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Fundamentos, Tecnologias,
Programao e Simulao
Rob?
Qual o significado desta palavra?
Definio pelo RIA
Um rob industrial um manipulador
reprogramvel, multifuncional, projetado para
mover materiais, peas, ferramentas ou
dispositivos especiais em movimentos varveis
programados para a realizao de uma variedade
de tarefas.
Definio ISO-10218
Um rob industrial uma mquina para
manipulao, com vrios graus de liberdade,
controlada automaticamente, re-programvel,
multifuncional, que pode ter base fixa ou mvel
para utilizao em aplicaes de automao
industrial.
Definies
Teleoperador mestre-escravo
Tecnologia de controle numrico
George Devol (1912-2011)
Joe Engelberger (1925 - )
Unimation Inc.
Unimate (1961)
General Motors
Breve histrico
1974 - Acionamentos 1991 - Controle digital de
eltricos eficazes torque
1974 - Controle 1994 - Modelo Dinmico
microprocessado Completo
1982 - Interpolaes 1994 - Interface Windows
cartesianas 1994 - Simulao em robs
1982 - Comunicao via virtuais
computador 1994 - Uso de fieldbus
1982 - Uso de Joy-Stick 1996 - Cooperao entre
1982 - Programao por robs
menus 1998 - Sistemas de deteco
1984 - Sistema de viso de colises
1986 - Controle digital 199 - Identificao de
1986 - Acionamentos em objetos
corrente alternada 1998 - Movimentao em
1990 - Interconexo em alta velocidade
redes
reas de conhecimento
Caracterstica Especificao
Repetibilidade dcimos de milmetro
Velocidade at 5 m/s
Acelerao at 25 m/s2
Carga admissvel at centenas de kg
Relao Peso/Carga em torno de 30 a 40
Nmero de eixos 6 (tipicamente)
Comunicao Profibus, Ethernet,
canais seriais (RS
232, 485)
Capacidades de E/S Similares a um CLP
para sinais analgicos
e digitais
Estado da tcnica
Movimentao
Medio
Manipulao
Aplicaes
Em operaes de embalagem.
Para classificao de peas.
Na colocao e retirada de peas em
centros de usinagem ou mquinas
ferramenta.
Pela carga e descarga de depsitos.
Quando realizando paletizao.
etc.
Tarefas de Movimentao
Na inspeo de objetos.
Para localizao de contornos.
Em deteco de falhas na manufatura.
etc
Tarefas de Medio
Para soldagem a arco ou ponto.
Em pintura com spray.
Pela furao ou fresagem.
De colagem e selamentos.
Nos cortes a laser ou jato de gua.
Para montagens eltricas ou mecnicas.
Na montagem de placas de circuitos
impresso.
Em tarefas parafusamento.
etc.
Tarefas de Manipulao
nmero de empregados substitudos pelo
rob;
nmero de turnos por dia;
acrscimos na produtividade;
custo de projeto;
custo dos equipamentos perifricos;
custo de manuteno.
Atividades