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Dynamique des
Systmes
Mcaniques
Master systmes mcaniques
Tarek Hassine
2010-2011
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
Sommaire
1 Systmes Discrets ............................................................................................................................ 4
1.1 Description d'un systme discret ............................................................................................. 4
1.1.1 Les coordonnes gnralises.......................................................................................... 4
1.1.2 Les contraintes sur un systme ........................................................................................ 5
1.1.3 Coordonnes gnralises indpendantes........................................................................ 7
2 Le formalisme lagrangien ................................................................................................................ 8
2.1 Le principe de Hamilton .......................................................................................................... 8
2.2 Dtermination du lagrangien ................................................................................................. 10
2.2.1 Pincipe des travaux virtuels ........................................................................................... 10
2.2.2 Le principe de dAlembert............................................................................................. 12
2.2.3 Equations de Lagrange de premire espce ................................................................... 12
2.2.4 Moments conjugus ....................................................................................................... 14
2.3 Le principe de Hamilton pour des liaisons non-holonmes .................................................. 16
2.3.1 Equations de Lagrange de seconde espce .................................................................... 17
3 Les systmes continus ................................................................................................................... 19
3.1 Introduction ........................................................................................................................... 19
3.2 Un modle de chane lastique .............................................................................................. 19
3.3 Formulation lagrangienne pour les systmes continus .......................................................... 21
3.4 Rappels de mcanique des milieux continus ......................................................................... 23
3.4.1 Problme mcanique en lasticit linaire (H.P.P)........................................................ 23
3.5 Rsolution d'un problme en lasto-dynamique .................................................................... 26
4 Dynamique des poutres droites ..................................................................................................... 29
4.1 Schmatisation d'une poutre .................................................................................................. 29
4.2 Hypothses cinmatiques de la thorie des poutres (Timoshenko) ....................................... 29
4.3 Puissance virtuelle de dformation ........................................................................................ 30
4.4 Hypothses cinmatiques de la thorie des poutres (Bernoulli) ............................................ 36
4.5 Puissance virtuelle de dformation ........................................................................................ 36
4.6 Vibrations libres longitudinales (membrane) ........................................................................ 41
4.6.1 Modes propres de vibrations longitudinales .................................................................. 41
4.7 Vibrations libres transversales (flexion) ................................................................................ 43
4.7.1 Modes propres de vibrations transversales .................................................................... 43
4.8 Proprits d'orthogonalit des modes propres ....................................................................... 52
4.8.1 Proprits d'orthogonalit des modes propres transversaux .......................................... 52
4.8.2 Proprits d'orthogonalit des modes propres longitudinaux ........................................ 55
5 Dynamique des plaques minces..................................................................................................... 58
5.1 Thorie de flexion des plaques minces .................................................................................. 58
5.1.1 Hypothses .................................................................................................................... 58
5.1.2 Champs de dplacement et dformations ...................................................................... 58
5.1.3 Tenseur de contraintes ................................................................................................... 60
5.1.4 Application du principe de Hamilton ............................................................................ 61
5.2 Vibrations libres transversales (flexion) ................................................................................ 64
5.2.1 Plaque rectangulaire ...................................................................................................... 64
5.3 Vibration de membrane (Flexion) ......................................................................................... 66
5.3.1 Membrane rectangulaire ................................................................................................ 66
5.3.2 Membrane circulaire...................................................................................................... 68
5.3.3 Vibrations libres d'une coque cylindrique en flexion .................................................... 70
6 Dynamique des poutres droites par lments finis ........................................................................ 72
6.1 Vibrations libres membranaires ............................................................................................. 73
6.1.1 Elment poutre (Cas 1D) ............................................................................................... 74
6.2 Vibrations libres transversales (flexion) ................................................................................ 78
6.2.1 Elment poutre (Cas 1D) ............................................................................................... 78
6.2.2 Calcul avec le logiciel Abaqus ...................................................................................... 82
7 Rfrences Bibliographiques ......................................................................................................... 86
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LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
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LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
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1 Systmes Discrets
1.1 Description d'un systme discret
1.1.1 Les coordonnes gnralises
xN
xN-1
x2
*
x1
Si on considre qu'on a un systme compos de N points (ou particules) dans l'espace de dimension d.
Pour dcrire la position de ces N points, il nous faut m=d*N coordonnes.
= + +
= 1, , = 3 = 3.
systme qui lient les coordonnes entre elles. Un nombre de coordonnes suffira, en gnral,
La description du systme ne ncessite pas m coordonnes. On peut avoir des contraintes sur le
pour bien dfinir le systme. Ces nouvelles coordonnes, , = 1, , sont indpendantes entre elles et
leur nombre, n, correspond au degr de libert du systme. On appelle ces coordonnes les
coordonnes gnralises indpendantes. La position de chaque point sera dcrite de la manire
suivante :
*
$
$
+ = $ ! " + " = $
On a, en plus, deux contraintes:
1
,-./ : Force extrieure applique par l'extrieur sur la particule i.
, / : Force intrieure applique par la particule j sur la particule i.
, / + , / = 0: Principe d'action raction.
En plus on a des contraintes entre particules : la distance entre particules. Pour le cas prcdent du
double pendule on a :
+ = $ ! " + " = $
Les contraintes expriment des conditions que le systme doit respecter. On classifiera dans ce qui suit
les diffrentes contraintes possibles.
Ce type de contrainte est diffrentiable en tout point. Si les contraintes sont holonmes, alors on peut
exprimer une ou plusieurs coordonnes en fonction des autres.
Les contraintes sont dites sclronmes si elles ne dpendent pas explicitement du temps, rhonmes
dans le cas contraire.
* . cos 9!"
xB(t)
xA
Pendule simple dfinissant une contrainte Ressort excit dfinissant une contrainte
holonme sclronme. holonme rhonme
4
Une contrainte diffrentielle est de la forme :
5
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Une contrainte diffrentielle est dite intgrable s'il existe une fonction 3 , , 4 , !" telle que :
<3 , , 4 , !" <3 , , 4 , !"
, , 4 , !" = = 1, , ! ; , , 4 , !" =
< <!
Remarques :
Il y a quivalence entre les notions de contrainte holonme et de contrainte diffrentielle
intgrable.
Les problmes holonmes ont toujours (au moins formellement) une solution. Par contre, il
nexiste pas de mthode gnrale pour traiter les problmes non-holonmes.
Pour rsumer, si on a C=m-n contraintes :
+ B'(DC = 0 ! + B(DC = 0
Les diffrentielles des contraintes :
* I
H
D
Ces contraintes sont non-holonmes.
Une contrainte est appele non-holonme unilatrale si elle de la forme d'une ingalit:
6
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m=d*N coordonnes. S'il existe > contraintes holonmes?3 , , 4 , !" = 0
= 1, >A,
Soit un systme compos de N particules dans l'espace de dimension d. Ce systme peut tre dcrit par
Si les contraintes sont non-holonmes, alors on ne peut pas avoir un systme de coordonnes
gnralises indpendantes.
Pour traiter un problme non-holonme, il faudra recourir la mthode des multiplicateurs de
Lagrange.
Exemple d'un disque (roulement sans glissement)
B
G C
*
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2 Le formalisme lagrangien
2.1 Le principe de Hamilton
Soit un systme mcanique dcrit par des coordonnes gnralises indpendantes :
On considre toutes les trajectoires possibles e!" passants par " ! " aux instants ! ! ! :
e!"
" k. l!"
!"
"
!
*
! ! !
On dfinit l'action fe" par la fonctionnelle :
/i
Le mouvement rel effectu par le systme est celui qui rend laction fe" extrmale (extremum
absolu).
Remarques :
Chaque systme mcanique peut il tre caractris par une action fe" ?. Dans le cas positif
Le principe de Hamilton est appel aussi le principe de "moindre action";
quel est le lagrangien correspondant ce systme?
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Thorme :
Soient ", = 1, des fonctions drivables, indpendantes et telles que " soit bornes en
= ! = . Soit " = " . Soit, aussi, la fonctionnelle p , , 4 " drivable en
chacune de ses variables et dfinie par :
.i
La condition ncessaire pour que I soit stationnaire est que F satisfasse les quations d'Euler :
<, <,
= 0, = 1,
< <
Remarque :
En remplaant les variables q, , r par les variables q!, , @ r, on obtient les quations de Euler-
Lagrange (ou simplement les quations de Lagrange) :
Soit un systme dcrit par des coordonnes gnralises indpendantes = , . , " et leurs
drives par rapport au temps @ = @ , . , @ ". Les quations de lagrange sont dfinies ainsi :
La condition ncessaire pour que le mouvement !" satisfasse le principe de Hamilton est qu'il soit
solution des quations d'Euler-Lagrange.
"
Plus petite distance dans le plan
(
(
5 " w
t " x
*
t 5
On cherche trouver la courbe " qui minimise la distance entre deux points, A et B, du plan.
5 .u
f = g ( = g s1 +
t .v
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Dans ce cas le Lagrangien est h b " = s1 + avec la variable x qui joue le rle du temps t.
<, <,
= 0, = 1,
< <
:c
<h b " y z{z|
<h b"
= = 0 = } '(!
!
< b < s1 + s1 +
} "
= b = (! '!
! b (! d B'!
1 } "
2.2 Dtermination du lagrangien
Pour l'instant, on a vu l'quation aux drives partielles que doit vrifier le mouvement !" pour que
l'action f soit extrmale. On n'a pas encore dtermin la forme du Lagrangien L.
