si > CC Columna Larga
k
l
Si CC Columna Intermedia
k
0.2m
= = 40.08
k 4.99x10 3 m
Ahora se determinara la relacin de esbeltez (Cc), la cual se comparara con el radio de giro y se
sabr si nuestra columna es larga o intermedia:
2 2 E (3.43)
CC =
CED
2 2 (210 10 9 N m 2 )
CC =
250 10 6 N m 2
C C = 128.76 kPa = 128.76x10 3 N m 2
Haciendo la relacin del radio de giro y la relacin de esbeltez:
40.08 128.76
Nos damos cuenta que es una COLUMNA INTERMEDIA, este resultado lo ocuparemos para
realizar los clculos del factor de seguridad.
Calculando el factor de seguridad (F.S.):
83
3

3
5 k k
F .S . = + Segn tablas el factor de seguridad va de 1.67 1.92
3 8Cc 8C 3
c
5 3(40.08) (40.08) 3
F .S . = +
3 8(128.76) 8(128.76)3
F .S . = 1.77
Nuestro factor de seguridad es de 1.77 por lo que estamos dentro del rango de seguridad.
Con los datos obtenidos anteriormente, podemos calcular el esfuerzo admisible ( ADM ) para el
material:
2

1 k
2C C 2

(3.44)
ADM = CED
F .S .
(40.08)
2

1 3 2
2(128.76x10 N m 2 )

ADM = 250x10 6 N m 2
1.77
ADM = 134.4x10 6 N m 2
El esfuerzo admisible es de 134.4x106 N/m2
Conociendo el esfuerzo admisible, ahora determinaremos el peso admisible ( PADM ) que podr
soportar la columna:
84
A = rea de la columna
PADM = ADM A (3.45)
(134.40 10 6 N m 2 )(3.1415 10 3 m)
PADM =
1000
PADM = 422.217 kN
El peso mximo admisible que podr soportar la columna es de 422.217 kN.
3.11.4 Clculo del cilindro en posicin horizontal.
La primera condicin es conocer la presin de trabajo con la que va a trabajar el cilindro neumtico,
y sta es:
Po = 10 bar = 1x106N/m2 esta presin es la necesaria para poder extender y contraer el brazo del
actuador.
Conociendo la presin de trabajo, y con la siguiente relacin, determinamos la presin de trabajo

con la que en realidad va a trabajar el pistn:
Si Po 2.06 x10 6 N m 2
P = Po + 0.2 x10 6 N m 2
P = 1x10 6 N m 2 + 0.2 x10 6 N m 2
P = 1.2 x10 6 N m 2
85
Dimetro del mbolo: Po = 1 x 10 6 N

m2
F = 19 . 22 N
F
Po =
A
F
A=
Po
19 . 22 N
A=
1 x10 6 mN2
5
A = 1 . 92 x10 m2
D2 4A
A= D =
4
D = Dimetro
D =
(
4 1 . 92 x10 5
m 2
)
R = Radio

F = Fuerza D = 4.94x10 3
m
P = Presin 4.94x10 3 m 3
R = = 2.47x10 m
A = rea 2
R = 2.47x10 3 m
Lo anterior nos indica que el mbolo tendr por clculos un dimetro de 4.94x10-3 m. Pero en
catlogos no existe tal dimetro, por lo que se tomara un dimetro normalizado para los
correspondientes clculos. El dimetro ha tomar es de 0.025 m, el cual servir para los 0.4 m de
carrera necesarios.
D = 0.025 m Dimetro interior.
t = Espesor mnimo requerido (m)
P = 1.2 MPa = 1.2x106 N/m2
Po = 1 MPa = 1x106 N/m2
R = Radio interior del diseo = 0.0124 m
86
E = Eficiencia de las soldaduras.
S = Esfuerzo mximo permisible a tensin del material seleccionado para fabricar el recipiente a la
temperatura de diseo = SAE 1010 = 60000 lb/pulg 2 = 414 MPa=414x106 N/m2
L = Radio de abombado de la tapa.. (m)
R = Radio de esquina o de nudillos. (m)
L1= Longitud entre lneas de tangencia del recipiente.
T = Temperatura de diseo.
E = Para unin simple por un solo lado sin solera de respaldo: SIN = 0.60
t
R
D.I. RECIPIENTE
D.I .
2
Material del cuerpo: Acero de baja aleacin SAE 1010
Presin de operacin: 145.037 (Po) lb/pulg 2 = 1 MPa = 1x106 N/m2
Presin de diseo: 175.037 (P) lb/pulg 2 = 1.2 MPa = 1.2x106 N/m2
Esfuerzo de trabajo: (S) = 60000 lb/pulg 2 = 414 MPa = 414x106 N/m2
87
Eficiencia (E) = 0.60
Dimetro inferior (D. I.) = 0.0249 m
Corrosin permisible (C) = 0.0
El siguiente clculo nos muestra el radio que tendr el cilindro:
D.I . 0.0249m
+C = + 0.0 = (R ) = 0.0124m
2 2
Para determinar el espesor de la pared del cilindro, tomaremos una eficiencia (E) de 0.60, la cual es
usada para soldaduras de unin simple por un solo lado sin solera de respaldo:
E = 0.60
Clculo del espesor de la pared
PR 1.2x10 6 N m 2 (0.0124 m )
t= =
(
SE 0.6 P 414x10 6 N m 2 (0.60) 0.6 1.2x10 6 N m 2 )
t = 6x10 5 m
Conociendo que el espesor (t) es igual a 6x10-5m, lo sumaremos con el dimetro interior y as
conocer el dimetro exterior:
(
D.E. = D.I . + 2(t e ) = 0.0249m + 2 6 x10 5 m )
D.E. = 0.025 m
Lo anterior indica que el espesor de pared para el cilindro es muy pequeo por lo que por razones de
seguridad para su operacin se tomara un espesor de 0.003 m. Entonces se tendra lo siguiente:
88
t = 0.003m
D.E. = D.I . + 2(t e ) = 0.0249 m + 2(0.003 m )
D.E. = 0.031 m
Esfuerzos generados en la pared del cilindro
Pi = Presin de operacin
r = Radio interior
t = Espesor de pared
Pi r Pi r
r = L =
t 2t
1x10 6 N m 2 (0.0124m )
r = -5
= 206.6x10 6 N m 2
6x10 m
1x10 m 2 (0.0124m )
6 N
L = -5
= 103.3x10 6 N m 2
2(6x10 m)
89
x = Esfuerzos en x
y = Esfuerzos en y
yx = Esfuerzo cortante yx
xy = Esfuerzo cortante xy
a = abscisa del centro
max = Esfuerzo mximo
B = ( y , yx )
(
B = 206.6 x10 6 N m 2 .0 )
A = ( , )
x xy
A = (103.3x10 6 N
m2
,0 )
C = (a,0 )
(
C = 154.95x10 6 N m 2 ,0 )
x + y 103.3x10 6 N m 2 + 206.6 x10 6 N m 2

a= =
2 2
a = 154.95x10 6 N m 2
2
x y
r = max = + 2 (3.46)
2
2
103.3x10 6 N m 2 206.6 x10 6 N m 2
r =

