Mécanique Du Solide Et Des Systèmes PC MP PT

| Classe | prpa
PC PC* Mcanique du solide

MP MP*
PT PT* | et des systmes |
Nathan, classe prpa

Jean-Claude Hulot
Professeur en classes prparatoires
Marc Venturi
Professeur de chaire suprieure
en classes prparatoires
au lyce Carnot Dijon
Cet ouvrage fait partie de la collection Classe prpa , une collection
douvrages simples et accessibles couvrant lensemble des programmes
des classes prparatoires aux Grandes coles scientifiques.
labore pour aider les lves surmonter leurs difficults, cette collec-
tion est base sur une approche pragmatique des programmes. Ainsi,
chaque chapitre est constitu de cinq rubriques :
Retenir lessentiel qui reprend les notions indispensables du cours
et indique des conseils pour viter les erreurs les plus frquentes ;
Avant la colle qui regroupe des QCM et des exercices dapplication
immdiate pour vrifier les connaissances ;
Nathan, classe prpa

Savoir rsoudre les exercices qui, sur la base dexercices classiques ,
permet aux lves de dvelopper les mthodes indispensables en prpa :
analyse de lnonc, dmarche suivre, rflexes acqurir
Sentraner qui regroupe par ordre de difficults croissantes une bat-
terie dexercices ;
Corrigs o lensemble des exercices sont corrigs en dtails et com-
ments.
Coordination ditoriale : Isabelle Ravilly

Relecture : Fanny Morquin
Composition : Softwin
Couverture : Marie-Astrid Bailly-Matre
Maquette intrieure : Thierry Mlard
Nathan, 2009 - ISBN 978-2-09-160920-1

Avant-propos
La mcanique a non seulement pour but de dcrire les mouvements des

objets mais aussi den comprendre les causes (les forces). Les lois fondamen-
tales de la mcanique newtonienne, associes des modles de forces, four-
nissent les quations ncessaires la comprhension et la prvision des
mouvements.
Le domaine de validit des lois newtoniennes est vaste. Il stend des syst-
mes ayant pour dimension celle de quelques molcules aux distances astro-
nomiques entre les galaxies, plusieurs centaines de millions dannes-
lumire de la Terre, et englobe en particulier lchelle des phnomnes de
taille humaine. En dehors de ces domaines et pour quelques systmes parti-
culiers (superfluides, supraconducteurs), la mcanique quantique ainsi
que la mcanique relativiste restreinte et gnrale deviennent ncessaires.
Le modle du solide (au sens de systme indformable idal) joue un rle
particulier mais extrmement important. Les systmes indformables (ou
quasi indformables) sont frquents autour de nous. La mcanique de ces
objets acquiert ainsi un intrt concret et directement utile.
Nathan, classe prpa

Mme si les phnomnes en jeu nous semblent familiers (les forces de con-
tact par exemple), leur comprhension et leur description mathmatique
restent difficiles. Loin dtre vident, le mouvement des objets ou la cause
de ces mouvements restent parfois hors du sens commun et de lintui-
tion.
Dans cet ouvrage destin aux lves de seconde anne de CPGE, on rap-
pelle dans le cours tous les thormes et relations au programme. Les exer-
cices proposs sont issus pour la plupart dcrits et doraux de concours
dentre aux Grandes coles. Que ces exercices soient des vrifications et
applications directes du cours ou quils permettent de vrifier sa matrise et
de sentraner, leur correction est toujours explicite et dtaille.
Nous esprons que les tudiants trouveront ici les moyens de se familiariser
avec les lois de la mcanique des systmes.
Nous voulons remercier trs chaleureusement Philippe Fleury pour ses con-
seils et ses remarques toujours judicieux et constructifs, les ditions Nathan,
et tout particulirement Isabelle Ravilly pour ses travaux dditions.
Jean-Claude Hulot
Marc Venturi
Sommaire Avant-propos ......................................................................................................... 3
1 Le centre de masse des systmes matriels

1 - Dfinition et proprits du centre de masse ............................................... 7
2 - Les symtries des systmes matriels .......................................................... 11
savoir rsoudre les exercices ........................................................................ 15
corrigs .......................................................................................................... 18
2 Cinmatique du solide
1 - Champ des vitesses dun solide ................................................................. 23
2 - Cas particuliers de mouvements dun solide ............................................. 24
3 - Contact entre deux solides ....................................................................... 26
4 - Rappel des lois de composition des vitesses
et des acclrations ........................................................................................ 28
sentraner ..................................................................................................... 36
corrigs .......................................................................................................... 37
3 La rsultante et le moment cintiques

