UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES

FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERIA PETROLERA
INSTRUMENTACION Y AUTOMATIZACION PET 247

PRACTICA N5

EL CONTROL DE TEMPERATURA DE UN ALMACENADOR

INTEGRANTES:
HJF
 EL CONTROL DE TEMPERATURA DE UN ALMACENADOR

1. OBJETIVO:

1.1 Objetivo General:

Disear un sistema de Control de Temperatura para un almacenador, a travs de un

controlador PID.

1.2 Objetivo Especfico:

Investigar el funcionamiento y aplicacin del controlador proporcional Integral Derivativo.

Utilizar las estructuras de datos elementales que incorpora STEP 7 para la elaboracin de un
control clsico PID.
Realizar un Sistema de Control de Temperatura para un almacenador, a travs de un
controlador PID.
Analizar la rapidez o lentitud de respuesta del circuito o sistema en los lmites de energa
indicados (CSP).
Realizar diferentes pruebas para optimizar el comportamiento de todo el sistema.

2. INFORMACION

2.1 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional,
el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral
genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la
reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la
energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo
de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el
proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del
sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la
estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral
puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

Figura1 Diagramas de bloque de un Control PID

Step Response
1.4
PID-primermetodo

1.2
System: HLC1
System: HLC1 Settling Time (sec): 1.76
Peak amplitude: 1.18
1 Overshoot (%): 17.5
At time (sec): 0.768

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Figura 2. Grafica de la respuesta de un control PID

2.2 FUNCIONAMIENTO DEL CONTROLADOR PID

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se

necesita, al menos:

1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, manmetro).

2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor,
vlvula, bomba).

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto
actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en
tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de
corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua.

El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal
recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y
tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta
compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer
algn tipo de interfaz(HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil
manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.

El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la

seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del
controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a
utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable
manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para
ser compatible con el actuador utilizado.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin
Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado
por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se
pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los
efectos de las perturbaciones.

2.3 Control proporcional.

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional

como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los
casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control,
siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un
valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza
valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de
seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera
produzca sobre oscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada
y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de
desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de
solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en
cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y
derivativa.

Figura 3. Seal de respuesta de un control proporcional

La frmula del proporcional esta dada por:

El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en
tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control

Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la

desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).

2.4 Proporcional integral.

Figura 4. Seal de respuesta de un control integral

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o
sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente,
la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el
propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la

retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo
ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del
proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin
en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza
por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal
en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin
proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la
variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional. La frmula del integral est

dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin
respecto al punto de consigna (variable deseada).

2.5 Proporcional derivativo.

Figura 5. Seal de respuesta de un control derivativo

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error
es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).

El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente

con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales
anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que
una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder
acordemente.

La frmula del derivativo esta dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La

accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su
repercusin a la variable controlada.

Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo
de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna.
Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que
ello conlleva.

El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las
mnimas oscilaciones

Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la

velocidad de cambio de la variable controlada.

La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque

del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite
una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.

2.6 Significado de las constantes

P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o

el porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente
a la desviacin de la variable respecto al punto de consigna. La seal P mueve la vlvula siguiendo
fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganncia.

I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin proporcional.

D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional duplicndola, sin
esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de derivacin es el lapso de
tiempo durante el cual se manifestar la accin proporcional correspondiente a 2 veces el error y
despus desaparecer. Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin
respeto al punto de consigna. La seal I va sumando las reas diferentes entre la variable y el
punto de consigna repitiendo la seal proporcional segn el tiempo de accin derivada
(minutos/repeticin).

Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y
proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control de presin,
flujo,fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables. Adems es utilizado en
reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o cruise control), control de ozono
residual en tanques de contacto.