2
max
r= = 51.65x10 6 N m
min
2
90
Para = 45
x + y x + y

a = cos 2 + yx sen 2 (3.47)
2 2
103.3x10 m 2 + 206.6 x10 6 N m 2 103.3x10 6 N m 2 206.6 x10 6 N m 2
6 N
a = cos 2(45 )
2 2

a = 154.95x10 m 2
6 N
x y

a = sen 2 + yx cos 2 (3.48)
2
a = 51.65x10 6 N m 2
Con estos clculos nos damos cuenta de cual es la presin con la que trabaja el cilindro.
Fuerza del mbolo.
La fuerza ejercida por un elemento de trabajo depende de la presin del aire, del dimetro del
cilindro y del rozamiento entre juntas. La fuerza terica del mbolo se calcula con la siguiente
formula:
Fteor = A P (3.49)
Donde:
o Fteor = Fuerza terica del mbolo ....[N]

o A = Superficie til del mbolo.... [ m 2 ]
o P = Presin de trabajo .... [kPa, bar, 105 N/m 2 ]
D 2 (0.025 m )2
A= = (3.50)
4 4
A = 0.00049 m 2
91
P = 10 10 5 N/m 2
( )
Fteor = 0.00049 m 2 10 10 5 N/m 2 = 490 N
En la prctica es necesario conocer la fuerza real, para determinarla se tiene que tener en cuenta los
rozamientos. En condiciones normales de servicio (presiones de 10105 N/m 2 ) se puede suponer
que las fuerzas de rozamiento (FR) representan de 3% a 20% de la fuerza calculada.
CILINDRO DE DOBLE EFECTO (FUERZA EN EL AVANCE):
Fn = A P FR (3.51)
CILINDRO DE DOBLE EFECTO (FUERZA EN EL RETORNO):
Fn = AP FR (3.52)
Donde:
o Fn = Fuerza efectiva o real del mbolo [N]

o A = Superficie til del mbolo...... [ m 2 ]
92
D2
A =
4
o A = Superficie til del anillo del mbolo.... [ m 2 ]
(
A= D 2 d 2 ) 4
o P = Presin de trabajo . [kPa, bar, 105 N/m 2 ]

o FR = Fuerza de rozamiento (3% a 20% de fuerza efectiva). [N]
o D = Dimetro del mbolo [m]
o d = Dimetro del vstago .[m]
El dimetro del mbolo y del vstago, son los siguientes:
D = 0.025 m
d= 0.01 m
Superficie del mbolo:
D 2
A= (3.53)
4
A=
(0.025m )2 = 4.9x10 4 m 2
4
Superficie anular del mbolo (superficie til del anillo del mbolo):
(
A' = D 2 d 2 )4 (3.54)
(
A= (0.025m) 2 (0.01.m) 2 )4
A' = 4.12x10 -4 m 2
93
Fteor = 490 N
FR = 49 N (10% de la fuerza terica)
Fuerza real de empuje del mbolo en el avance:
Fn = A P FR (3.55)
( )
Fn = 0.00049m 2 10 105 N/m 2 49 N
Fn = 441N
Fuerza terica de traccin del mbolo en el retorno:
Fteorica = A' p
(
A' = D 2 d 2 )4
(
A' = (0.025m)2 (0.01m)2 )
4
= 4.12x10- 4 m 2
( )
Fterica = 4.12x10 4 m 2 10 10 5 N m 2 = 412.3N
Resistencia de rozamiento: FR = 1.178 N
Fuerza real de traccin del mbolo en el retorno:
Fn = A' p FR
( )
Fn = 4.12x10 4 m 2 10x10 5 N m 2 1.178N
94
Fn = 410.8N
Consumo de aire
Para disponer de aire y conocer el gasto de energa, es importante conocer el consumo de la

instalacin. Para una presin de trabajo, un dimetro y una carrera de embolo determinados, el
consumo de aire se calcula de la siguiente manera:
La relacin de compresin se calcula de la siguiente forma:
101.3x10 6 N m 2 + Presion de trabajo

en kPa (referida a nivel del mar) (3.56)
101.3x10 6 N m 2
Sustituyendo los datos para nuestro pistn:
Relacin de compresin:
101.3x10 6 N m 2 + 1000 x10 6 N m 2 1101.3x10 6 N m 2

= = 10.87
101.3x10 6 N m 2 101.3x10 6 N m 2
Formula para calcular el consumo de aire para un cilindro de doble efecto:
D2 (
D2 d 2 )
V = S +S n Relacin de compresin (3.57)
4 4
V= Cantidad de aire l min

S= Longitud de carrera (m )
n= Ciclos por minuto
95
Teniendo, as:
(0.025m) 2 (
(0.025m) 2 (0.01m) 2 ) ciclos 10.87 l min
V = 0.4m + 0.4m 12 min
4 4
[ ]
V = 1.9x10 4 m 3 + 1.6x10 4 m 3 12 ciclos
min
10.87 l
min
3
V = .04565 m = 45.65 l
min min
Con todos estos clculos, nos podemos percatar que la pared del cilindro es muy chica, por lo que
tendremos que adoptar medidas estndar, teniendo as un espesor de pared de 5x10-3 m, para tener
un dimetro de mbolo de 0.025 m y un dimetro para el vstago de 0.01 m, y el actuador tendr una
carrera de 0.4 m.
3.12 Clculo de la gua del pistn horizontal
El manipulador cuenta con una gua para realizar la extensin del brazo de forma horizontal. La
gua se calcula en su posicin crtica es decir en la mxima extensin del pistn horizontal. El
material de la gua es acero inoxidable que cuenta con E=193 GPa =193x109 N/m2, una densidad
de P = 7860 kg m3 y un lmite de cedencia C = 276 MPa = 276x10 6 N m 2 .
96
El clculo del volumen de la gua se realiza de la siguiente manera.
Donde:
V = Volumen de la gua
L = Longitud
A = rea
d = Dimetro
d2 (3.58)
V = L A = L
4
(0.02m )2
V = 0.4 = 1.2x10 4 m 3
4
La masa (m) y el peso (W) de la gua se calculan de la siguiente forma:
m = V P = 1.2 x10 4 m 3 7860 kg m 3

m = 0.9432 kg
W = m g
W = 0.9432 kg 9.81 m s 2
W = 9.25 N
Por tanto tenemos que:
q= carga repartida
W
q=
l
9.25 N
q= = 23.12 N m
0.4m
97
El peso que soportara la gua en su extremo es el peso del gripper (sujetador) el cual es:
W gripper = m gripper g
W gripper = 1.96kg 9.81 m s 2 = 19.227 N
Para la gua se calculara primero el momento de torsin que se genera en esta y las reacciones
producidas
M A = 0 = ( (24.223 N m )(0.4 m )(0.2 m )) (19.227 N )(0.4 m )

