27/10/2016

Fisica I IO

Dinmica doMovimento
Rotacional

tia es
Prof.CristianoOliveira

ris ot
Ed.Basilio Jafet sala 202

no
crislpo@if.usp.br
.C N
of re
Pr ctu

DinmicadoMovimentorotacional
Para que o qualquer tipo de movimento ocorra necessrio a aplicao de uma fora.

No movimento de rotao, necessrio a aplicao de uma fora que faa o corpo

Le

girar.

Como veremos, podemos associar movimentos de rotao uma nova quantidade

fsica, o torque.

Alm da conservao da energia, para sistemas isolados, definiremos a conservao

do momento angular do sistema. Este principio de conservao extremamente util
na descrio e compreenso do movimento de rotao de corpos .

Veremos diversas aplicaes como

descrio dinmica de um giroscpio ou
de um pio.

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Torque
Como vimos anteriormente, foras agindo sobre um corpo podem afetar seu movimento
translacional. Nesta descrio no nos importava a forma do corpo uma vez que tratva
mos tudo como pontos materiais.
Para que ocorram movimentos rotacionais a magnitude e direo da fora so importantes,
mas to importante quanto o ponto de aplicao desta fora, uma vez que isso acabar
ocasionando diferentes tipos de rotao.

Na figura ao lado a chave de boca est sendo usada

para soltar um parafuso. E trs foras de igual
magnitude so indicadas. A fora Fb aplicada prxima
ao
final da chave mais efetiva do que uma fora Fa ,
aplicada prxima ao parafuso. Alm disso, a fora Fc ,

tia es
no fornece nenhum tipo de contribuio,
apesar de ser
aplicada no mesmo ponto de Fb , mas est dirigida ao
longo do comprimento da chave.

A quantidade que indica a tendncia que uma fora tem

ris ot
no
de causar ou mudar o movimento de rotao de um corpo
chamado de torque.
.C N
of re
Pr ctu

Torque
Vamos tomar o corpo abaixo, que pode girar em torno do eixo O.
Trs foras
agem no corpo no plano da figura. Para
a fora F1 , a tendncia para causar a rotao no
Le

ponto O depende da intensidade da fora F1 .

Alm disso, depende da distancia perpendicular l1 ,
entre o ponto O e a linha de ao, da fora, isto ,
a linha na qual o vetor fora est.
Chamamos a distancia l1 como brao
de alavanca
(ou brao de momento) da fora F1 com relao a
O. O esforo de toro diretamente proporcional
tanto a F1 quando a l1 . Sendo assim definimos
torque (ou momento) da fora F1 com respeito a
O pelo simples produto F1l1 . Usase a letra grega
tau para torque. Para uma fora com
intensidade F cuja linha de ao uma distancia
perpendicular l a partir de O, definimos torque
como,

Os termos torque e momento so usualmente utizados, assim como brao da

alavanca ou brao do momento.

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Para diferenciar os torques da fora F1 e F2

podemos definir o torque como positivo,
quando causa rotao em sentido anti
horrio. Assim, torques que causam rotao
em sentido horrio, sero negativos. Com
essa definio,

No SI, a unidade de torque Newton

tia es
metro.
Apesar de ter a mesma unidade, torque
no trabalho ou energia! (como veremos,
torque um vetor, ao passo que trabalho e
energia so escalares!)

ris ot
no
Sendo assim a unidade que devemos
utilizar para o torque N.m e no J (joules)!
.C N
of re
Pr ctu

Como devemos proceder quando a linha de ao da Fora atuante no

perpendicular ao brao da alavanca?
O torque sempre corresponde ao de uma
Le

fora e brao com direes perpendiculares.

Sendo assim, podemos pegar a componente

da fora perpendicular ao brao, ou a
componente do brao de alavanca que
perpendicular fora aplicada.
Matematicamente,

Note que tanto a fora F e o brao de

alavanca r so vetores.
Desta forma podemos escrever o torque
como um produto destes dois vetores. Como
o torque tambm um vetor, qual tipo de
produto seria??

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Torquecomoumvetor
Como vimos anteriormente, tanto a velocidade angular quanto a acelerao angular podem
ser representados por vetores. O mesmo aplicado para o torque.
Na realidade, a quantidade nada mais do que a magnitude do produto
vetorial .

