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CURSO: ROBOTICA II
INFORME DE LABORATORIO
GENERACION DE TRAYECTORIAS
FERENCIAL
Alumno 1: Canaza Choqueluque Tomas
Alumno 2: Chara Surco Hctor
Alumno 3: Montes Collana Brian
Especialidad: Ingeniera Mecatrnica
Docente: Ing. Juan Carlos Cuadros Machuca
Seccin/Grupo: 02
Fecha de entrega: 13 Septiembre 2013 Laboratorio: R 202
GENERACIN DE TRAYECTORIAS
I. OBJETIVOS
IV. PROCEDIMIENTO
>>rtdemo
Generacin de trayectorias
Animacin
a. Definir para el robot PUMA dos posiciones articulares q1 = [1, 0, -0.3, 0.1, 0.1, 0.1] y q2 = [0,
0, -0.3, 0.1, 0.1, 0.1]. Obtener una trayectoria coordinada articular compuesta de unos 40
puntos entre q1 y q2 en un tiempo de 1 segundo. Para ello utilizar la funcin jtraj que genera
una trayectoria con un polinomio de orden 7, que proporciona continuidad de velocidad y
aceleracin.
Plotear la posicin, la velocidad y la aceleracin de la primera articulacin en el tiempo.
Visualizar la animacin de dicha trayectoria.
PROGRAMA:
q1=[1,0,-0.3,0.1,0.1,0.1];
q2=[0,0,-0.3,0.1,0.1,0.1];
t=[0:0.03:1.2]; % crear el vector de tiempo
Q=jtraj(q1,q2,t)
subplot(3,2,1)
plot(t, Q(:,1))
xlabel('Time (s)'); ylabel('art-1')
subplot(3,2,2)
plot(t, Q(:,2))
xlabel('Time (s)'); ylabel('art-2')
p560_2=p560;
p560_2.name='otro';
p560_2.base=transl(-0.5,0.5,0);
figure(2)
hold on
plot(p560,Q);
b. Escalar el vector de tiempos para asegurar que no se sobrepasan en ninguna articulacin la
velocidad mxima de 2rad/s, ni la aceleracin mxima de 5 rad/s2. Cunto tiempo le costara
realizar el movimiento considerando esas restricciones?
PROGRAMA:
rr=p560;
T1=fkine (rr, q1);
T2=fkine (rr, q2);
Tc=ctraj(T1,T2,41);
Qc=ikine(p560,Tc,q1);
subplot(3,2,1)
plot(t, Qc(:,1))
xlabel('Time (s)'); ylabel('art-1')
subplot(3,2,2)
plot(t, Qc(:,2))
xlabel('Time (s)'); ylabel('art-2')
d. Obtener la evolucin articular de la trayectoria cartesiana utilizando el modelo inverso
(utilizar ikine tomando q1 como semilla inicial).
e. Comparar el movimiento articular de la trayectoria cartesiana y la coordinada articular,
ploteando su evolucin en el tiempo para las seis articulaciones.
Con cul de las dos trayectorias se podr mover el robot de forma ms rpida?
Comentar ventajas e inconvenientes de ambos tipos de trayectorias.
NOTA N 1:
Visualizar la animacin de esta trayectoria y la realizada en el apartado anterior. Para ello mira
la ayuda de robot/plot utilizando la opcin de visualizar 2 robots puma en la misma ventana
grfica.
p560_2=p560;
p560_2.name='otro';
p560_2.base=transl(-0.5,0.5,0);
figure(2)
hold on
plot(p560,Q);
plot(p560_2,Qc)
a)
puma560
qc = [0, 0, -pi/4, 0, 0.1, 0];
J = jacobn(p560, qc);
Ji = inv(J);
vel = [0 0.5 0 0 0 0]';
qvel = Ji * vel
plot(p560,qc)
figure(1)
qvel =
0.6654
-0.2540
0.5971
4.2186
-0.3431
-4.7126
b)
puma560
qc = [0, 0, -pi/4, 0, 0.1, 0];
J = jacob0(p560, qc);
Ji = inv(J);
vel = [0 0.5 0 0 0 0]';
qvel = Ji * vel
plot(p560,qc)
figure(1)
qvel =
0.6654
-0.2540
0.5971
4.2186
-0.3431
-4.7126
b. Hacer lo mismo con qc=[0, 0, -pi/4, 0, 0.001, 0].
c)
puma560
qd = [0, 0, -pi/4, 0, 0.001, 0];
J = jacobn(p560, qc);
Ji = inv(J);
vel = [0 0.5 0 0 0 0]';
qvel = Ji * vel
plot(p560,qd)
figure(1)
>> qvel =
0.6654
-0.2540
0.5971
4.2186
-0.3431
-4.7126
d)
J = jacobn(p560, qc);
Ji = inv(J);
vel = [0 0.5 0 0 0 0]';
qvel = Ji * vel
T6 = fkine(p560,qc);
d6Y = tr2jac(T6)
qvel = Ji * d6Y
qvel'
rank (jacobn(p560, qc))
plot(p560,qc)
figure(1)
d6Y =
qvel =
ans =
>> qvel =
0.6654
-0.2540
0.5971
4.2186
-0.3431
-4.7126
V. CUESTIONARIO FINAL
V.2. Generar una trayectoria linear con ajuste parablico que salga del punto de coordenada
articular 0 y llegue al punto 5 rad pasando por el punto 10 rad. La duracin especificada para
cada uno de los dos tramos es de 1 segundo y la aceleracin en los tres enlaces es de 40 rad/s2.
Visualiza la trayectoria resultante, as como la velocidad y aceleracin articular.
V.3. Trata de dibujar una trayectoria de tipo polinmico que cumpla las mismas
especificaciones (utilizar pol5). Comparar los resultados.
V.5. Resuelva los problemas planteados con ayuda del ToolBox de Robtica y presente su
procedimiento de resolucin empleando esta herramienta.
En el desarrollo de la prctica se tuvo complicaciones con el hemero, sera ideal contar con una
gua para un mejor desarrollo del laboratorio.
Con la ayuda del Matlab logramos realizar con xito el clculo de la trayectoria del robot puma
560.
Para determinar la velocidad mayor en el proceso de evaluacin se decidi hacerlo por el
mtodo directo ya que el mtodo resulta ser ms eficiente y rpido.
Con el comando DRIVE se puede observar las velocidades que se adoptan en el movimiento
de la trayectoria.