M A = 9.628 N m
Fy = 0 = R (24.223 )(0.4 m ) 19.227 N
A
N
m
R A = 28.91 N
Para 0 x 0 .4
v = 28.91 24.223 x
24.223 N m x 2
M = 9.628 N m + 28.91Nx
2
98
v = 28.91N v = 19.22 N
Si x=0 Si x = 0 .4
M = 9.628 N m M =0
Para calcular el dimetro de la gua es necesario conocer momento de inercia en y ( Iy ) por tanto
tenemos que
1
Iy = (3.59)
12ml 2
1
Iy = = 0.527
12(0.987 kg )(0.4 m )
2
M max 9.628 N m
y max = =
EI ( )
193 x10 9 N m 2 (0.527 )
y max = 9.46 x10 11
El lmite de cedencia del material es de C = 276 MPa = 276 x10 6 N m 2 pero por seguridad los
clculos se realizan a 1 de esto es decir:

3
1 C = 92 x10 6 N 2
3 m
Entonces se tiene que el dimetro (d) es
32M max
d =3
C
d =3
(32)(9.686 N m )
92x106 N m 2
d = 1.02 x10 2 m
99
Por lo anterior se puede entender que por clculo de este elemento el dimetro de la gua debe ser de
1.02x10-2m. La gua que se empleara tendr un dimetro de 0.02m por razones de medidas estndar.
3.13 Seleccin del motor-reductor para el giro del efector final.
Para el giro del efector final se necesita un motor de corriente directa de 0.02 de HP. El motor
seleccionado tiene las siguientes especificaciones:
Caballos de fuerza (HP) 1/50

Torque (kgm) 111
Peso aproximado (kg) 3.85
Amperaje (A) 0.62
Voltaje (V) 24
Figura 3.3 Motor-reductor para gripper Velocidad (rpm) 36
(sujetador)
Tabla 3
3.13.1 Placa para sujecin del motor-reductor.
El motor seleccionado va a estar fijo a una placa de aluminio con dimensiones de 0.1m x 0.2m x
0.01m.
100
3.14 Seleccin de ventosas
El efector final del manipulador no contiene un gripper (sujetador) de pinzas sino que consta de una
serie de ventosas que funcionan al crearse una fuerza de vaci en ellas para lograr sostener el
producto.
3.14.1 Clculo del dimetro de ventosas necesario.
4 760 w
D= t 100 = [mm] (3.60)
Pv 1.03 n
Donde:
9 n = Numero de ventosas.
9 w = Peso de la pieza. ..kgf.
9 t = Coeficiente de seguridad.
9 Pv = Presin de vaco. mmHg.
Las unidades de medida de estas formulas se dan en kilogramos fuerza y milmetros de mercurio
dado que as lo requiere la formula.
El nmero de ventosas que se va a utilizar para este manipulador son 3.
El peso de la cubeta es de 250gr que convertidos a kgf nos dan .250 kgf.
Para conocer el coeficiente de seguridad tenemos:
t = Coeficiente de seguridad.
101
Dinmico 4
Elevacin horizontal
Esttico 2
Dinmico 8
Elevacin vertical
Esttico 4
Como la cubeta ser elevada verticalmente tendr que realizar el mismo movimiento; por lo cual se
toma el coeficiente de seguridad para una elevacin vertical y en forma dinmica por lo cual nos da:
t=8
En tablas se encuentra que un cabezal aspirador tipo VAK-1/4 que trabaja a 6 bar., crea una
depresin (vacio) en funcin de la presin de funcionamiento.
Presin de vaci: 0.86 bar.
Pv = 0.86 bar. = 645.053 mmHg.
Sustituyendo los valores anteriores en la ec. (3.60) se tiene:
4 760 0.250kgf
D= 8 100 (3.61)
645.053mmHg(1.03) 3
102
Como resultado tenemos un dimetro para la ventosa de:
D = 15 mm = 0.015m
De acuerdo con los datos obtenidos se seleccionara una ventosa tipo: VAS-15-1/8-NBR marca
FESTO.
3.14.2 Clculo de la fuerza de elevacin (FT).
Pv D 2
FT = 1.033 9.81 (3.62)
760 4 100
Donde:
Pv = Presin de vaci mmHg.

D = Dimetro de la ventosa... mm.
FT = Fuerza terica..... N
Sustituyendo los valores conocidos, se obtiene:
645.053mmHg (15mm )
2
FT = (1.033)(9.81)
760 4 100
FT = 15.19 N
3.14.3 Clculo de la fuerza real de elevacin.
Para este clculo se tiene que tomar en cuenta los siguientes parmetros.
o Posicin horizontal o vertical del peso a levar.

o Velocidad lineal o angular de traslacin.
o Frenado.
103
La fuerza real de elevacin (FR) ser:
1
FR = FT = (3.63).
t
1
FR = 15.19 N = 1.899 N
8
Este valor es solo para el trabajo de una ventosa pero en este proyecto se utilizaran 3 ventosas por lo
que el resultado obtenido ser:
FR = (1.899 N )(3) = 5.69 N
Por lo que 5.69N es la fuerza total real de elevacin que aportan 3 ventosas.
P = 10 bar = 145.037 lb/pulg = 1 MPa= 1x106N/m2
F = 19.229 N
F
P=
A
PA = F
F
A=
P
19.229N
A= 6 N
= 1.9 x10 5 m 2
1x10 m 2
3.14.4 Placa para fijacin de ventosas.
Las ventosas calculadas anteriormente van a estar fijas a una placa de aluminio de dimensiones:
0.05m x 0.2m x 0.01m.
104
3.15 Seleccin del compresor.
Para la seleccin del compresor que se va a utilizar se toma en cuenta la el consumo de corriente
elctrica, la potencia de salida, presin de operacin, la capacidad del tanque, entre otras cuestiones.
De acuerdo al estudio se selecciono un compresor marca EVANS el cual tiene las siguientes
caractersticas
9 Hp: Hp
9 Uso: Profesional.
9 No. de fases: Monofasico 110/220v
9 Modelo cabeza: CE040
9 Capacidad del tanque: 40 l
9 Presin mxima: 8x105N/m2
9 Gasto PCM: 4.5kg.
9 No. de cilindros: 1
3.16 Seleccin de la unidad de mantenimiento para el rea neumtica.
La unidad de mantenimiento que se selecciono para suministrar aire a los pistones y a las ventosas
tiene las siguientes caractersticas:
105
Referencia Unidad de mantenimiento FRC 1/8 S B

