PRIMERA SEMANA

I PROBLEMAS DE CINEMTICA DE PARTCULA EN:

- coordenadas cartesianas.

1.1. Las ecuaciones del movimiento de una partcula son: x = 4 t2 + 3t, y = -t 3 + t y z = t 4.

Determine: a) las proyecciones (x, y, z) de la velocidad y la aceleracin para t = 2s, b) los
cosenos directores de la tangente a la trayectoria y la rapidez de la partcula para t = 2 s.1

Solucin:
a) Clculo de la velocidad y la aceleracin:


r t x t i y t j


r t 2 22 i 6 j 16

v r x
i y
j z
k


v t 2 19 i 1 1 j 3

a r
x
i y
j z
k

a t 2 8i 12 j 48

b) Clculo de los cosenos directores de tangente a la trayectoria son.

v.t v x i v y j v z k . 38
19 1 1 3

t i j
38 .8 3 8.8 38

c o s

t c o s x i y j
x 6 0.6 7. y 1 06.

1.2. La barra rgida R se mueve de manera que sus extremos A y B

permanecen en contacto con las superficies. Si en el instante mostrado, la
velocidad de A es 0.5 pie/s constante hacia la derecha, calcule la velocidad y
aceleracin de B en el instante mostrado.

Fig Probl.1.2

Solucin
Planteando la ecuacin de la barra R y del punto B en funcin de las
coordenadas cartesianas:

l 2 yB2 xB xA . . . .10 yB2 xB 6 xB 3.84

2 2 2

2 2
..
r 5 yB xB . . . . 5 5 yB xB yB 1.79
2 2 2 2

1
Arthur P. Boressi-Richardt J. Schmidt. Ing. Mec. Dinmica, Thomson Learning, 2001, p 94
2xB xAxB xA 2yB yB 0 3.84 6xB 0.5 1.79yB 0 xB 0.41
.
2xBxB 25 yB . yB 0 3.84xB 51.79 yB 0 yB 0.49
x B x A 2 xB xA xB xA y B2 yB yB 0 xB 0.04
. .
x B xB xB y B 5 yB . yB 0 yB 0.08
2 2

1.3. La bajada de la figura tiene forma parablica, es decir: f(x) = x2 - 6x + 9 (m). Una bolita que
rueda descendiendo esa bajada pasa por el punto A (x0 = 5 m) con una rapidez de 4 m/s, que
aumenta a razn de 5 m/s2. Calcular:
a) Las componentes normal y tangencial de la aceleracin de la bola cuando pasa por el
punto A.
b) El ngulo que forman en el punto A los vectores velocidad y aceleracin de la bola.

Fig. Probl.1.3 2

Solucin:
a) Clculo de la aceleracin:
Como datos tenemos: x = 5m, v = 4.m/s y at = 5.m/s2.

y x 2 6x 9
dy
2 x 6 2 5 6 4. tg 4 75.964
dx
d2y
2
dx 2

3/ 2
dy 2
1
dx
1 4
2 3/ 2
35.05.m
d2y 2
dx 2

2
Ibid,. p.52
 42
a at et a n en 5et en 5et 0.46en a 5.02.m / s 2
35.05

b) Clculo del ngulo entre la velocidad y la aceleracin:

v.a 4et . 5et 0.46en

v.a v.a. cos .. cos

0.996.
v.a 4 x5.02
5.12
1.4. La barra AB gira alrededor del pasador A. Cuando el ngulo = /6 rad ste tiene una
velocidad angular de .rad / s y una de aceleracin horizontal de 0.3 .rad / s 2 .
Una ranura en la barra obliga al pasador C a moverse dentro de la misma mientras que un
muelle lo obliga a resbalar por una superficie parablica. Cules son los vectores velocidad
y aceleracin en coordenadas tangencial y normal en el instante de inters? d = 0.2 m, l =
0.4 m.

Fig Probl.1.4 3

Solucin:
Primero se determina la velocidad y aceleracin en coordenadas cartesianas:
y 1.2 x 2
dy dy
2.4 x 0.48 tg 0.48. 25.64
dx dx
d2y
2.4
dx 2
3/ 2
dy 2
1
dx
1 0.48 2 3/ 2
0.569.m
d2y 2.4
dx 2

y 2.4 0.2 x
2.4 x. x 0.48 x

2.4 x 2.4 x.
2
y
x


e r 0.4 e

v rer e x
i y
j .. r x
i 0.48 x
j

3
Irving H. Shames, Mecnica para Ingenieros: Dinmica, Prentice Hall, 1999. p.506
Pasando..de..coordenadas.. polares..a..cartesia

