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2 0
Pivot glissant
daxe (B, z 0 )
Pivot daxe
1 ( A, z 0 )
Question 3 : Dterminer la loi E/S en position du systme laide dune fermeture gomtrique.
y1 y0
On souhaite une loi entre-sortie de type X f ()
y2
Fermeture gomtrique : OB BC CO 0
Donc : e.x1 L.x2 X .x0 0 x2
e (cos x0 sin y0 ) L (cos x0 sin y0 ) X x0 0
x1
/ x0 : e.cos L.cos X 0
En projetant :
x0
/ y 0 : e.sin L.sin 0
z0 z1 z2
1re mthode plus rapide pour cet exercice :
En connaissant la relation cos(arcsin u ) sin(arccos u ) 1 u 2 .
/ x0 : X e.cos L.cos / x0 : X e.cos L.cos
Et en dterminant : e e
/ y 0 : sin .sin / y 0 : arcsin( .sin )
L L
e e.sin 2
Donc X e.cos L.cos arcsin( .sin ) X e.cos L. 1 ( )
L L
X e.cos L2 (e.sin )2
X e.cos L2 e2 .sin2
X e.cos L2 e2 .sin2 car X 0
Question 4 : En dduire la vitesse du piston par rapport au bti (c'est--dire la loi E/S en vitesse).
Car u '
u'
2. u
Glissire de
2 direction x 0
Sphre-plan (ou
ponctuelle) de
point de contact C 0
et de normale x 0
Pivot daxe
1 ( A, z 0 )
Question 3 : Dterminer la loi E/S en position du systme laide dune fermeture gomtrique.
Question 4 : En dduire la vitesse du piston par rapport au cylindre (c'est--dire la loi E/S en vitesse).
dO D d ( X .x0 )
VD2/0 VD /0 " D 2 " VD /0 0 X .x0 e..sin .x0
dt 0 dt 0
Caractristiques : distances L0 et L1
Paramtre dentre : position linaire de la tige du vrin par rapport corps du vrin : d (t )
Paramtre de sortie : position angulaire de lantenne par rapport au support : 1(t )
Question 4 : Dterminer la loi E/S en position du systme laide dune fermeture gomtrique.
Fermeture gomtrique : AB BC CA 0 y2
1
Donc : L1 x1 d y 2 L0 x0 0 2
x2
L1 (cos 1 x0 sin 1 y0 ) d ( sin 2 x0 cos 2 y0 ) L0 x0 0
x1
/ x0 : L1.cos 1 d sin 2 L0 0 2
En projetant : x0
1
/ y 0 : L1.sin 1 d cos 2 0
/ x0 : d sin 2 L0 L1.cos 1 z0 z1 z2
En isolant cos 2 et sin 2 :
/ y 0 : d cos 2 L1.sin 1
En levant au carr et en sommant : d 2 (L0 L1.cos 1 )2 (L1.sin 1 )2
d 2 L02 2 L0 L1.cos 1 L12
L 2 L12 d 2
cos 1 0
2 L0 L1
L02 L12 d 2
1 arccos( )
2 L0 L1
2 N
Relation entre en rad/s et N en tr/min :
60
d 19,9
La dure dalimentation du moteur est donc : t t 4,98 s
V 4