Con llave FRCS 1/8 S B
Funda metlica de proteccin FRS 1/8 S
Fluido Aire comprimido
Funcin Filtro sinterizado con depsito de condensacin;
regulador de mbolo; lubricador directamente
proporcional.
Conexiones G 1/8
Caudal nominal 840 l/min
Presin mxima 1.4x106N/m2
Presin de trabajo mximo 7 x105N/m2
Funcionamiento del lubricador A partir de 2.4 l/min
Caudal de min. 1x10-6 m3
aceite mx. 18 x10-6 m3
Capacidad de filtraje Normal : 40 m: cartucho tipo LPF: 5 m de
porosidad media
Peso 3.6 N
Tabla 4. Caractersticas de la unidad de mantenimiento.
Esta unidad se compone de los siguientes elementos:
Filtro sinterizado, con separador de agua, purifica el aire comprimido de suciedad, xidos y agua
condensada. El regulador de presin mantiene el valor constante en la salida, compensando las
oscilaciones de la entrada. El cabezal de regulacin puede bloquearse por medio de un tornillo.
El manmetro est incluido en el suministro. El lubricador proporcional enriquece el aire purificado

con una niebla de aceite dosificable.
106
3.17 Modelado cinemtico para un manipulador de 5 grados de libertad.
107
d4 d5
y3
z2 y5
x3 y4
y2
3
x2 z3 5 z4 z5
y0 z1 d2 x4 x5
x0
z0
y1
d1 x1
Parmetros de coordenadas de los elementos

de un manipulador
i i i ai di
1 180 90 0 d1
2 90 0 0 d2
3 3 90 0 0
4 -90 0 0 d4
5 5 0 0 L5
3 = 90
5 = 0
d1 = 2 m
d2 = 0.4 m
d4 = 0.4 m
L5 = 0.15 m
108
109
CAPTULO 4 DISEO ELECTRNICO
4.1 Introduccin.
En este captulo se tratan todos los aspectos electrnicos que comprende el manipulador como son:
transistores, relevadores, microcontrolador, etc. Se definirn los requerimientos elctricos
necesarios.
4.2 Requerimientos elctricos:
VOLTAJE:
Una mquina inyectora de plstico consume: 440 VCA

La mquina etiquetadora consume: 12VCD
La banda transportadora consume: 110 VCA
Manipulador:
o Motor para la base: 24 VCD
o Motoreductor para efector final: 24 VCD
Controlador Logico Programable (PLC)
VARIABLES A CONTROLAR:
NMERO DE ENTRADAS: 15
NMERO DE SALIDAS: 19
ELEMENTOS DE ELECTRNICA:
9 Transistores para amplificar la seal del sensor del encoder,

9 Para la etapa de potencia del microcontrolador: transistores, diodos, relevadores, drivers,
optoacopladores.
110
ELEMENTOS DE CONTROL:
9 Encoder, sensor infrarrojo, microcontrolador, sensores de lmite.
PROGRAMACIN:
9 Micrologix 5000 Allen Bradley (diagramas de escalera).
4.3Transistores de potencia.
Los transistores de potencia son utilizados comnmente en las aplicaciones de control de maquinaria
para encender o apagar la corriente (figura 4.1). Los transistores generalmente se utilizan como
interruptores en aplicaciones de control de maquinaria en este caso ser utilizado como interruptor
para amplificar la seal que reciba del microcontrolador ATMEL8515 puesto que esta no es la
suficiente grande como para energizar las bobinas de los relevadores y las electro vlvulas que
utiliza el manipulador.
Figura 4.1 TIP 41
111
4.4 Driver L293
El L293 es un driver que se puede utilizar para el control simultneo, bidireccional de dos motores
pequeos.
Diagrama de conexin
Figura 4.2 Driver L293
Diagrama de conexin para 2 motores (figura 4.3).
Figura 4.3 Conexin de dos motores

112
4.5 Fuente de alimentacin.
Todo circuito requiere para su funcionamiento de una fuente de alimentacin elctrica de energa,
puesto que la corriente y voltaje que proporciona la lnea comercial no es la adecuada para que su
funcionamiento sea el correcto.
La fuente de alimentacin regulada para su correcto funcionamiento se constituye a base de 4 etapas

de funcionamiento que en el siguiente diagrama a bloques se muestra (figura 4.4).
Figura 4.4 Fuente de alimentacin
4.5.1 Diagrama y funcionamiento de la fuente de alimentacin regulada
Figura 4.5 Diagrama de alimentacin regulada
113
Primera etapa: transformador.
Como puede notarse la primera etapa de la fuente corresponde al transformador.

Existen un sin fin de tipos de transformador de poder, entre ellos tenemos:
Transformador elevador: nos eleva la corriente

Transformador de baja potencia
El transformador es un dispositivo que permite obtener voltajes mayores o menores en este caso
utilizaremos un reductor de voltaje
Un transformador se compone de dos embobinados elctricamente aislados entre s, devanados

sobre el mismo ncleo de hierro o de aire.
Segunda etapa: rectificacin.
La segunda etapa de nuestra fuente de alimentacin es la que queda constituida por la rectificacin,
en este punto, la seal inducida al secundario, ser nuevamente inducida pero ahora a una seal
directa.
La rectificacin es a base de 4 diodos, por lo que su rectificacin ser de onda completa y esta
conectado en "tipo puente".
9 El funcionamiento de este rectificado es el siguiente:
Cuando la tensin V es positiva quedan polarizados en directa los diodos y D2 circulando la

corriente desde D1 pasando por la resistencia de carga y cerrndose por D2, en el prximo
semiciclo se cortan los diodos D1 y D2 pero se ponen en directa los diodos D3 y D4
establecindose una corriente que sale de D3 pasa por la resistencia y se cierra a travs de D4
circulando por la resistencia la corriente en una sola direccin. Esto provocara que los
semiciclos de la corriente alterna se induzcan para formar una onda muy similar a la de la
figura de abajo, lo que provoca que nuestra C.A de entrada quede ms parecida a la de C.D
(figura 4.6).
114
Figura 4.6 Rectificado
Ahora bien, la corriente proporcionada no es la requerida para alimentar un dispositivo elctrico,

puesto que aun es pulsante. Ahora bien para ello existe la tercera etapa de la fuente la cual nos
alisara mas las crestas.
Tercera Etapa: Filtro
Esta etapa, tiene como funcin, "alisar" o "reducir" a un mnimo la componente de rizo y elevar el
valor promedio de tensin directa.
El filtro es a base de elementos pasivos como es el capacitor.
9 El funcionamiento es el siguiente:
Por cada ciclo de la seal rectificada, el capacitor, se carga al valor pico, cuando la amplitud del
voltaje rectificado comienza a disminuir, el capacito empieza a descargarse.
Su eficiencia depende de la constante de tiempo, puesto que un carga de bajo valor pide ms
corriente haciendo que el capacitor se descargue mas rpidamente y el filtraje sea menor.
115
Cuarta Etapa: Regulador de Voltaje.
Para la etapa de regulacin de voltaje utilizaremos el transistor 7805 que estar entregando 5volts
La funcin de este transistor de potencia consiste en asumir el hecho de soportar la alta corriente que
necesitamos.
4.6 Relevador
El Relevador es un interruptor operado magnticamente. Este se activa o desactiva dependiendo de

la conexin cuando el electroimn es energizado es decir lo alimentamos los contactos del relevador
cambiaran de estado. Esta operacin causa que exista conexin o no.
Esta conexin se logra con la atraccin o repulsin de un pequeo brazo, llamado armadura, por el
electroimn. Este pequeo brazo conecta o desconecta las terminales antes mencionadas.
4.6.1 Ventajas del Relevador
- Permite el control de un dispositivo a distancia. No se necesita estar junto al dispositivo para

hacerlo funcionar.
- El Relevador es activado con poca corriente, sin embargo puede activar grandes mquinas que
consumen gran cantidad de corriente.
- Con una sola seal de control, puedo controlar varios relevadores a la vez.
Figura 4.7 Relevador

