FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA, ELCTRICA Y TELECOMUNICACIONES

TRANSFORMADA Z APLICADA A LA INGENIERIA

3-11-2016
ELECTRONICA

INDICE

1 Transformada Z 2

1.1 Funciones en tiempo discreto 2

1.1.1 Conversin analgica / digital 2

1.1.2 Representaciones de funciones de variable discreta 4

1.1.3 Seales elementales de variable discreta 6

1.2 Transformada Z bilateral 9

1.2.1 Transformada Z bilateral directa 10

1.2.2 Propiedades de la transformada Z bilateral 12

1.2.3 Transformada Z inversa 21

1.3 Sistemas en tiempo discreto

1.3.1 Descripcin entrada-salida de sistemas

1.3.2 Tipos de sistemas en tiempo discreto

1.3.3 Anlisis de sistemas LTI en tiempo discreto

1.4 Transformada Z unilateral

1.4.1 Definicin y propiedades

1.4.2 Respuestas natural y forzada

1.5 Interconexin de sistemas

1.5.1 Diagrama de bloques

2 Anexo

3 Bibliografa

GRUPO 9- FUNCIONES ANALITICAS 1

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1. TRANSFORMADA Z
La transformada z es a los sistemas en tiempo discreto lo que la transformada de Laplace es a
los sistemas en tiempo continuo. Ambas representan herramientas para el anlisis de ciertas
propiedades de las seales, que en el dominio del tiempo solo pueden ser evaluadas con mayor
dificultad: la convolucin es transformada otra vez en un producto, y las ecuaciones de
diferencias, que son el equivalente discreto de las ecuaciones diferenciales, pueden ser
solucionadas de forma ms sencilla en el dominio de la frecuencia compleja que en el dominio
del tiempo discreto.

Antes de presentar la transformada z propiamente, es necesario introducir algunos conceptos

bsicos sobre seales discretas.

1.1 Funciones en tiempo discreto

En la actualidad muchas aplicaciones de la electrnica involucran el anlisis digital de datos.

Los reproductores de video y sonido utilizan desde hace varias dcadas tecnologas digitales de
almacenamiento y reproduccin, como por ejemplo en discos compactos y discos verstiles
digitales (CD y DVD); la prxima generacin de televisin (HDTV) codifica las seales de audio y
video por mtodos digitales; la telefona celular es posible gracias a los complejos algoritmos de
compresin implementados tambin con tcnicas de procesamiento digital. El aumento
continuo del uso de computadoras digitales en prcticamente todos los mbitos del quehacer
humano ha sido en parte soportado por la gran variedad de \tipos de datos" que pueden ser
manipulados por medios digitales.

Se define una seal digital como aquella existente nicamente en ciertos instantes en el tiempo,
y que adems solo puede adquirir valores dentro de un conjunto finito de valores. Puesto que
el ser humano se desenvuelve en un ambiente eminentemente analgico, debe plantearse
entonces la pregunta qu tan factible o tan exacto es utilizar representaciones digitales para
fenmenos eminentemente analgicos? El lector podr inferir de los ejemplos mencionados,
que su uso prctico es factible y ventajoso, considerando por ejemplo el incremento notable en
la calidad de videos y bandas sonoras de uso domstico.

1.1.1 Conversin analgica / digital

Conceptualmente en la conversin de una seal analgica a una representacin digital

intervienen tres pasos (Figura 5.1):

1. Muestreo es la conversin de una seal de variable continua a otra de variable discreta que
es el resultado de tomar \muestras" de la seal de variable continua en ciertos instantes. Si xa(t)
es la entrada al bloque de muestreo, entonces la salida puede ser tomada en instantes
equidistantes xa(nT), donde a T se le denomina el intervalo de muestreo.

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2. Cuantificacin es la conversin de la seal de variable discreta y valores continuos a otra

seal de variable discreta pero con valores discretos. El valor de cada muestra es aproximado
entonces con un valor de un conjunto _nito de posibles valores. A la diferencia entre el valor
continuo y su aproximacin se le denomina error de cuantificacin.

3. Codificacin consiste en la asignacin de una representacin usualmente binaria para los

valores cuantificados.

Estos pasos en la prctica se realizan en un solo bloque operacional. Desde un punto de vista de
anlisis matemtico, usualmente se ignora el efecto del segundo paso, asumiendo que el
nmero de valores posible es suficientemente elevado, de tal modo que el efecto de la
cuantificacin solo introduce un leve nivel de ruido, que puede ser manejado con otras
herramientas estadsticas. El ltimo paso es solo de relevancia para los algoritmos de
procesamiento propiamente dichos. En otras palabras, el anlisis matemtico de seales
digitales se simplifica en la prctica realizando solamente un anlisis de seales en tiempo
discreto, para el cual solo el primer paso de la digitalizacin es relevante.

Existen muchas posibilidades de seleccionar las muestras de una seal en tiempo discreto a
partir de una seal analgica. Aqu se utilizara el llamado muestreo peridico o uniforme por las
facilidades que este brinda al anlisis matemtico. En l, la relacin entre la seal analgica xa(t)
y la seal de variable discreta x[n] est dada por:

Donde la secuencia x[n] contiene entonces muestras de la seal analgica xa(t) separadas por
un intervalo T (Figura 5.2).

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Las variables t y n de las seales de variable continua y discreta respectivamente estn

relacionadas a travs del intervalo de muestreo T

Donde a Fs se le denomina tasa de muestreo.

Otros tipos de muestreo ms complejos utilizan tasas variables, que se ajustan de acuerdo a la
velocidad de cambio de las seales. Estos son utilizados por ejemplo en algoritmos de
compresin de seales.

