Modelado matemtico

de sistemas mecnicos
y sistemas elctricos

3-1 Introduccin
Este captulo presenta el modelado matemtico de sistemas mecnicos y de sistemas elctricos.
En el Captulo 2 se obtuvieron los modelos matemticos de un circuito elctrico simple y de un
sistema mecnico sencillo. En este captulo se considera el modelado matemtico de una varie-
dad de sistemas mecnicos y sistemas elctricos que pueden aparecer en los sistemas de control.
La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es la segunda ley de Newton. En la
Seccin 3-2 se aplica esta ley a diversos sistemas mecnicos y se calculan los modelos como
funcin de transferencia y en el espacio de estados.
Las leyes bsicas que controlan los circuitos elctricos son las leyes de Kirchhoff. En la Sec-
cin 3-3 se obtienen los modelos como funcin de transferencia y en el espacio de estados de
diversos circuitos elctricos y sistemas de amplificadores operacionales que pueden aparecer en
muchos sistemas de control.

3-2 Modelado matemtico de sistemas mecnicos

www.FreeLibros.org
Esta seccin presenta en primer lugar sistemas sencillos de resortes y sistemas simples de amor-
tiguadores. Despus calcula los modelos como funcin de transferencia y en el espacio de esta-
dos de diversos sistemas mecnicos.
 64 Ingeniera de control moderna

EJEMPLO 3-1 Se va a obtener la constante del resorte de los sistemas que se muestran en las Figuras 3-1(a) y (b),
respectivamente.
Para los resortes en paralelo [Figura 3-1(a)], la constante del resorte equivalente keq se obtiene de

k1x ! k2x % F % keq x

o
keq % k1 ! k2

Para los resortes en serie [Figura 3-1(b)], la fuerza en cada resorte es la misma. As,

k1 y % F, k2(x . y) % F

Si se elimina y de esas dos ecuaciones se obtiene

A B
F
k2 x . %F
k1
o bien
k2 k1 ! k2
k2 x % F ! F% F
k1 k1

La constante equivalente del resorte keq para este caso es

F k1k2 1
keq % % %
x k1 ! k2 1 1
!
k1 k2

Figura 3-1. (a) Sistema formado por dos resortes en paralelo;

(b) sistema formado por dos resortes en serie.

EJEMPLO 3-2 Se va a obtener el coeficiente de friccin viscosa equivalente beq para cada uno de los sistemas que
se muestran en las Figuras 3-2(a) y (b). Un amortiguador es un dispositivo que proporciona fric-
cin viscosa o amortiguamiento. Est formado por un pistn y un cilindro lleno de aceite. El aceite
resiste cualquier movimiento relativo entre la varilla del pistn y el cilindro, debido a que el aceite

www.FreeLibros.org
debe fluir alrededor del pistn (o a travs de orificios en el pistn) de un lado del pistn al otro. El
amortiguador esencialmente absorbe energa. Esta energa absorbida se disipa como calor y el
amortiguador no almacena energa cintica ni potencial.
 Captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 65

Figura 3-2. (a) Dos amortiguadores conectados en paralelo;

(b) dos amortiguadores conectados en serie.

(a) La fuerza f debida a los amortiguadores es

f % b1(y5 . x5 ) ! b2(y5 . x5 ) % (b1 ! b2)(y5 . x5 )

En trminos del coeficiente de friccin viscosa equivalente beq, la fuerza f est dada por

f % beq(y5 . x5 )
De ah,
beq % b1 ! b2

(b) La fuerza f debida a los amortiguadores es

f % b1(z5 . x5 ) % b2(y5 . z5 ) (3-1)

donde z es el desplazamiento de un punto entre el amortiguador b1 y el amortiguador b2.

(Observe que la misma fuerza se transmite a travs del eje.) De la Ecuacin (3-1), se tiene

(b1 ! n2)z5 % b2 y5 ! b1x5

o bien
1
z5 % (b2 y5 ! b1x5 ) (3-2)
b1 ! b2
En trminos del coeficiente de friccin viscosa equivalente beq, la fuerza f est dada por

f % beq(y5 . x5 )
Si se sustituye la Ecuacin (3-2) en la Ecuacin (3-1), se tiene

C D
1
f % b2(y5 . z5) % b2 y5 . (b2 y5 ! b1x5 )
b1 ! b2
b1b2
% (y5 . x5 )
b1 ! b2
As,
b1b2
f % beq(y5 . x5 ) % (y5 . x5 )
b1 ! b2
De ah,
b1b2 1