116
4.7 Electrovlvulas
Estas vlvulas se utilizan cuando la seal proviene de un temporizador elctrico, un final de carrera
elctrico, presostatos o mandos electrnicos. En general, se elige el accionamiento elctrico para
mandos con distancias extremamente largas y cortos tiempos de conexin.
Las electrovlvulas o vlvulas electromagnticas se dividen en vlvulas de mando directo o
indirecto. Las de mando directo solamente se utilizan para un dimetro luz pequeo, puesto que para
dimetros mayores los electroimanes necesarios resultaran demasiado grandes.
4.8 Diagrama estado fase
El diagrama estado fase para el proceso de fabricacin de cubetas se encuentra en el Anexo 3.
117
118
CAPTULO 5 ANLISIS DE COSTOS
5.1 Costo de la gua del pistn horizontal
El material de fabricacin de la gua del pistn horizontal es de acero inoxidable que cuenta con un
dimetro de 20mm, modulo de elasticidad de E=193GPa, densidad de = 7860 Kg y un limite

m3
de cedencia C = 276MP . De acuerdo con o anterior el costo de la gua es:
Material: Acero inoxidable.
Dimetro: 20mm.
Longitud: 400mm
Peso: 0.9877 Kg .
Costo de material por Kg.: $70.
Costo de la materia prima: $69.139
Costo por corte: $60
Costo de ingeniera: $1000
Costo total: $1129.139
5.2 Costo de las 2 guas paralelas al eje.
El material de fabricacin de las guas paralelas al eje es de acero inoxidable que cuenta con un
dimetro de 20mm, modulo de elasticidad de E=193GPa, densidad de = 7860 Kg y un limite

m3
de cedencia C = 276MP . De acuerdo con lo anterior el costo de las guas se multiplicara por 2:
Material: Acero inoxidable.
Dimetro: 20mm.
Longitud: 2000m
119
Peso: 4.93Kg.
Costo de material por Kg.: $70
5.3 Costo de las columnas para la base.
Las columnas de la base en donde se encuentra apoyado el manipulador estn diseadas de acero
1010 el numero de columnas es 4 las cuales tienen las mismas caractersticas por tanto el costo total
se encuentra multiplicado por el numero de columnas.
Material: Acero 1010
Ancho de caras: 0.03x0.03m.
Longitud: 1m
Peso: 7.074Kg.
120
5.4 Costo de placa de aluminio para las ventosas.
La placa para las ventosas puede ser adquirida a la medida necesaria, el nico maquinado que se
realizara sobre ella consiste en las 3 perforaciones que servirn para sujecin de las ventosas.
Material: Duraluminio
Dimensiones de la placa: 10x5cm
Ancho de placa: 3 pulgadas. 0.9525cm.

8
Peso: 0.1375Kg.
Costo por maquinado: $60
Costo por ingeniera: $200
5.5 Costo de placa soporte de gripper
La placa de soporte del gripper es de Duraluminio que igualmente ser adquirida a medida, el
maquinado que se le realizara es nicamente de 3 perforaciones para la sujecin de esta en e pistn y
su gua.
Material: Duraluminio
Dimensiones de la placa: 20x10cm
Ancho de la placa: 3 pulgadas. 0.9525cm.

8
Peso: 0 .55Kg.
121
Costo de maquinado: $60
5.6 Costo de fabricacin de pin.
El costo total del pin ser multiplicado por 2, puesto que es el nmero de piezas que se requiere.
Material: Acero 1010.
Redondo: 2 1 pulgadas.
4
Espesor del pin: 1 pulgada.

2
Costo por maquinado: $1,250
Costo por tratamiento trmico: $850
Costo por ingeniera: $3,000
Costo total: $10,250.22
122
5.7 Costo de fabricacin de engrane recto.
El costo total del engrane ser multiplicado por 2, puesto que es el nmero de piezas que se requiere.
Redondo: 8 1 pulgadas.
4
Costo de materia prima: $20.44
Espesor del : 1 pulgada.

2
Costo por maquinado: $3,750
Costo por tratamiento trmico: $3,400
Costo por ingeniera: $3,000
Costo total: $20,460.88
5.8 Costo de la placa base de giro.
Dimensiones de la base: 20x20cm
Ancho de placa: 3 pulgadas.

8
Peso: 3.144Kg.
Costo por maquinado: $120
123
5.9 Elementos neumticos.
Costos de ventosas.
De acuerdo con los clculos obtenidos del peso a manipular sujeto a las ventosas estas resultan de un
dimetro de 15mm, para una buena sujecin del producto se ocuparan 3 ventosas las cuales se
seleccionaron del catalogo de FESTO PNEUMATIC (Automatizar con neumtica), el diseo de
fuelle mejora la posibilidad de adaptacin, con lo que es posible sujetar piezas que tienen superficies
desiguales. Las ventosas seleccionadas fueron
Referencia Ventosas: VAS-15- 1 -NBR.

8
Conexin: G1 .
8
Paso nominal: 3mm.
Dimetro de sujecin aprovechable: 12mm.
Peso: 0.011Kg.
Costo por ventosa: $79.74
5.10 Costo de electrovlvulas.
De acuerdo con las necesidades del proyecto las electrovlvulas seleccionadas son de tipo MFH-
5 G 1 -B las cuales se seleccionaron del catalogo de FESTO PNEUMATIC (Automatizar con
3 8
neumtica).
Referencia Electrovlvula: MFH- 5 G 1 -B

3 8
124
Fluido: Aire comprimido filtrado sin

lubricacin
Presin de funcionamiento: de 3 a 10bar
Corriente continua: 12volts.
Conexin: G1
8
Peso: 0.400Kg.
Costo por Electrovlvula: $1,324
Costo total: $3,972
5.11 Costo de Racor mltiple.
El Racor mltiple fue seleccionado para la conexin de las tres ventosas es decir tomando en cuenta
los datos de las ventosas se selecciono un tipo QSLV3- 1 - 6, el racor fue seleccionado del
8
catalogo de FESTO PNEUMATIC (Automatizar con neumtica).
Referencia del racor: QSLV3- 1 - 6