1.1.2 Representaciones de funciones de variable discreta

Se ha visto que x[n] es una funcin definida para n entero. La Figura 5.3 presenta un ejemplo de
representacin grfica de una seal de este tipo.

Se debe insistir en que x[n] est definida nicamente para valores enteros n. No se debe cometer
el error de asignar cero o cualquier otro valor a x(t) para nmeros t reales no enteros (tR/Z),
puesto que la seal x[n] (que es diferente a xa(t)) est definida exclusivamente para valores
enteros. A n se le denomina nmero de muestra y a x[n] la n-sima muestra de la seal.

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En captulos previos ya se trabaj con una funcin de variable discreta: el espectro de una seal
peridica obtenido por medio de los coeficientes ck de la serie de Fourier, que fueron
interpretados en su ocasin como una funcin de variable discreta c[k].

Adems de la representacin grfica para las seales discretas, hay otras tres representaciones
usuales:

1. Funcional:

Esta es la representacin ms usual en el anlisis matemtico de funciones discretas.

2. Tabular

En programas computacionales para manipulacin y modelado digital de sistemas, como por

ejemplo el MATLABTM[13] o el Octave [4], las funciones se representan usualmente de esta
manera: por un lado con los nmeros de muestra n, y por otro con los valores de las muestras
x[n].

3. Como sucesin.
Una secuencia de duracin infinita con el origen en n = 0 (indicado con \"") se representa como:

Si la secuencia es 0 para n < 0 se puede representar como

Y si es finita

Donde la flecha se omite si la primera muestra en la secuencia corresponde a la muestra

en 0.

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1.1.3 Seales elementales de variable discreta

Ciertas seales aparecen frecuentemente en el anlisis de sistemas y seales discretas.

Impulso unitario.
El impulso unitario [n] est definido como (Figura 5.4a):

Escaln unitario
El escaln unitario u[n] se define como (Figura 5.4b):

Ntese que

Rampa unitaria.
La rampa unitaria se obtiene de

Lo que resulta en (Figura 5.4c)

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Seal exponencial.
La seal exponencial se define como

Y su comportamiento depende de la constante a. Para valores reales y complejos de a, el

comportamiento es estable si |a| < 1 o inestable si |a| > 1 (Figura 5.5).

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Si a es complejo entonces puede expresarse como

Es decir, un fasor de magnitud rn con fase n (Figura 5.6).

Utilizando la identidad de Euler se obtiene

Cuyas partes real e imaginaria se muestran en la Figura 5.7.

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Ntese que si r = 1 la seal es amplitud constante.

Otra representacin de una seal exponencial compleja se presenta en la Figura 5.8, donde el
valor de cada muestra se grafica sobre un plano complejo perpendicular al eje n, generndose
as un patrn fasorial en el tiempo discreto, en el que se aprecian tanto las componentes real e
imaginaria, como la magnitud y fase de cada muestra.

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2. TRANSFORMADA Z BILATERAL

2.1. TRANSFORMADA Z BILATERAL DIRECTA

En primer lugar, definimos la transformada de Fourier de una secuencia []:

( ) = [] (2.1)
=

La transformada Z de una secuencia [] se define as:

() = [] (2.2)
=

Esta ecuacin es, en general, una suma infinita o una suma de potencias infinita, siendo z una
variable compleja. Algunas veces es til considerar la ecuacin (2.2) como un operador que
transforma una secuencia en una funcin, y que se denominar operador transformada Z, {. },
definido as:

{[]} = [] = () (2.3)
=

Con esta interpretacin se puede ver que el operador transformada Z transforma una secuencia
[] en una funcin (), siendo z una variable compleja continua. La correspondencia entre
una secuencia y su transformada Z se indicar mediante la notacin

[] () (2.4)
La transformada Z, tal como se ha definido en la ecuacin (2.2), se denomina constante
transformada Z bilateral, en contraste con la transformada Z unilateral, que se define as:

() = [] (2.5)
=

Puede verse claramente que las transformadas Z bilateral y unilateral coinciden si [] = 0 para
< 0.

Comparando las ecuaciones (2.1) y (2.2) resulta evidente que existe una estrecha relacin entre
la transformada de Fourier y la transformada Z. En particular si sustituimos la variable compleja
z de la ecuacin (2.2) por la variable , la transformada Z se reduce a la transformada de
Fourier. ste es uno de los motivos para utilizar la notacin ( ) en la transformada de
Fourier. Cuando sta existe, es simplemente () con = . Esto corresponde a restringir a
la variable z para que tenga mdulo unidad. Es decir, para || = 1 la transformada Z equivale a
la transformada de Fourier. De forma ms general, podemos expresar la variable compleja z en
forma polar

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Si z se representa de esta forma, la ecuacin (2.2) se convierte en

( ) = []( )
=

O


( ) = ([] ) (2.6)
=

La ecuacin 2.6 se puede interpretar como la transformada de Fourier del producto de la

secuencia original [] por la secuencia exponencial . Obviamente para r=1, la ecuacin (2.6)
se reduce a la transformada de Fourier de [].

Como la transformada Z es una funcin de variable compleja, es conveniente describirla e

interpretarla utilizando el plano complejo z. En el plano z, el contorno correspondiente a || =
1 es una circunferencia de radio unidad, como se muestra en la figura (2.1). Esta circunferencia
se denomina circunferencia unidad. La transformada Z evaluada en la circunferencia unidad es
la transformada de Fourier. Ntese que es el ngulo que forma un vector al punto z de la
circunferencia unidad con el eje real del plano complejo z. Si evaluamos () en puntos de la
circunferencia unidad comenzando en = 1( , = 0), pasando por =

( , = ), hasta = 1( , = 0), obtenemos la transformada de Fourier
2
para 0 . Continuar alrededor de la circunferencia unidad correspondera a examinar la
transformada de Fourier desde = hasta = 2 o, de forma equivalente desde =
hasta = 0.