Dfinition :
position dans l'espace de dimension d par : = , = 1, . Ce systme doit satisfaire > contraintes
Soit un systme dcrit par N points (ou particules). La position de chaque particule est repre par sa
On appelle dplacement virtuel compatible avec les liaisons tout dplacement ~ que l'on pourrait
imposer au systme en tenant compte des liaisons telles qu'elles existent l'instant t :
<
~ = 0 ~ , = 1,
<
:
Explication :
Le dplacement virtuel compatible avec les liaisons est diffrent du dplacement rel du systme. Le
dplacement virtuel compatible avec les liaisons est un dplacement temps fix en tenant compte des
liaisons. Le mouvement infinitsimal rel s'crit sous la forme suivante :
< <
= 0 + !, = 1,
< <!
:
Pour le dplacement virtuel ! = 0, donc on retrouve l'expression ~ ~ en gnral.
On dit que le dplacement est virtuel puisque on fait varier les coordonnes des points temps fix et
donc ce n'est pas la trajectoire relle du systme.
qui signifie que les contraintes sont implicitement incluses dans l'xpression des coordonnes .
On dit aussi que le dplacement est compatible avec les liaisons car les contraintes sont holonmes ce
Ainsi, toute variation des respectera les liaisons dfinies par les contraintes holonmes.
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Dfinition :
Soit un systme soumis des contraintes. On peut considrer ce systme sans contraintes et on les
remplace par des forces de liaisons correspondantes aux forces que l'on devrait appliquer pour
remplacer l'effet de ces contraintes. Ces forces de liaisons s'adaptent tout instant pour que les
conditions imposes au systme soient satisfaites.
, = , - + ,
Dfinition :
On dit que les liaisons , sont parfaites si la somme des travaux virtuels effectus par les forces de
liaisons est nulle.
Soit un systme lquilibre soumis des liaisons parfaites, le principe des travaux virtuels : la
somme des travaux des forces appliques sur un systme en quilibre est nulle pour tout dplacement
virtuel compatible :
~ = 0 ,- . ~ = 0
:
Si le systme est holonmes n degrs de libert alors le principe des travaux virtuels devient :
4 4 4
< <
~ = 0 ,- . ~ = 0 ,- . 0 ~ = 0 0 ,- . ~ = 0 ~ = 0
< <
: : : : : :
4
<
On dfinit alors les forces gnralises :
= 0 ,- . ~ = 0 ~ = 0
<
: :
Les quantits ~ tant indpendantes implique que = 0, = 1, . Ce qui nous donne un systme
de n quations pour les n coordonnes . La rsolution de ce systme nous donne la position
d'quilibre du systme.
Remarque :
On note que na pas forcment la dimension dune longueur et que na pas forcment la
dimension dune force.
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Le principe des travaux virtuels est une condition qui caractrise la statique. En dynamique en a :
Par consquent, on peut dfinir pour tout dplacement virtuel compatible avec les liaisons ~:
Le principe de dAlembert dit que, pour des liaisons parfaites, le principe des travaux virtuels reste
valable pour la dynamique. C'est une gnralisation du principe des travaux virtuels.
position dans l'espace de dimension d par : = , = 1, . Ce systme doit satisfaire > contraintes
Soit un systme dcrit par N points (ou particules). La position de chaque particule est repre par sa
@ =
!
= =0 @ + , = 1,
! < <!
:
<
Le dplacement virtuel temps fix est alors :
~ = 0 ~ , = 1,
<
:
Puisque les liaisons sont prises parfaites, on notera (ou confondra) dans la suite , = , - . L'quation de
4 4
d'Alembert s'crit alors :
4 4 4
< <
A l'aide des coordonnes gnralises on a :
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4 4 4
<
0 @ . ~ = 0 + . ~ = 0 0 + . ~
<
: : : :
< < < < < < < < < < <
= 0 @ + =0 @ + =0 ~ +
<@ <@ < <! <@ < <@ <! < <@
<!
: : :
:c
< < <
=0 ~ =
<@ < <
:
4 4
< <
4 < <
0 @ . ~ = 0 0 @ . @ . . @
~ = 0 0 @ . ~
! < < ! < <
: : : : : I
I
I
@
4 4
< <
0 @ . ~ = 0 0 . . ~
! <@
<
: : :
i i
I I
/@
4 4 4
< 1 < 1
0 @ . ~ = 0 0 0 ~
! <@
2 < 2
: : : :
4
< <
0 @ . ~ = 0 ~
! <@ <
: :
Avec = 4 :
: L'nergie cintique totale.
< <
0 ~ = 0 ~
! <@ <
: :
Comme les ~ sont indpendantes, donc la relation prcdente est vraie pour ~ :
< <
= , = 1,
! <@ <
4
<
= ?, @ , !A et = 0 ,- .
<
:
Cet ensemble d'quations est aussi appeles quations de Lagrange de premire espce.
Si on suppose que les forces extrieures , sont gales la somme de forces conservatives et forces
non-conservatives.
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IIIIIIIIV, t": Forces conservatives drivant d'un potentiel (V: est l'nergie potentielle);
grad
I
F, @ , t": Forces non-conservatives ne drivant pas de l'nergie potentielle (par exemple forces de
frottement);
<V, t"
IIIIIIII V, t" =
grad
<
4 4
< <V, t" I <
= 0 , . = 0 + F , @ , t" .
< < <
: :
4 4
<V, t" < <
= 0 . + 0 I
F , @ , t" .
< < <
: :
4 4
<V, t" < <
= 0 . + 0 I
F , @ , t" .
< <
<
: :
I,"
4
<h <h <
On aura :
= , = 1, ,
= 0 I
F , @ , t" .
! <@ < <
:
4
Pour rsumer:
Soit h, @ , !" le lagrangien du systme, alors le moment conjugu la variable est dfinit par :
<h, @ , !"
=
<@
: est appele une impulsion.
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4
1 <h
h?, @ , !A = 0 @ , !" = = @
2 <@
:
Exemple : Pendule harmonique
*
$+B
C
Soit un pendule form dun ressort harmonique de constante de raideur k et dune masse m fixe son
extrmit. Le systme est soumis la gravitation, et on impose un mouvement plan. Soit l la longueur
au repos du ressort avec la masse, et r(t) son longation. Dans cet exemple N=1 car on a une seule
particule (la masse m).
$ + B"(C
=
$ + B"'(C
$ + B"C@ '(C + B@ (C
@ = =
$ + B"C@ (C B@ '(C
1 1 1
= @ . @ = @ = $ + B"C@ '(C + B@ (C + $ + B"C@ (C B@ '(C
2 2 2
1
= B@ + $ + B" C@
2
1
= $ + B"'(C + B
2
1 1
@
h = = B@ + $ + B" C + $ + B"'(C B
2 2
Les quations de Lagrange donnent :
<h <h
= B = mB+ $ + B"C@ '(C + B = 0
! <B@ <B
<h <h
= C = $ + B" C+ + 2$ + B"B@ C@ + $ + B"(C = 0
! <C@ <C
Le problme de Stokes
Une partie des forces extrieures ne dcoulent pas d'un potentiel. C'est les forces non-conservatives.
Par exemple les forces de frottement. La modlisation frquente de ce type de force est qu'est soit
proportionnelle la vitesse.
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, = IIII
, = 1,
4
1
= 0
2
:
<
, =
On utilise la forme gnrale des quations de Lagrange pour traiter le problme de Stokes.
<
4 4 4
< < < < < <
= 0 I
F . = 0 . = 0 . =
< < <
< <@ <@
: : :
I
@
<
= , i = 1, n
<@
dans un liquide visqueux homogne isotrope de viscosit l. La bille subit une force de frottement :
Problme de Stokes : Soit une bille de rayon r se dplaant sous l'influence de la gravit une vitesse
, = 6Bl
I
<h <h <
+ = 0
+ +
@ =
! <
@ <
<
@
B Condition initiale z@ 0" = v0" = 0
vt" = z@ t" = v ?1 e A
II
=
! =
=
6Bl 6Bl
puisque les dplacements virtuels ~ ne seraient plus indpendants si les contraintes ne sont pas
procder de la mme manire que pour l'tablissement des quations de Lagrange de premire espce
holonmes. Si les contraintes (ou liaisons) sont semi-holonmes un traitement est possible. La
mthode de traitement fait appel aux multiplicateurs de Lagrange.
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dpendantes :
Si on a C contraintes semi-holonmes exprimes en fonction de N coordonnes gnralises
<h <h
= , = 1,
! <@ <
N
<3 <3 <3
= 0
< ! <@ ! <@
:
Remarque importante :
Les quations de Lagrange de seconde espce peuvent tre utiles pour rsoudre un problme dont les
contraintes sont holonmes. Les raisons sont les suivantes :
2. Si on veut calculer les forces de liaisons du systme qui correspondent aux quantits ;
1. Il n'est pas pratique ou difficile de trouver les coordonnes gnralises indpendantes;
N
<3
= 0 , = 1,
<
:
Exemple: pendule simple oscillant dans le plan
*
B=$
C
On prend deux coordonnes gnralises pour dfinir la position de la masse m.
1 1
= $ C@ ! = $'(C h?C, C@ A = = $ C@ + $'(C
2 2
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<h <h
= 0, $ C+ + $(C = 0
! <C@ <C
2. Equations de Lagrange de seconde espce. B ! C sont utilises comme contraintes
gnralises. Elles sont soumises la contrainte 3B" = B $ = 0.
1 1 1 1
= B C@ + B@ ! = B'(C h?B, C, B@ , C@ A = = B C@ + B@ + B'(C
2 2 2 2
<3 <3
=
= et = =0
<B <C
Les quations de Lagrange de seconde espce donnent :
<h <h
=
! <B@ <B O
<h <h
=0
! <C@ <C
B+ BC@ '(C =
O
?B C@ A + B(C = 0
!
Si on utilise la contrainte B = $ B@ = B+ = 0 on aura :
*
= $C@ '(C O
$ C+ + $(C = 0
C $
'(C
C
$C@
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rigides et non dformables . Dans ce qui suit, on s'intressera aux systmes constitus d'un grand
Jusqu' maintenant, nous avons trait que la dynamique de systmes discrets composs de N particules
nombre de particules interagissant fortement appels les systmes continus : les solides ou les fluides.