2.7 Ajuste de parmetros del PID

El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control corrija
eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la mnima
integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y
derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que
la salida de este vare, con o sin oscilacin, y est limitada solo por saturacin o rotura mecnica.
Ajustar un lazo de control significa ajustar los parmetros del sistema de control a los valores
ptimos para la respuesta del sistema de control deseada. El comportamiento ptimo ante un
cambio del proceso o cambio del "setpoint" vara dependiendo de la aplicacin. Generalmente, se
requiere estabilidad ante la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante ninguna
combinacin de las condiciones del proceso y cambio de "setpoints". Algunos procesos tienen un
grado de no-linealidad y algunos parmetros que funcionan bien en condiciones de carga mxima
no funcionan cuando el proceso est en estado de "sin carga". Hay varios mtodos para ajustar un
lazo de PID. El mtodo ms efectivo generalmente requiere del desarrollo de alguna forma del
modelo del proceso, luego elegir P, I y D basndose en los parmetros del modelo dinmico. Los
mtodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La eleccin de un mtodo depender de si
el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo, y del tiempo de respuesta del sistema. Si el
sistema puede desconectarse, el mejor mtodo de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada,
midiendo la salida en funcin del tiempo, y usando esta respuesta para determinar los parmetros
de control. Ahora describimos como realizar un ajuste manual.

2.8 Limitaciones de un control PID

Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control, puede
ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un
desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u
oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del sistema de control puede ser mejorado
combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la
aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con la salida del PID para
aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el valor de avanaccin (o Control
prealimentado) puede proveer la mayor porcin de la salida del controlador. El controlador PID
puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre
el setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanaccin no se ve afectada a
la realimentacin del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el
desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad.

Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una carga
mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID para controlar
la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor, puede ser til tomar
el valor de aceleracin instantnea deseada para la carga, y agregarla a la salida del controlador
PID. Esto significa que sin importar si la carga est siendo acelerada o desacelerada, una cantidad
proporcional de fuerza est siendo manejada por el motor adems del valor de realimentacin del
PID. El lazo del PID en esta situacin usa la informacin de la realimentacin para incrementar o
decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la
combinacin avanaccin-realimentacin provee un sistema ms confiable y estable.

Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los
controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn que posee el
PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas
variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa bajo
ayuda, ya que elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un
control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control derivativo
puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto es equivalente a usar un
controlador PID como PI solamente.

2.9 SENSOR DE TEMPERATURA LM35

El LM335 es un sensor de T integrado.

Opera como un zener cuya tensin de ruptura es proporcional a la T en la forma 10 mV/K.
Con una impedancia dinmica menor de 1 opera en un rango de 400 A a 5 mA sin
prcticamente
cambios en sus prestaciones.
Cuando se calibra a 25C el LM335 tiene un error tpico menor a 1C en un rango de 100C.
A diferencia de otros sensores el LM335 tiene una salida prcticamente lineal.
Puede utilizarse en prcticamente cualquier aplicacin que necesite medir T entre -55C y
+150C.

Figura 5.1 Distribucin de pines y curva de respuesta sensor lm35

3. TRABAJO DE LABORATORIO

Este labopratorio tiene la finalidad de analizar el circuito del control proporcional y junto a este
tambin recordar la utilizacin de las diferentes herramientas que involucra para la realizacin de
este circuito. Una vez que se construya este circuito nos facilitara generar un control proporcional
para procesos lentos y rpidos en sistemas de lazo cerrado.

En este caso se trata de disear un cuadro que realice el clsico algoritmo de control proporcional.
DESCRIPCIN DEL SISTEMA

En la figura 6, se muestra un diagrama simplificado del sistema de control de temperatura. El

sistema est constituido por un controlador PID, una etapa de potencia, un reflector elctrico y un
sensor de temperatura.

Figura 6. Sistema de control de temperatura

El diseo de un control Proporcional Integral Derivativo, se basa en una aplicacin especfica de

control. El diseo del controlador se realiza en un computador provisto del software STEP 7, el cual
gracias a su desempeo es ampliamente usado en la Instrumentacin Virtual. El programa es de
mucha utilidad debido a que cuenta con herramientas como identificacin de sistemas, diseo de
control, simulacin, y un ambiente grfico en donde se puede implementar un controlador real.
Ahora bien armaremos est aplicacin haciendo uso de STEP7 para simular un control
Proporcional Integral Derivativo.