Figura 2.1. La circunferencia unidad en el plano complejo z

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A continuacin se mostrar la tabla de pares de Transformada Z comunes

Secuencia Transformada Regin de convergencia

[] 1 Todo
1
[] || > 1
1 1
1
[ 1] || < 1
1 1
Todo excepto 0( > 0)
[ ]
o ( < 0)
1
[] || > ||
1 1
1
[ 1] || < ||
1 1
1
[] || > ||
(1 1 )2
1
[ 1] || < ||
(1 1 )2
1 [0 ] 1
[0 ][] || > 1
1 [20 ] 1 + 2
[0 ] 1
[0 ][] || > 1
1 [20 ] 1 + 2
1 [0 ] 1
[ 0 ][] || >
1 [20 ] 1 + 2 2
[0 ] 1
[ 0 ][] || >
1 [20 ] 1 + 2 2
, 01 1
{ || > 0
0, 1 1

TABLA 2.1. ALGUNOS PARES DE TRANSFORMADA Z COMUNES

2.2 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z BILATERAL

Muchas de las propiedades de la transformada Z son particularmente tiles en el estudio de las

seales y los sistemas en tiempo discreto. Por ejemplo, estas propiedades se utilizan a menudo
en conjuncin con las tcnicas de clculo de la transformada Z inversa, para obtener la
transformada inversa de expresiones ms complicadas. En la presentacin que sigue, ()
indica la transformada Z de [], y la regin de convergencia de () se indica como , es
decir,

[] (), =
Como ya hemos visto, representa el conjunto de valores de z tal que < || < . Para el
caso de propiedades que involucren dos secuencias y sus transformadas Z asociadas, las parejas
de transformadas se indicarn as:

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1 [] 1 () = 1

2 [] 2 () = 2

2.2.1. Linealidad

La propiedad de linealidad dice que:

1 [] + 2 [] 1 () + 2 (). 1 2
Y se deduce directamente de la definicin de transformada Z de la ecuacin (2.2). Como se
indica, la regin de convergencia contiene al menos a la interseccin de las dos regiones de
convergencia. En el caso de secuencias con transformadas Z racionales, si los polos 1 () +
2 () suman todos los polos de 1 () y 2 () (es decir, no hay cancelaciones cero-polo), la
regin de convergencia ser exactamente igual a la interseccin de las dos regiones de
convergencia. Si la combinacin lineal es tal que aparecen algunos ceros que cancelan polos, la
regin de convergencia puede ser mayor. Un ejemplo simple de este caso aparece cuando 1 []
y 2 [] son de duracin infinita, pero la combinacin lineal es de duracin finita. En este caso la
regin de convergencia de la combinacin lineal es el plano z completo, con las posibles
excepciones de = 0 o = .

Ejemplo: Determine la transformada Z de [] = [3(2 ) 4(3 )][]

Si

1 [] = 2 [] 2 [] = 3 []
Entonces

[] = 31 [] 42 []
Adems sabemos que:
1
[] = : || > ||
1 1
Con lo que se obtiene:
1
1 () = : || > 2
1 2 1
1
2 () = : || > 3
1 3 1
Y la transformada de [] es:
3 4
() = 1
: || > 3
1 2 1 3 1

2.2.2. Desplazamiento en el tiempo

La propiedad de desplazamiento en el tiempo indica que:

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[ 0 ] 0 ()
= ( = 0 = )

Donde 0 es un nmero entero. Si 0 es positivo, la secuencia original [] se desplaza a la

izquierda. Como en el caso de la propiedad de linealidad, la regin de convergencia puede
cambiar, ya que el factor 0 puede alterar el nmero de polos en = 0 o = .

Esta propiedad se deduce directamente de la expresin de la transformada Z de la ecuacin

(2.2). Concretamente, si [] = [ 0 ], la correspondiente transformada Z es:

() = [ 0 ]
=

Realizando el cambio de variable = 0 ,

(0 ) 0
() = [] = []
= =

() = 0 ()

La propiedad de desplazamiento en el tiempo se utiliza muy frecuentemente, junto con otras

propiedades y procedimientos, para obtener la transformada Z inversa.

Ejemplo: Secuencia exponencial desplazada

Consideremos la transformada Z
1 1
() = , || >
1 4
4

Observando la regin de convergencia podemos ver que la secuencia est limitada por la
izquierda. Escribimos la transformada () de la forma

1 1
() = , || >
1 4
1 4 1

La transformada Z es de la forma de la ecuacin

0 1
=1(1 )
() =
0 1
=1(1 )

Con = = 1, y su desarrollo en la forma que indica la ecuacin

() = +
1 1
=0 =1

Es:
4
() = 4 +
1
1 1
4

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Aplicando esta ltima ecuacin, [] se puede expresar as:

1
[] = 4[] + 4 ( ) []
4
Se puede obtener de forma ms directa una expresin para [] si aplicamos la propiedad de
desplazamiento en el tiempo. En primer lugar, () se puede escribir as:

1 1
() = 1 ( ), || >
1 4
1 4 1

Utilizando la propiedad de desplazamiento en el tiempo, vemos que el factor 1 de la ecuacin

1
anterior se puede asociar a un desplazamiento a la derecha de la secuencia (4) []. Es decir:

1 1
[] = ( ) [ 1]
4
Se puede verificar fcilmente que las ecuaciones obtenidas son las mismas para todos los valores
de . Es decir, representan a la misma secuencia.