Ce qui nous intresse, pour les systmes continus, est la description macroscopique de l'tat du
Soit une chane unidimensionnelle (1D) compose de masses ponctuelles relies par des ressorts
harmoniques.
k k k k
l'quilibre
a
hors l'quilibre
On considre + 2" particules de masse m relies par des ressorts harmoniques de constante de
raideur k et de longueur au repos a. On considre c la position l'quilibre de la particule i et !" sa
position l'instant t. On note le dplacement de la particule !" = !" c . La chane est
suppose fixe aux extrmits c !" = 4 !" = 0
4
1
= 0 @ !"
2
:
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/" :
4 4
1
= 0 = 0 ? !" !"A
2
:c :c
4 4
1 1
h, @ " = = 0 @ 0 "
2 2
: :c
<h <h
= 0, = 1,
! <@ <
<h
= +
! <@
4
<h <
= 0? A " = ? A + ? A
< <
:c
,j ,
<h
= ? 2 + A
<
Pour passer du modle de la chane un systme continu, on a besoin de dfinir des limites
macroscopiques. Pour se ramener l'espace (3D) on dfinit une surface de la chane :
0 1 2 S N-1 N N+1
La densit de masse par unit de volume
f doit tendre vers la masse volumique.
La distance de sparation des particules soit suffisamment faible a petit.
= lim
c
f
c
Le module d'lasticit E (loi de Hooke) correspond :
= lim
f
c
Si on divise Les quations de Lagrange par
f on aura :
2 + "
+ = 0, = 1,
f f
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< <
, !" d
, !" = 0 b
<! <
<
, !" d , !" = 0
<!
, !": le Laplacien de , !"; , !" = . i , !" + i , !" + i , !" = ,
i i i
Il est possible de dvelopper une formulation lagrangienne pour les systmes continus.
h=g ?
@ ,
, , !A
,.
- / - -
Pour le cas (1D): = / d .
On considre un systme une dimension. On a bien la densit lagrangienne ?, @ , ,. , !A qui dpend
des drives temporelles, des drives spatiales de plus elle dpend de et du temps t qui jouent un
rle quivalent.
Pour obtenir le Lagrangien on intgre la densit lagrangienne sur l'ensemble des positions x du
systme. La forme gnralise du principe de Hamilton pour un systme continu est :
/i .i
~p = ~ g g ?, @ , ,. , !A ! = 0
/j .j
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O p =0
k :c
p /i .i
Ce qui donnne:
= g g !
k /j .j k
p /i .i
< < < <@ < <,.
= g g + + !
k /j .j < <k <@ <k <,. <k
Les domaines et le Lagrangien tant borns, on peut changer l'ordre des intgrations sur x et t.
p .i /i
< < .i /i
< <@ /i .i
< <,.
=g g ! + g g ! + g g !
k .j /j < <k .j /j <@ <k /j .j <,. <k
/i
Si on procde un calcul par parties :
/i
< <@ < < /i
< < /i
< <
g ! = g ! = g !
/j <@ <k
<@ <k /j ! <@ <k /j ! <@ <k
j
/
:c
.i
.i
< <,. < < .i
< < .i
< <
g = g = g
.j <,. <k
<,. <k .j <,. <k .j <,. <k
.
j
:c
p .i /i
< < .i /i
< < /i .i
< <
Enfin on aura :
=g g ! g g ! g g !
k .j /j < <k .j /j ! <@ <k /j .j <,. <k
p /i .i
< < < <
=g g . !
k /j .j < ! <@ <,. <k
22
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
IIIII
IIIII @
<
u
<
3
IIII
I
(
u; ?d@IIII
partie de la frontire < III
= d@ 'd d IIII
=d
III(dB < A
qr
= q-./ r
!
"Il existe un rfrentiel *, , , " (dit galilen) tel que, pour tout systme matriel, la drive
particulaire du torseur cintique est gale au torseur des efforts extrieurs appliqus au systme".
M
K g 3 + g IIII(
K
K K
q-./ r
=
L
K
K g IIIIII
*G
3 + g IIIIII
*G
IIII(
K
K
J
23
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__________________________________________________________________________________
M
K g d@I, !" K
K K
qr
:
L
K
K g IIIIII
*G I
d@
, !" K
K
J
La puissance des efforts extrieurs est :
M
K g d@I, !" = g 3 + g IIII(
K !
qr O
= q-./ r
! L
K
K! g *G IIIIII 3 + g IIIIII
IIIIII d@I, !" = g *G *G IIII(
J
M d@I, !"
K g = g 3 + g IIII(
K !
qr
O
= q-./ r +I.,/"
! L IIIIII d@I, !"A
?*G
K
Kg IIIIII 3 + g IIIIII
= g *G *G IIII(
!
J
= g . I(
g IIII( =
g IIIIII
"
- - -- -
IIIIII
" + 3 = d+I
1
= g d@I. d@I : B !d
2
= g : g 3. d d
I + g IIII. I( : B '!!$$
: -- - / : !/- /- - - -/-
On nomme le Lagrangien:
1
h = = g d@I. d@I g : + g 3. d d
I + g IIII. I(
2
24
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__________________________________________________________________________________
/i
~p = ~ g h! = 0
/j
/i /i
1
~p = ~ g h! = ~ g g d@I. d@I g : + g 3. d d
I + g IIII. I( ! = 0
/j /j 2
I! " = ~d
Les conditions sur la perturbation : ~d I! " = 0
/i
1
~p = g "g ~ d@I. d@I g : ~ + g 3. ~d ~d
I + g IIII. I(# ! = 0
/j
2
@I.@I
g : ~ = g ~d, = g $? ~d A, , ~d % = g ? ~d A, g , ~d
I( g IIIIII
g : ~ = g . I. ~d . ~d
I
/i
~p = g g d+I. ~d I( + g IIIIII
I g . I. ~d I + g 3. ~d
. ~d ~d
I + g IIII. I( ! = 0
/j
/i
IIIIII + 3 d+IA. ~d
~p = g g ? I + g .
IIII I". ~d
I( ! = 0
/j
IIIIII
+ 3 = d+I O
~d
I
= . I / 012
IIII
25
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__________________________________________________________________________________
3} = 3k + 2 = et k = 6" 6" , = =7
6
3K : module de rigidit la compression
6 6"
k + "8Id I + 3 = d+I
I" + 9d
Equation de Navier-Lam (PFD+Loi de Hooke):
k + 2"8Id IIIIIIB'!
I" B'! I + 3 = d+I
IIIIIId
Ou
d , , , !"
I, !" = d , , , !"; ?
d
d , , , !"
26
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__________________________________________________________________________________
suppose que le champ de dplacements est purement radial dB, !" qui vrifie l'quation de Navier-
On se propose de rsoudre le problme de vibrations libres radiales d'une sphre pleine de rayon R. On
dB, !"
I = dB, !" = >
d 0 ?
0
On aura :
@, ,@ @ '!C
M +
K B B(C B K
,@ @
IIIIII
B'! = I @, IIIIII
B'!d I k + 2"8Id
I = 0 I" = d+I
L B(C B
K B ", , K
J B
k + 2"
I = 8IA (
! 8I = k + 2"8IA = 8IA+
d A = A+
On pose =
"
1
on aura :
2A, 1
A, + A+ = 0
B
2,, 1
G. ,, + 7. , 7+ = 0
B
2,
,, + B, 7+
= = 9 = >(!
, 7
2,, 9 9
,, + + , = 0 B,", + B," = 0
B
C",D
27
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9B 9B
__________________________________________________________________________________
1 9B
, = w(
B
1 9B 9B 9B 1 9B 9B 9B
3B" = w '( ( dB, !" = w '( ( '(9! D"
B B
28
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
HF
HG EG G EF
/G . f /F
$
,. ,.
h
3'B , >, ? (!
$d = 0 ! $
3'B , >, ? (!
$d = $
0 0
C
G
G ,.
d
"toute section droite de la configuration de rfrence est suppose rester plane et inaltre au
cours du mouvement".
29
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__________________________________________________________________________________
"toute section droite est considre comme un solide rigide d'paisseur infinitsimale".
IG" = GG
d IIIIII +
IIIIIIIII = I IIIIII
PM
I = C
d 0 0
d C d,. C,. C 0
IG" = L + >0? >?
d
0 d
IG" > ? d I N ,. 0 0O
C 0
IG" = d C" +
d 0 0 0 0
1
S d,. C,. ? CA 0V
R 2 ,. U 1
P R1 U I + W d
= ?d IA: (dB ( 3'B
!'(
? CA 0 0 2
R2 ,. U
Q 0 0 0T
3.. 3. 0
1
P N3. 0 0O
3.. = d,. C,. ! 3. = ?,. CA
2
0 0 0
0 ?C + ,. A 0
1
1 X?C + ,. A 0 I W d
0Y = 2 ?d IA: (dB ( B'!
!'
0 0 0
On appelle :
3.. 3. 0
e
P N3. 0 0O
3.. = 3 f ! 3. =
2
0 0 0
Sous l'hypothse HPP on a :
3@.. 3@. 0
e@
P@ N3@. 0 0O
3@.. = 3@ f@ ! 3@. =
2
0 0 0
4.3 Puissance virtuelle de dformation
On dfinie un tenseur de dformations virtuel :
3@..
3@.
0
e@
P@ X3@.
0 0Y
3@..
= 3@ f@ ! 3@.
=
2
0 0 0
-
= g : P@
m
: P@ = tr. P@ " = 3@..
.. + 3@
+ 3@
+ 23@. . + 2 3@
+ 2 3@
. .
:c :c :c :c
30
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
-
= g ?3@.. .. + 23@.