Front Panel
 Figura 7. Panel frontal

Block Diagram

Figura 8. Diagrama de bloques

Diseno del control de fase

 +5v
LCD1
LM016L U3
1 6

5
R3
2
2.2k
4

VDD
VSS

VEE

RW
RS

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
+5v

E
OPTOCOUPLER-NPN

1
2
3

4
5
6

7
8
9
10
11
12
13
14
BR1

U1 RA
RV1 13 33
OSC1/CLKIN RB0/INT 150
14 34
OSC2/CLKOUT RB1 A
RV1(3) 35
RB2
2 36
25%

RA0/AN0 RB3/PGM B
3 37 DF005M
RA1/AN1 RB4
4 38
RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5 C
5
RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC
39 V1
1k 6 40 VSINE
RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD D
7
RA5/AN4/SS/C2OUT
15
RC0/T1OSO/T1CKI
8 16
RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2
9 17
RE1/AN6/WR RC2/CCP1
10 18
RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL
23
RC4/SDI/SDA
1 24
MCLR/Vpp/THV RC5/SDO
25
RC6/TX/CK
26
RC7/RX/DT
19 R1
RD0/PSP0
20
RD1/PSP1
21
RD2/PSP2 1k
22
RD3/PSP3
RD4/PSP4
27 V2
28 VSINE
RD5/PSP5
29
RD6/PSP6
30
RD7/PSP7
PIC16F877A

R2
U2 U4
4.7k 1 6 TRIAC

2 4
MOC3021

Figura 9. Diseno del control de fase

Programa en microcode para el control de fase

int sp;
void interrupt (){
unsigned int i;
portc.rc0=0;
portc.rc1=0;
portc.rc2=0;
portc.rc3=0;
INTCON=0b11010000;
sp=(ADC_Read(0)*1.76);
if (OPTION_REG.INTEDG==1){
OPTION_REG.INTEDG=0;
for (i=0;i<sp;i++){
asm nop;
}
while (1){
portc.rc0=1;
portc.rc2=1;
Delay_us(500); //frecuencia de troceado (us)
portc.rc0=0;
portc.rc2=0;
Delay_us(500);
}
} else {
OPTION_REG.INTEDG=1;
for (i=0;i<sp;i++){
asm nop;
}
while (1){
portc.rc1=1;
portc.rc3=1;
Delay_us(500); //frecuencia de troceado(us)
portc.rc1=0;
portc.rc3=0;
Delay_us(500);
}
}
}
void main() {
TRISB=255;
TRISC=0;
portc.rc0=0;
portc.rc1=0;
portc.rc2=0;
portc.rc3=0;
ADCON1=0b11000000;
while(portb.b1==1)
Delay_ms(10);
INTCON=0b11010000;
while(1);
}

Eleccin del Sensor de temperatura

Como elemento sensor de temperatura se utiliz un circuito integrado LM35D, el cual es un sensor
que genera un voltaje proporcional a la temperatura en grados Celsius, opera en un intervalo de 0
a 100 C con una no linealidad tpica de 0.2 C y una exactitud tpica de 0.9 C. Adems, este
dispositivo cuesta alrededor de $5.

Etapa de potencia

En la figura 10 se puede observar el diagrama de bloques de la etapa de potencia. sta consiste de

un generador de tiempo proporcional, una etapa de aislamiento y un interruptor de estado slido
(triac). El circuito generador de tiempo proporcional recibe la seal de salida del controlador PID
(seal de control) y la transforma en un pulso cuya duracin es proporcional a la seal de control.
La etapa de aislamiento est formada por un optoacoplador MOC3011, el cual cuenta con un
circuito detector de cruce por cero. Finalmente, la etapa de potencia cuenta con un triac, con el
cual se controla el voltaje de lnea que se aplica al reflector

Figura 10 diagrama de bloques de la parte de potencia

Sintonizacin Del Controlador

Una vez que se tiene implementado todo el sistema de control de temperatura, se procede a
caracterizar la planta para poder sintonizar el controlador, utilizando el mtodo de Ziegler-Nichols.