1 - La rsultante cintique ............................................................................. 41
2 - Le moment cintique ............................................................................... 43
3 - Thorme de Koenig ................................................................................ 44
Nathan, classe prpa

sentraner ..................................................................................................... 52
corrigs .......................................................................................................... 54
4 Moment cintique dun solide

1 - Moment dinertie dun systme par rapport un axe .............................. 61
2 - Moment cintique dun solide en un point dun axe de rotation ............ 63
3 - Moment cintique dun solide
par rapport un axe de rotation ................................................................... 65
sentraner ..................................................................................................... 81
corrigs .......................................................................................................... 83
5 Les actions sur un systme

1 - La rsultante des actions .......................................................................... 91
2 - Le moment des actions ............................................................................ 94
3 - Exemples dactions sur des systmes ......................................................... 96
savoir rsoudre les exercices ...................................................................... 103
sentraner ................................................................................................... 108
corrigs ........................................................................................................ 113
6 nergie cintique dun systme matriel

1 - Dfinition et expressions de lnergie cintique ..................................... 125
2 - Le second thorme de Koenig ............................................................. 127
sentraner ................................................................................................... 138
corrigs ........................................................................................................ 141
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle

1 - Puissance et travail dun systme de forces ............................................. 147
2 - Puissance et travail des actions exerces sur un solide ............................ 149
sentraner ................................................................................................... 159
corrigs ........................................................................................................ 162
8 Thorme de la rsultante cintique

1 - Le thorme de la rsultante cintique ................................................. 171
2 - La loi de conservation de la rsultante cintique ................................... 172
sentraner ................................................................................................... 185
corrigs ........................................................................................................ 188
9 Thorme du moment cintique

1 - Thorme du moment cintique appliqu un point matriel (rappel) .... 195
2 - Thorme du moment cintique des systmes matriels ........................ 196
3 - Thorme du moment cintique scalaire ............................................... 197
4 - Conservation du moment cintique ...................................................... 198
Nathan, classe prpa

sentraner ................................................................................................... 211
corrigs ........................................................................................................ 213
10 Thorme de lnergie cintique

1 - Systme ferm de points matriels .......................................................... 221
2 - Thorme de lnergie cintique appliqu un solide .......................... 222
3 - Systme de solides .................................................................................. 224
4 - nergie potentielle et nergie mcanique ............................................. 225
sentraner ................................................................................................... 237
corrigs ........................................................................................................ 239
11 Actions de contact
1 - Description des actions de contact ......................................................... 249
2 - Les lois de Coulomb du frottement ....................................................... 251
3 - Puissance des actions de contact ............................................................ 254
sentraner ................................................................................................... 262
corrigs ........................................................................................................ 269
Index ....................................................................................................................... 287

Nathan, classe prpa
retenir lessentiel
MP Le centre de masse
des systmes matriels
Une notion trs importante en physique est celle de centre de masse. Ainsi dans un rf-
rentiel galilen, le centre de masse dun systme isol a un mouvement rectiligne et uni-
Nathan, classe prpa

forme, alors que ce nest gnralement pas le cas dun point quelconque du systme. Plus
gnralement, on montrera dans les chapitres suivants que les lois du mouvement du cen-
tre de masse sont relativement simples crire.
1 Dfinition et proprits du centre de masse

1.1. La masse
La masse est une grandeur physique qui, en physique newtonienne, a les proprits
suivantes :
elle est strictement positive ;
elle est additive : on peut sommer les masses de sous-systmes disjoints (on dit que la
masse est une grandeur extensive) ;
elle est conserve au cours du temps, quand le systme est ferm ;
elle garde la mme valeur dans tous les rfrentiels (on dit que cest une grandeur inva-
riante).
En outre, cest lune des grandeurs fondamentales du Systme International dunits (SI).
Remarque Lunit SI de masse est le kilogramme (kg). Ltalon international du kilogramme est con-
Par exemple, un dip- serv au Bureau international des poids et mesures, Svres.
le lectrostatique ponc-
tuel possde, en plus
de sa position et de sa 1.2. Le modle du point matriel
masse, un vecteur mo- Le point matriel est le systme physique le plus simple, cest--dire celui dont ltat com-
ment dipolaire lectri-
que. Ltat complet du plet est dcrit avec le plus petit nombre de paramtres. Ce nombre se rduit trois variables
diple ncessite de relles, les trois coordonnes de position dans lespace ( ( x, y, z ) dans une base cartsienne
connatre lorientation ou ( r, , z ) dans une base cylindrique par exemple).
de son moment dipo- Il ne faut pas confondre un point matriel avec un systme ponctuel. Ce dernier peut pos-
laire. sder dautres paramtres dtat qui en font un systme plus complexe quun point matriel.
7
retenir lessentiel
1.3. Les systmes de points matriels