. A
= g 3@ f@ ".. + e@ .
m m
-
= 3@ g ..
+ e@ g .
+ f@ g .. "
m
m
m
4 n
-
= 3@ + e@ + f@ G
On dfinit:
= g ..
b 3
!dB 3"
m
= g .
b o 3
!dB e"
m
G = g .. "
o 3
!dB f"
m
3 d
Si on utilise des vecteurs gnraliss de dformations, de contraintes et de dplacements:
Ip = >e ? , I
q = > ? ! d Ip = L
f G C
De telle sorte qu'on peut crire -
- = Iq
Ip.
de la manire suivante:
La puissance virtuelle de dformation sur toute la poutre est alors :
-
= g -
c
r = N. 0 0O = N23. 0 0O = N 7e 0 0O
0 0 0 0 0 0 0 0 0
s = g 3
= f3, t = g 7e
= 7f b e, H = f g
= vf
m m
m
u
v = g
'! d
B
!d
m
5 9 30 1
B $
Valeurs du rapport S'/S (d'aprs J. COURBON)
6 10 31 2 B !'! $
31
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__________________________________________________________________________________
d@ C@ d@ C@
c c
L'nergie cintique T est gale :
1 1 1
= g d@I. d@I = g > @ ? > @ ? = g ?d@ + @ + C@ 2d@ C@ A
2 2 2
0 0
1
= g d@ g f + g @ g f + g C@ g f 2 g d@ C@ g
2 m m
m
m
c c c c
m m u :c -/ -
1 1
= g?d@ f + @ f + C@ vA = g d@I.
q . d@I
2 2
c c
f 0 0 d@
q =N0
Avec f 0 O ! d@I >@ ?
0 0 v C@
1
= g : g 3. d d
I + g IIII. I( : B '!!$$
2
: -- - / : !/- /- - - -/-
L'nergie de dformation lastique U est gale :
1 1 1 1
{ = g : = g3 + e + Gf" = gf3 + 7f b e + vf " = g I
q.
Ip
2 2 2 2
c c c
g 3. d
I = g?d. + + C A
c
Les forces sont appliques sur les centres des sections extrmes x=0 et x=l.
d
g IIII. I( = ,. d0" + , 0" + ,. d$" + , $" + C0"G + C$"G
1 "
= gf3 + 7f e + vf
b
g ?d. + + C A
2 c
c
?,. d0" + , 0" + ,. d$" + , $" + C0"G + C$"G A
1
= g?d@ f + @ f + C@ vA
2
c
Enfin on peut crire le Lagrangien h = :
1 1
h = g?d@ f + @ f + C@ vA gf3 + 7f b e + vf " + g ?d. + + C A
2 2 c
c c
+ ?,. d0" + , 0" + ,. d$" + , $" + C0"G + C$"G A
32
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
1 1
~h = g?~d@ f + ~@ f + ~C@ vA gf~3 + 7f b ~e + v~f "
2 2
c c
+ g ?~d. + ~ + ~C A
c
+ ?,. ~d0" + , ~0" + ,. ~d$" + , ~$" + ~C0"G + ~C$"G A
1 1 1
'
; ~ d@ . d@ = d@ . ~d@ , ~ @ . @ = @ . ~@ , ~ C@ . C@ = C@ . ~C@
2 2 2
1 1 1
'
; ~ 3 = 3. ~3, ~ e = e. ~e, ~ f = f. ~f
2 2 2
4 n
| . ~3 + 7f
~h = g?d@ ~d@ f + @ ~@ f + C@ ~C@ vA g f3 } | . ~f
b e . ~e + vf
c c
+ g ?~d. + ~ + ~C A
c
+ ?,. ~d0" + , ~0" + ,. ~d$" + , ~$" + ~C0"G + ~C$"G A
I! " = ~d
On applique le principe de Hamilton ~d I! " = 0": ~p = / i ~h! = 0
/
j
/i
~p = g "g?d@ ~d@ f + @ ~ @ f + C@ ~C@ vA g~3 + ~e + G~f"
/j
c c
+ g ?~d. + ~ + ~C A
c
Calculs intermdiaires:
/i /i
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
B
B!( '
g d@ . ~d@ ! = ~d@ . ~d/ij g d+ . ~d!
/
/j /j
:c
/i /i
B
B!( '
g @ . ~@ ! = ~@ . ~/ij g + . ~!
/
/j /j
:c
/i /i
B
B!( '
g C@ . ~C@ ! = C@ . ~C/i g C+ . ~C!
/
/
j
/
j j
:c
33
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
/i
~p = g "g ~d?d+ . f + ,. + . A + ~?+ . f + ,. + A
/j
c
+ ~C?C+ . v + G,. + + A
+ ?,. + 0"A~d0" + , + 0" ~0" + ?,. $"A~d$"
d+ . f + ,. + . = 0
+ . f + ,. + = 0
C+ . v + G,. + + = 0
< <d
f + . = 0d+ . f +
< <
< <
+ . f + 7f b C + = 0
< <
< <C <
C+. v + v + 7f b C + = 0
< < <
d+ . f + f . i + . = 0 p"
i
Si S, S' et J sont constants, on aura :
34
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
+ . f + 7f b . i 7f b . + = 0 pp"
i
< C <
C+ . v + v + 7f b C + = 0 ppp"
< <
Pour illiminer C on drive encore une fois par rapport x on obtient alors :
< d < d
f + f + . = 0
<! <
Equation du mouvement longitudinal pour le modle de poutre de TIMOSHENKO
En statique on a :
u i
v . + m + . = 0 TIMOSHENKO
. i
v . + . = 0 BERNOULLI
f . i + . = 0 et BERNOULLI
i
Densit d'nergie cintique de rotation de section fC@ nglige devant la densit d'nergie cintique
Hypothse :
f@
< < vf < v < <
v + f + + =0
< <! 7f <! <
b 7f <
b <
35
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
< d < d
f + f + . = 0
<! <
Equation du mouvement longitudinal pour le modle de poutre de TIMOSHENKO et BERNOULLI
4.4 Hypothses cinmatiques de la thorie des poutres (Bernoulli)
L'hypothse d'Euler-Bernouilli : Toute section droite reste perpendiculaire la fibre moyenne ,. = C
d
IG" = GG IIIIII +
IIIIIIIII = II IIIIII
PM
II = ,.
d 0 0
IG" = L + > 0 ? >?
d d ,. d,. C,. ,. 0
0 ,. d
IG" L d I N ,. 0 0O
0
0 0 0 0
dIG" = ?d ,. A +
d,. C,. 0 0 1
PN 0 0 0O = ?d I + W d
IA: (dB ( 3'B
!'(
2
0 0 0
3.. 0 0
P N 0 0 0O
3.. = d,. C,.
0 0 0
On appelle :
e = 0: Z2[\]^_`[a Zb g`k^`ccb]ba_
3.. 0 0
PN 0 0 0O
3.. = 3 f
0 0 0
Sous l'hypothse HPP on a :
3@.. 0 0
P@ N 0 0 0O
3@.. = 3@ f@
0 0 0
4.5 Puissance virtuelle de dformation
On dfinie un tenseur de dformations virtuel :
3@..
0 0
P@ N 0
0 0O
3@..
= 3@ f@
0 0 0
-
= g : P@
m
: P@ = tr. P@ " = 3@..
.. + 3@
+ 3@
+ 23@
. . + 2 3@
+ 2 3@
. .
:c :c :c :c :c
: P@ = tr. P@ " = 3@..
..
36
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
-
= g 3@..
..
= g 3@ f@ "..
m m
-
= 3@ g ..
+ f@ g .. "
m
m
4 n
-
= 3@ + f@ G
On dfinit:
= g ..
b 3
!dB 3"
m
G = g .. "
o 3
!dB f"
m
3 d
Si on utilise des vecteurs gnraliss de dformations, de contraintes et de dplacements:
Ip = >0? , I
q = > 0 ? ! d Ip = > ?
f G ,.
De telle sorte qu'on peut crire -
- = Ip. I
q
de la manire suivante:
La puissance virtuelle de dformation sur toute la poutre est alors :
-
= g -
c
r=N 0 0 0O = N 0 0 0O = N 0 0 0O
0 0 0 0 0 0 0 0 0
s = g 3
= f3, H = f g
= vf
m
m
u
v = g
'! d
B
!d
m
Ip et I
La loi de Hooke peut s'crire avec les vecteurs q de la manire suivante :
f 0 0 3 f 0 0
I
w I
q = > 0 ? = . p = N 0 0 0 0 w
O > ?
= N 0 0 0 O
G 00 v f 0 0 v
w
c
d@ @,. d@ @,. c
L'nergie cintique T est gale :
1 1 1
= g d@I. d@I = g > @ ? > @ ? = g ?d@ + @ + @,. 2d@ @,. A
2 2 2
0 0
1
= g d@ g f + g @ g f + g @,. g f 2 g d@ @,. g
2 m m
m
m
c c c c
m m u :c
37
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
1 1
= g?d@ f + @ f + @,. vA = g d@I.
q . d@I
2 2
c c
f 0 0 d@
q =N0
Avec f 0 O ! d@I > @ ?
0 0 v ,.@
1
= g : g 3. d d
I + g IIII. I( : B '!!$$
2
: -- - / : !/- /- - - -/-
L'nergie de dformation lastique U est gale :
1 1 1
{ = g : = g3 + Gf" = gf3 + vf " = g I
q.