Caracterizacin del sistema

Para caracterizar el sistema se escogi el mtodo de la curva de reaccin, debido a que el sistema
trmico presenta caractersticas dinmicas que nos permiten aproximarlo a un sistema de primer
orden con tiempo muerto como el dado por la siguiente expresin

donde K es la constante de ganancia del proceso, t es la constante de tiempo y q es el tiempo

muerto.
El mtodo de la curva de reaccin consiste de los siguientes pasos:
Permitir que el proceso alcance estado estacionario.
Introducir un cambio tipo escaln en la variable de entrada.
Recolectar datos de la entrada y respuesta de salida hasta que el proceso nuevamente alcance
estado estacionario.
Realizar el calculo grfico de los parmetros a partir de la curva de reaccin.

Ajuste de parmetros

Si se utilizan las frmulas propuestas por Ziegler y Nichols para obtener los parmetros de ajuste
del controlador se tiene que
Kp=0.5
Ki=0.01
Kd=0.01.

Resultados
Se implement el controlador PID, y junto con el sensor y la etapa de potencia se realiz una
prueba experimental, la cual se muestra en la figura 11. Como puede observarse, el controlador
permite reducir el tiempo de asentamiento de la temperatura. Existe un pequeo sobrepaso, el
cual puede reducirse mediante un proceso adicional de sintonizacin manual.

Figura11. Respuesta del sistema con el controlador PID.

Anlisis de Costo Beneficio

Los costos invertidos en el proyecto se detallan el la tabla 1.
Concepto Valor Unitario Cantidad Valor Total
Sensor de Temperatura Lm35 5 1 5
PIC 16F877A 8 1 8
TRANSFORMADOR DE110/24 con Tab Central 6.50 1 6.50
Puente de Diodos 1.80 1 1.80
Reloj de cristal Externo 0,80 1 0,80
Resistencias 0.05 15 0,75
Tarjeta de Adquisicion de Datos (DAQ) 350 0 350
Ventilador 3 1 3
Maqueta 20 1 20
Reflector tipo Lampara 8 1 8
Potenciometros 0.80 4 3.20
TRIAC B137 1.25 1 1.25
Optoacopladores 3 1 3
TOTAL 421.30

CONCLUSIONES:
Se ha demostrado la implantacin de un econmico sistema de control de temperatura de
tipo didctico. El controlador PID analgico propuesto permite a los estudiantes observar
de manera independiente la seal producida por cada una de las etapas del controlador, lo
que complementa las explicaciones tericas. La etapa de potencia se asemeja a las
implementadas en controladores comerciales, lo cual es una aportacin adicional del
sistema. El proceso de caracterizacin del sistema permite comparar el modelo del sistema
con los resultados experimentales. El sistema cumple el objetivo de acercar al estudiante a
todas las etapas del desarrollo de un sistema de control: definicin del problema,
modelado, sintonizacin, implementacin y comprobacin experimental.

El software de programacin LabVIEW permite crear sistemas de monitoreo y control, que

incorpora el control Proporcional Integral Derivativo de un proceso as como el control
estadstico de procesos.

LabVIEW y los dispositivos de adquisicin de datos ofrecen una mayor precisin y un mejor
rendimiento para hacer un excelente sistema de control Proporcional Integral Derivativo.
Al aumentar la ganancia proporcional, el sistema se hace ms rpido, pero se debe tener
cuidado no hacer que el sistema vuelva inestable.
Si la ganancia proporcional es demasiado grande, la variable de proceso comenzar a
oscilar.
Los controladores proporcionales nos dan opcin de decirle que tan sensible deseamos
que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP).
La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos alterar, en controladores
analgicos tomara la forma de un potencimetro, en sistemas de control digitales ser un
parmetro programable.
En el control de una variable fsica, como la temperatura, es indispensable la buena
eleccin del transductor a emplear y de la linealidad de la conversin de dicha variable a
 una seal elctrica, para tal efecto el sensor lm35 tuvo una muy buena respuesta dentro
del rango que se haba especificado junto con los elementos de acondicionamiento y
linealizacin.

