Previo N5 Analisis temporal

a. Explique lo que es un motor y describa los principales tipos.

Un motor es la parte sistemtica de una mquina capaz de hacer funcionar el sistema,

transformando algn tipo de energa (elctrica, de combustibles fsiles, etc.), en energa
mecnica capaz de realizar un trabajo.

Caractersticas:

Rendimiento: es el cociente entre la potencia til que generan y la potencia

absorbida. Habitualmente se representa con la letra griega .
Velocidad de poco giro o velocidad nominal: es la velocidad angular del cigeal,
es decir, el nmero de revoluciones por minuto (rpm o RPM) a las que gira. Se
representa por la letra n.
Potencia: es el trabajo que el motor es capaz de realizar en la unidad de tiempo a
una determinada velocidad de giro. Se mide normalmente en caballos de vapor
(CV), siendo 1 CV igual a 736 vatios.
Par motor: es el momento de rotacin que acta sobre el eje del motor y determina
su giro. Se mide en kgfm (kilogramo-fuerza metro) o lo que es lo mismo newtons-
metro (Nm), siendo 1 kgfm igual a 9,81 Nm. Hay varios tipos de pares, vanse
por ejemplo el par de arranque, el par de aceleracin y el par nominal.
Estabilidad: es cuando el motor se mantiene a altas velocidades sin gastar
demasiado combustible tanto como energa elctrica en su correspondiente tiempo
que pasa el motor sin ningn defecto pero esto solo se hace en las fbricas donde
se desarrolla el motor.

Tipos de motor:

Motores de combustin interna:

Son motores trmicos en los cuales se produce una combustin del fluido del motor,
transformando su energa qumica en energa trmica, a partir de la cual se obtiene
energa mecnica. El fluido motor antes de iniciar la combustin es una mezcla de
un comburente (como el aire) y un combustible.

Motores de combustin externa:

Son motores trmicos en los cuales se produce una combustin en un fluido distinto
al fluido motor. El fluido motor alcanza un estado trmico de mayor fuerza posible
de llevar es mediante la transmisin de energa a travs de una pared.

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 Motores elctricos:

Un motor elctrico es una mquina elctrica que transforma energa elctrica en

energa mecnica por medio de campos electromagnticos variables. Algunos de
los motores elctricos son reversibles, funcionando como generadores.
Las principales caractersticas de este motor son:

-Se embala cuando funciona en vaco, debido a que la velocidad de un motor de

corriente continua aumenta al disminuir el flujo inductor y, en el motor serie, este
disminuye al aumentar la velocidad, puesto que la intensidad en el inductor es la
misma que en el inducido.
-La potencia es casi constante a cualquier velocidad.
-Le afectan poco la variaciones bruscas de la tensin de alimentacin, ya que un
aumento de esta provoca un aumento de la intensidad y, por lo tanto, del flujo y
dela fuerza contra electromotriz, estabilizndose la intensidad absorbida.

b. Explique en detalle el funcionamiento de un Motor DC.

La conversin de energa en un motor elctrico se debe a la interaccin entre una corriente

elctrica y un campo magntico. Un campo magntico, que se forma entre los dos polos
opuestos de un imn, es una regin donde se ejerce una fuerza sobre determinados metales
o sobre otros campos magnticos. Un motor elctrico aprovecha este tipo de fuerza para
hacer girar un eje, transformndose as la energa elctrica en movimiento mecnico.

Los dos componentes bsicos de todo motor elctrico son el rotor y el estator. El rotor es
una pieza giratoria, un electroimn mvil, con varios salientes laterales que llevan cada
uno a su alrededor un bobinado por el que pasa la corriente elctrica. El estator, situado
alrededor del rotor, es un electroimn fijo, cubierto con un aislante. Al igual que el rotor,
dispone de una serie de salientes con bobinados elctricos por los que circula la corriente.

Cuando se introduce una espira de hilo de cobre en un campo magntico y se conecta a una
batera, la corriente pasa en un sentido por uno de sus lados y en sentido contrario por el
lado opuesto. As, sobre los dos lados de la espira se ejerce una fuerza, en uno de ellos
hacia arriba y en el otro hacia abajo. S la espira de hilo va montada sobre el eje metlico,
empieza a dar vueltas hasta alcanzar la posicin vertical. Entonces, en esta posicin, cada
uno de los hilos se encuentra situado en el medio entre los dos polos, y la espira queda
retenida.