2.2.3. Multiplicacin por una secuencia exponencial

La propiedad de multiplicacin por una secuencia exponencial se expresa matemticamente

como:

0 [] ( ) = |0 |
0
Donde la regin de convergencia es multiplicada por un factor de escala de valor |0 |. En
otras palabras, si es el conjunto de valores de z tal que < || < , entonces |0 | es el
conjunto de valores de z tal que |0 | < || < |0 | .

Esta propiedad se puede demostrar de una forma muy sencilla, sustituyendo simplemente
0 [] en la ecuacin (2.2). Como consecuencia de la propiedad de multiplicacin por una
exponencial, todas las posiciones de los polos y de los ceros quedan afectadas por un factor de
escala de 0 , ya que si () tiene un polo en = 1 , (01 ) tendr un polo en = 0 1 . Si 0
es un nmero real positivo, el factor de escala se puede interpretar como una compresin o
expansin del plano , ya que las posiciones de los polos y los ceros cambian siguiendo lneas
radiales del plano . Si 0 es un nmero complejo de mdulo unidad, es decir, 0 = 0 , el
escalado que corresponde a una rotacin de ngulo 0 en el plano , ya que las localizaciones
de los polos y los ceros cambian su posicin siguiendo circunferencias centradas en el origen.
Esto se puede interpretar tambin como un desplazamiento o traslacin de frecuencia, asociada
a la modulacin en el dominio del tiempo con la secuencia exponencial 0 . Es decir, si existe
la transformada de Fourier, esta propiedad toma la forma de

0 [] ( (0 ) )

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Ejemplo: Determine la transformada Z de la seal (0 )[]

Con la identidad de Euler obtenemos primero:

1 1
[0 ] = 0 + 0
2 2
1
Adems, con { []} = 11 se obtiene con = 0 y la linealidad de la
transformacin:
1 1 1
{[0 ][]} = { 1
+
}
2 1 0 1 0 1

1 1 0 1 + 1 0 1
= { }
2 (1 0 1 )(1 0 1 )

1 2 1 ( 0 + 0 )
= { }, ( 0 + 0 ) = 20
2 1 0 1 0 1 + 2

1 1 0
= ; : || > | 0 | = 1
1 2 1 0 + 2
Por lo que:

1 1 0
{ (0 )[]} = , || > ||
1 2 1 0 + 2 2

2.2.4. Diferenciacin de ()

La propiedad de diferenciacin indica que:

()
n[] =

Esta propiedad se puede verificar diferenciando la expresin de la transformada Z de la ecuacin
(2.2):

() = []
=

()
= ()[] 1 = [] = {[]}

= =

Ejemplo: Determine la transformada Z de [] = []:

Con:

1 [] = []

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Entonces:

[] = 1 []
Y puesto que:
1
1 () = , : || > ||
1 1
Se obtiene:

1 () 2 1
[] () = = [ ] = , : || > ||
(1 1 )2 (1 1 )2

Con = 1 se obtiene la transformacin de la rampa unidad:

1
[] , : || > 1
(1 1 )2

2.2.5. Conjugacin de una secuencia compleja

La propiedad de conjugacin se expresa como:

[] ( ) =
Esta propiedad se deduce de manera directa de la definicin de transformada Z.

[]}
{ = []
=

= ([]( ) )
=

)
= ( []( )
=

= ( )
De lo anterior se deduce que si [] es real, entonces () = ( ), lo que implica que si ()
tiene un polo o cero en = 0 , tambin lo tendr en = 0 . En otras palabras, los polos y ceros
aparecen como pares complejos conjugados en la transformada Z de secuencias reales [].
Obsrvese que la relacin () = ( ) para funciones reales indica que si hace un corte
paralelo al eje {} de la superficie correspondiente a |()|, entonces la funcin en ese corte
presenta simetra par. Por otro lado, la fase tiene un comportamiento impar en los cortes
paralelos al eje {}.

2.2.6. Reflexin temporal

La propiedad de reflexin temporal indica que:

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[] (1/ ) = 1/
Donde la notacin de la regin de convergencia = 1/ indica que la regin de convergencia
est invertida: es decir, si representa al conjunto de valores tales que < || < , la regin
de convergencia 1/ es el conjunto de valores tales que 1/ < || < 1/ . Por tanto, si 0
est en la regin de convergencia de la transformada Z de [], entonces 1/0 estar en la
regin de convergencia de la transformada Z de []. Si la secuencia [] es real o no se
conjuga la secuencia compleja, el resultado es:

[] (1/) = 1/
Como en el caso de la propiedad de conjugacin la propiedad de reflexin temporal se deduce
fcilmente a partir de la definicin de transformada Z.

Ejemplo: Determine la transformada z de [].