Si la ganancia es fijada demasiada alta, habr oscilaciones de PV a ante un nuevo valor de

setpoint.
El usar la tecnologa de National Instruments facilita mucho las tareas de control ya que en
base a la experiencia obtenida al hacer interfaces con micro controladores o PIC, se tienen
muchos detalles a la hora de comunicarse con el software, pero al usar la tarjeta de adquisicin
de datos se facilita mucho la comunicacin.
El usar la tecnologa de National Instruments facilita mucho las tareas de control ya que en
base a la experiencia obtenida al hacer interfaces con micro controlador o PIC, se tienen
muchos detalles a la hora de comunicarse con el software, pero al usar la tarjeta de adquisicin
de datos se facilita mucho la comunicacin.
Para calibrar el controlador usamos el mtodo de sintonizacin (tanteo), el cual consiste
en encontrar en que momento empieza a oscilar el sistema al ir aumentando la constante k.
El valor crtico del sistema al cual empieza a oscilar con el mtodo de tanteo es.
Al utilizar el mtodo de sintonizacin de tanteo de ganancia limite la constante q se utilizara
para la sintonizacin siempre deber ser menor a la constante critica.

Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso ser muy estable bajo
condiciones de estado estacionario, pero lenta ante cambios de set point porque el
controlador no tiene la suficiente accin agresiva para realizar cambios rpidos en el proceso
(PV).
Hacer este proyecto ayudo a comprender el control PID y ver como afecta al control
cuando se modifican las constantes Kp, ki y kd
Con control proporcional, la nica manera de obtener una respuesta de accin rpida ante
cambios de set point o perturbaciones en el proceso es fijar una ganancia constante lo
suficientemente alta hasta la aparicin del algn sobre impulso:

RECOMENDACIONES:
 Mantener aislado el circuito de control con la parte de potencia.
Elegir de una manera adecuada el sensor a emplear, tomando en cuenta las
especificaciones del mismo.
Elegir un sensor adecuado para la aplicacin.
Se recomienda amplificar la senal del sensor para ser ingresada a la tarjeta de adquisicin
de datos.

BIBLIOGRAFIA:

http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo
http://www.ing.uchile.cl/~leherrer/IQ57A/controles.htm
http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/El%20controlador%20PID.pdf
http://html.rincondelvago.com/procesos-industriales.html
http://www.dspace.espol.edu.ec/bitstream/123456789/3031/1/5548.pdf
http://www.udb.edu.sv/Academia/Laboratorios/electronica/Sistemas%20de%20Control
%20Automatico/guia4SCA.pdf
http://www.mda.cinvestav.mx/personal/webpersonal/jjalvarado/cinvetav/apen.htm
ANEXO

CONTROL PID, PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA DE UN ALMACENADOR DE COMIDA RAPIDA

RESUMEN:

Este proyecto tiene la finalidad de implementar y analizar el circuito del control proporcional y
junto a este tambin recordar la utilizacin de las diferentes herramientas que involucra para la
realizacin de este circuito. Una vez que se construya este circuito nos facilitara generar un control
proporcional para procesos lentos y rpidos en sistemas de lazo cerrado.

En este caso se trata de disear un IV que realice el clsico algoritmo de control proporcional.

El algoritmo de control proporcional es un algoritmo simple y robusto, que se utiliza ampliamente

en la industria. El algoritmo tiene suficiente flexibilidad para producir excelentes resultados en una
amplia variedad de aplicaciones. LabVIEW y los dispositivos de adquisicin de datos ofrecen una
mayor precisin y un mejor rendimiento para hacer un excelente sistema de control proporcional.