1.3.1. Masse dun systme de points matriels
On considre un ensemble de N points matriels P i , indics par i = 1, ..., N, de masse
respective m i . Cet ensemble forme le systme ( S ) de points matriels :
( S ) = { ( P i, m i ), i ( 1, ..., N ) }
La description de ltat complet du systme de N points matriels ( S ) ncessite donc
3N coordonnes de position (3 pour chaque vecteur position OP i ) et N masses.
On dfinit la masse M de lensemble du systme ( S ) grce la proprit dadditivit des
masses :
N
M= m i
i=1
1.3.2. Le centre de masse dun systme de points matriels

Remarque Dfinition : le centre de masse (ou centre dinertie) G dun systme matriel
Cette dfinition est ( S ) = { ( P i, m i ), i ( 1, ..., N ) } est le point gomtrique G tel que :
intrinsque. Elle ne N
fait intervenir que les
positions des points m GPi i = 0
i=1
matriels de ( S ) et
leur masse, indpen- Il sagit donc du barycentre des points matriels, pondrs par leur masse.
damment de tout Une expression plus utilise pour dterminer explicitement la position de G est celle qui
Nathan, classe prpa

systme de coordon- fait intervenir un point particulier du repre despace, son origine O le plus souvent. Dans
nes. G est unique,
sous rserve que la
ce cas, on montre que :
masse M du systme N
1
soit non nulle, ce qui
est le cas des syst-
OG = -----
M m OP i i
i=1
mes physiques en
mcanique newto-
nienne.
1.4. Proprits du centre de masse
1.4.1. Coordonnes du centre de masse
Soit un systme daxes Ox, Oy et Oz dfinissant une base cartsienne de lespace. La base
vectorielle associe ( e x, e y, e z ) est orthonorme directe.
Soient ( x G, y G, z G ) les trois coordonnes cartsiennes du centre de masse G du systme
( S ). Alors OG = x G e x + y G e y + z G e z .
Soient ( x i, y i, z i ) les trois coordonnes cartsiennes de chaque point matriel P i du sys-
tme.
N
x = ----
1-
G
M
mi xi
i=1
N
1
y
Alors, les coordonnes de G sont donnes par : G

= ----
M
- mi yi
i=1

1-
N
z G = ----
M
mi zi
i=1
8
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
1.4.2. Associativit du centre de masse
On est souvent amen, par commodit des calculs par exemple, dcomposer un systme
complexe ( S ) en plusieurs sous-systmes plus simples ( s ). Sur la figure 1, ( S ) est form
de la runion de trois sous-ensembles disjoints.
Fig. 1
(s1) (s2)
(S )
(s3)
Soit un systme matriel ( S ) form de N sous-systmes matriels, nots ( s 1 ) ( s N ).

Utilisons lindice entier j pour indicer ces sous-systmes : j = 1, ..., N .
Soit G j le centre de masse du sous-systme ( s j ) et m j = m ( s j ) la masse de ce sous-systme.
N
Soit G le centre de masse du systme matriel ( S ) et M sa masse totale : M = m. j
j=1
Soit O un point de lespace.
N
1
Alors on a : OG = -----
M m OG j j
j=1
Nathan, classe prpa

Pour la dtermination du centre de masse dun systme matriel ( S ) compos, cha-
que sous-systme ( s j ) est quivalent un seul point matriel : son centre de masse
G j affect de la masse du systme m j .
1.5. Les systmes continus