Ip
2 2 2
c c c
g 3. d
I = g?d. + + ,. A
c
Les forces sont appliques sur les centres des sections extrmes x=0 et x=l.
g
IIII.
d I( = ,. d0" + , 0" + ,. d$" + , $" + ,. 0"G + ,. $"G
1
= gf3 + vf " g ?d. + + ,. A
2 c
c
?,. d0" + , 0" + ,. d$" + , $" + ,. 0"G + ,. $"G A
1
= g?d@ f + @ f + ,.@ vA
2
c
Enfin on peut crire le Lagrangien h = :
1 1
h = g?d@ f + @ f + ,.@ vA gf3 + vf " + g ?d. + + ,. A
2 2 c
c c
+ ?,. d0" + , 0" + ,. d$" + , $" + ,. 0"G + ,. $"G A
1 1
~h = g?~d@ f + ~@ f + ~,.@ vA gf~3 + v~f "
2 2
c c
+ g ?~d. + ~ + ~,. A
c
+ ?,. ~d0" + , ~0" + ,. ~d$" + , ~$" + ~,. 0"G + ~,. $"G A
1 1 1
'
; ~ d@ . d@ = d@ . ~d@ , ~ @ . @ = @ . ~@ , ~ ,.@ . ,.@ = ,.@ . ~,.@
2 2 2
1 1
'
; ~ 3 = 3. ~3, ~ f = f. ~f
2 2
38
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
4 n
| . ~3 + vf
~h = g?d@ ~d@ f + @ ~@ f + ,.@ ~,.@ vA g f3 | . ~f
c c
+ g ?~d. + ~ + ~,. A
c
+ ?,. ~d0" + , ~0" + ,. ~d$" + , ~$" + ~,. 0"G + ~,. $"G A
I! " = ~d
On applique le principe de Hamilton ~d I! " = 0": ~p = / i ~h! = 0
/
j
/i
~p = g "g?d@ ~d@ f + @ ~ @ f + ,.@ ~,.@ vA g~3 + G~f" + g ?~d. + ~ + ~,. A
/j c
c c
Calculs intermdiaires:
/i /i
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
B
B!( '
g d@ . ~d@ ! = ~d@ . ~d/ij g d+ . ~d!
/
/j /j
:c
/i /i
B
B!( '
g @ . ~@ ! = ~@ . ~/ij g + . ~!
/
/j /j
:c
/i /i
B
B!( '
g ,.@ . ~,.@ ! = ,.@ . ~,. /i g ,.+ . ~,. !
/
/
j /
j j
:c
g?G~,. A,. = g G,. ~,. + g G~f g G~f = g?G~,. A,. g G,. ~,.
c c c c c c
g G~f = G~,. c g G,. ~,. = G$"~,. $" G0"~,. 0" g G,. ~,.
c c c
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
/i
~p = g " g?d+ . ~df + + . ~f + ,.+ . ~,. vA + g?,. ~d + G,. ~,. A
/j
c c
+ g ?~d. + ~ + ~,. A
c
+ ?,. + 0"A~d0" + ?, A~0" + ?,. $"A~d$" + ?, A~$"
39
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
/i
~p = g "g ~d?d+ . f + ,. + . A + ~?+ . f + A + ~,. ?,.+ . v + G,. + A
/j
c
~d, ~ on aura :
d+ . f + ,. + . = 0
+ . f + + ,..
+ . v G,.. ,. = 0
< d < d
Si S, S' et J sont constants, on aura :
f + f + . = 0
<! <
<
< < <
f v + v + =0
<! <! < < <
En statique on a :
v . + = 0 BERNOULLI
.
f . i + . = 0 BERNOULLI
i
Hypothse :
40
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
f,.@
f@ . L'effort tranchant est calcul par : = C+ . v G,.
Densit d'nergie cintique de rotation de section nglige devant la densit d'nergie
cintique
< d < d
f
+ f + . = 0
<! <
Equation du mouvement longitudinal pour le modle de poutre de BERNOULLI
4.6 Vibrations libres longitudinales (membrane)
On prend comme hypothse simplificatrice f ! f constantes. On essayea de chercher les
mouvements vibratoires libres (pas de forces extrieures). Donc on aura rsoudre :
. = 0, ,. = ,. = 0
pas de forces extrieures :
< d < d
f + f = 0
<! <
4.6.1 Modes propres de vibrations longitudinales
1 < 3 1 <
= = >(! =
3 < <! $
M < 3+ 3 =0
K < $
O
L< + = 0
K <! $
J
< 3
+ 3 = 0 3" = x ( + w '(
< $ .
$ .
$
< 1
+ = 0 !" = x/ (9< !" + w/ '(9< !", 9< =
<! $ $
Remarques :
x. ! w. sont des constantes dterminer partir des conditions de liaisons des extrmits;
x/ ! w/ sont des constantes dterminer partir des conditions initiales et de x. ! w. ;
est la solution d'une "quation aux frquences" en crivant les conditions aux limites sur 3;
41
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
0 1 x 0
& .) =
'(" (" w. 0
C'est un systme homogne il n'admettra de solution que si son dterminant est aussi nul.
1 0 2 1
! = 0 / '(" = 0 = ,
(" '(" 2
2 1
w. = 0 3 " = x. ( , x. (!
B;!B
B
2 $
2 1 1
!" = x/ (9 !" + w/ '(9 !", 9 =
2 $
F G / F G"
/, " = / . ? " + "A, =
F F
0, !" = 0 f3 = fd,. 0, !" = 0 et $, !" = 0 f3 = fd,. $, !" = 0
42
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
1 0 x 0
& .) =
'(" (" w. 0
C'est un systme homogne il n'admettra de solution que si son dterminant est aussi nul.
1 0
! = 0 / (" = 0 = ,
'(" ("
x. = 0 3 " = w. '( , w. (!
B;!B
B
$
1
!" = x/ (9 !" + w/ '(9 !", 9 =
$
/
/, " = / . ? " + "A, =
Remarque :
G = G = = = 0
pas de forces extrieures :
< <
v + f = 0
< <!
4.7.1 Modes propres de vibrations transversales
43
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
M < 3 3 =0
K < $
O
L< + v = 0
K <! f $
J
< v 1 v
+ = 0 !" = x/ ( 9C !" + w/ '( 9C !", 9C =
<! f $ $ f
<3
3=0
< $
<3
On cherche une solution d la forme :
3" = x . B " = xB .
<
<3
3 = 0
x .
B
=0
< $ 1c
$
:c .
B = 0 B = B =
$ $ $
B = B = ! B = B =
$
$
3" = .
+ .
+ + .
.
x. , w. , >. ! . sont des constantes dterminer partir des conditions de liaisons des
x/ ! w/ sont des constantes dterminer partir des conditions initiales et de x. , w. , >. !.
extrmits;
est la solution d'une "quation aux frquences" en crivant les conditions aux limites sur 3;
44
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
0 1 0 1 x. 0
Ecriture matricielle :
0 1 0 1 w. 0
("
'(" (" " >. 0
=
(" '(" (" " . 0
(" (" x. 0
& ) =
(" (" >. 0
(" ("
! = 0 / (". (" = 0
(" ("
= 0 est une solution sans intrt, donc (" est non nul. Par consquent, >. = 0.
(" = 0 =
3 " = x. ( , x. (!
B;!B
B
$
F v
, !" = x. ( . ?x/ ( !" + w/ '( !"A, =
$ f
45
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
$, !" = G,. $, !" = 0 $, !" = vC,.. $, !" = v,... $, !" = 0
46
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
<3
" = x. '( + w. ( + >. + . (
< $ $ $ $ $
x. . 0 + w. . 1 + >. . 0 + . . 1 = 0
x. . 1 w. . 0 + >. . 1 + . . 0 = 0 O
x. (" w. '(" + >. (" + . " = 0
x. '(" + w. (" + >. " + . (" = 0
0 1 0 1 x. 0
Ecriture matricielle :
1 0 1 0 w. 0
=
(" '(" (" " >. 0
'(" (" " (" . 0
/ 1 + '(". " = 0
Cette quation n'a pas de solution analytique et ses solutions sont recherches numriquement :
2 1
1.875, 4.694, 7.855 ! 'dB 4
2
(" + ("
w. = x
'(" + " .
" + o "
/" = / / o / + o / /
"
+ o "
1 v
9 = . 9C ,
9C =
$ f
1.875
Mode
4.694
1
7.855
2
2 1
3
2
>4
47
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
0, !" = G,. 0, !" = 0 0, !" = vC,.. 0, !" = v,... 0, !" = 0
$, !" = G,. $, !" = 0 $, !" = vC,.. $, !" = v,... $, !" = 0
48
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
<3
" = x. '( w. ( + >. + . (
< $ $ $ $ $
< 3
" = x. ( w. '( + >. ( + .
< $ $ $ $ $
< 3
" = x. '( + w. ( + >. + . (
< $ $ $ $ $
x. . 0 w. . 1 + >. . 0 + . . 1 = 0
x. . 1 + w. . 0 + >. . 1 + . . 0 = 0 O
x. (" w. '(" + >. (" + . " = 0
x. '(" + w. (" + >. " + . (" = 0
0 1 0 1 x. 0
Ecriture matricielle :
1 0 1 0 w. 0
(" '(" (" " =
>. 0
'(" (" " (" . 0
/ 1 '(". " = 0
Cette quation n'a pas de solution analytique et ses solutions sont recherches numriquement.
La premire solution = 0 est vidente, elle correspond deux modes de dplacements en solide
rigide de la poutre.
<3 <3
3 = 0 = 0 3" = x + x + x + x
< $ <
< 3 <3
" = 6x + 2x ! " = 6x
<
<
< 3 <3
0" = 0 x = 0 ! 0" = 0 x = 0
<
<
< 3
< 3
$" = 0 B3 ! $" = 0 B3
< <
3'B 3" =
+ ;
! ; sont arbitraires, donc le sous espace associ est de dimension 2.
On verra plus tard comment on va obtenir ces deux modes rigides orthogonaux:
$
3 " = ; ! 3 " =
,
! ;
B;!B
B(
2
2 3
On trouve pour les autres modes:
4.730, 7.853, 10.995 ! 'dB 6
2
49
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
(" + ("
w. = x
'(" + " .
