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PMR2560 Robtica
Motores Eltricos

Eduardo L. L. Cabral
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Motores eltricos

Objetivos

Motores eltricos:
Servo motores;
Tipos de motores;
Exemplo de dimensionamento;
Comparao entre os tipos de motores;
Exemplo.

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Motores eltricos

Servo motores

Na robtica industrial utilizam-se servo motores.

Definio de servo motor:
So atuadores eletromagnticos de alta qualidade que:
Apresentam resposta dinmica rpida;
Em geral apresentam altas velocidades e aceleraes;
Possuem relao tenso x velocidade linear;
Possuem relao torque x rotao linear;
Apresentam facilidade de serem controlados com preciso.
O termo servo vem do latim, servus, que significa, escravo.

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Motores eltricos

Servo motores

Tipos de servo-motores

Servo motor

c/escovas s/escovas

Motor DC Motor DC Motor AC Motor de passo

m permanente,
m permanente
sncrono

Assncrono, com gaiola

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Motores eltricos

Tipos de motores
Tipos de motores eltricos mais usados nos robs
industriais:
Motor de passo;
Motor de corrente contnua com escovas;
Motor de corrente contnua com im permanente sem
escovas;
Motor de corrente alternada com im permanente sem
escovas;
Motor Direct-Drive (corrente contnua sem escovas ou
corrente alternada de im permanente).
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Motores eltricos

Motor de passo

Muito atraente para uso em robs que no exigem

grandes esforos e muita qualidade de movimento.
Vantagens:
Boa repetibilidade;
Fceis de usar;
Interface simples e compatvel com micro-processadores;
Acionado atravs de pulos cada pulso faz girar um
determinado e fixo ngulo;
Pode operar em malha aberta com acuracidade de 1 passo
no exige sensor de posio;
Baixo custo.
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Motores eltricos

Motor de passo

Desvantagens:
Baixo torque em movimento;
Alto peso baixa relao torque/peso;
Alta inrcia baixa relao torqueinrcia;
Baixa qualidade de movimento;
Baixas velocidades de rotao.
Utilizado em aplicaes que:
No exigem grandes esforos;
No exigem alta qualidade de movimento;
Exigem alta repetibilidade.

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Motores eltricos

Motor de passo
Figura motor de passo com 4 plos magnticos
dispostos em torno de um rotor central com
25 dentes.
Dentes do rotor tem espaamento ligeiramente
menor que dentes do estator garante
que os dois conjuntos de dentes nunca ficam
totalmente alinhados evitando travamento do
motor.
Movimento obtido quando uma corrente
eltrica aplicada sucessivamente, em pequenos
intervalos de tempo, pelos plos magnticos.
Quando os pares de dentes esto desalinhados o pulso
eletromagntico causa o alinhamento e a consequente rotao.

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Motores eltricos

Motor de passo
Funcionamento:
O eletrom (1) acionado atraindo os quatro dentes do rotor
mais prximos desse plo.

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Motores eltricos

Motor de passo
Funcionamento:
O eletrom (1) desligado e o eletrom (2) da direita
acionado, atraindo os dentes do rotor mais a direita resultando
no caso em um rotao de 3,6o.

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Motor de passo
Funcionamento:
O eletrom (3) desligado e o eletrom da esquerda (4)
acionado, causando mais 3,6o de rotao.
Quando o eletrom
superior for acionado
novamente, o rotor
ter girado de um
dente de posio
como existem 25
dentes, levar 100
passos
para o rotor girar
uma volta
completa.
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Motor de corrente contnua com escovas

Muito atraentes para uso em robs que no exigem alto
desempenho.
Vantagens:
Simples tecnologia muito conhecida;
Inmeros fabricantes e modelos muitos modelos de moto-
redutor (redutor j acoplado ao motor);
Existem motores com praticamente qualquer torque-velocidade-
potncia;
Podem ter altas velocidades de rotao;
Baixssimo custo;
Fcil de controlar com preciso.

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Motores eltricos

Motor de corrente contnua com escovas

Desvantagens:
Alta inrcia baixa relao torque/inrcia;
Alto peso baixa relao torque/peso;
Desgaste das escovas;
Exige controle com realimentao acionador com
controlador;
Exige sensor de velocidade/posio angular.
Utilizado em aplicaes que:
No exigem altas velocidades e aceleraes ;
No exigem compacticidade (peso e volume);
Exigem alta repetibilidade.
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Motor de corrente contnua com escovas

Principais componentes de um motor cc com escovas:

Plos magnticos sul e norte em geral feitos de material
ferroso magntico, formando tradicionalmente o estator do
motor, pode ser um im permanente ou eletrom;
Rotor cilindro de material ferroso que gira dentro do estator,
possui um grande nmero de enrolamentos feitos de fios
condutores;
Comutador gira com o rotor e consiste de contatos de cobre
conectados nos terminais dos enrolamentos do rotor;
Escovas so fixas na carcaa do motor e fazem contato
com o comutador em rotao. Levam corrente contnua para os
enrolamentos do rotor.