i : ....... x
r .sen 30 0.4 cos 30 ..
x

j : 0.48 x r . cos 30 0.4 .sen 30
r

a r
r
2
e r 2r

e
r



xi y

j

r 0.4
2

e r 21.84 0.4 0.3 e

2.4 2.01 2.4 0.2 x 9.7 0.48x

2
y

i : .......... ...... x
r 3.948 sen 30 11 .938 c

j : .9.7 0.48x r 3.948 cos 30 11 .938
Pa s a n d o ..de. . co ordenada

a 2 6.8 1 8 i 2 2.5 7 3 j
:
e . .a t x
cos y
sen

en : ..a n y
cos x
se n

2
v
ve ri f i c a ci
n : ...a n

1.5. La rosa de 4 folios de la figura tiene la ecuacin r = 3sen2 (en pies). Una
partcula P parte del origen y viaja sobre la trayectoria indicada con 1 / 6
rad/s = constante. Cuando P se encuentre en el punto mas alto del primer
cuadrante, encuentre: a) La velocidad (rapidez) de P, b) La aceleracin de P.

Fig Probl.1.5

Solucin:
En la parte ms alta del 1er cuadrante la velocidad vertical es cero, y 0 :
1
Aplicando la propiedad: sen .sen cos cos
2
3
y rsen 3sen2 sen cos cos 3
2
3 3
y sen . sen3 .3 sen 3sen3 ... ...sen3 3sen 4sen 3
2 2
3
y
2

sen 3 3sen 4 sen 3 3 5sen 6 sen 3 0
.. ...5sen 6 sen 3 0
30
si... y sen .... 5 y 6 y 3 0... ... y1, 2 ,... y 3 0
6
30
... ...sen ... ... 65.91
6
x r cos 3sen 2 . cos
x 3 cos 2 .2 cos sen 2 . sen 3 cos 2 cos sen 2sen
1
x 3 0.667 0.408 0.745 0.913 0.476. pies / s
6
x 3 sen2 .2 . cos cos 2 .sen . cos 2 .2 .sen sen2 . cos .
2
1
x 9 sen2 . cos cos 2 .sen 9 0.745 0.408 0.667 0.913 0.076 pies / s 2
2

6

v 0.476e
0.476 2
a 0.076i j

1.7. Una partcula se mueve en una trayectoria plana, con ecuaciones paramtricas de su
movimiento x = 4sen10t e y = 2cos10t. Determinar: a) La ecuacin cartesiana de su
trayectoria, graficarla en el plano cartesiano, b) El punto hacia donde est dirigida su
aceleracin en cada instante, c) La aceleracin mxima y mnima, indicando las posiciones
donde ocurre y las componentes tangencial y normal de la aceleracin en dichos instantes.

Solucin:
a) la ecuacin de su trayectoria ser:

x
sen10t ... ...sen 210t cos2 10t 1
4 x2 y2

y ... 2 2 1
cos10t ... 4 2
2
b) clculo de la aceleracin:
x 4.sen10t... ...x 40. cos10t... ...x 400.sen10t
y 2. cos 10t... ... y 20.sen10t... ...y 200. cos10t

a t r 400.sen10t.i 200. cos10t. j

La aceleracin siempre va dirigida al centro de la elipse.

3
c) ser mximo para t ,.. y..
20 20

Ser mnimo para t 0,...
10
2 1
v 40.c0 s10t.i 20.sen10t. j 20 5.t ... ...t .i .j
5 5
2 1
at a.t 400.sen10t.i 200 cos10t. j .

i j
5 5

- coordenadas tangencial normal

1.8. El automvil de la figura lleva una velocidad de 100 km/h que aumenta a razn de 5 m/s 2
en el instante que se indica Si, en el punto mas bajo del camino, el radio de curvatura es de 80
m, determinar la aceleracin (en mdulo direccin y sentido) del automvil.
 Fig. Probl.1.8 4

Solucin:

En el punto mas bajo las componentes de la aceleracin sern:

km km 1000m 1h m
v 100 100 . . 27.78
h h 1km 3600s s

v v.e 27.78e

v2 27.78 2
a a t et e n 5et e n 5et 9.65e n
R 80
a 5 2 9.65 2 10.87.m / s 2
an 9.65
a tg 1

a
tg
1
62.61
t 5

- coordenadas polares

1.9. En cierto instante de su movimiento, una partcula posee las siguientes componentes de su
posicin, velocidad y aceleracin respecto a un sistema fijo en coordenadas cartesianas: x =
8m, y = 6m x 24m / s , y 7 m / s , x 5m / s 2 e y 12m / s 2 . Ilustrando con
esquemas, calcular los valores de las componentes r , , r y que corresponden al
movimiento de la partcula. Asimismo, calcular el radio de curvatura ( ) de la trayectoria en
dicho instante5.