" o "
/" = / / + o / + o / + /
" + o "
1 v
Les pulsations propres sont :
9 = . 9C ,
9C =
$ f
4.730
Mode
7.853
3
10.995
4
2 3
5
2
>6
50
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
<3
30" = 0 ! 0" = 0
<
<3
3$" = 0 ! $" = 0
<
3" = x. ( + w. '( + >. ( + .
$ $ $ $
<3
" = x. '( w. ( + >. + . (
< $ $ $ $ $
x. . 0 + w. . 1 + >. . 0 + . . 1 = 0
x. . 1 w. . 0 + >. . 1 + . . 0 = 0 O
x. (" + w. '(" + >. (" + . " = 0
x. '(" w. (" + >. " + . (" = 0
0 1 0 1 x. 0
Ecriture matricielle :
1 0 1 0 w. 0
(" '(" (" " =
>. 0
'(" (" " (" . 0
/ 1 '(". " = 0
Cette quation n'a pas de solution analytique et ses solutions sont recherches numriquement.
2 + 1
4.730, 7.853, 10.995 ! 'dB 3
2
(" ("
w. = x
'(" " .
" o "
/" = / / o / / o /
" o "
1 v
Les pulsations propres sont :
9 = . 9C ,
9C =
$ f
4.730
Mode
7.853
1
10.995
2
2 + 1
3
2
>3
51
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
pas constants suivant . Les conditions aux limites sur les extrmits sont des combinaisons
d'inertie de rotation. On prendra le cas o les caractristiques mcaniques de la section droite ne sont
d C
On rappelle, dans le cas gnral vu prcdemment:
I = > ?
d
0
3 = d,. , f = C,. ! e = 23. = ,. C
3.. 3. 0
e
P N3. 0 0O
3.. = 3 f ! 3. =
2
0 0 0
Donc pour la flexion avec l'hypothse du modle de Bernoulli on a:
,.
I = L
,. = C ! d = 0 d
0
,.. 0 0
PN 0 0 0O
0 0 0
On applique le principe de Hamilton :
52
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
1 1
c
@,. @,. 1
c
1
= g : g 3. d d
I + g IIII. I( : B '!!$$
2
L'nergie de dformation lastique U est gale :
1 1
= g : + '!'(
d $!( = g vf ~c G,. c
2 2
c
Enfin on peut crire le Lagrangien h = :
1 1
h = g @ f g vf + ~c + G,. c
2 2
c c
1 1
~h = ~ g @ f g v~f + ~~c + G~,. c
2 2
c c
1 1
'
; ~ @ . @ = @ . ~@ , ~ f = f. ~f = ,.. . ~,..
2 2
n ,
|~
~h = g @ ~ @ f g vf f + ~~c + G~,. c
c c
On applique le principe de Hamilton ~d
I! " = ~d
I! " = 0": ~p = / i ~h! = 0
/
j
/i
~p = g g @ ~@ f g G~,.. + ~~c + G~,. c ! = 0
/j
c c
Calculs intermdiaires:
/i /i
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
B
B!( '
g @ . ~@ ! = ~@ . ~/ij g + . ~!
/
/j /j
:c
g?G~,. A,. = g G,. ~,. + g G~,.. g G~,.. = g?G~,. A,. g G,. ~,.
c c c c c c
c c
g?G,. ~A,. = g G,.. ~ + g G,. ~,. g G,. ~,. = g?G,. ~A,. g G,.. ~
c c c c c c
53
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
c c
c c
c c
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
/i
~p = g g + . ~f g G,.. ~ G~,. c + G,. ~c + ~~c + G~,. c !
/j
c c
/i
~p = g g + f. ~ g G,.. ~ + G,. ~c + ~~c !
/j
c c
/i
~p = g g ~?+ . f + G,.. A + ?G,. + A~c !
/j
c
~d, ~ on aura :
< < <
+ . f + G,.. = 0 . f + v =0
<! < <
G,. + = 0
Prenons la solution :
< < 3
9 3. . f + v = 0
< <
<
< 3
v = 9 3. f
< <
Pour une forme propre i, on a :
< < 3
v = 9 3 f
< <
/i
S
V
~p = g g + . ~f g G ~ ,.. + R
~ U + G ~,. ! = 0
/j i R i U
c u i i
Q.u. i Tc
i
c u i
c
/ i . i . i .
54
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
Ou encore :
< < < ~ < < < <~
/i
~p = g g . ~f g v + v ~ + v ! = 0
/j <! < < <
< c
< < c
c c
-- --
Le Treme 1 est nul : la poutre aux extrmits est soit appuie soit libre
,... ('! ~ d$(
Le Treme 2 est nul : la poutre aux extrmits est soit encastre soit libre
~,. ('! ,.. d$(
~p Devient:
/i
< 3 < 3 < 3
~p = g g . 3 f g v ! = 0
/j <! < <
c c
/i
< 3 < 3
~p = g g 9 f3 3 g v ! = 0
/j < <
c c
< 3 < 3 /i
~p = g 9 f3 3 g v g ! = 0
< < /j
c c
< 3 < 3
9 g f3 3 = g v
< <
c c
< 3 < 3
Si on intervertie les i et j on aura :
9 g f3 3 = g v
< <
c c
En faisant la soutraction des ces deux dernires relations, on aura :
?9 9 A g f3 3 = 0
c
Si 9 9 on obtient les relations d'orthogonalits :
d
d I = 0L
0
d,. 0 0
P N 0 0 0O
0 0 0
On applique le principe de Hamilton :
55
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
c
d@ d@ c
L'nergie cintique T est gale :
1 1 1
= g d@I. d@I = g >0? >0? = g d@
2 2 2
0 0
1
= g d@ g f
2 m
c
m
1
= g : g 3. d d
I + g IIII. I( : B '!!$$
2
L'nergie de dformation lastique U est gale :
1 1
= g : + '!'(
d $!( = g fd,. ~dc
2 2
c
Enfin on peut crire le Lagrangien h = :
1 1
h = g d@ f g fd,. + ~dc
2 2
c c
1 1
~h = ~ g d@ f ~ g fd,. + ~~dc
2 2
c c
1 1
'
; ~ d@ . d@ = d@ . ~d@ , ~ d,. = d,. . ~d,.
2 2
4
~h = g d@ . ~d@ f g y{|
fd,. ~d,. + ~~dc
c c
On applique le principe de Hamilton ~d
I! " = ~d
I! " = 0": ~p = / i ~h! = 0
/
j
/i
~p = g g d@ . ~d@ f g ~d,. + ~~dc ! = 0
/j
c c
Calculs intermdiaires:
/i /i
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
B
B!( '
g d@ . ~d@ ! = ~d@ . ~d/ij g d+ . ~d!
/
/j /j
:c
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
/i
~p = g g d+ . ~df g ~d,. + ~~dc !
/j
c c
~d et sachant = f .
on aura :
/i
< d <~d <d <d
~p = g g ~df g f + ~df !
/j <! < < < c
c c
Prenons la solution :
56
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
1
!" = x/ (9!" + w/ '(9!" = x'(9! D", 9 = 9<
9< =
$
< d <d <3
= 9 3. ! =
<! < <
On considre deux modes propres 3 ! 3 . On applique le principe de Hamilton en considrant
~d = 3 ! d = 3 on aura:
/i
< 3 <3 <3 <3
~p = g g 3 f g f + 3 f !
/j <! < < < c
c c
~p Devient:
/i <3 <3 <3
~p = g 9 g 3 f3 g f + 3 f !
/j < < < c
c c
<3 <3 <3 /i
~p = 9 g 3 f3 g f + 3 f g !
< < < c /j
c c
<3 <3 <3
9 g 3 f3 = g f 3 f
< < <
c
c c
:c - /- -
<3 <3
Si on intervertie les i et j on aura :
9 g 3 f3 =g f
< <
c c
En faisant la soutraction des ces deux dernires relations, on aura :
?9 9 A g 3 f3 =0
c
Si 9 9 on obtient les relations d'orthogonalits :
57
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
III
On considre une plaque mince, d'paisseur h, de surface moyenne , occupant un domaine 0 dans
sa configuration initiale. Un point M de la plaque est repr par:
IIIIII = *
*G IIIIII +
IIII IIIIII
* = III + III
5.1.1 Hypothses
On adopte les hypothses prises par Kirchhoff-Love pour les plaques minces :
La plaque une paisseur faible par rapport aux autres dimensions. On lui dfinit un plan
moyen appel aussi surface moyenne ou plan moyen.
Les sections droites, initialement normales la surface moyenne restent planes et normales
celle-ci. La dformation en cisaillement transverse est donc nglige.
Les termes non linaires du dplacement sont ngligs. On nglige les nergies cintiques de
rotations des sections.
On considre qu'on a un tat de contraintes planes z nulle.
Sous les hypothses cites prcdemment, le dplacement d'un point M est schmatis comme suit :
III ut
M
III
m
M' w
m'
0
m'
0/
58
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
dIG" = GGIIIIIIIII =
IIIIIIII + I mM
IIIIIII
IIIIIIII = d
III/ + III
d
III,
/ " = d, "III + , "III
III,
d/ ": est le dplacement tangentiel de m dans le plan de la surface moyenne;
, " : est la flche par rapport l'tat initial.
<
Si on dsigne la rotation de la section par :
M ,
K < K
I = < = ,. L
L 0
K < K
J 0
On aura :
d
IG" = GG IIIIIIII + I mM
IIIIIIIII = IIIIIII
, 0 d
,.
d
IG" = d
III,
/
" + III + ,. L >0? d IG" = L + >
, ?
0
0
d
,. d,.
,.. d,
,. ,.
Enfin on a :
I N,.
,.