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Motor de corrente contnua com escovas

Estator

Comutador
Armadura

Escovas

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Motores eltricos

Motor de corrente contnua com escovas

Um motor cc de escovas possui um rotor rotativo com

eletrom e um estator com im permanente ou um eletrom.
O comutador reverte a direo da corrente eltrica nos
enrolamentos do rotor algumas vezes durante uma volta do
rotor, fazendo com que os plos do eletrom do rotor sejam
atrados e repelidos pelos plos dos ims do estator.
Quando os plos do rotor passam pelos plos do estator, o
comutador reverte a polaridade do eletrom do rotor.
Durante a mudana de polaridade a inrcia do rotor mantm o
rotor girando na mesma direo.

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Motores eltricos

Motor de corrente contnua com escovas

Funcionamento:
Quando os enrolamentos do rotor so energizados, um campo
magntico gerado. O lado direito do rotor repelido pelo im da
armadura e gira para a direita, causando rotao.

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Motor de corrente contnua com escovas

Funcionamento:
O rotor continua a girar.

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Motor de corrente contnua com escovas

Funcionamento:
Quando o rotor fica na horizontal, o comutador reverte a direo da
corrente que passa atravs do enrolamento do rotor, revertendo o
campo magntico. O processo ento se repete.

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Motor de im permanente sem escovas

Tipo de motor eltrico mais eficiente.
Vantagens:
Baixo peso e pequeno volume;
Baixa inrcia alta relao torque/inrcia;
Alto torque alta relao torque/peso;
Inmeros fabricantes e modelos muitos modelos de moto-
redutor (redutor j acoplado ao motor) existem motores com
praticamente qualquer torque-velocidade-potncia;
Atingem altas velocidades e aceleraes;
Controle pela comutao eletrnica das fases eliminao das
escovas alta durabilidade;
Alta eficincia;
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Motor de im permanente sem escovas

Desvantagens:
Exige controle com realimentao acionador com controlador;
Exige sensor de velocidade/posio angular;
Acionador com eletrnica sofisticada.
Motor e acionador tem alto custo.

Utilizado em aplicaes que:

Que exigem altas velocidades e aceleraes (alto desempenho);
Que exigem compacticidade (peso e volume);
Exigem alto torque aliado a baixo peso e baixa inrcia;
Exigem alta repetibilidade.

Motor mais utilizado nos robs industriais.

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Motores eltricos

Motor de im permanente sem escovas

Rotor:
Ims permanentes;
Uso de materiais no ferromagnticos (resina, fibra de vidro);
Eliminao das bobinas do rotor para gerao do campo
magntico.
Uso de ims permanentes (terras raras NdFeB ou SmCo)
ao invs de bobinas para gerao do campo aumento do
campo magntico:
Grande reduo do momento de inrcia e peso aliado a um alto
campo magntico.

Estator Eletroims.
Comutao eletrnica permite eliminar as escovas.
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Motor de im permanente sem escovas

Esquema fsico:
1. Ncleo do estator (ao ou ferro);
2. Slots para o enrolamento;
3. Ncleo do rotor;
4. Im permanente.

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Motores eltricos

Motor de im permanente sem escovas

Funcionamento de um motor CA sem escovas:

O rotor (m permanente) gira entre dois eletroms estacionrios.
Como os eletroms so alimentados por corrente alternada, seus
polos invertem suas polaridades conforme o sentido da corrente
inverte.

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Motores eltricos

Motor de im permanente sem escovas

Funcionamento de um motor CA sem escovas:
Rotor gira enquanto seu polo norte 'puxado' primeiramente para
o eletrom esquerdo e 'empurrado' pelo eletrom direito.
Cada vez que o polo norte do rotor est a ponto de alcanar o polo
sul de um eletrom a corrente inverte e esse polo sul transforma-
se um polo norte.
Rotao sincronizada
com as reverses da CA
motor sncrono.