Solucin:
Clculo del mdulo y sentido del vector de posicin, velocidad y la aceleracin de la partcula:
y 8
r x 2 y 2 8 2 6 2 10 ; r arctg arctg 36,87

x
6

vy 24
v x 2 y 2
2
arctg arctg
24 2 7 25 ; v 16,26

vx 7
ay
arctg
12
a x 2 y 2 5 12 2 13 a arctg 67,38
2

ax 5
Clculo de las componentes radial y angular de la velocidad y la aceleracin de la partcula:

v r r v. cos r v 25. cos 36,87 16.26 15m / s

v r. v.sen r v 25.sen 36,87 16.26 20. .
v 20

r 10
2
rad
s
a r r r 2 a. cos180 r v 13. cos 75.75 3.2
.. .r a r r 2 3.2 10 2 43.2m / s 2
2

4
William F. Riley, Leroy D. Sturges, Ing. Mec. DINAMICA, , Ed. Revert SA, 1996, p.51
5
1ra Prctica Calificada 2012-B
 a 2r . r. a..sen180 r v 13.sen 75.75 12.6
a 2r . 12.6 215 2 rad
. . 4.74 2
r 10 s
Clculo del radio de curvatura:
v2 25 2
a n a.sen a t 13.sen 51.12 10.12. . 61.76m
a n 10.12

1.10. La barra OC gira con velocidad angular constante de 2 rad/s en el plano de la figura
alrededor del punto O. La cuenta B se desliza a lo largo de la barra, y est restringida a viajar
sobre la gua circular. Obtenga expresiones para la rapidez, la aceleracin centrpeta, y la
aceleracin tangencial de la cuenta en trminos del ngulo .

Fig. Probl.1.10 6

Solucin:
La ecuacin del vector de posicin rOB es:
rOB 2R. cos /2
rOB 2 Rsen . 2 8.sen . 2 32.sen 0 .
rOB 32. cos . 32.sen .
64. cos 0
Determinacin de velocidad y aceleracin:

v rer r e 32 sener 216 cos 2 e 32 sener 32 cos e

v 32 sen 32 cos 32 2 .in / s

2 2

2

a r r 2 e r 2r r e 64 cos 16 cos 2 e r 2 32 sen . 2 0 e

a 128 cos .e r 128sene . a 128 cos 128 sen 128 2 .in / s 2

2 2

1.11. Los collarines mostrados se conectan con un pin en B, y se mueven juntos sobre la
cardioide cuyo perfil viene dado por la ecuacin: r = 0,2(1 + cos) m, debido a la rotacin de la
barra OA, la cual gira a la velocidad angular constante 3rad / s . Calcular, en el punto ms
alto de la cardioide: a) La velocidad., b) La aceleracin.

7
Fig. Probl.1.11

6
Arthur P. Boresi-Richardt J. Schmidt. Ing. Mec. Dinmica, Thomson Learning, 2001, p 108
7
Prctica Calificada 2013-B
 Solucin:
En al punto mas alto de la cardioide la velocidad vertical debe ser nulo.
y r.sen 0.21 cos .sen

y 0.2(cos sen 2 cos 2 ). 0.2 . cos 1 cos 2 cos 2 0
. .2. cos cos 1 0. . 60
2

r 0.21 cos 0.21 0.5 0.3

3
r 0.2 sen . 0.2 3 0.52

2
r 0.2 cos . 2 0.2 sen . 0.2 0.5 3 0 0.9
2

v r

er r
e

0. 52 e r 0 .3 3 e



a r
r 2
e

r
2r r
e

0 .9

a

3 .6 e r

3. 1 2e . a 3 .6
2

1.12. El perno A se desliza a lo largo de la gua vertical fija al girar el brazo OB en torno
al centro O. Si 0.7 rad / s .y 0.3.rad / s 2 cuando 60 , determine la
velocidad y la aceleracin del perno A en este instante. Tome d = 150 pulg.

Fig. Probl.1.12 8

Solucin:
Como el perno tiene desplazamiento vertical, la velocidad y la aceleracin horizontal
ser nulo:
x 150
x r.sen ....... ...r 100 3
sen 3/2
r. cos . 100 3 0.5 0.7
x r .sen r. cos . 0. r 70. pu lg/ s
sen 3/2
r.sen . 2 2r . cos . r. cos .
x r.sen 2r . cos . r.sen . r. cos . 0 r
2

sen

.. .r

100 3 3 / 2 0.7 2 70 0.5 0.7 100 3 0.5 0.3
2
171.45
3/2
Clculo de velocidad y aceleracin:

v r
e r

e 70 e
r 10 0 3 0. 7
e

r

a r


er r 2r
2
r
e

171 .4

a

8 6.5 8.6e r

149 .96 e . a 3.

8
Braja M. Das, Aslam Kassimali, Sedat Sami. Mec. para Ing.: Dinmica. Ed
Limusa S.A. 1999, p 76