Logo, podemos generalizar o torque como: quando uma fora F age em um ponto com
posio r com respeito a uma origem O, o torque desta fora com respeito a O a
quantidade vetorial,

tia es
A direo do torque segue as regras do produto vetorial. Na
verdade, os vetores r e F definem um plano e assim, o torque
ser um vetor perpendicular a este plano. Em termos
prticos, podese utilizar a regra da mo direita com F
fechando sobre F.

ris ot
no
Como indicado na figura ao lado, esta definio indicar o
sentido de rotao induzido pelo torque. Rotaes em sentido
antihorario, fornecem torques positivos (para cima) e
rotaes no sentido horario fornecem torques negativos (para
.C N
baixo). Sendo assim o vetor torque, velocidade angular e
acelerao angular possuem compreenses similares!
of re
Pr ctu
Le

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Torqueeaceleraoangularparaumcorporgido

Lembremos do movimento linear:

O movimento linear era descrito pela cinemtica: posio, velocidade, acelerao, etc.
O movimento era causado por uma fora, com mdulo, direo e sentido.

tia es
Podemos agora definir a mesma sistemtica para o movimento rotacional:
O movimento de rotao era descrito pela cinemtica: posio angular, velocidade
angular, acelerao angular, etc.
O movimento de rotao causado por um torque, com mdulo, direo e sentido.

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no
.C N
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Pr ctu

Torqueeaceleraoangularparaumcorporgido

Vamos assumir um corpo rgido composto de vrias

partculas. Escolhemos como eixo z como eixo de
rotao.
Le

A fora resultante agindo sobre esta partcula pode

ser descrita em termos de trs componentes. Uma
radial, F1,rad , na mesma direo de r1, outra
tangencial, F1,tan , tangente ao circulo de raio r1 no
qual esta partcula se move e outra ao longo do eixo
de rotao, F1z .
Definidas as foras, podemos aplicar a Segunda Lei de
Newton.
A segunda lei de Newton para a componente
tangencial fornece,

Como vimos antes, podemos expressar esta

componente tangencial em termos da acelerao
angular z: a1,tan = r1 z. usando esta expresso para
a acelerao tangencial e multiplicando ambos lados
por r1,

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Torqueeaceleraoangularparaumcorporgido

F1,tanr1 nada mais do que o torque da fora resultante com respeito ao eixo de rotao,
ou seja a componente 1z.
Nenhuma das outras foras, F1,rad e F1z , contribuem para o torque sob o eixo de rotao z,
uma vez que no alteram a rotao da partcula com relao a este eixo.
Agora, o momento de inrcia I1 da partcula com massa m1 com relao ao eixo
de rotao, assim,
Podemos obter uma equao similar para cada partcula que compe o corpo. Assim,
podemos somar todas as equaes,

tia es
No lado esquerdo temos a soma de todos os torques
que age sobre o corpo rgido.

No lado direito temos , o momento de inrcia total do corpo rgido,

ris ot
no
multiplicado pela acelerao angular, que a mesma para todo o corpo, pois ele
rigido. Assim, podemos finalmente escreve o anlogo da Segunda lei de Newton para o
movimento rotacional:
.C N
of re
Pr ctu

Torqueeaceleraoangularparaumcorporgido
Le

Assim como a segunda Lei de Newton define a fora resultante sobre uma partcula como
sendo massa vezes acelerao, este resultado nos fala que o torque resultante em um
corpo rgido igual ao momento de inrcia do corpo em relao a um dado eixo,
multiplicado por sua acelerao angular.

O torque em cada partcula do corpo devido

fora resultante nesta partcula, ou seja, a
soma da ao das foras internas e externas.

No entanto, pela terceira lei de Newton

sabemos que as foras internas para qualquer
par de partcula exercem foras iguais e
opostas. Sendo assim, estas foras geraro
torques iguais e opostos, e deste modo, se
somam a zero. Com isso, todos os torques
internos so zero e s nos importa os torques
feitos por foras externas.