IG" =
, L d
d ,
, , O
,. , 0
1
S d,.
,.. ?d + ,. A
,. 0V
R 2 , U 1
P R1 I + W d
U = 2 ?d IA
?d
R2 , + ,. A
,. ,
, 0 U
Q 0 0 0T
1
S d,. ?d + ,. A 0V ,.. ,. 0
R 2 , U
P = R1 U +
N ,. , 0O = b_ + z
R2 ?d + A 0 U
, ,. ,
0 0 0
Q
0 0 0T
b_
b_ : tenseur de dformations membranaire;
: tenseur de variations de courbure;
Dans le plan *, III,
III " :
1
b_ = ?dIII/ + W IIIA
d/ ! = "
2
Remarque:
tangentiels, III,
d/ ", du point m est nglig. On aura avec cette simplification:
Pour simplifier la suite, on va s'intresser qu' la flexion. Donc, supposera que les dplacements
,.. ,. 0
,.
P =
N,. , 0O = z et d IG" =
, L , !B" =
. !B" =
?,.. + , A
0 0 0
,.. : courbure du plan moyen suivant x note parfois f. ;
, : courbure du plan moyen suivant y note parfois f ;
,. : courbure du plan moyen dans le plan (x,y) note parfois f. ;
3. e. 0
P = Ne. 3. 0O , 3. =
f. , 3 =
f , e. = 2
f.
0 0 0
59
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
.. = 2
,.. + k. !B" =
k + 2",.. + k,
= 2
, + k. !B" =
?k,.. + k + 2", A
= k. !B" =
k?,.. + , A
. = 2
,. ! . = = 0
Si on prend l'hypothse de contraintes planes, on doit avoir une dformation 3 0
= k + 2"3
k?,.. + , A = 0
Ce qui donne :
k
3 =
?,.. + , A
k
+ 2"
6
6"
k
.. =
k + 2",.. + k, +
?,.. + , A
k + 2"
2
.. =
?2k + ",.. + k, A
k + 2"
2
=
?k,.. + 2k + ", A
k + 2"
. = 2
,.
Ou en fonction de ! :
4k + " k
.. =
,.. + , =
?,.. + , A = ?3 + 3 A
k + 2" 2k + " 1 "
1 " .
=
?,.. + , A = ?3. + 3 A
1 "
1 "
. = 2
,. = e = 7e.
21 + " .
On dfinit comme pour les poutres des efforts tranchants et des moments flchissants :
G.
..
.
G ; = g > ?
! & ) = g
G.
.
On aura comme expressions des moments flchissants :
G. = g
? + , A
= ?f. + f A = ?,.. + , A
1 " ,..
G = ?f. + f A = ?,.. + , A
G. = 1 "f. = 1 ",.
Avec :
= c^ \`d`Z`_ ba 2cbj`[a
121 "
12G. 12G 12G.
.. =
, =
, . =
60
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
@ ,.
@ ,.
1 1
= g d@I . d@I = g >
@ , ? . >
@ , ?
2 2
@ @
1
= g @ +
?@ ,. + @ , A
2
S V
1 R U
= g R g @ +
?@ ,. + @ , A
U f
2 R U
m
Q T
1 1
= g @ g
f + g ?@ ,. + @ , A g
f
2 2
m m
S V
R
U
= Rg @ f + g ?@ ,. + @ , AfU
2 12
Rm
m U
Q -- - // T
Sin on nglige les nergies cintiques dues la rotation des sections, on aura :
= g @ f
2
m
L'nergie potentielle de la plaque :
Pour simplifier, on a considr que la plaque est encastre sur ses bords et on a que la rpartition de
forces f(x,y) sur sa face suprieure.
1
= g : g 3. d d
I + g IIII. I( : B '!!$$
2
: -- - / : !/- /- - - -/-
3.. 3. 0 .. . 0
1 1
L'nergie de dformation lastique U est gale :
61
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
1
: = ?2k + ",.. + k, A,.. + ?k,.. + 2k + ", A,
2 k + 2" k + 2"
+
,. ,.
1 1
: =
?2k + "?,.. ,.. + , , A + 2k, ,.. A + ,. ,.
2 k + 2"
1 2
: =
k + "?,.. + , A k + 2", ,.. + ,. ,.
2 k + 2"
1
{ = g 2 k + "?,.. + , A k + 2", ,.. + ,. ,. g
f
k + 2"
m
{= g ?,.. + , A 21 "?, ,.. ,.
Af
241 "
m
On dsigne par D la rigidit en flexion :
=
121 "
{= g ?,.. + , A 21 "?, ,.. ,.
Af
2
m
g 3. d
I = g 3, "f
'
= g ?,.. + , A 21 "?, ,.. ,. Af g 3, "f
2
m '
= g @ f
2
m
h= g @ f g ?,.. + , A 21 "?, ,.. ,. Af + g 3, "f
2 2
m m '
~h = g ~@ f g ~?,.. + , A 21 "?~?, ,.. A ~,. Af + g 3, "~f
2 2
m m '
62
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
~h = g @ ~@ f
m
g 2,.. ~,.. + 2, ~, + 2,.. ~, + 2, ~,..
2
m
~h = g @ ~@ f
m
+ g 3, "~f
'
g , ~, f = g , ~, g , ~ + g , ~f
m m
Remarque :
Pour simplifier, on enlve les autres termes qui correspondent aux conditions limites en forces sur les
bords de la plaque (efforts tranchants et moments aux bords).
63
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
Si on applique Hamilton :
/i /i
~p = g ~h! = g g @ ~@ ?,.... + , + 2,.. A + 3, " ~f ! = 0
/j /j
m
/i /i
Sachant que :
g @ ~@ ! = ~@ ~ g + ~!
/j :c /j
/i /i
~p = g ~h! = g g + + ?,.... + , + 2,.. A 3, " ~f ! = 0
/j /j
m
Quelque soit ~ on aura enfin:
On considre une plaque rectangulaire dont on doit dterminer les modes propres pour certaines
conditions limites en dplacement sur les bords.
III III
;
III
L'quation rsoudre est une quation diffrentielle homogne de quatrime ordre. Ce qui est plus
important est de dterminer les pulsations naturelles et les modes vibratoires de la plaque. C'est un
problme de valeurs propres. Les valeurs propres sont les pulsations propres et les fonctions de formes
associes sont les modes propres.
On va appliquer une mthode analytique gnrale (la mthode de Fourier) pour la dtermination des
pulsations propres. On appliquera la sparation de l'espace-temps :
On aura donc:
64
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
W 9 = 0
Encastrement:
, , ;" + 2 ",.. , ;" = 0 ! ,.. , ;" + , , ;" = 0 ;'B = ;
Pour une plaque avec appuis simples sur les bords, on prend une solution de cette quation sous la
forme de sries de Fourier:
, " = 0 0 > ( (
;
: :
W = ,.... + , + 2,..
> ( ( = > ( (
; ,....
;
> ( ( = > ( (
; , ;
;
> ( ( = > ( (
; ,..
;
;
> ( ( + + 2 9 =0
;
;
;
+ + 2 9 = 0 9 = +
;
;
;
2
9 =
+ "
! 9 = : d$(
!' 3'
!
$
65
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
x x
y y
GG FG
x
GF
y
III
T
III T
III
1
?,..
A + = 0, =
+ ,
i
La membrane a une rsistance en flexion ngligeable. On a nglig aussi les forces gravitationnelles.
Une tension constante T est applique uniformment dans la membrane dans toutes les directions.
III
0, ;"
III
, 0"
66
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
= x. ( + w. '(
Les solutions de ces quations sont :
= x ( + w '(
= x/ (9/ ! + w/ '(9/ !, 9/ = s +
, , !" = x. ( + w. '("?x ( + w '(Ax/ (9/ ! + w/ '(9/ !"
, , !" = x. ( + w. '( "?x ( + w '(Ax/ (9/ ! + w/ '(9/ !" = 0 ( = 0
, ;, !" = x. ( + w. '("?x (; + w '(;Ax/ (9/ ! + w/ '(9/ !" = 0 (; = 0
, , 0" = x. ( + w. '("?x ( + w '(Ax/ . 0 + w/ . 1" = 3, "
Ce qui donne :
= = 1,2, ! = = 1,2,
;
On a 9/ 9 = s + = +
, , !" = x
x .
. w/ . ( . ( . '(9 !
;
t
. '(9 ! ,
9 +
4 l
x g g 3, l" ( . ( . l
; c c
;
+ 9 ?,.. , A % 9 0
1
,.. x (
(
;
, x (
(
;
;
1
9 0 9 +
;
;
G
B
R
C III
*
68
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
1 1 1
, + , + , + = 0, =
B B
La membrane a une rsistance en flexion ngligeable. On a nglig aussi les forces gravitationnelles.
Une tension constante T est applique uniformment dans la membrane dans toutes les directions.
B = , C, !" = 0
B, C, 0" = 3B, C"
@ B, C, 0" = 0
1 1 1
, + , + , + = 0
B B
1 1 1
, + B , + , 1 , + B , 1 , 1 +
B +
= 0 + = =
B
+ + = 0 !" = x/ (9/ ! + w/ '(9/ !, 9/ =
?B , + B, A ,
+ B = = l
1 l
, + , + = 0
B B
, + l = 0 C" = x (lC + w '(lC
Remarque:
Comme on n'a pas de conditions sur C, la condition implicite est C + 2" = C" donc:
1
, + , + = 0O
B B
" = 0
69
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
4"
v " = 0 3'!'( w(($ BB ( 3( 0"
2 ! + + 1"
:c
v "'(" v "
" = : 3'!'( w(($ (' (
( 3( 0"
("
" = g / ! . !
c
G
/"
/"
G
G F
/ =
2 III
h
L'quation de mouvement de la coque cylindrique en flexion est:
<
+ 4 +
+ = 0, =
! =
< 4 121 "
70
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
La solution de cette quation de mouvement pour une coque cylindrique simplement supporte sur les
extrmits est prise harmonique :
, !" = 0 x . ( . (9!
h
: /"
.": / - -
<
= ! + = + = 9
< h
On a alors:
+ 4 = 9
h
+ = 9
h
9 = 1 + k "
= ! k =
12 1 "
h
La valeur , pour les coques minces, est trs petite compare l'unit. Pour les coques cylindriques de
longueur importante k 1. Alors, la pulsation naturelle concide avec celle d'un anneau ou avec
une coque de longueur infinie.