Puesto que:
1
{[]} = , : || > 1
1 1
Entonces:
1
{[]} = , : || < 1
1

2.2.7 Convolucin de secuencias

De acuerdo con la propiedad de convolucin:

1 [] 2 [] 1 ()2 () 1 2
Para obtener formalmente esta propiedad, consideremos:

[] = 1 []2 [ ]
=

De modo que


() = [] = { 1 []2 [ ]}
= = =

Si intercambiamos el orden de la suma,

() = 1 [] 2 [ ]
= =

Cambiando el ndice de la suma de a = , obtenemos:

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() = 1 [] { 2 [] }
= =

Por tanto, para valores de z que pertenezcan a la regin de convergencia de 1 () 2 (),

podemos escribir:

() = 1 ()2 ()
En donde la regin de convergencia incluye a la interseccin de las regiones de convergencia de
1 () y 2 (). Si un polo en la frontera de la regin de convergencia de una de las transformadas
Z, se cancela con un cero de la otra transformada, la regin de convergencia de () puede ser
mayor. La propiedad de convolucin tiene un papel fundamental en el anlisis de sistemas LTI.
Concretamente como consecuencia de esta propiedad, la transformada Z de la salida de un
sistema LTI es el producto de la transformada Z de la entrada y la transformada Z de la respuesta
al impulso. La transformada Z de la respuesta al impulso de un sistema LTI se denomina
generalmente funcin de transferencia.

Ejemplo: Realizacin de la convolucin mediante la transformada Z.

Sea 1 [] = [] y 2 [] = []. Las correspondientes transformadas Z son:

1
1 () = = , || > ||
1 1
=0

1
2 = = , || > 1
1 1
=0

Si || > 1, la transformada Z de la convolucin de 1 [] con 2 [] es:

1 2
() = = , || > 1
(1 1 )(1 1 ) ( )( 1)

Figura 2.2. Diagrama polo-cero de la transformada Z de la convolucin de las secuencias []y []

Los polos y los ceros de () se muestran en la figura 2.2, donde se puede ver que la regin de
convergencia es la interseccin. La secuencia [] se pude obtener determinando la

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transformada Z inversa. Si realizamos la descomposicin en fracciones simples de la expresin

de () que se indica en la ecuacin anterior, obtenemos:
1 1 1
() = ( 1
), || > 1
1 1 1 1
Por tanto:
1
[] = ([] +1 []
1

2.2.8. Teorema del valor inicial

Si [] es cero para < 0 (es decir, [] es casual). Entonces:

[0] = lim ()

Este teorema se puede demostrar considerando el lmite de cada trmino de la serie definida
en la ecuacin (2.2).

Puesto que [] es casual:

() = [] = [0] + [1] 1 +
=0

Si todos los trminos 1 , 2 , . Tienden a cero y por tanto

[0] = lim ()

2.3. LA TRANSFORMADA Z INVERSA

Una de las aplicaciones importantes de las transformada Z es el anlisis de sistemas lineales en

tiempo discreto. Muchas veces, al realizar este anlisis, es necesario calcular la transformada Z
de secuencias y despus de realizar diversas modificaciones en las expresiones algebraicas,
obtener la transformada Z inversa. Dada una determinada expresin algebraica y una regin de
convergencia asociada, existen varios mtodos formales o informales para obtener la
transformada z inversa. Existe una expresin formal de la transformada Z inversa que se basa en
el teorema de la integral de Cauchy. Sin embargo, para las tpicas clases de secuencias y de
transformadas Z que encontraremos en el anlisis de sistemas en tiempo discreto lineales e
invariantes con el tiempo, son suficientes y preferibles procedimientos menos formales.

El procedimiento de encontrar la seal en el dominio del tiempo correspondiente a la expresin

algebraica en el dominio z para una determinada regin de convergencia se denomina
transformada z inversa. Utilizando el teorema integral de Cauchy y la frmula integral de Cauchy,
se demuestra que se cumple:

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1 1 =
1 = {
2 0

Para un contorno de integracin C que rodea al origen.

A partir de la definicin de la transformada z de una seal de variable discreta []:

() = []
=

Se obtiene multiplicando ambos lados por 1 , e integrando en un contorno cerrado que

contiene al origen, y que est dentro de la ROC:

1
() = [] +1
=

Como la serie converge dentro de C, la integral y la sumatoria pueden ser cambiadas:

1
() = [] +1
=

Con este resultado solo es diferente de cero para = , es decir:

1
[] = () 1
2

2.3.1. Mtodo de inspeccin.

El mtodo de inspeccin consiste simplemente en estar familiarizado con, o reconocer por

simple inspeccin ciertas parejas de transformadas. Por ejemplo tenemos la transformada z de
secuencias de la forma [] = [], siendo a un nmero real o complejo. Las secuencias de
esta forma surgen muy frecuentemente, y por tanto, resulta particularmente til hacer uso
directo de la pareja de transformadas:
1
[] || > || (2.7)
1 1
Si necesitamos obtener la transformada Z inversa de:

1 1
() = ( ) || > (2.8)
1 2
1 2 1

Y observamos la pareja de transformadas Z de la ecuacin (2.7), reconoceremos por

1
inspeccin que la secuencia asociada es [] = (2) []. Si la regin de convergencia asociada

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1
a () en la ecuacin (2.8) hubiera sido || < 2 , hubiramos utilizado la pareja de
transformadas [ 1] para obtener, por simple inspeccin que
1
[] = ( ) [ 1]
2

2.3.2. Descomposicin en fracciones simples.

Como se ha comentado anteriormente, las transformadas Z inversas se pueden obtener por

inspeccin si la expresin de la transformada Z se reconoce o se puede encontrar en una tabla,
pero puede ser posible obtener una expresin alternativa de () como suma de trminos ms
simples, cada uno de los cuales aparece en la tabla. ste es el caso de las funciones racionales,
ya que es posible realizar la descomposicin en fracciones simples e identificar fcilmente las
secuencias correspondientes a cada trmino.