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Pr ctu
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Rotaoemtornodeumeixoemmovimento
Podemos estender as analises da dinmica do movimento de rotao para casos onde o
eixo de rotao se move. Quando isso acontece, o corpo ter um movimento de rotao e
translao combinado.
A chave para descrever estas situaes consiste de entender que :
Qualquer movimento possvel do corpo rgido pode ser representado como uma
combinao do movimento de translao do centro de massa e a rotao ao redor de
um eixo passando pelo centro de massa.

Esta afirmao verdadeira mesmo que o centro de massa acelere, ou seja, para
referenciais no inerciais. Exemplos so um bastonete em movimento balstico, um
corpo em rolamento em um plano, um ioi, etc.

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.C N
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Translaoerotaocombinadas:Relaesenergticas
Est alm da abordagem deste curso demonstrar que o movimento de corpos rigidos
podem sempre ser divididos entre o movimento de translao do centro de massa e o de
rotao em torno do centro de massa.
Le

No entanto podemos demonstrar que isso verdadeiro para a energia cintica de um

corpo rgido que possui tanto movimento translacional e rotacional.

Neste caso a energia cintica do corpo a soma de uma parte associada com o
movimento do centro de massa e de outra parte associada com a rotao em
torno de um eixo passando pelo centro de massa:

Ou seja, podemos desacoplar as duas formas de energia para o movimento de um corpo

rgido.

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Demonstrao:
Vamos imaginar um corpo rgido feito por partculas. Como mostrado na figura ao lado,
uma partcula com massa possui velocidade relativa a um referencial inercial. Esta
velocidade a soma vetorial da velocidade do centro de massa e a velocidade da
partcula relativa ao centro de massa:

A energia cintica Ki desta partcula no referencial

inercial . Esta energia pode ser escrita como,

tia es
Logo,

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Demonstrao:
A energia cintica total a soma para todas as partculas que compem o corpo.
Utilizando esta definio na expresso anterior, temos
Le

Oprimeiroesegundotermospossuemfatorescomunsquepodemsertiradosforadasoma,

Agorabastaumaanlisedostermosacima.
Oprimeirotermo, amassatotalM.
Osegundotermozeropois M multiplicadopelavelocidadedocentrodemassa
relativoaocentrodemassa,quezeropordefinio.
O ultimo termo a soma das energias cinticas das partculas calculadas utilizando suas
velocidades escalares com relao ao centro de massa. Este termo nada mais do que a
energia cintica de rotao em torno do centro de massa, . Logo,

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Rolamentosemderrapagem
Um caso muito importante de rotao e translao combinadas o rolamento sem
derrapagem. A roda simtrica, logo o centro de massa est no centro geomtrico. Vamos
assumir o movimento em um referencial inercial de referencia no qual a superfcie na qual
a roda rola est parada.
Neste referencial, o ponto no qual a roda est em contato com a superfcie est
instantaneamente em repouso de como que no derrapa.
Assimavelocidade eumpontodecontatorelativoaocentrodemassadevetera
mesmamagnitudemasdireoopostavelocidadedocentrodemassa
SeoraiodarodaR esuavelocidadeangular ,amagnitudede R, assim,

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Fotografiainstantneadeumarodadebicicletaemrolamento
Le

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Translaoerotaocombinadas:Dinmica
Podemos fazer a analise da translao e rotao em termos da dinmica.
Para um corpo de massa M, a acelerao do centro de massa a mesma que teria
uma massa M sob a ao de todas as foras externas agindo no corpo,

O movimento de rotao em torno do centro de massa descrito pelo anlogo da Segunda

Lei de Newton,

Sendo Icm o momento de inercia com respeito a um eixo passando pelo centro de massa, e
a soma inclui todos os torques com respeito a este eixo.

tia es
Podesedemonstrarqueestaequaoparaostorquesvlidamesmoqueoeixode
rotaosemova,desdequeduascondiessejamvlidas:
1. Oeixopassandopelocentrodemassadeveserumeixodesimetria.

