IDENTIFICACIN DE PROCESOS SOBREAMORTIGUADOS

UTILIZANDO TCNICAS DE LAZO ABIERTO.

INTRODUCCIN

La puesta en servicio de un sistema de control industrial requiere de la correcta sintonizacin

del controlador, es decir de la seleccin adecuada de sus parmetros.
Para poder sintonizar el controlador Gc(s) de un lazo de control, como el mostrado en la Fig. N
1, es necesario identificar primero la dinmica del proceso que se va a controlar Gp(s), para
luego obtener los parmetros del controlador, empleando el mtodo de sintonizacin
seleccionado. El proceso de sintonizacin del controlador consta as de dos etapas:
identificacin y sintonizacin.
La obtencin de la informacin dinmica del proceso requiere que ste sea excitado de alguna
forma y que tanto la entrada aplicada as como la respuesta del proceso, sean registradas. Por
estas razones resulta necesario realizar una prueba experimental que permita identificar un
modelo dinmico para el proceso.
Las tcnicas de identificacin experimental, que nos interesan, pueden clasificarse en:
Mtodos basados en la curva de reaccin del proceso (respuesta al escaln)
Mtodos de oscilacin mantenida
Mtodos de realimentacin con rel
Mtodos de control P
Los mtodos basados en la curva de reaccin del proceso son mtodos de lazo abierto, el
controlador puede o no estar instalado y si lo est operar de modo manual durante la prueba.
Los dems mtodos son del tipo de lazo cerrado, en donde el controlador se encuentra operando
en automtico.
Las tcnicas de identificacin citadas anteriormente se basan, en consecuencia, en la curva de
respuesta del proceso obtenida a lazo abierto o lazo cerrado y son procedimientos esencialmente
grficos. Otros procedimientos que utilizan secuencias Se presentan a continuacin, algunos
mtodos de identificacin de procesos sobreamortiguados basados en la curva de reaccin y los
resultados comparativos de la bondad de los mismos, obtenidos mediante pruebas de simulacin
digital.
 CONCLUSIONES

Los mtodos de sintonizacin de controladores parten de un modelo identificado para el

proceso a controlar, en consecuencia la fidelidad del modelo para representar su
dinmica es de primordial importancia para los objetivos de control deseados.
Las pruebas de simulacin demostraron que en plantas de orden alto, los modelos de
segundo orden ms tiempo muerto son superiores a los de primer orden.
Los resultados permiten recomendar que se identifique el modelo a travs de un mnimo
de dos procedimientos diferentes, y se comparen las respuestas predichas por los
modelos con la del sistema real.
En el caso de requerirse un modelo de primer orden ms tiempo muerto, se recomienda
utilizar el mtodo de Ho y otro de los mtodos de dos puntos, como el de Alfaro o el de
Chen y Yang.

MTODOS DE SINTONIZACIN DECONTROLADORES

PID QUE OPERAN COMO REGULADORES

INTRODUCCIN
La sintonizacion de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente
controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti, Td), para
lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algun
criterio de desempeno establecido. Para poder realizar la sintonizacion de los controladores,
primero debe identificarse la dinmica del proceso, y a partir de esta determinar los parmetros
del controlador utilizando el metodo de sintonizacion seleccionado. Antes de revisar algunas de
las tecnicas de sintonizacin disponibles, se estableceran los diferentes tipos de funcionamiento
que pueden presentarse en un lazo de control realimentado, en el cual hay dos entradas - el valor
deseado r(t) y la perturbacin z(t) - y una salida - la senal realimentada y(t) -, como se muestra
en la Figura 1.
Si se considera las variables en el dominio de la variable compleja s y se define Gc(s) y Gp(s)
como las funciones de transferencia del controlador y de la planta respectivamente, a partir del
diagrama de bloques del sistema de control de lazo cerrado, se obtiene que la senal
realimentada, representacion de la variable controlada, esta dada por:

Se debe considerar, entonces, dos posibles condiciones de operacion del sistema de control, en
primer lugar:
Servomecanismo (z = 0).
Esta condicion requiere un buen seguimiento del valor deseado. En segundo lugar:
Regulador (r = 0)

en donde lo importante es la insensibilidad a las perturbaciones.