Para ver cmo se realiza una descomposicin en fracciones simples, supongamos que () se
expresa como un cociente de polinomio en 1 , es decir:

=0

() = (2.9)

=0

Este tipo de transformada Z surge frecuentemente en el estudio de sistemas lineales e

invariantes con el tiempo. Una expresin equivalente es:

=0

() = (2.10)

=0

La ecuacin (2.10) indica explcitamente que para estas funciones, habr ceros y polos en
posiciones del plano complejo distintas del cero. Adems habr polos en = 0 si >
o ceros en = 0 si > . En otras palabras, la transformada Z de la forma indicada
en la ecuacin (2.9) tienen siempre el mismo nmero de polos y ceros en el plano x finito, y no
hay polos ni ceros en = .

Para realizar la descomposicin en fracciones simples de (), expresado segn la ecuacin

(2.9), es ms conveniente advertir que () se puede expresar tambin de la forma:

0 1
=1(1 )
() = (2.11)
0 1
=1(1 )

Siendo los ceros distintos de cero de () y los polos distintos de cero de (). Si <
y los polos son todos de primer orden, entonces () se puede expresar as:


() = (2.12)
1 1
=1

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Obviamente el denominador comn de las fracciones de la ecuacin (2.12) es el mismo que de

la ecuacin (2.11). Multiplicando los dos miembros de la ecuacin (2.12) por (1 1 ) y
particularizando para = se pueden obtener los coeficientes , es decir:

= (1 1 )()| = (2.13)

Claramente, el denominador que resulta de sumar los trminos de la ecuacin (2.12) ser como
mximo de grado ( 1) en la variable 1 . Si , se debe sumar un polinomio al lado
derecho de la ecuacin (2.12), cuyo orden ser ( ). Por tanto, si , la descomposicin
en fracciones simples completa tendr la forma:



() = +
1 1
=0 =1

Ejemplo: Encuentre la descomposicin en fracciones parciales de la componente propia y halle

la transformada inversa, de la siguiente funcin:
11 2 1 3
1 + 3 1 + +
() = 6 3
5 1 1 2
1+ +
6 6
Para hacer esto, debemos hacer la divisin de tal forma que los trminos 2 y 3 sean
eliminados, y para esto debemos ordenar los divisores de la misma manera para determinar la
expansin en serie de potencias de seales anticasuales.

2
Multiplicando por 2 obtendremos:
1 1 1 1
2 1 2
6 6 6
5 1 1 2 2 = 2 5 1 = 1 1 = 1 + 1
1+ + + + (+ )(+ ) (+ ) (+ )
6 6 6 6 3 2 3 2

1 1 1
Multiplicamos ambos lados por ( + 3) y haciendo que 3, obtendremos que 1 = 3.
1 1
Por otro lado multiplicamos ambos lados por ( + 2) y haciendo que 2, obtendremos que
1
2 = 2.

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Se cumple entonces:
1 1 1 1 1
1
3 + 2 = 3 + 2
1 1 1 1
( + 3) ( + 2) (1 + 3 1 ) (1 + 2 1 )

1 1 1 1 1 1 1 1
= ( ) [ 1] + ( ) [ 1] = [( ) ( ) ] [ 1]
3 3 2 2 3 2

Donde hemos aplicado la propiedad de linealidad y desplazamiento en el tiempo. Solo nos falta
transformar los trminos 1 + 2 1 que en tiempo discreto corresponden a [] y 2[ 1].
As se cumple:

1 1
[] = [] + 2[ 1] + [( ) ( ) ] [ 1]
3 2

2.3.3. Desarrollo en serie de potencias

La expresin de la definicin de la transformada Z es una serie de Laurent en la que los valores

de la secuencia [] son los coeficientes de . Por tanto, si la transformada Z se expresa como
una serie de potencias de la forma:

() = [] = + [2] 2 + [1] + [0] + [1] 1 + [2] 2 + (2.14)

=

Podemos determinar cualquier valor de la secuencia sin ms que obtener el coeficiente de la

potencia apropiada de 1 . Ya se ha usado esta idea para calcular la transformada inversa de la
parte polinmica de la descomposicin en fracciones simples cuando . Esta idea es
tambin muy til en secuencias de longitud finita, en las que () puede no tener una expresin
simple en forma de polinomios en 1 .

Ejemplo:

Consideremos la transformada Z

() = log(1 + 1 ), || > ||

Utilizando el desarrollo de serie de potencias de log(1 + ), con || < 1, obtenemos

(1)+1
() =

=1

Por lo tanto:

+1

[] = {(1) , 1

0, 0

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4. TRANSFORMADA Z UNILATERAL
Al igual que en el caso de sistemas de tiempo continuo, la mayora de aplicaciones en
ingeniera involucra sistemas y seales causales, por lo que tiene sentido definir la
transformada z unilateral.

4.1 DEFINICION

La transformada z unilateral se define como:

{[]} = () = []
=0

Y la relacin se denota como [] ().

La transformada z unilateral y la bilateral se diferencian en el lmite inferior de la sumatoria, y

presenta por lo tanto las siguientes caractersticas:

1. No contiene informacin sobre a seal [] para los valores negativos de .

2. Es nicamente solo para seales causales, puesto que estas son la nicas seales que
son cero para < 0.
3. {[]} = {[][ ]}.
4. Puesto que [][] es causal, la ROC de su transformada () es siempre exterior al
crculo. Por lo tanto, cuando se trate con transformada z unilateral, no es necesario
referirse a su regin de convergencia.

Ejemplo 5.1 Determine la transformada z unilateral de:

1. 1 [] = {1,2,5,7,0,1}.

2. 2 [] = {1,2,5,7,0,1}.

3. 3 [] = {2,4,5,7,0,1}.

4. 4 [] = [].
5. 5 [] = [ ], > 0.
6. 6 [] = [ + ], > 0.