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Motores eltricos

Motor de im permanente sem escovas

Funcionamento de um motor CC sem escovas:
Funcionamento idntico ao
motor CA sem escovas.
Corrente eltrica
aplicada a cada uma das
fases do estator
dependendo da posio
do rotor comutao da
corrente eltrica.
Sensores de posio no
rotor para comutao das
fases do estator na hora
correta.
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Motor de im permanente sem escovas

Esquema fsico: servo CA usado nos robs industriais

1. Carcaa;
2. Enrolamento;
3. Ncleo do estator;
4. Rotor (c/ Im);
5. Resolver;
6. Freios.

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Motores eltricos

Motor Direct-Drive
Motor de im permanente sem escovas;
Grandes dimetros alto torque, alto peso e alta
inrcia;
Baixa velocidade e alto torque permite acoplar o
motor diretamente ao eixo da articulao eliminando
necessidade de reduo de velocidade;
Problema de baixa rigidez;
Altssimo custo;
Pouco utilizado em robs industriais.
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Tipos de motores
Comparao motor com escovas x motor sem escovas:
Vantagens do sem escovas:
Fonte de energia conveniente (no caso do AC);
Sem comutao ou escovas;
Alto torque se for utilizado ims permanentes de alto fluxo
magntico;
Baixa dissipao de potncia;
Baixa inrcia;
Alta confiabilidade e robustez.
Desvantagens do sem escovas:
Custo alto;
Baixo torque de partida;
Alto custo da eletrnica de controle.
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Tipos de motores
Tabela comparativa

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Operao de m motor eltrico

Curva torque X rotao servo motores:
Por essa curva a rotao mxima
pode ser calculada dado um
determinado torque.

Motor sem escovas

Motor CC com escovas
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Seleo de um motor eltrico

Passo 1: Determinao dos esforos envolvidos para a
pior condio de operao do rob.
Passo 2: Clculo das rotaes das articulaes
(motores).
Como os robs so mquinas que trabalham sempre
em regime no estacionrio necessrio simulao
dinmica para o clculo dos esforos e das rotaes
nas articulaes.
Passo 3: Seleo do motor e da relao de reduo da
transmisso torque e rotao devem sempre ficar
dentro da regio de operao do motor.
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Exemplos
O ciclo de operao de uma articulao de translao de um rob
dado no grfico a seguir. Admitindo-se que a transmisso entre
o eixo do motor e o eixo da articulao se d atravs de uma
polia dentada de dimetro 150 mm e a carga transportada seja de
60 kg. Pede-se:
a) As aceleraes a que estar sujeita a articulao.
b) Os torques na articulao em velocidade constante, na
acelerao e desacelerao.
c) A rotao requerida para o motor, sabendo-se que este est
acoplado a um redutor com relao de reduo i = 100.
d) Dado o catlogo de um fabricante de motor escolha o motor
necessrio.
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Exemplos
Dados adicionais: g = 10 m/s2; = 0,2 (coeficiente de atrito
entre a articulao e a guia); = 0,9 (eficincia da
transmisso).

V (m/min)

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t (s)

0,1 0,6 0,8

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Exemplos
Tabela de operao servo motor HT Series Frameless Allied Motion
Model No. HT02300 HT02301 HT02302 HT02303 HT02304 HT02305
Motor Constants
Stall Torque oz-in 30 61 88 113 137 157
(continuous) Nm 0.215 0.413 0.620 0.798 0.966 1.105
Demag Torque (25%) oz-in 329 675 1035 1298 1561 1838
Nm 2.32 4.76 7.31 9.16 11.0 12.9
Cont. Power Output W 56 81 97 111 123 129

Motor Constant oz-in/W 7.9 15.0 20.8 25.8 30.0 33.6

Nm/W 0.056 0.106 0.147 0.182 0.212 0.238
Elect. Time Constant ms 0.34 0.61 0.83 1.04 1.27 1.50

Mech. Time Constant ms 5.3 2.8 2.2 1.9 1.7 1.6

Thermal Resistance C/W 3.7 3.3 3.1 2.8 2.6 2.5

Viscous Damping oz-in/RPM 8.2E-4 1.6E-3 2.4E-3 3.0E-3 3.8E-3 4.5E-3
Nm/RPM 5.8E-6 1.1E-5 1.7E-5 2.1E-5 2.6E-5 3.1E-5
Cogging Torque oz-in 1.9 2.8 3.8 5.0 6.1 7.3
(max.) Nm 0.014 0.020 0.027 0.036 0.043 0.052

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Exemplos
Curvas de operao servo motor HT Series Frameless Allied Motion

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Exemplos
Tabela de operao servo motor CobraDrive Harmonic Drive
Servo actuator Output Bearing

Maximum Mximum Maximum Maximum

Gear Shaft Maximum
Ratio Output Tilting Dynamic Dynamic
Size Diameter Speed
Torque Moment Axial Load Radial Load

[mm] [Nm] [rpm] [Nm] [N] [N]

30 6.2 1.8 200 15 200 1163
8 50 6.2 3.3 120 15 200 1163
100 6.2 4.8 60 15 200 1163
30 8.0 4.5 200 40 300 2857
11 50 8.0 8.3 120 40 300 2857
100 8.0 11 60 40 300 2857
30 13.5 9 200 75 500 5357
14 50 13.5 18 120 75 500 5357
100 13.5 28 60 75 500 5357

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