1.5.1. Le centre de masse dun systme tridimensionnel
Un systme ( S ) de volume V, de masse M, est dcoup (par la pense) en lments mat-
riels de volume V et de masse m. Chaque lment est repr et distingu des autres par
son centre de masse P. On notera donc les volume et masse V ( P ) et m ( P ) pour les
distinguer entre eux (fig. 2).
Fig. 2
(S ) m
V (P )
P
V
P
V m (P )
m ( P )
On dfinit la masse volumique moyenne ( P ) de llment matriel : ( P ) = ---------------- .
V ( P )
Lorsque llment de volume V tend vers 0, on obtient la masse volumique locale :
m dm
( P ) = lim ------- = --------
V 0 V dV
La relation prcdente peut se noter de manire quivalente dm = ( P )dV .
9
Le symbole de sommation discrte , qui utilise des indices entiers, est remplac par le
symbole V
qui dcrit une sommation continue sur un ensemble de points P du volume
V qui dfinit le systme ( S ).
La masse totale sexprime alors par : M = V
dm et le centre de masse G est dfini par :
1 1
OG = ----
M V
OP dm = ----
M V
( P )OP dV
De mme, les coordonnes de G sobtiennent en projetant cette expression vectorielle sur

une base cartsienne telle que les coordonnes du point P soient ( x, y, z ) :
1-
x G = ----

M V
( P )x dV
1-
y G = ----
M V
( P )y dV
1
z G = -----
M V
( P )z dV
Les cas bidimensionnel et unidimensionnel sont traits en exercice.
1.5.2. Les thormes de Guldin

Les thormes de Guldin, mathmaticien suisse (1577-1643) contemporain de Galile, per-
mettent, dans certains cas, une dtermination rapide de la position du centre de masse.
Nathan, classe prpa

Ils snoncent de la faon suivante.
Premier thorme de Guldin Fig. 3

Soit ( ) une courbe plane, de masse linique
uniforme, de longueur L, de centre de masse ()
G (fig. 3).
Soit un axe ne coupant pas ( ). La rota-
tion de ( ) autour de engendre une surface d G
( ) daire S.
S
Alors la distance d de G laxe est d = ---------- .
2L
L
()
Second thorme de Guldin Fig. 4

Soit ( ) une surface plane, de masse surfaci-
que uniforme, daire S, de centre de masse
G (fig. 4).
Soit un axe ne coupant pas ( ). La rota- d G
tion de ( ) autour de engendre un volume
V. V ()
V
Alors la distance d de G laxe est d = ---------- .
2S
10
- Nathan, Classe prpa
Remarque 1.5.3. Enveloppe convexe (ou minimale) dun systme de points
On montre math- Dfinitions : Fig. 5
matiquement que Dans le cas dun systme plan, lenveloppe mini-
cette enveloppe est male du systme est la courbe de plus petite lon-
convexe, cest--dire
quelle contient tous gueur contenant tous les points (fig. 5).
les points du segment Dans le cas dun systme trois dimensions,
reliant deux points lenveloppe minimale est la surface de plus petite
quelconques lint- aire contenant tous les points.
rieur de lenveloppe.
Le centre de masse G dun systme matriel ( S ) se trouve lintrieur de lenve-
loppe minimale de ( S ).
2 Les symtries des systmes matriels

Attention 2.1. Invariance dun systme
Il ne faut pas confon-
dre lment de sy- Soit ( S ) un systme matriel dcrit par le champ de masse volumique ( M ), M ( S ).
mtrie dun systme Dfinition : on dit que le systme ( S ) est invariant par une transformation T si pour
et les oprations sy-
tout point M de ( S ) dimage M = T [ M ], ( M ) = ( M ).
mtrie ponctuelle ou
Nathan, classe prpa