8
Conexin: R1
8
Paso nominal: 2mm.
Conexin para tubo de dimetro exterior: 6mm.
Peso: 0.039Kg.
Costo: $23.87
Costo total: $71.61
125
5.12 Costo del pistn horizontal.
De acuerdo a los clculos realizados para el diseo del pistn horizontal se puede seleccionar un
pisto que cumpla con las caractersticas requeridas del catalogo de FESTO PNEUMATIC
(Automatizar con neumtica).
Referencia del pistn: 32298-DSN-25-400-P
Embolo: 25mm.
Carrera: 400mm.
Fuerza de empuje min. a 6 bar: 267N.
Fuerza de retorno: 220N.
Conexiones: G1
8
Costo: $1285
Costo total: $1285
5.13 Costo del pistn vertical.
La seleccin del pistn vertical se apoya en los clculos realizados previamente, este es igualmente
seleccionado del catalogo de FESTO PNEUMATIC (Automatizar con neumtica). El pistn
seleccionado cuenta con la caracterstica del vstago rectangular antigiro.
Referencia del pistn: 158011-DNGU-35-400-PPV-A
Embolo: 35mm.
Carrera: 400mm.
Fuerza de retorno min. a 6 bar: 415N
Conexiones: G1
8
126
Carrera de amortiguacin: 19mm.
Costo: $1552
Costo total: $1552
5.14 Costo de manguera.
El tubo de plstico fue seleccionado por las caractersticas de conexin de las electrovlvulas y el
racor de la misma manera fue seleccionado del catalogo de FESTO PNEUMATIC (Automatizar con
neumtica).
Referencia de la manguera: PAN-6x1
Dimetro en milmetros: 6mm.
Dimetro interior: 4mm.
Material: Poliamida.
Cantidad: 10m
Precio por metro: $22.55
Radio mnimo: 32mm.
Peso: 0.016 Kg .
m
Corto total: $225.5
5.15 Costo de Bridas para tubos
Son utilizadas para conducir ramales de tubos, las caractersticas de estas fueron tomadas del
catalogo de FESTO PNEUMATIC (Automatizar con neumtica).
Referencia: PB-172.
Dimetro mximo de gancho: 45mm.
127
Espesor: 1.2mm
Ancho: 4.6mm.
Longitud: 172mm.
Material: Poliamida
Peso: 0.003mm.
Costo: $2
Costo total: $40
5.16 Costo de motor de giro de manipulador.
Modelo: 6034
Velocidad: 1200RPM.
Amper: 0.78 a 1A.
Potencia: 1/16
Carga radial: 55lbs.
Costo: $1300
5.17 Costo de motor de base.
Modelo: 6435
Velocidad: 1200RPM.
Voltaje: 120Volts.
Amper: 1.4 a 1.8A.
128
Potencia: 1/4HP.
Carga radial: 55lbs.
Costo: $1200
5.18 Costo de motor-reductor de gripper
Modelo: 6130
Velocidad: 18RPM.
Voltaje: 24Volts.
Amper: 1.4 a 1.8A.
Potencia: .02HP.
Torque: 111 lbs-pulgada
Costo: $2000
5.19 Costo de elementos electrnicos.
Elemento Referencia Costo unitario Cantidad Total

Transistor Tip 41 7805 $5.17 $4.348 7 1 $36.19 $4.348
Sensor 550500A $10 16pza. $160
Driver L2093 $30 2pza. $60
Relevadores RAS-0510 $12 3pza. $36
24Volts
Transformador $97 1pza. $97
2Ampers
Capacitor 30volts 220 f $3.47 1pza. $3.47
$6
Puente de
3Ampers $6 1pza.
diodos
Tabla fenolica 30*30cm $79.13 1pza. $79.13

Termo fit GNP 6mm $5 2m. $10
129
La cotizacin de los elementos electrnicos se realizo en varias tiendas del Distrito Federal en
Noviembre del 2006 por esto los precios de dichos elementos pueden sufrir variacin.
5.20 Evaluacin econmica total del proyecto:
Costos de los elementos diseados y calculados.
Elemento Costo
Gua del pistn horizontal $1,129.13
Guas paralelas al eje $2,810.02
Columnas de la base $1,225.92
Placas de las ventosas $266.18
Placas de soporte de gripper $284.75
Piones $10,250.22
Engranes $20,460.88
Placade base de giro $502.88
Total $36,929.98
Costo de los elementos calculados y seleccionados.
Elementos Costo
Ventosas $239.22
Electrovlvulas $3,972.00
Racor mltiple $71.61
Pistn horizontal $1,285.00
Pistn vertical $1,552.00
Manguera $225.50
Bridas para tubos $40.00
Motor de giro de manipulador $1,300.00
Motor de base de manipulador $1,200.00
130
Motor de gripper $2,000.00

Costo de ingeniera $45,000.00
Total $56,885.33
Elementos electrnicos
Elemento Total
Transistor $40.53
Sensor $160
Driver $60
Relevadores $36
Transformador $97
Capacitor $3.47
Puente de diodos $6
PLC (con accesorios) $37,506
Tabla fenolica $79.13
Termo fit $10
Costo de ingeniera $30,000
Total $67,998.13
Programacin
Elemento Costo
Programacin $30,000.00
Total $30,000.00
131
Costos totales
Elementos Costos
Diseados y calculados $36,929.98
Calculados y seleccionados $56,885.33
Electrnicos $67,998.13
Programacin $30,000.00
Total $191,813.44
5.21 Estudio de gastos por accidente de trabajo
RIESGOS DE TRABAJO:
1. De conformidad al artculo 58 de la Ley del Seguro Social, el asegurado que sufra un riesgo
de trabajo tiene derecho a: Si el accidente lo incapacita para trabajar recibir mientras dure la
inhabilitacin al trabajo, el ciento por ciento del salario que estuviese cotizando al momento
del riesgo.
2. Recibir atencin mdica dentro del trmino de 52 semanas. Si se declara la incapacidad
permanente total del asegurado, ste recibir una pensin mensual definitiva equivalente al
70% del salario base que estuviera cotizando.
3. En caso de incapacidad permanente total por enfermedad de trabajo, la pensin ser del 70%
del salario promedio de las 52 cotizaciones ltimas o de las que tuviera en caso de ser menor
el tiempo cotizado.
4. Si la incapacidad declarada es permanente parcial superior a 50%, el asegurado recibir una
pensin que ser otorgada por la institucin de seguros que elija.
132
De acuerdo con un estudio realizado en el banco HSBC, el pago de seguro por accidente va de
acuerdo al plan de seguro que se contrate. Segn el pago mensual o anual que realice es la prima que
recibe el trabajador en caso de sufrir un accidente y estar incapacitado para trabajar.
5.22 Comparacin del costo de la implementacin del proyecto contra pago de accidente de
trabajo
Costo de implementacin de proyecto: $191,813.44
Pago de prima por incapacidad y prdida de alguna extremidad superior: $300,000.00
El resultado de esta comparacin demuestra que la implementacin del proyecto es viable, ya que es
ms barato implementarlo que pagar el seguro por accidente de un trabajador, adems de que se esta
cuidando la integridad del mismo.
133
134
ANEXO 1
135
ANEXO 1
Nmero de Forma evolvente o compuesta Forma evolvente a 20 Forma evolvente