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2. Oeixonomudasuadireo.
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TrabalhoePotencianoMovimentoRotacional
Ao andar de bicicleta a fora que voc aplica nos pedais (um corpo em rotao) faz um
trabalho neles. Um motor girando tambm realiza trabalho. Podemos descrever este
trabalho em termos do torque e de deslocamentos angulares.
Le

Suponha uma fora tangencial agindo sobre um disco

pivotado.
O disco roda um angulo infinitesimal d em torno do eixo
fixo, durante um tempo infinitesimal dt.
O trabalho dW feito pala fora quando o ponto no disco
se move a uma distancia ds
Se d medido em radianos, ento, ds = R d , logo,

Agora, o torque feito pela fora , logo

OtrabalhototalWfeitopelotorqueduranteumdeslocamentoangularde 1 para 2 ser,

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TrabalhoePotencianoMovimentoRotacional

Se o torque constante durante a mudana angular, ento,

Se o torque dado em N.m e o ngulo em radianos, o trabalho ser em Joules.

tia es
Note a completa analogia com o movimento unidimensional,

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Pr ctu

TrabalhoePotencianoMovimentoRotacional

Quando o torque realiza trabalho em um corpo em rotao, a energia cintica muda por
uma quantidade igual ao trabalho feito.
Le

Seja o torque total agindo sobre o corpo, de modo que . O corpo rgido, de
modo que o momento de inercia I constante. Neste caso temos,

Como o torque total agindo sobre o corpo, a integral deste torque fornecer o
trabalho total agindo sobre o corpo, logo,

A mudana na energia cintica rotacional em um corpo rgido

igual ao trabalho feito pelas foras externas ao corpo. Esta
equao anloga ao teorema trabalho energia para uma
partcula.

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TrabalhoePotencianoMovimentoRotacional

Para obter a potencia associada ao torque, dividimos a equao do trabalho infinitesimal

por dt:

Mas dW/dt a taxa de realizao do trabalho, ou potencia P, e d/dt a velocidade

angular , logo,

tia es
Veja que esta equao anloga ao caso do movimento translacional,

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Pr ctu
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MomentoAngular
Como mostrado anteriormente, todas as quantidades rotacionais possuem um anlogo
translacional.
O anlogo do momento de uma partcula o momento angular, o qual denotaremos por L.
Sua relao para com o momento p (momento linear) a mesma relao do torque para
com a fora,
Par uma partcula de massa m, velocidade v, momento p = m v, e vetor posio r relativa a
uma origem O de um referencial inercial, o momento angular L definido como,

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OvalordeL dependedaorigemescolhida,poisenvolveovetorposiorelativoaO.
Asunidadesdemomentoangularsokg.m2/s
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Na figura ao lado a partcula se move no plano xy. Sua posio r e seu momento p = mv so
mostrados. O vetor momento angular L perpendicular ao plano xy. A regra da mo direita
mostra que sua direo ser ao longo do eixo z positivo e seu modulo,
Le

onde l a distancia perpendicular da reta suporte de v para

com O. Esta distancia funciona como o brao da alavanca para
o vetor momento.
Quando a fora F age na partcula, sua velocidade e momento
mudam. Logo, seu momento angular tambm pode mudar.
Para ver esta variao temporal no momento angular podemos
tirar a derivada da equao do momento,

dL d dr dv
L r mv r mv mv r m
dt dt dt dt
O primeiro termo nos parnteses zero pois dr/dt = v e v x v = 0. No segundo termo,
podemos substituir ma pela fora F. Assim,

Ataxademudananomomentoangulardeumapartculaigualaotorquedafora
resultanteagindosobreele.
dp
Anlogolinear: F
dt

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MomentoAngulardeumcorporgido
Podemos agora obter o momento angular total de um
corpo rgido girando ao redor do eixo z com velocidade
angular .
Primeiro consideramos uma fina fatia do corpo caindo no
plano xy. Cada partcula nesta fatia se move em um circulo
centralizado na origem e a cada instante sua velocidade vi
perpendicular ao vetor posio ri.
Assim, =90paracadapartcula.Apartculacommassa
mi nadistanciari apartirdeO,temavelocidadevi iguala
ri.Assim,

tia es
Adireodomomentoangularparacadapartculadadopelaregradamodireita,na
direo+z.
O momento angular total desta fatia do corpo caindo no plano xy a soma de todos os
momentos angulares das partculas. Assim,

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.C N
sendo I o momento de inrcia da fatia para com o eixo z.
of re
Pr ctu

MomentoAngulardeumcorporgido

Podemos fazer o mesmo clculo para as outras fatias do corpo, todas paralelas ao plano
Le

xy. Para pontos que no caiam no plano xy podese ter uma complicao pois os
respectivos vetores posio r possuiro componentes nas direes x, y e z. Com isso o
momento angular de cada partcula ter componentes perpendiculares ao eixo z.