Para que la espira siga girando despus de alcanzar la posicin vertical, es necesario invertir
el sentido de circulacin de la corriente. Para conseguirlo, se emplea un conmutador o

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 colector, que en el motor elctrico ms simple, el motor de corriente continua, est formado
por dos chapas de metal con forma de medialuna, que se sitan sin tocarse, como las dos
mitades de un anillo, y que se denominan delgas. Los dos extremos de la espira se conectan
a as dos medias lunas. Dos conexiones fijas, unidas al bastidor del motor y llamadas
escobillas hacen contacto con cada una de las delgas del colector, de forma que, al girar la
armadura, las escobillas contactan primero con una delga y despus con la otra.

Cuando la corriente elctrica pasa por el circuito, la armadura empieza a girar y la rotacin
dura hasta que la espira alcanza la posicin vertical. Al girar las del gas del colector con la
espira, cada media vuelta se invierte el sentido de circulacin de la corriente elctrica. Esto
quiere decir que la parte de la espira que hasta ese momento reciba la fuerza hacia arriba,
ahora la recibe hacia abajo, y la otra parte al contrario. De esta manera la espira realiza otra
media vuelta y el proceso se repite mientras gira la armadura.

c. Describa las principales caractersticas de la respuesta transitoria de los

sistemas de primer y segundo orden.

Sistemas de primer orden

Fsica mente, este sistema representa un circuito RC, un sistema trmico o algo similar. La
figura presenta un diagrama de bloques simplificado. La relacin entrada-salida se obtiene
mediante:

o Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden.

Dado que la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es l/s, sustituyendo
R(s) = 1/s obtenemos:

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuacin obtenemos

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La ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve
unitaria. Una caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que,
para t = T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanz 63.2% de su cambio
total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t).

Observe que, conforme ms pequea es la constante de tiempo T, ms rpida es la respuesta

del sistema. Otra caracterstica importante de la curva de respuesta exponencial es que la
pendiente de la lnea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que

La respuesta alcanzara el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta

inicial. A partir de la ecuacin anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta
c(t) disminuye en forma monotnica de 1/T en t = 0

El estado estable se alcanza matemticamente slo despus de un tiempo infinito. Sin

embargo, en la prctica, una estimacin razonable del tiempo de respuesta es la longitud
de tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor final,
o cuatro constantes de tiempo.

o Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden.

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Dado que la transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s2, obtenemos la
salida del sistema como:

Tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos:

De este modo, la seal de error e(t) es:

Conforme t tiende a infinito, e-t/T se aproxima a cero y, por tanto, la seal de error e(t)
se aproxima a T.

La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error despus
de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre ms
pequea es la constante de tiempo T, ms pequeo es el error en estado estable despus
de la entrada rampa.

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 o Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden.

Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 y la salida del sistema es:

o bien

Sistemas de segundo orden

La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

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El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe a continuacin
en trminos de dos parmetros y los polos en funcin de wn:
.

Sistema estable

Sistema estable

Sistema estable

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 Sistema marginalmente estable o inestable

Sistema inestable

Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para

una entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:

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1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance la primera vez la mitad del valor final.

2. Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para

que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final.

3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance
el primer pico del sobrepaso.

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4. Sobrepaso mximo, Mp: el sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva de
respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta
es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. La cantidad
de sobrepeso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del
sistema. Se define mediante

( )
M = e 1 2

5. Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere

para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao
especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%)
y permanezca dentro de l.

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 d. Desarrolle la parte a del procedimiento.

Utilizando la ecuacin (9)

calcule tericamente la ganancia, la frecuencia natural, el factor de amortiguacin, el

tiempo de asentamiento y el sobre-pico de la respuesta del motor ante un escaln.

Segn los valores de la tabla 1:

0.714
() =
2 + 1.929 + 4.286

Segn el modelo:
K2n
H(s) =
s2 + 2n + 2n

Se comparan las equivalencias de H(s) para obtener:

Frecuencia natural:
2n = 4.296
n = 2.073
Ganancia:
K2n = 0.714
k = 0.1662
Factor de amortiguamiento:
2n = 1.929

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 = 0.465
Tiempo de asentamiento
4
ts =

t s = 4.1496
Sobre pico (%)


M(%) = 100e 1 2

M(%) = 19.39%

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Bibliografa:
http://iesmonre.educa.aragon.es/alumnos/marejada/desctab.htm
https://es.slideshare.net/FCesar94/tipos-de-motores-15118381
Ogata, K. (2010) Ingeniera de control moderna. Madrid. Pearson Education. S. A.

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