dientes a 14 y profundidad total y profundidad total stub a 20
12 0,067 0,078 0,099
13 0,071 0,083 0,103
14 0,075 0,088 0,108
15 0,078 0,092 0,111
16 0,081 0,094 0,115
17 0,084 0,096 0,117
18 0,086 0,098 0,120
19 0,090 0,100 0,123
20 0,092 0,102 0,125
21 0,094 0,104 0,127
23 0,097 0,106 0,130
25 0,099 0,108 0,133
27 0,101 0,111 0,136
30 0,104 0,114 0,139
34 0,106 0,118 0,142
38 0,108 0,122 0,145
43 0,110 0,126 0,147
50 0,113 0,130 0,151
60 0,115 0,134 0,154
75 0,117 0,138 0,158
100 0,119 0,142 0,161
150 0,122 0,146 0,165
300 0,122 0,150 0,170
Cremallera 0,124 0,154 0,175
Tabla I. Factor de forma y para utilizar en la ecuacin de resistencia de Lewis.
136
ANEXO 1
Materiales Diente de forma Error del diente pulgadas

evolvente
Pin Engranaje 0,0005 0,0001 0,0002 0,003
hierro fundido hierro fundido 14 400 800 1600 2400
acero hierro fundido 14 550 1100 2200 3300
acero acero 14 800 1600 3200 4800
hierro fundido hierro fundido 20 y profun- 415 830 1660 2490

didad total
acero hierro fundido 20 y profun- 570 1140 2280 3420
didad total
acero acero 20 y profun- 830 1660 3320 4980
didad total
hierro fundido hierro fundido 20 stub 430 860 1720 2580
acero hierro fundido 20 stub 590 1180 2360 3540
acero acero 20 stub 860 1720 3440 5160
Tabla II. Valores del factor de deformacin C para verificar cargas dinmicas.
137
ANEXO 1
Nmero de dureza Brinell promedio del Lmite de ftiga Factor del esfuerzo de
superficial ses fatiga K
pin de acero y el engranaje de acero
14 20
150 50.000 30 41
200 70.000 58 79
250 90.000 96 131
300 110.000 144 196
400 150.000 268 366

Nmero de dureza Brinell, BHN
Pin de acero Engranaje
150 Hierro fundidio 50.000 44 60
150 Bronce fosforado 50.000 46 62
200 Bronce fosforado 65.000 73 100

Pin de hierro Engranaje de hierro
fundido fundido 80.000 152 208
Pin de hierro Engranaje de hierro

fundido fundido 90.000 193 284
Tabla III. Valores de ses y K para algunos materiales.
138
ANEXO 1
139
ANEXO 2
MATRICES DE TRANSFORMACIN DE COORDENADAS DEL MANIPULADOR

(DENAVIT HARTERBEG)
cos 180 -cos 90 sen 180 sen 90 sen 180 0

0
A1= sen 180 cos 90 cos 180 -sen 90 cos1 80 0
0 sen 90 cos 90 d1
0 0 0 1

1
A2= sen 90 cos 0 cos 90 -sen 0 cos 90 0
0 sen 0 cos 0 d2
0 0 0 1

2
0 sen 90 cos 90 0
0 0 0 1
cos(-90) -cos 0 sen(-90) sen 0 sen(-90) 0

3
A4= sen(-90) cos 0 cos(-90) -sen 0 cos(-90) 0
0 sen 0 cos 0 d4
0 0 0 1

4
0 sen 0 cos 0 L5
0 0 0 1
140
ANEXO 2
0 1 0 0
0
A2= 0 0 1 d2
1 0 0 d1
0 0 0 1
sen 3 0 -cos 3 0
0
A3= 0 1 1 d2
cos 3 0 sen 3 d1
0 0 0 1
0 sen 3 -cos 3 -cos 3 d4

0
A4= -1 0 0 d2
0 cos 3 sen 3 sen 3 d4 + d1
0 0 0 1
sen 3 sen 5 sen 3 cos 5 -cos 3 -cos 3 L5 cos 3 d4

0
A5= - cos 5 sen 5 0 d2
cos 3 sen 5 cos 5 cos 3 sen 3 sen 3 L5 + sen 3 d4 + d1
0 0 0 1
0 1 0 0
0
A5= -1 0 0 700
0 0 1 1850
0 0 0 1
141
ANEXO 2
142
ANEXO 3
Diagrama neumtico
50%
50%
50%
50%
4 2
4 2
4 2
S5
1 3
5 3
5 3
1
1
Marca Denominacin del componente

Cilindro doble ef ecto
Fuente de aire comprimido
Vlvula antirretorno estranguladora
Unidad de mantenimiento
Cilindro doble ef ecto
Vlvula de 4/n vas
Tobero de succin de vaco
Tubo de aspiracin
Vlvula de 5/n vas
Vlvula de 5/n vas
Tubo de aspiracin
Tubo de aspiracin
143
ANEXO 3
144
ANEXO 3
Diagrama de flujo para el programa de control del manipulador
145
ANEXO 3
146
ANEXO 3
147
ANEXO 3
148
DIBUJOS
13
8.1
1
8.1
2 1
4
Lado de aspiracin
2
Lado del tubo flexible
6.5 11
36
INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Ingeniera en Robtica Industrial
ALUMNOS: Granados Bejarano Erik Christian, Ordaz Galvn Argelia ESIME U P A
VLVULA DE RETENCIN PARA VACO FECHA: 17-04-08
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA CLULA PARA EL DIBUJO No. 1 ACOT.: mm

PROCESO DE INYECCIN DE PLSTICO
149
8.1
5
2
10.6
8.1
13
1
16
30
20
28
8.1

VLVULA DE RETENCIN PARA VACO CON VENTOSA FECHA: 17-04-08

150
52
36
10.2
5.5
5.5
14.7
48
21.3
5.5
3.5
1.5
21
16
41.4

ESCUADRA DE FIJACIN FECHA: 17-04-08

151
UNIDAD DE MANTENIMIENTO FECHA: 17-04-08

152
SOPORTE DE RODAMIENTO FECHA: 17-04-08

153
HUSILLO DE BOLAS FECHA: 17-04-08

154
MANIPULADOR FECHA: 17-04-08

155
VENTOSA FECHA: 17-04-08

156
CILINDRO NEUMTICO FECHA: 17-04-08

157
PLACA SOPORTE DEL GRIPPER FECHA: 17-04-08
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA CLULA PARA EL DIBUJO No.10 ACOT.: mm

158
PLACA DEL GRIPPER FECHA: 17-04-08

159
UNIN DE VENTOSAS FECHA: 17-04-08

160
Denominacin del componente
Cilindro doble efecto
Fuente de aire comprimido
50%
50%
50%
50%
Unidad de mantenimiento
Cilindro doble efecto
4 2 Vlvula antirretorno estranguladora
4 2
4 2
S5
Vlvula de 4/n vas
1 3 Tobero de succin de vaco
5 3
5 3 Tubo de aspiracin
1
1 Vlvula de 5/n vas
Vlvula de 5/n vas
Tubo de aspiracin
Tubo de aspiracin

DIAGRAMA NEUMTICO FECHA: 17-04-08

161
Conclusiones:
La realizacin de este proyecto nos lleva a la conclusin de que es un proyecto viable puesto que al
realizar los clculos de cada elemento y su funcionamiento hemos obtenido resultados favorables, ya
que las metas se han ido cumpliendo con buenos resultados; dichas metas que fueron propuestas al
principio de este proyecto son:
Reutilizar de forma conveniente el nmero de botellas de plstico recicladas cada da.