Podemos fazer o mesmo clculo para as outras fatias

do corpo, todas paralelas ao plano xy. Para pontos que
no caiam no plano xy podese ter uma complicao
pois os respectivos vetores posio r possuiro
componentes nas direes x, y e z. Com isso o
momento angular de cada partcula ter componentes
perpendiculares ao eixo z.

No entanto, se o eixo z for um eixo de simetria, as

componentes perpendiculares das partculas em lados
opostos se cancelaro e se somaro a zero. Assim
quando o corpo gira em torno do eixo de simetria, seu
momento angular L est alinhado ao eixo de simetria e
possui modulo L = I

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O vetor velocidade angular tambm est alinhado ao eixo de

rotao, como visto antes. Sendo assim, para um corpo rgido
girando em torno do eixo de simetria, L e esto na mesma
direo. Desta maneira temos a forma vetorial,

Como vimos antes, a taxa de mudana do momento angular de

uma partcula igual ao torque da fora resultante agindo na
partcula.
Paraqualquersistemadepartcula,ataxademudanadomomentoangularigualsoma
dostorquesdetodasasforasagindoemtodasaspartculas.

tia es
Os torques das foras internas se cancelam e sendo assim a soma de todos os torques
corresponde apenas s foras externas.
SeomomentoangulartotalL dosistemadepartculasasomadetodosostorques,

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Se o sistema de partculas um corpo rgido girando em torno de um eixo de simetria, eixo z

por exemplo, ento, Lz = Iz e I constante. Se este eixo est em uma direo fixa no espao
ento os vetores L e mudam apenas em magnitude, mas no em direo. Neste caso, dLz /dt
= I dz /dt = Iz :
Le

Oquerepeteaequaodadinmicaderotaodecorporgidoqueobtivemosanteriormente.
NotequeseumcorponorgidoestaequaonovalidapoisI podevariar.Noentantoa
relaoentreotorqueresultanteeavariaodomomentoangularsemprevlida!
Quandooeixoderotaonoumeixodesimetriaomomento
angularemgeralnoparaleloaoeixoderotao.
Quando o corpo gira, o vetor momento angular L traa um cone
ao redor do eixo de rotao. Como L muda, existe um torque
resultante agindo sobre o corpo mesmo que o modulo
velocidade angular seja constante.
Se o corpo em questo uma roda desbalanceada de um
carro este torque acabar causando danos e desgastes nos
rolamentos. Quando se faz o balanceamento de rodas, pela
distribuio de massas em torno de um eixo de rotao, fazse
com que o vetor L se alinhe ao eixo de rotao, e em
conseqncia eliminase este torque resultante quando a
roda gira.

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ConservaodoMomentoAngular
Os resultados anteriores relacionando torque e momento angular podem servir como
definies alternativas para o movimento rotacional.
Veremos agora o principio de conservao do momento angular.
Le

Assim como a conservao da energia e momento linear, este principio uma lei
universal, vlida em todas as escalas de tamanho, desde sistemas atmicos e nucleares ao
movimento de galxias.
Este principio vem diretamente da relao entre torque e variao do momento angular:

dL
dt
Se,

0
dL
dt
0 L constante

Quando o torque resultante externo agindo em um

sistema zero, o momento angular total de um sistema
constante (conservado).

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ConservaodoMomentoAngular
Este principio de conservao fornece resultados bastante interessantes.
Imagine uma acrobata girando em torno do centro de massa com braos e pernas
estendidas. Quando ela encolhe os braos e pernas seu momento de inercia Icm com
respeito ao centro de massa muda de um valor I1 par outro valor I2. A nica fora externa
agindo sobre ela o peso, que no possui torque com respeito a um eixo passando pelo
centro de massa. Assim, seu momento angular Lz = Icm z fica constante e sua velocidade
z aumenta quando Icm diminui, ou seja:

Quando um esqueitista ou uma

tia es
bailarina gira com braos
estendidos e depois os recolhe,
a velocidade angular aumenta
pois o momento de inercia
diminui. Isto uma

ris ot
no
consequncia direta da
conservao do momento
angular no qual a fora externa
zero.
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Um caso interessante ocorre quando um sistema composto de vrias partes. Cada parte
exerce fora uma em outra de modo que os momentos angulares individuais se alteram. No
entanto, o momento angular total no se altera!
Imagine um sistema composto de dois corpos, A e B, que interagem somente entre si e com
Le

nenhum corpo mais. Se o corpo A exerce uma fora em B, FAonB o torque correspondente
ser AonB . Este torque gera uma alterao no momento angular do corpo B,

Ao mesmo tempo, o corpo B exerce uma fora FBonA em A, com torque correspondente,
BonA,

Da terceira lei de newton, FAonB=FBonA. Alm disso se as foras agem ao longo da mesma
linha, os braos de alavanca sero os mesmos. Assim os torques sero iguais e opostos.
Logo,


dLA dLB d LA LB dL
total 0
dt dt dt dt

Ou seja, o momento angular do sistema constante. Os torques feitos pelas foras internas
podem transferir momento angular de uma parte para outra dentro do corpo mas no
podem alterar o momento angular total do sistema!

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GiroscpioePrecesso

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GiroscpioePrecesso
Para compreender a precesso devese lembrar que a velocidade angular, momento
angular e torque so quantidades vetoriais. Em particular, devese ter em mente a
relao entre o torque resultante que age sobre a variao do momento
Le

angular , .

Vamos analisar duas situaes. Inicialmente vamos

assumir que o disco est parado. Tomamos como
origem o piv do giroscpio, O e assumimos que o
disco simtrico, com massa M e momento de
inrcia I com relao ao eixo de rotao. O eixo de
rotao est inicialmente colocado na direo x.
As nicas foras agindo no giroscpio so a fora
normal n que age no piv (sem atrito) e o peso w
do disco, localizada no seu centro de massa uma
distncia r da origem O.
A fora normal no faz torque pois age no piv, mas o peso gera um torque na direo
y. Inicialmente no temos rotao e o momento inicial Li zero. Como vimos, uma
pequena alterao dL no momento angular em um pequeno intervalo de tempo se
relaciona com o torque por:

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GiroscpioePrecesso
Esta mudana tambm est na direo y que onde est direcionado. A cada
intervalo dt o momento angular muda por incrementos adicionais dL na direo y pois o
torque constante. Este aumento do momento angular horizontal significa que o
giroscpio gira (cai preso ao piv) cada vez mais rpido em torno do eixo y.

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GiroscpioePrecesso

Vejamos agora o que acontece quando o disco est

inicialmente girando, de modo que o momento angular Li
Le

no zero.

Como o disco est girando em torno do eixo, Li est

direcionado ao longo deste eixo. No entanto cada uma
mudana no momento angular dL perpendicular a este
eixo uma vez que o torque perpendicular
a este eixo.

Isto causa alterao na direo de L, mas no na seu

mdulo. As mudanas dL so sempre no plano horizontal
xy ento o vetor momento angular e o eixo do disco que
com ele se move esto sempre em um plano horizontal.
Em outras palavras, o eixo no cai, apenas sofre
precesso.

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GiroscpioePrecesso

Vamos obter a velocidade de precesso. O giroscpio

possui momento angular L. um intervalo dt depois, o
momento angular ser L+dL; a mudana infinitesimal no
momento angular , dL=tdt, o qual perpendicular L,
conforme indicado no diagrama ao lado.
Como o incremento perpendicular, isso significa que o
giroscpio girou um pequeno angulo d dado por
dfi=xxxx . A taxa no qual o eixo de move, d/dt
chamada velocidade angular de precesso. Chamando
esta unidade de (mega), temos,

tia es
A velocidade de precesso angular inversamente
proporcional velocidade angular de rotao ao redor do

ris ot
no
eixo. Um giroscpio gira rpido precesso lentamente. Se
o atrito nos rolamentos faz com que sua velocidade
angular diminua, a velocidade de precesso aumenta!
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PrecessodaTerra
Le

Velocidadedeprecessodaterra:1rev /26000anos

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PrecessodeumPio

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R
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