symtrie plane . Autrement dit, on ne peut pas distinguer le systme aprs la transformation
du systme avant lopration.
Remarque
Lensemble des sy- La transformation T laissant le systme ( S ) invariant est aussi appele symtrie du sys-
mtries dun systme tme ( S ).
forme un groupe. Couramment, les symtries des systmes matriels sont constitues par, outre llment
Lopration identit, neutre, les oprations suivantes :
qui correspond une les translations ;
symtrie pour tous
les systmes, consti-
les rotations ;
tue llment neutre les symtries planes (opration miroir) et ponctuelles (inversion).
du groupe de sym-
trie dun systme.
2.2. Points invariants
Dfinition : un point P dun systme ( S ) est dit invariant par une transformation T si
P = T [ P ].
Exemples :
lopration identit : tous les points sont invariants ;
les translations : aucun point nest invariant ;
les rotations : lensemble des points invariants constitue laxe de rotation ;
les symtries planes (opration miroir) : lensemble des points invariants constitue le
plan de symtrie ;
les symtries ponctuelles (inversion) : le point invariant est le point de symtrie.
Il sagit de dterminer les invariances de ( P ) par ces transformations.
11
retenir lessentiel
2.3. Symtries et centre de masse
Le centre de masse G dun systme matriel ( S ) est un point invariant des opra-
tions de symtrie du systme.
En dautres termes, si le systme ( S ) possde une symtrie T, son centre de masse est inva-
riant par cette transformation : T [ G ] = G.
On justifiera cette proprit en exercice.
Le centre de masse est un des points du systme invariant par lensemble des lments de
symtrie du systme. Si on peut montrer que les symtries ne prservent quun seul point,
le centre de masse est alors entirement dtermin, et lon vite ainsi de longs calculs.
Nathan, classe prpa
12
Avant la colle
Tester ses connaissances Corrigs p. 18
1 Montrer que la dfinition intrinsque de G a. b.

est quivalente lexpression : G
N
m OP i i
G
OG = i-----------------------
=1
N
-
m i
c. d.
i=1
2
G
Dmontrer la relation dassociativit
N G
m i OG i
i=1 - o le point G i est le cen-
OG = ------------------------
N
m i 5 Un plan passant par le centre de masse dun

systme de masse M le divise en deux sous-
Nathan, classe prpa

i=1
tre de masse du systme i ( i = 1, ..., N ) de M
systmes de masse ---- .
masse m i . On considrera que le systme i 2
est form des N i points matriels P ij , a. Vrai.
j = 1, ..., N i , de masses m ij telles que b. Faux.
Ni
m ij = mi . 6 1. Une symtrie plane est la compose

j=1 dune rotation dangle et dune symtrie
ponctuelle.
3 crire la relation analogue a. Vrai.
N
b. Faux.
m OP i i
2. Une symtrie ponctuelle est la compose
OG = i-----------------------
=1 dfinissant le centre de
N
- dune rotation dangle et dune symtrie
m i
plane.
a. Vrai.
i=1
masse G pour : b. Faux.
1. une distribution volumique de masse 3. Une symtrie axiale est une rotation
( P ). dangle .
2. une distribution surfacique de masse a. Vrai.
( P ). b. Faux.
3. une distribution linique de masse ( P ).
7 1. Montrer que le centre de masse dun sys-
4 Les positions proposes pour le centre de tme matriel ( S ) est unique si sa masse
masse des systmes matriels suivants sont- totale M est diffrente de zro.
elles possibles ou non ? (Les systmes ne 2. En dduire quune symtrie quelconque
sont pas a priori homognes). de ( S ) laisse G invariant.
13
retenir lessentiel
Savoir appliquer le cours Corrigs p. 20
1 Dterminer les coordonnes du centre de 1. demi-disque de rayon R.

masse G du systme de points suivant : 2. quart de disque de rayon R.
Coordonnes cartsiennes
(cm) Masses 5 Dterminer le centre de masse dune boule
Points homogne de centre O, de rayon R, dans
(kg)
x y z laquelle on a form une cavit vide de centre
P1 2 2 5 3
O, de rayon r. On pose OO = d.
P2 1 1 0 4
r
P3 1 1 10 5 O
d
P4 1 1 0 1
O
2 Donner des symtries permettant de dter- R

miner la position du centre de masse des sys-
tmes homognes suivants :
1. une boule.
2. un cube. 6 Dterminer la position du centre de masse
dun cne de rvolution homogne, de
3. un cylindre de rvolution de hauteur finie.
masse M, de hauteur h, dont la base est un
Nathan, classe prpa

3 Dterminer avec le moins de calculs possi- disque de rayon R.
ble la position du centre de masse G des
courbes homognes suivantes :
1. demi-cercle de rayon R.
2. quart de cercle de rayon R.
3. arc de cercle de rayon R et dangle . h
4 Dterminer avec le moins de calculs possi-

R
ble la position du centre de masse G des sur-
faces homognes suivantes :
14
savoir rsoudre les exercices
Position du centre de masse dun triangle

inhomogne
Soit un triangle rectangle ( S ) de cts ( a, b, c ) dont la masse surfacique est donne
y
par ( x, y ) = 0 -- .
b
y
y P c
b
(S )
x
O a
x
1 Calculer la masse M du triangle.