Solucin:

1. 1 + 2 1 + 5 2 + 7 3 + 1 5
2. 5 + 7 1 + 3
3. 5 + 7 1 + 3
4. 1
5.
6. 0

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Ntese que la transformada z unilateral no es nica para seales con componentes

anticausales diferentes (por ejemplo 2 () = 3 (), aun cuando 2 [] 3 []). Para
seales anticausales, () siempre ser cero.

Las propiedades de esta transformada son similares a las de la transformada z bilateral, pero el
desplazamiento merece especial atencin.

4.2 Retraso temporal

Si [] (), entonces



[ ] [() + [] ]
=1

para > 0. Si [] es causal entonces [ ] = ().

Demostracin:

(+)
{[ ]} = [ ] = [] = []
=0 = =
1

= [] = { [] + [] }
= = =0

= {() + [] }
=1

Ntese que si se desplaza [] hacia la derecha entonces aparecen k nuevas muestras que
deben considerarse.

4.3 Adelanto temporal

Si [] (), entonces
1

[ + ] [() [] ]
=0

para > 0.

Demostracin:

()
{[ + ]} = [ + ] = [] = [ [] ]

=0 = =
1 1

= [ [] [] ] = [() [] ]

=0 =0 =0

Ntese que si la seal se desplaza a la izquierda, entonces k muestras de la transformada X(z)

deben desaparecer.

Ejemplo 4.2 Calcule la transformada z unilateral de:

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1. [] = .
2. [] = [ 2].
3. [] = [ + 2].

Solucin:

1. Se cumple:
1
{[]} = {[][]} =
1 1
2.
2
2
{[ 2]} = [() + [] ]
=1
= 2 [() + [1]] + [2] 2
2
= + 1 1 + 2
1 1
3.
1

{[ + 2]} = [() [] ]
2

=0
1
= 2 [ 1 1 ]
1 1
2
= 2
1 1

La propiedad de desplazamiento de la transformada z unilateral de utiliza en la solucin de

ecuaciones de diferencias con coeficientes constantes y condiciones iniciales no nulas.

4.4 Teorema del valor final

Se tiene que:

() = {[]} = lim []

=0

Y adems:

{[ + 1]} = () [0] = lim [ + 1]

=0

Con lo que se tiene:

{[ + 1]} {[]} = (() [0]) ()

= ( 1)() [0]


= lim( [ + 1] [] )

=0 =0

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1

= lim( [ + 1] [ + 1] 1 )

=0 =1
1 1

= lim ( [ + 1] + [ + 1] [0] [ + 1] 1 )

=0 =0
1

= lim ( [ + 1]( 1 ) + [ + 1] ) [0]

=0
1

= lim ( [ + 1] 1 ( 1) + [ + 1] ) [0]

=0

Con lo que se deduce:

1
( 1)() = lim ( [ + 1] 1 ( 1) + [ + 1] ) + ( 1)[0]

=0

Y aplicando el lmite cuando z tiende a 1 a ambos lados se obtiene:

lim [] = lim( 1)()

1

Lo que se conoce como teorema de valor final. En la demostracin se ha asumido que la ROC
de ( 1)() incluye a || = 1.

Este teorema se utiliza para calcular el valor asinttico de la seal [] cuando tiende a
infinito, si se conoce () pero no [].

Ejemplo 4.3

Determine la respuesta del sistema con respuesta impulsional [] = [], || < 1, ante un
escaln unitario, cuando .

Solucin: La salida del sistema ante la entrada dada se calcula en el dominio z como:
1 1
[] = [] [] () =
1 1 1
1

2
= ()(1) , ROC: || > 1

2 1
() = lim( 1) =
1 ( )( 1) 1

: ||><1

4.5 Respuesta natural y forzada

Las propiedades de desplazamiento en el tiempo de la transformada z unilateral permiten

evaluar el comportamiento de un sistema cuando las condiciones iniciales no son nulas. En
general, si se asume que el sistema esta e reposo, es decir, si se asume que todas las condiciones
iniciales del sistema son nulas, entonces la respuesta [] del sistema ante la entrada causal
[] se conoce como respuesta forzada del sistema. Si por otro lado la entrada [] es nula,

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pero el sistema tiene condiciones iniciales no nulas, entonces a la reaccin del sistema a partir
de la muestra cero [] se le conocen como respuesta natural del sistema. La respuesta total
del sistema es entonces aquella conformada por las respuestas natural y forzada. El siguiente
ejemplo ilustra estos conceptos.

Ejemplo 4.4 Un sistema LTI en tiempo discreto esta descrito por la ecuacin de diferencias:
4 1
[] = [ 1] [ 2] + [] [ 2]
5 4
Encuentre la respuesta natural del sistema ante las condiciones iniciales [1] = 0 y [2] =
4
y la respuesta forzada del sistema ante un escaln unitario.

Solucin:

Aplicando la transformada z unilateral, sus propiedades de retraso en el tiempo, y

considerando que la entrada [] es causal, se cumple:
4
() = ( () 1 + [1] )
5
1
4 ( () 2 + [1] 1 + [2] )

+() () 2 [1] 1 + [2]

4 1 4 1 1
() (1 1 + 2 ) = ()(1 2 ) + [1] [2] 1 [1]
5 4 5 4 4

4 1 1
1 2 [1] 4 [2] 4 1 [1]
() = () + 5
4 1 1 2 4 1
1 + 4 1 1 + 4 2
5 5



Obsrvese que ambas componentes, la natural y la forzada, comparten los mismos polos, y
determinan as la forma de seales en cuanto a atenuacin/amplificacin exponenciales y la
frecuencia de las componentes oscilatorias. Los ceros sern responsables de la fase y amplitud
de las seales resultantes.

