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FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERIA PETROLERA
INSTRUMENTACION Y AUTOMATIZACION PET 247
PRACTICA N5
INTEGRANTES:
HJF
EL CONTROL DE TEMPERATURA DE UN ALMACENADOR
1. OBJETIVO:
2. INFORMACION
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional,
el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral
genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la
reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la
energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo
de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el
proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del
sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la
estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral
puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.
Step Response
1.4
PID-primermetodo
1.2
System: HLC1
System: HLC1 Settling Time (sec): 1.76
Peak amplitude: 1.18
1 Overshoot (%): 17.5
At time (sec): 0.768
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto
actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en
tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de
corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal
recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y
tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta
compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer
algn tipo de interfaz(HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil
manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin
Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado
por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se
pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los
efectos de las perturbaciones.
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o
sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente,
la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el
propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la
variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional. La frmula del integral est
dada por:
Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin
respecto al punto de consigna (variable deseada).
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error
es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales
anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que
una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder
acordemente.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo
de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna.
Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que
ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las
mnimas oscilaciones
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y
proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control de presin,
flujo,fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables. Adems es utilizado en
reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o cruise control), control de ozono
residual en tanques de contacto.
El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control corrija
eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la mnima
integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y
derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que
la salida de este vare, con o sin oscilacin, y est limitada solo por saturacin o rotura mecnica.
Ajustar un lazo de control significa ajustar los parmetros del sistema de control a los valores
ptimos para la respuesta del sistema de control deseada. El comportamiento ptimo ante un
cambio del proceso o cambio del "setpoint" vara dependiendo de la aplicacin. Generalmente, se
requiere estabilidad ante la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante ninguna
combinacin de las condiciones del proceso y cambio de "setpoints". Algunos procesos tienen un
grado de no-linealidad y algunos parmetros que funcionan bien en condiciones de carga mxima
no funcionan cuando el proceso est en estado de "sin carga". Hay varios mtodos para ajustar un
lazo de PID. El mtodo ms efectivo generalmente requiere del desarrollo de alguna forma del
modelo del proceso, luego elegir P, I y D basndose en los parmetros del modelo dinmico. Los
mtodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La eleccin de un mtodo depender de si
el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo, y del tiempo de respuesta del sistema. Si el
sistema puede desconectarse, el mejor mtodo de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada,
midiendo la salida en funcin del tiempo, y usando esta respuesta para determinar los parmetros
de control. Ahora describimos como realizar un ajuste manual.
Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control, puede
ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un
desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u
oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del sistema de control puede ser mejorado
combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como la
aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con la salida del PID para
aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el valor de avanaccin (o Control
prealimentado) puede proveer la mayor porcin de la salida del controlador. El controlador PID
puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre
el setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanaccin no se ve afectada a
la realimentacin del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el
desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad.
Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una carga
mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID para controlar
la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor, puede ser til tomar
el valor de aceleracin instantnea deseada para la carga, y agregarla a la salida del controlador
PID. Esto significa que sin importar si la carga est siendo acelerada o desacelerada, una cantidad
proporcional de fuerza est siendo manejada por el motor adems del valor de realimentacin del
PID. El lazo del PID en esta situacin usa la informacin de la realimentacin para incrementar o
decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la
combinacin avanaccin-realimentacin provee un sistema ms confiable y estable.
Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los
controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn que posee el
PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas
variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa bajo
ayuda, ya que elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un
control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control derivativo
puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto es equivalente a usar un
controlador PID como PI solamente.
Este labopratorio tiene la finalidad de analizar el circuito del control proporcional y junto a este
tambin recordar la utilizacin de las diferentes herramientas que involucra para la realizacin de
este circuito. Una vez que se construya este circuito nos facilitara generar un control proporcional
para procesos lentos y rpidos en sistemas de lazo cerrado.
En este caso se trata de disear un cuadro que realice el clsico algoritmo de control proporcional.
DESCRIPCIN DEL SISTEMA
Front Panel
Figura 7. Panel frontal
Block Diagram
5
R3
2
2.2k
4
VDD
VSS
VEE
RW
RS
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
+5v
E
OPTOCOUPLER-NPN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
BR1
U1 RA
RV1 13 33
OSC1/CLKIN RB0/INT 150
14 34
OSC2/CLKOUT RB1 A
RV1(3) 35
RB2
2 36
25%
RA0/AN0 RB3/PGM B
3 37 DF005M
RA1/AN1 RB4
4 38
RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5 C
5
RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC
39 V1
1k 6 40 VSINE
RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD D
7
RA5/AN4/SS/C2OUT
15
RC0/T1OSO/T1CKI
8 16
RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2
9 17
RE1/AN6/WR RC2/CCP1
10 18
RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL
23
RC4/SDI/SDA
1 24
MCLR/Vpp/THV RC5/SDO
25
RC6/TX/CK
26
RC7/RX/DT
19 R1
RD0/PSP0
20
RD1/PSP1
21
RD2/PSP2 1k
22
RD3/PSP3
RD4/PSP4
27 V2
28 VSINE
RD5/PSP5
29
RD6/PSP6
30
RD7/PSP7
PIC16F877A
R2
U2 U4
4.7k 1 6 TRIAC
2 4
MOC3021
Como elemento sensor de temperatura se utiliz un circuito integrado LM35D, el cual es un sensor
que genera un voltaje proporcional a la temperatura en grados Celsius, opera en un intervalo de 0
a 100 C con una no linealidad tpica de 0.2 C y una exactitud tpica de 0.9 C. Adems, este
dispositivo cuesta alrededor de $5.