2 Calculer les coordonnes ( xG, y G ) du centre de masse G.
rsolution mthodique
Nathan, classe prpa

1
On utilise lexpression intgrale de la masse, adapte la distribution surfacique. Les coordon-
nes dcrivant le triangle seront les coordonnes cartsiennes car elles permettent dexprimer
simplement les frontires du triangle.
On ne peut pas sparer ici lintgrale double en produit de deux intgrales simples car la fron-
tire du domaine dintgration nest pas rectangulaire.
La masse M est donne par M = (S)

dS = (S)
( x, y ) dxdy.
La fonction ne dpend que de y, il est plus facile de commencer par une intgration sur
la variable x :

b x max
M = ( x, y ) dxdy
0 0
x max y
+ -- = 1 x max = a 1 -- , do :
y
x max est donn par lquation de lhypotnuse : ----------
a b b
--
y
b x max = a 1 b
M =
0 0
( y )d x dy

Calculons lintgrale :
15
a ( y ) 1 -y- dy

b
M =
0 b
a y ----
y 2

b
= --------0- dy
b 0 b
a y 2 y 3 b
= --------0- ---- ------
b 2 3b 0
a 0 b 2 b 2
= --------- ----- -----
b 2 3
ab
= -----------0-
6
1
do M = --- ab 0
6
2
En labsence de symtries et dans le cas dune distribution inhomogne, il reste utiliser lexpres-
sion intgrale donnant les coordonnes du centre de masse.
Nathan, classe prpa

1
Daprs le cours, labscisse x G du centre de masse est donne par x G = -----
qui sexplicite comme dans le calcul de la masse :
M (S)
xdS
a 1 --
y
1 b

b
x G = ----- x ( x, y )dx dy
M y = 0 x=0
a 1 --
y
0 b

b
= ------- y x dx dy
Mb y=0 x=0
0 a2 y 2
y ----- 1 -- dy
b
= -------
Mb y=0 2 b
0 a 2 y + ---- y2
-2 2 ---- dy
y3

b
= ----------
-
2Mb y = 0 b b
0 a 2 b2 b 2 b2
= ----------- ----- + ----- 2 -----
2Mb 2 4 3
0 a2 b
= -------------
-
24M
a
On utilise alors lexpression de la masse M pour trouver : x G = --- .
4
1
Le calcul de lordonne y G se fait de la mme faon : y G = -----
M
(S)
y dS.
16
a1 -
y
1 b

b
yG = ----- y ( x, y )dx dy
M y = 0 x=0
a 1 --
y
0 b

b
= ------- y2 dx dy
Mb y=0 x=0
0
y 2 a 1 -- dy
y

b
= -------
Mb y=0 b
0 a y 2 y----3 dy

b
= --------
-
Mb y = 0 b
0 a b 3 b 3
= --------
- ----- -----
Mb 3 4
0 ab 2
= -------------
-
12M
b
do, aprs simplification par la masse M : y G = --- .
2
en conclusion
Nathan, classe prpa

Lorsque les symtries ne suffisent pas dterminer entirement la position du centre
de masse, il faut utiliser la mthode intgrale.
17
corrigs
Tester ses connaissances

N
1 La dfinition intrinsque de G est
m GP i i = 0. 4 Il faut dterminer lenveloppe convexe des syst-
Soit O un point quelconque, alors : i=1 mes prsents et vrifier que G est lintrieur de
N cette enveloppe. Cela donne :
m ( GO + OP ) = 0
i=1
i i
1.
N N
GO

i=1
mi +
m OP
i=1
i i = 0 G
ce qui fournit le rsultat.

Rciproquement, il suffit de prendre O = G pour
retrouver lexpression intrinsque.
2 Si le systme i est form des N i masses m ij Possible. La croix nest certainement pas homogne,
( j = 1, ..., N i ) aux points P ij , on a : sinon G serait au centre de la croix.
Ni Ni
2.
j=1
m ij OP ij
j=1
m OP ij ij
OG i = ---------------------------
Ni
- = ---------------------------
-
mi
m ij
G
Nathan, classe prpa

j=1
G est le centre de masse de tous les points P ij :
Impossible.
= mi O Gi 3.