La respuesta natural del sistema se obtiene haciendo () = 0:

4 1 1
[1] 4 [2] 4 1 [1]
() = 5
4 1
1 1 + 4 2
5
Y con las condiciones iniciales dadas
1 1
() = =
4 1 2 3 2 3
1 1 + 4 2 (1 ( + 10) 1 ) (1 ( 10) 1 )
5 5 5

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1 2 1 2
2 3 2 +3
= +
2 3 2 3
1 ( + ) 1 1 ( ) 1
5 10 5 10
Y por lo tanto

1 3 4 1 3
[] = ( ) (. ) [] + ( ) (. ) []
2 4 3 2 4
La respuesta forzada ante un escaln unitario estar dado por la transformada z inversa de

1 2 1
() =
4 1 1 2 1 1
1 + 4
5
El cero en 1 se cancela con el polo en el mismo sitio. Adems por descomposicin en
fracciones parciales se puede demostrar que la expresin se puede reescribir como:

1 + 1 1 + 1
() = =
4 1 2 3 2 3
1 1 + 4 2 (1 ( + 10) 1 ) (1 ( 10) 1 )
5 5 5
1 7 1 7
2 3 2 +3
= +
2 3 2 3
1 ( + 10) 1 1 ( 10) 1
5 5
Que corresponde a la seal:

1 3 14 1 3
[] = ( ) (. ) [] + ( ) (. ) []
2 4 3 2 4

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5.INTERCONEXIN DE SISTEMAS

Los siguientes conceptos se aplican tanto a sistemas discretos como continuos. Puesto que en
los dominios de la frecuencia jw, s y z la convolucin del tiempo se transforma en un producto
algebraico, adems de que las transformaciones son lineales, esto permite generalizar los
conceptos a los tres dominios por igual. Se tratara aqu el caso especial de los sistemas discretos,
pero los principios son vlidos si se sustituye la variable discreta n por la variable continua t, y si
se reemplaza el dominio z y la transformada z, por el dominio s y la transformada de Laplace.

Hay dos maneras fundamentales de interconectar sistemas: interconexin en cascada (serie) e

interconexin paralela (figura 5.16). La interconexin en cascada se describe con sistemas de la
forma:

En general, para la conexin en cascada el orden de los bloques no es relevante. Si los sistemas
son lineales e invariantes en el tiempo entonces Tc es invariante en el tiempo, y 1 2 = 2 1 .

La interconexin en paralelo se describe por

Figura 5.16: Interconexin de sistemas discretos. (a) Cascada. (b) Paralelo

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Ntese que si el sistema es LTI, entonces se cumple 1 [] = [] 1 [] y por tanto en el

dominio esta relacion se puede representar por () = ()1 () Puesto que tambin se
cumple () = 2 ()1 () se concluye que

() = [1 ()2 ()]()

En otras palabras la funcin de transferencia de la cascada de sistemas es igual al producto de

las mismas. Para la conexin en paralelo se puede hacer uso de la linealidad y as obtener

() = [1 () + 2 ()]()

DIAGRAMAS DE BLOQUES
Sumador

El sumador es un bloque que realiza la adicin entre dos seales, sumando las muestras en un
instante dado y se representa como lo indica la figura 5.17.

Figura 5.17: Diagrama de un sumador.

Multiplicador por constante

El multiplicador por constante es un bloque que escala la amplitud y cambia la fase de una seal,
y se representa como lo indica la figura 5.18.

Figura 5.18: Diagrama de un multiplicador por constante

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Multiplicador de seal

El multiplicador de seal es un bloque que multiplica en cada instante de tiempo sus diversas
entradas. Este es representado como lo indica la figura 5.19.

Figura 5.19: Diagrama de un multiplicador de seales.

Retardador de un elemento

El retardador es un bloque que retrasa la seal de entrada en una unidad de tiempo. Este es
utilizado principalmente en el anlisis y modelado de sistemas discretos. Se representa como lo
indica la figura 5.20.

Figura 5.20: Diagrama de elemento retardador.

Adelantador de un elemento

El adelantador es un elemento que adelanta una seal una unidad de tiempo en el futuro. No es
realizable fsicamente y solo existe en sistemas discretos que operan fuera de la lnea". Se
representa como lo indica la figura 5.21.

Figura 5.21: Diagrama de elemento adelantador.

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Ejemplo 5.33

Realice el diagrama de bloques para

Solucin

Ntese primero que esta expresin puede reescribirse de la siguiente forma:

Con lo que se deriva fcilmente el diagrama mostrado en la figura 5.22.

Figura 5.22: Diagrama de bloques de la ecuacin 5.22.

Ejemplo 5.34

Encuentre la funcin de transferencia del sistema mostrado en la siguiente figura 5.23.

Figura 5.23: Diagrama de bloques de la ecuacin 5.23.

GRUPO 9- FUNCIONES ANALITICAS 35

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Solucin:

Las funciones en los bloques denotan sus respuestas al impulso. As se tiene que el bloque y
seales tienen las siguientes transformadas:

La seal [] se obtiene con la substraccin de la entrada [] y la salida del bloque con funcion
de transferencia (), y se cumple entonces en el dominio que () = () ()().

Aplicando las propiedades de linealidad y de convolucion se tiene que

Esta estructura ser utilizada ampliamente en control automtico. Ntese que si (), y
(), () son funciones racionales, entonces () tambin lo ser.

GRUPO 9- FUNCIONES ANALITICAS 36