Etapa de potencia
Ajuste de parmetros
Si se utilizan las frmulas propuestas por Ziegler y Nichols para obtener los parmetros de ajuste
del controlador se tiene que
Kp=0.5
Ki=0.01
Kd=0.01.
Resultados
Se implement el controlador PID, y junto con el sensor y la etapa de potencia se realiz una
prueba experimental, la cual se muestra en la figura 11. Como puede observarse, el controlador
permite reducir el tiempo de asentamiento de la temperatura. Existe un pequeo sobrepaso, el
cual puede reducirse mediante un proceso adicional de sintonizacin manual.
CONCLUSIONES:
Se ha demostrado la implantacin de un econmico sistema de control de temperatura de
tipo didctico. El controlador PID analgico propuesto permite a los estudiantes observar
de manera independiente la seal producida por cada una de las etapas del controlador, lo
que complementa las explicaciones tericas. La etapa de potencia se asemeja a las
implementadas en controladores comerciales, lo cual es una aportacin adicional del
sistema. El proceso de caracterizacin del sistema permite comparar el modelo del sistema
con los resultados experimentales. El sistema cumple el objetivo de acercar al estudiante a
todas las etapas del desarrollo de un sistema de control: definicin del problema,
modelado, sintonizacin, implementacin y comprobacin experimental.
LabVIEW y los dispositivos de adquisicin de datos ofrecen una mayor precisin y un mejor
rendimiento para hacer un excelente sistema de control Proporcional Integral Derivativo.
Al aumentar la ganancia proporcional, el sistema se hace ms rpido, pero se debe tener
cuidado no hacer que el sistema vuelva inestable.
Si la ganancia proporcional es demasiado grande, la variable de proceso comenzar a
oscilar.
Los controladores proporcionales nos dan opcin de decirle que tan sensible deseamos
que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP).
La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos alterar, en controladores
analgicos tomara la forma de un potencimetro, en sistemas de control digitales ser un
parmetro programable.
En el control de una variable fsica, como la temperatura, es indispensable la buena
eleccin del transductor a emplear y de la linealidad de la conversin de dicha variable a
una seal elctrica, para tal efecto el sensor lm35 tuvo una muy buena respuesta dentro
del rango que se haba especificado junto con los elementos de acondicionamiento y
linealizacin.
Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso ser muy estable bajo
condiciones de estado estacionario, pero lenta ante cambios de set point porque el
controlador no tiene la suficiente accin agresiva para realizar cambios rpidos en el proceso
(PV).
Hacer este proyecto ayudo a comprender el control PID y ver como afecta al control
cuando se modifican las constantes Kp, ki y kd
Con control proporcional, la nica manera de obtener una respuesta de accin rpida ante
cambios de set point o perturbaciones en el proceso es fijar una ganancia constante lo
suficientemente alta hasta la aparicin del algn sobre impulso:
RECOMENDACIONES:
Mantener aislado el circuito de control con la parte de potencia.
Elegir de una manera adecuada el sensor a emplear, tomando en cuenta las
especificaciones del mismo.
Elegir un sensor adecuado para la aplicacin.
Se recomienda amplificar la senal del sensor para ser ingresada a la tarjeta de adquisicin
de datos.
BIBLIOGRAFIA:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo
http://www.ing.uchile.cl/~leherrer/IQ57A/controles.htm
http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/El%20controlador%20PID.pdf
http://html.rincondelvago.com/procesos-industriales.html
http://www.dspace.espol.edu.ec/bitstream/123456789/3031/1/5548.pdf
http://www.udb.edu.sv/Academia/Laboratorios/electronica/Sistemas%20de%20Control
%20Automatico/guia4SCA.pdf
http://www.mda.cinvestav.mx/personal/webpersonal/jjalvarado/cinvetav/apen.htm
ANEXO
Este proyecto tiene la finalidad de implementar y analizar el circuito del control proporcional y
junto a este tambin recordar la utilizacin de las diferentes herramientas que involucra para la
realizacin de este circuito. Una vez que se construya este circuito nos facilitara generar un control
proporcional para procesos lentos y rpidos en sistemas de lazo cerrado.
En este caso se trata de disear un IV que realice el clsico algoritmo de control proporcional.