N Ni
N
m OP m OG
i=1 j=1
ij ij i i
OG = --------------------------------------
- = i-------------------------
=1 G
N Ni N
m ij m
i=1
i
i=1 j=1

= mi
Possible. Le systme nest pas homogne, sinon G

3 La somme discrte doit tre remplace par une serait sur laxe de symtrie horizontal.
intgrale triple, double ou simple, selon le type de 4.
distribution.
1. Soit un volume V et M V :

1
OG = ----- ( P )OP d o M = ( P )d.
M V V
2. Soit une surface S et M S :

1
OG = ----- ( P )OP dS o M = ( P )dS.
M S S G
3. Soit une courbe C et M C :

1
OG = ----- ( P )OP d o M = ( P ) d.
M C C
Possible.
18
5 Rponse b. Faux. 3. Rponse a. Vrai. La rotation est ralise autour de
laxe de symtrie.
Un contre-exemple simple est suffisant pour le
montrer : prenons deux points de masse m 1 et m 2
diffrentes. Un plan passant par le centre de masse Rotation de
spare les deux masses, diffrentes chacunes de
P
m1 + m2
------------------- .
2
Symtrie P
axiale
m1
G
m2
7 1. On fait lhypothse quil existe deux points G et

G vrifiant tous deux lexpression du centre de
masse. On montre alors que ncessairement G = G.
6 1. Rponse a. Vrai. Le schma suivant montre Considrons un systme matriel ( S ) form des
que limage P dun point P par une symtrie plane N points P i , i = 1, ..., N, de masses respectives m i .
N
m
peut tre obtenue par la compose dune rotation
Alors M = et pour un point quelconque O on a :
dangle (par rapport un axe orthogonal au plan, i
P P ) et dune symtrie ponctuelle (par rapport au i=1

N
point dintersection entre la droite de rotation et le
m OP
1
plan, P P ). OG = ----- i i
M
Nathan, classe prpa

i=1
Rotation de N
m OP
1
ainsi que : OG = ----- i i
M
P P i=1
La diffrence des deux dernires relations fournit :
Symtrie OG OG = 0
centrale
C
Symtrie
plane GG = 0
ce qui implique G = G , cqfd.
P 2. Une symtrie, par dfinition, laisse le systme ( S )
invariant. Si ( S ) = { P i, m i, i = 1, ..., N } alors limage
2. Rponse a. Vrai. de ( S ) par la symtrie est la mme distribution
Il suffit de reprendre le schma prcdent en permu- { P i, m i, i = 1, ..., N }. Soit G le centre de masse de
tant les points : ( S ) et G son image par la symtrie. G est alors le
Rotation : P P centre de masse de { P i, m i, i = 1, ..., N } et comme le
Symtrie plane : P P centre de masse est unique, G = G. En rsum :
Pi symtrie
Pi
Rotation de
{ P i, m i ; i = 1, ..., N } symtrie
{ P i , m i ; i = 1, ..., N }
P P
= { P i, m i ; i = 1, ..., N }
N N
m OP
1 symtrie 1
Symtrie OG = ----- m i OP i OG = ----- i i
centrale
M M
C i=1 i=1
Symtrie
plane G reste donc invariant par la symtrie.
19
corrigs
Savoir appliquer le cours

1 On choisit O de coordonnes ( 0, 0, 0 ). Soit 3 Il sagit dutiliser un thorme de Guldin.
G ( x G, y G, z G ). Les relations donnant les coordon- 1. Le centre de masse du demi-cercle est situ sur le
nes du centre de masse fournissent : rayon qui le coupe en deux quarts de cercle gaux (cest
2 3 + ( 1) 4 + ( 1) 5 + 1 1 un point invariant par la symtrie axiale correspondante).
x G = ---------------------------------------------------------------------------------------
13 Faisons tourner le demi-cercle de longueur L = R
2
= ------ cm autour de son diamtre. On engendre ainsi une
13
sphre daire S = 4R 2 . Daprs le thorme de
2 3 + 1 4 + ( 1) 5 + ( 1) 1 Guldin, on peut crire, en notant d la distance de G
y G = ---------------------------------------------------------------------------------------
13 laxe de rotation :
4
= ------ cm S 2
13 S = 2dL d = OG = ---------- = --- R
2L
5 3 + 0 4 + ( 10 ) 5 + 0 1
z G = ---------------------------------------------------------------------------------
13 L = R
35
= ------ cm
13 G
2 1. Des symtries dune boule homogne sont par O