71
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
Pour simplifier, on ne prendra que les poutres droites avec l'hypothse de Bernouilli.
HF
HG EG G EF
/G . f /F
$
moyenne ,. = C
L'hypothse d'Euler-Bernouilli : Toute section droite reste droite et perpendiculaire la fibre
On rappelle :
72
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
r = N 0 0 0O = N 0 0 0O = N 0 0 0O
0 0 0 0 0 0 0 0 0
s = m 3
= f3, H = f
= vf ! t = G,. = vf,.
m
u
v = g
'! d
B
!d
m
s = fd,. , H = v,.. ! t = G,. = v,...
Energie cintique :
On va ngliger l'nergie de rotation des sections par rapports aux autres nergies cintiques.
1 1
= g d@ f + @ f + @
,. v = gd@ f + @ f"
2 2
c - c
Energie potentielle :
Comme on va traiter que les mouvements vibratoires libres, on annule tous les chargements extrieurs.
1
= gf3 + vf " g ?d. + + ,. A
2
c
c
:c
?,. d0" + , 0" + ,. d$" + , $" + ,. 0"G + ,. $"G A
:c
1 1
= gf3 + vf " = g?fd,. + v,.. A
2 2
c c
Enfin on peut crire le Lagrangien h = :
1 1
h = gd@ f + @ f" g?fd,. + v,.. A
2 2
c c
Pour traiter sparment les vibrations membranaires et celles de flexion, on adoptera les notations
1 1 1 1
suivantes:
= f et = f
poutre. On va introduire les notations suivantes:
: rigidit membranaire;
: masse d'une section;
73
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
1 1
Les variations du Lagrangien sont alors:
~h = g ~d@ g ~d,.
2 2
c c
G F
0
'd G h 'd F
d
qr = ! qdr = d
G F
1 0 1
'd G 'd F
On prend comme fonctions d'interpolations pour le passage des coordonnes de rfrences aux
coordonnes relles :
1 1+
= =
2 2
1 1 + 1 1+
= qr = = = +
2 2 2 2
Ce qui donne :
1 +1 h
= , qr = , , =
= = =
2 2 2 2 2
74
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
h < h
= 'd =
2 < 2
d 1 1 + d 1 1+
d = qdr = d = d = d + d
2 2 2 2
h h 1 " 1
~- = gqr = g
2 8 1 1 + "
1 "
S V
h 3 3 U = h $ 2 1%
~- = R
8 R 1 + " U 6 1 2
Q T
3 3
2 1 1
~ - = g, , = g$ %
h 2h 1 1
1 1
~ - = = $ %
2h h 1 1
/i /i
~p - = g ~h- ! = g ~d@ ~- qd@ r ~d~ - qdr"! = 0
/j /j
/i /i /i
~p - = g ~h- ! = g ~d@ ~- qd@ r! g ~d~ - qdr! = 0
/j /j /j
75
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
/i /i
B
B! g ~d@ qd@ r! = ~~d. qd@r/j g ~d. qd+ r!
/i
/j /j
:c
/i /i /i
~p - = g ~h- ! = g ~d~- qd+ r! g ~d~ - qdr! = 0
/j /j /j
/i /i
~p - = g ~h- ! = g ~d~- qd+ r + ~ - qdr"! = 0
/j /j
9 ~Gq{r + ~}q{r = 0
La recherche des pulsations propres et de modes propres revient rsoudre un problme de valeurs
propres.
Exemple d'application:
1 G 2 F 3
x
0 L L
h 2 1 0 h 2 1 0
~G = N1 2 + 2 1O = N1 4 1O
6 6
0 1 2 0 1 2
1 1 0 1 1 0
~} = N1 1 + 1 1O = N1 2 1O
h h
0 1 1 0 1 1
1 1 0 h 2 1 0
~} 9 ~G = N1 2 1O 9 N1 4
1O
h 6
0 1 1 0 1 2
1 2k 1 k 0 h
!|~} 9 ~G| = 0 ! 1 k 2 4k 1 k = 0
k = 9
6
0 1 k 1 2k
1
6k1 2k"k 2" = 0 k = 0, k = , k = 2
2
76
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
3 23
9c = 0, 9 = , 9 =
h h
1 1 1
{c = 1 1 1, { = 1 0 1, { = 1 1 1
3 2 3
Les valeurs exactes ont t dtermines, pour une poutre continue de longueur 2L, au paragraphe
(5.6.1.2) et sont:
9 = 9c = 0 ' B", 9 = , 9 =
2h 2h h
1 1
1.57 1.73
1
h h
1 2 3
1 1
3.14 3.46
2
h h
1 2 3
1 G 2 F 3
x
0 L L
1 1 0 2 1 0
~} 9 ~G = N1 2 1O 9 N1 4 1O
<
<
0 1 1 0 1 2
1 1 0 2 1 0 d 0
N1 2 1 O 9 <
N 1 4 1 O >d ? = >0?
d
<
0 1 1 0 1 2 0
2 1 h 4 1 d 0
$ % 9 $ % =
h 1 1 6 1 2 d 0
2 4k 1 k h
!|~} 9 ~G| = 0 ! = 0
k = 9
1 k 1 2k 6
77
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
5 32 5 + 32
7k 10k + 1 = 0 = 62, k = 0.1082, k = 1.320
7 7
1 1
9 0.806 , 9 2.815
h h
Les valeurs exactes ont t dtermines, pour une poutre continue de longueur 2L, au paragraphe
2 1 2 1"
(5.6.1.1) et sont:
2 1" 3
9 = 9 = , 9 =
4h 4h 4h
1 1
mode analytique E.F
0.785 0.806
1
h h
1 1
2.356 2.815
2
h h
= f et = f
Pour le cas des vibrations membranaires, on va introduire les notations suivantes:
: rigidit de flexion;
: masse d'une section;
C C
0
'd G h 'd F
78
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
C
qr =
C
'd G 'd F
On prend comme fonctions d'interpolations pour le passage des coordonnes de rfrences aux
coordonnes relles :
1 1+
. = . . =
2 2
1 1 + 1 1+
= . qr = . . = = +
2 2 2 2
Ce qui donne :
1 +1 h
= ,. qr = ,
.
,
.
= = = =
2 2 2 2 2
h < h
= 'd =
2 < 2
On prend des fonctions d'interpolations de type Hermite (des cubiques) pour les dplacements:
C
= qr =
C
1 1
" = 1 " 2 + " = 2 3 + "
4 4
h h
" = 1 "1 " = 1 + "
8 8
"
1 1
= 1 + " 2 " = 2 + 3 "
4 4
h h
" = 1 + "1 + " = 1 + + "
8 8
79
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
3.. 0 0
PN 0 0 0O
3.. = C,. = ,..
0 0 0
4
w = ! ,.. = wqr
h ,
3 h 3 h
,
= 1 + 3" 1 + 3"
2 4 2 4
12 6h 12 6h
6h 4h
6h 2h
~ - =
h 12 6h 12 6h
6h 2h 6h 4h
/i /i
~p - = g ~h- ! = g ~@ ~- q@ r ~~ - qr"! = 0
/j /j
/i /i /i
~p - = g ~h- ! = g ~@ ~- q@ r! g ~~ - qr! = 0
/j /j /j
80
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
/i /i
B
B! g ~@ q@ r! = ~~.
q@r
//ij g ~. q+ r!
/j /j
:c
/i /i /i
~p - = g ~h- ! = g ~~- q+ r! g ~~ - qr! = 0
/j /j /j
/i /i
~p - = g ~h- ! = g ~~- q+ r + ~ - qr"! = 0
/j /j
9 ~Gqr + } qr = 0
La recherche des pulsations propres et de modes propres revient rsoudre un problme de valeurs
propres.
Exemple d'application:
1 G 2
x
0 L
12 6h 12 6h
6h 4h 6h 2h
} = <
12 6h 12 6h
6h 2h 6h 4h
81
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
1 v 1 v
9 = 3.533 ! 9 = 34.81
h f
h f
1.875, 4.694
1 v 1 v 1 v
9 =
9 = 3.331 ! 9 = 22.033
h f
h f h f
Remarque:
L=600 mm
b=30 mm
h=3 mm
La poutre est discrtise en 20 lments poutres. La comparaison des rsultats est rsume dans le
tableau suivant :
82
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
83
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
Mode1 mode 2
mode 3 mode 4
Coque cylindrique
Mode 1 Mode 2
84
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
Mode 12 Mode 20
Plaque circulaire
Mode 1 Mode 20
Plaque rectangulaire
Mode 1 Mode 12
85
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
7 Rfrences Bibliographiques
[1] B. Balachandran, E. B. Magrab ," VIBRATIONS", Second Edition, 2009 Cengage
Learning
[2] Del Pedro M., Pahud P., "Mcanique vibratoire - Systmes discrets linaires," PPUR,
Lausanne, 2003, ISBN 2-88074-243-9. Notes polycopies. L'outil de simulation numrique
peut tre tlcharg.
[3] Singiresu S. Rao, "Mechanical Vibrations" Fifth Edition, 2004 Pearson Education
[5] W. J. Bottega, " Engineering Vibrations ", 2006 by Taylor & Francis Group, LLC
86