www.FreeLibros.org
beq % %
b1 ! b2 1 1
!
b1 b2
 66 Ingeniera de control moderna

EJEMPLO 3-3 Considrese el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro, sin masa, que aparece en
la Figura 3-3. Se va a obtener un modelo matemtico de este sistema, suponiendo que el carro est
inmvil durante un t a 0 y que el sistema masa-resorte- amortiguador tambin est inmvil duran-
te un t a 0. En este sistema, u(t) es el desplazamiento del carro y la entrada para el sistema. En
t % 0, el carro se mueve a una velocidad constante o bien u5 % constante. El desplazamiento y(t) de
la masa es la salida. (El desplazamiento en relacin con el piso.) En este sistema, m representa la
masa, b denota el coeficiente de friccin viscosa y k es la constante del resorte. Se supone que la
fuerza de friccin del amortiguador es proporcional a y5 . u5 y que el resorte es lineal; es decir, la
fuerza del resorte es proporcional a y . u.

Figura 3-3. Sistema resorte-masa-amortiguador montado sobre un carro.

Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton establece que

ma % ; F

donde m es una masa, a es la aceleracin de la masa y G F es la suma de las fuerzas que actan
sobre la masa. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presentado y considerando que el
carro no tiene masa, se obtiene

A B
d 2y dy du
m % .b . . k(y . u)
dt 2
dt dt
o bien
d 2y dy du
m !b ! ky % b ! ku
dt 2
dt dt
La ecuacin representa un modelo matemtico del sistema considerado. Si se toma la transformada
de Laplace de cada trmino de esta ltima ecuacin se obtiene

(ms2 ! bs ! k)Y(s) % (bs ! k)U(s)

Si se toma el cociente entre Y(s) y U(s), se encuentra que la funcin de transferencia del sis-
tema es
Y(s) bs ! k
Funcin de transferencia % G(s) % % 2
U(s) ms ! bs ! k

www.FreeLibros.org
Tal representacin mediante la funcin de transferencia de un modelo matemtico se usa con mu-
cha frecuencia en la ingeniera de control.
 Captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 67

A continuacin se obtendr un modelo en el espacio de estados de este sistema. Primero se

comparar la ecuacin diferencial para este sistema
b k b k
y % y5 ! y% u5 ! u
m m m m
con la forma estndar
y ! a1 y5 ! a2 y % b0ii ! b1u5 ! b2u

e identificaremos a1, a2, b0, b1 y b2 del modo siguiente:

b k b k
a1 % , a2 % , b0 % 0, b1 % , b2 %
m m m m
Refirindose a la Ecuacin (2-35), se tiene que

b0 % b0 % 0
b
b1 % b1 . a1b0 %
m

AB
k b 2
b2 % b2 . a1b1 . a2b0 % .
m m
Por tanto, refirindose la Ecuacin (2-34), se define

x1 % y . b0u % y
b
x2 % x5 1 . b1u % x5 1 . u
m
A partir de la Ecuacin (2-36), se tiene que

b
x5 1 % x2 ! b1u % x2 % u
m

C A BD
k b k b 2
x5 2 % .a2x1 . a1x2 ! b2u % . x1 . x2 ! . u
m m m m
y la ecuacin de salida se convierte en
y % x1
o bien

C A BD
b

C D
0 1 m
CD CD
x5 1 x1
% k b ! u (3-3)
x5 2 x2 k b 2
. .
m m m
.
m
y

CD
x1
y % [1 0] (3-4)
x2

www.FreeLibros.org
Las Ecuaciones (3-3) y (3-4) dan una representacin en el espacio de estados del sistema. (Observe
que esta no es la nica representacin en el espacio de estados. Hay infinitas representaciones ms
en el espacio de estados para el sistema.)
 68 Ingeniera de control moderna

EJEMPLO 3-4 Obtenga la funcin de transferencia X1(s)/U(s) del sistema mecnico que se muestra en la Figu-
ra 3-4.

Figura 3-4. Sistema mecnico.