Lograr obtener la mejor calidad en el producto final.
Reducir los accidentes en los trabajadores.
Automatizar el proceso de inyeccin de plstico.
Las dos primeras metas se cumplen ya que la automatizacin del proceso ofrece un beneficio para la
sociedad y por consiguiente al medio ambiente al poder reutilizar las botellas de plstico que
muchos llaman basura, adems de entregar productos con una excelente calidad.
Debido a que el proceso es de forma automtica el obrero no pone en riesgo su integridad fsica y
solo se dedicara a poner en marcha el proceso y por consiguiente la empresa reducir los gastos que
tendra que cubrir en caso de algn accidente hacia el operador.
El beneficio ms grande que se obtiene al implementar este proyecto es que se automatiza el proceso
y la empresa se mantiene actualizada y como resultado de esto su produccin aumentar y ser
constante.
162
CONCLUSIONES
Referencias:
[Aud, D.; 1988] Aud Piera, Daniel. Cmo y cundo aplicar un robot industrial.
Editorial: Marcombo
Barcelona, Espaa. 164 pp.
[Controlador; 2002] Automatizacin

Disponible en:
http://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_l%C3%B3gico_programable
Accesado el 25 de septiembre de 2006
[Estrucplan; 1998] Aplicaciones del plstico

Disponible en:
http://www.estrucplan.com.ar/articulos/verarticulo.asp?idarticulo=305
Accesado el 27de agosto de 2006
[Estrucplan; 1998] Reciclado del plstico

Disponible en:
http://www.estrucplan.com.ar/articulos/verarticulo.asp?idarticulo=305
Accesado el 27de agosto de 2006
[Fu, K.S., Etal; 1990] Fu, K. S., Gonzles, R. C. Robtica (control, deteccin, visin e
inteligencia). Editorial: Mc. Graw Hill. Espaa. 575 pp.
[Farrando, R.; 1991] Farrando Boiv, Ramn. Circuitos Neumticos, elctricos e

hidrulicos. Editorial: Marcombo, Alfaomega. Mxico. 129 pp.
[Inyeccin Plstico; 2004] Maquinaria para inyeccin de plstico

Disponible en: http://www.maquinaria-para-inyeccion-de-
plasticos.com.mx/historiainyeccionplastico.htm
Accesado el 16 de septiembre de 2006.
[Lugo, M.; 2002] Lugo De Lille, Michelle. Ingeniera Plstica

Disponible en:
http://www.ingenieriaplastica.com/novedades/nov/cipres.html
Accesado el 16 de septiembre de 2006
[Moreno, J.; 2002] Moreno, Julio Jos. Historia del Plstico

Disponible en: http://www.arqhys.com/arquitectura/plastico-
historia.html
Accesado el 16 de septiembre de 2006.
163
REFERENCIAS
[Morton Jones; 1993] Morton Jones. Procesamientote plsticos: inyeccin, moldeo,

hule, PVC.
Editorial: LIMUSA Noriega Editores
Universidad Autnoma de Nuevo Len, Mxico. 302 pp.
[FESTO PNEUMATIC; 2005] Catlogo FESTO PNEUMATIC Automatizar con Neumtica.
[Baldor; 1998] Motores de Corriente Directa

Disponible en: http://www.baldor.com.ar/motorescorrientedirecta
Accesado el 30 de noviembre de 2006
164
REFERENCIAS

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INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA CLULA

QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:

INGENIERO EN ROBTICA INDUSTRIAL

GRANADOS BEJARANO ERIK CHISTIAN

MXICO, D.F. ABRIL, 2008.

1.1 Sistemas automatizados. 2

1.1.1 Parte de Mando. 2

1.1.2 Parte Operativa. 2

1.1.3 Objetivos de la automatizacin. 2

1.2 Mquina de Inyeccin 3

1.3 Robots manipuladores. 4

1.3.1 Sensores y sistemas de control. 5

1.3.2 Estructura de robots manipuladores. 6

1.3.2.1 Tipos de articulaciones. 6

1.3.3 Anatoma de los robots. 7

1.3.3.1 Los 14 atributos de un buen robot 7

1.3.5 Analogas y diferencias respecto al hombre 10

1.3.6 Elementos terminales. 12

1.4 Origen de los plsticos 13

1.4.1 Inicios en la utilizacin de plstico. 14

1.4.2 Inters en la disposicin de plstico. 14

1.4.3 Proceso de reciclado del plstico 15

1.4.3.2 Reciclaje secundario 17

1.4.3.3 Reciclaje terciario 17

1.4.3.4 Reciclaje cuaternario 18

2. Anlisis de los Componentes 19

2.1 Controlador Lgico Programable 20

2.1.1 Visin general del sistema (opcional). 20

2.2 Actuadores neumticos 22

2.2.1 Tipos de cilindros. 23

2.2.1.1 Cilindro de doble efecto. 23

2.2.1.2 Cilindros de simple efecto. 24

2.2.1.3 Guas externas. 25

2.3.1 Ventosas de aspiracin 26

2.3.2 Dimensionado de las ventosas de aspiracin 28

2.3.3 Parmetros a considerar para ventosas. 31

2.4 Banda Transportadora Conveyor 31

2.5 Motores de Corriente Directa (CD) 33

3.2 Clculo de columnas 36

3.4 Clculo de guas 42

3.5 Dimetro del eje 46

3.5.1 Husillo de presin con rigidez ptima 48

3.5.2 Unidad de soporte con rodamientos 49

3.6 Seleccin del motor para la base 50

3.7 Clculo de engranes para reductor de velocidad 51

3.7.1 Giro del manipulador (Seccin A) 51

3.7.2 Giro del manipulador (Seccin B) 53

3.7.2.1 Diseo de ruedas dentadas (Engranes rectos) 55

3.7.3 Clculo del eje de transmisin 59

3.8 Clculos para cuero 63

3.9 Clculo de viga base del manipulador 65

3.10 Clculos estticos 67

3.11 Clculo de cilindros neumticos 68

3.11.1 Clculo del cilindro en posicin vertical 69

3.11.2 Clculo de tapas 80

3.11.3 Clculo del cilindro vertical como columna 81

3.11.4 Clculo de cilindros en posicin horizontal 85

3.12 Clculo de la gua del pistn horizontal 96

3.13.1 Placa para sujecin del motor-reductor 100

3.14.1 Clculo del dimetro de ventosa necesario 101

3.14.2 Clculo de la fuerza de elevacin (FT) 103