Dado que los numeradores de las funciones de transferencia de lazo cerrado (2) y (3) son
diferentes, no necesariamente un buen ajuste del controlador para operar como
servomecanismo, proveera un buen funcionamiento como regulador, razon por la cual se han
desarrollado procedimientos de sintonizacion para ambos tipos de operacion. En la industria de
procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para responder a un cambio en la
perturbacion, y se requiere de una buena regulacion para seguir el cambio en el valor deseado,
con excepcion de los controladores esclavos en los sistemas de control en cascada. Si el
controlador se ha sintonizado para lograr una buena respuesta en un cambio en el valor deseado,
no eliminara las perturbaciones en forma efectiva, si el sistema contiene un integrador o si su
constante de tiempo es grande. Es importante, entonces, determinar los requisitos de
funcionamiento del lazo de control para seleccionar el procedimiento de sintonizacin
adecuado.
El desarrollo de los metodos de sintonizacion ha sido extenso desde que Ziegler y Nichols
propusieron su procedimiento en 1942. Normalmente, se dividen en metodos de lazo abierto y
mtodos de lazo cerrado.
Mtodos de lazo abierto
El controlador cuando esta instalado operara manualmente. Produciendo un cambio escalon a la
salida del controlador se obtiene la curva de reaccin del proceso, a partir de la cual se
identifica un modelo para el mismo, usualmente de primer orden mas tiempo muerto. Este
modelo es la base para la determinacion de los parametros del controlador.
Mtodos de lazo cerrado
El controlador opera automaticamente produciendo un cambio en el valor deseado se obtiene
informacion del comportamiento dinamico del sistema para identificar un modelo de orden
reducido para el proceso, o de las caractersticas de la oscilacion sostenida del mismo, para
utilizarla en el calculo de los parametros del controlador.
Se restringira la presentacion de los metodos de sintonizacion y de los resultados de la
comparacion, a aquellos desarrollados para los controladores PID que operan como reguladores
y utilizan un modelo del proceso. En particular, nos referiremos a los siguientes metodos por ser
los mas empleados:
Ziegler y Nichols
Cohen y Coon
Lopez et al.
Kaya y Sheib
Sung et al. O'Dwyer
Resume una gran variedad de procedimientos de sintonizacion para controladores PI[12] y
PID[13] mas.

CONCLUSIONES
De los resultados obtenidos con los metodos de sintonizacion para reguladores, se puede
concluir que si lo que se desea es la respuesta mas rpida con el menor error maximo posible, el
metodo de Sung et al. Es el mejor, aunque su robustez es bastante baja en comparacion con los
otros metodos. Las curvas de respuesta, en la Figura 2, muestran claramente la bondad de este
ajuste y cuan cercana esta la respuesta del metodo de Ziegler y Nichols.

Buscando un balance en el cumplimiento de los criterios de desempeno establecidos,

consideramos que los mtodos de Kaya y Sheib IAE, para el controlador PID Industrial o el
Serie, son bastante
mas robustos que los anteriores.

Finalmente, si la robustez no es la mayor preocupacion, el metodo de Sung seria la mejor

opcion.
 UNA PROPUESTA TAXONOMICA PARA LOS SISTEMAS DE
CONTROL

La principal motivacin para pensar una taxonoma de los sistemas de control es su posterior
uso para estructurar un estudio detallado de las diversas tcnicas propuestas para controlar un
sistema dinmico. La clasificacin propuesta busca cubrir todo el panorama de posibles
sistemas de control, con el fin de que tcnicas de control que aparezcan en el futuro, puedan
tambin ser ubicadas sin ambigedades dentro del rbol taxonmico propuesto. Se busca una
clasificacin compacta y general que permita un estudio ms detallado y ordenado de los
sistemas de control. Se brinda as una herramienta de soporte para la planificacin de cursos en
el rea, que adems, ofrece al interesado la visin de conjunto de los sistemas de control. Con el
fin de fundamentar toda la discusin posterior, en este trabajo se presenta primero una
descripcin de trminos relativos al proceso a controlar y al sistema de control. De este modo,
resulta mucho ms directa y comprensible una taxonoma de los sistemas de control,
clasificados en un primer nivel, de acuerdo con el uso que hacen de la informacin disponible (a
travs de sensores o estimadores) sobre el proceso.
Es bien sabido que cualquier estructura de control aplicable a un sistema dinmico, debe contar
con informacin suficiente sobre el sistema, con el fin de plantear y aplicar una estrategia de
control. La disponibilidad de informacin sobre el sistema vara considerablemente de acuerdo
con el nmero y tipo de sensores existentes, asumiendo que se seleccionaron para cumplir con
un grado de observabilidad que permita formular una estructura de control adecuada para el
sistema (Kuo, 1984, Astrom and Hagglund, 1998). La informacin con la que puede operar una
estructura de control se divide en tres niveles: informacin necesaria (nivel bsico), informacin
suficiente (nivel completo) e informacin redundante (nivel ptimo). Aunque en cada nivel es
posible la operacin exitosa de diversas estructuras, tal disponibilidad de informacin marca
distinciones fundamentales en los algoritmos de control. Es precisamente en tales diferencias en
las que se fundamenta la taxonoma aqu propuesta.
En este trabajo, se presenta en la parte 2 una discusin breve sobre conceptos fundamentales
para entender la taxonoma propuesta. En la parte 3, se discute el criterio general de la
clasificacin presentada, mientras que finalmente, en la parte 4, se detalla la clasificacin en lo
que tiene que ver con sus niveles interiores.

CONCLUSIONES
En este trabajo se present una propuesta de clasificacin general y compacta para los sistemas
de control. En cada uno de los dos niveles iniciales del rbol clasificatorio se utiliza un criterio
diferente. Los niveles tercero y cuarto se dejan libres, aunque para el nivel tres se plantea un
criterio para cada una de las familias de controladores establecidas en los niveles 1 y 2.
La intencin principal de este trabajo es la de brindar una visin unificada de los sistemas de
control, sin ambigedades frente a la clasificacin de cualquier estructura de control, existente o
que aparezca en el futuro. Adicionalmente, es posible que a partir de la clasificacin propuesta
puedan generarse estrategias de control novedosas.