Las ecuaciones del movimiento para el sistema presentado en la Figura 3-4 son

m1x1 % .k1x1 . k2(x1 . x2) . b(x5 1 . x5 2) ! u

m2x2 % .k3x2 . k2(x2 . x1) . b(x5 2 . x5 1)
Simplificando, se obtiene
m1x1 ! bx5 1 ! (k1 ! k2)x1 % bx5 2 ! k2x2 ! u
m2x2 ! bx5 2 ! (k2 ! k3)x2 % bx5 1 ! k2x1

Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales
nulas, se obtiene
[m1s2 ! bs ! (k1 ! k2)]X1(s) % (bs ! k2)X2(s) ! U(s) (3-5)
[m2s ! bs ! (k2 ! k3)]X2(x) % (bs ! k2)X1(s)
2
(3-6)

Si se resuelve la Ecuacin (3-6) para X2(s), se sustituye en la Ecuacin (3-5) y se simplifica, se

obtiene
[(m1s2 ! bs ! k1 ! k2)(m2s2 ! bs ! k2 ! k3) . (bs ! k2)2]X1(s)
% (m2s2 ! bs ! k2 ! k3)U(s)
de donde se sigue

X1(s) m2s2 ! bs ! k2 ! k3
% (3-7)
U(s) (m1s2 ! bs ! k1 ! k2)(m2s2 ! bs ! k2 ! k3) . (bs ! k2)2

De las Ecuaciones (3-6) y (3-7) se tiene

X2(s) bs ! k2
% (3-8)
U(s) (m1s ! bs ! k1 ! k2)(m2s2 ! bs ! k2 ! k3) . (bs ! k2)2
2

Las Ecuaciones (3-7) y (3-8) son las funciones de transferencia X1(s)/U(s) y X2(s)/U(s), respectiva-
mente.

EJEMPLO 3-5 Un pndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la Figura 3-5(a).

www.FreeLibros.org
Este es un modelo del control de posicin de un propulsor primario espacial para despegues. (El
objetivo del problema del control de posicin es conservar el propulsor primario espacial en una
posicin vertical.) El pndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en
 Captulo 3. Modelado matemtico de sistemas mecnicos y sistemas elctricos 69

Figura 3-5. (a) Sistema de pndulo invertido; (b) diagrama de cuerpo libre.

cualquier direccin, a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente. Aqu se considera
slo un problema en dos dimensiones, en el cual el pndulo slo se mueve en el plano de la pgina.
Se aplica al carro la fuerza de control u. Supngase que el centro de gravedad de la barra del pn-
dulo est en su centro geomtrico. Obtngase un modelo matemtico para este sistema.
Sea h el ngulo de la barra respecto de la lnea vertical. Sean adems las coordenadas (x, y) del
centro de gravedad de la barra del pndulo (xG, yG). De este modo,

www.FreeLibros.org
xG % x ! l sen h
yG % l cos h
 70 Ingeniera de control moderna

Para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, considrese el diagrama de cuerpo
libre que aparece en la Figura 3-5(b). El movimiento rotacional de la barra del pndulo alrededor
de su centro de gravedad se describe mediante
Ih % Vl sen h . Hl cos h (3-9)
donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad.
El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del pndulo se obtiene mediante

d2
m (x ! l sen h) % H (3-10)
dt 2
El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del pndulo es

d2
m (l cos h) % V . mg (3-11)
dt 2
El movimiento horizontal del carro se describe mediante

d 2x
M %u.H (3-12)
dt 2
Como se debe mantener el pndulo invertido en posicin vertical, se puede suponer que h(t) y
h0 (t) son pequeos, de forma que sen h 0, cos h % 1 y hh0 2 % 0. Entonces, las Ecuaciones (3-9) a
(3-11) se linealizan del modo siguiente:
Ih % Vlh . Hl (3-13)
m(x ! lh) % H (3-14)
0 % V . mg (3-15)
A partir de las Ecuaciones (3-12) y (3-14), se obtiene
(M ! m)x ! mlh % u (3-16)
A partir de las Ecuaciones (3-13), (3-14) y (3-15), se obtiene
Ih % mglh . Hl
% mglh . l(mx ! mlh)
o bien
(I ! ml 2)h ! mlx % mglh (3-17)
Las Ecuaciones (3-16) y (3-17) describen el movimiento del sistema del pndulo invertido en el
carro. Constituyen un modelo matemtico del sistema.

EJEMPLO 3-6 Considere el sistema de pndulo invertido que se muestra en la Figura 3-6. Como en este sistema la
masa se concentra en lo alto de la varilla, el centro de gravedad es el centro de la bola del pndulo.
Para este caso, el momento de inercia del pndulo respecto de su centro de gravedad es pequeo, y
se supone que I % 0 en la Ecuacin (3-17). Entonces el modelo matemtico para este sistema es el
siguiente:
(M ! m)x ! mlh % u (3-18)
ml 2h ! mlx % mglh (3-19)
Las Ecuaciones (3-18) y (3-19) se pueden modificar como

www.FreeLibros.org
Mlh % (M ! m)gh . u (3-20)
Mx % u . mgh (3-21)