S = 4R 2
exemple les suivants :
les rotations (dangle quelconque) autour de tous les
axes passant par son centre ;
les symtries planes par rapport aux plans passant
Nathan, classe prpa

par son centre. 2. On applique le mme raisonnement au quart de
Le seul point invariant par toutes ces symtries est le cercle. Le centre de masse est situ sur la bissectrice
centre de la boule, qui constitue donc son centre de (car celle-ci constitue lensemble des points invariants
masse. par symtrie axiale).
Laxe de rotation est choisi selon un diamtre du cer-
2. Le cube admet comme symtries : cle, de telle sorte engendrer une demi-sphre par-
tir du quart de cercle. Soit d la distance de G laxe
les rotations dangle --- et --- autour des axes passant
4 2 S 2
par son centre et le centre des faces ; les rotations de rotation. Alors d = ---------- = --- R . On exprime
2 2L
dangle ------ autour des grandes diagonales du cube ;
3 2 2
les symtries planes par rapport aux plans passant ensuite la distance OG : OG = ---------- R 0 ,90R .

par deux artes opposes ou par les centres de quatre
artes parallles. S = 2R 2
L=R
Le seul point invariant est le centre du cube. 2
3. Le cylindre est invariant par toute rotation autour d

de laxe de rvolution ainsi que par la symtrie plane
G
par rapport au plan qui le coupe en deux parties ga-
les. On en dduit que le centre de masse est linter-
O
section de laxe de rvolution et de ce plan.
3.
S = 2R 2(1 cos ) L = R
G
d G
20
La longueur de larc de cercle est L = R.
La rotation de larc de cercle autour dun axe passant S = R2
2
par le centre du cercle contenant larc et par une
extrmit de larc (voir figure) engendre une calotte
sphrique daire S. Lexpression de S est donne par d
G
lintgrale de llment sphrique dS = R 2 sin dd :

2
S = R 2 sin dd = 2R 2 ( 1 cos ) O
=0 =0
Lapplication du thorme de Guldin fournit :

S 1 cos
d = ---------- = ---------------------- R. La distance OG sobtient
2L 5 Il sagit dutiliser ici la proprit dassociativit des
ensuite par la relation OG = ------------------ d - , ce qui four- centres de masse en utilisant une masse ngative. En
sin 2 effet, en superposant deux systmes de masses volu-
nit
miques opposes, on engendre dans leur intersec-
2 sin --- tion une masse nulle, cest--dire une cavit vide.
1 cos 2 Soit M la masse de la grande boule, dont le centre de
OG = ---------------------- R = --------------- R = R sinc ---
sin --- 2 masse est O. Il lui correspond une masse volumique
2
M
= -------------- . Considrons une boule de rayon r cen-
Remarque : On a utilis la formule de trigonomtrie 4
--- R 3
3
1 cos = 2sin 2 --- . La fonction sinc ( x ) (sinus car-
2 tre en O (son centre de masse) et de masse volumi-
sin x
dinal) est ----------
- . que . Sa masse m est alors :
x
On retrouve le cas particulier du quart de cercle de la r3
Nathan, classe prpa

4
m = --- r 3 = -----3- M. Par associativit du centre
question b. pour = --- et du demi-cercle de la 3 R
2 de masse on peut crire, en prenant le point O
question a. pour = .
comme origine :
r3
4 On utilise le thorme de Guldin relatif aux surfa-
MOO + mOO
-----3-
R
ces. OG = ----------------------------------- = --------------3- OO
M+m r
1 -----3-
1. La rotation du demi-disque daire S engendre une R
boule de volume V. Le thorme de Guldin stipule
r3
V 4 soit OG = ---------------- OO
que d = ---------- do d = OG = ------ R . R r3
3
2S 3
r
G O
R 2 d O d
S=
2
O G
R
V = 4 R 3
3
6 On utilise ici une mthode intgrale. Il faut dcou-

2. De mme, la rotation du quart de disque engendre per le cne en cylindres dpaisseur infinitsimale, de
4 rayon et de masse variables.
une demi-boule do d = ------ R puis :
3 Paramtrons le cne, en vue du calcul faire. Pre-
4 2 nons lorigine O au sommet du cne et notons Oz son
OG = ---------- R 0 ,60R
3 axe de rvolution. Chaque tranche du cne la cote z
a un rayon r ( z ), une paisseur dz et une masse dm.
21
corrigs
Le centre de masse de cette tranche est situ au cen- Il faut encore exprimer le rayon de la tranche en
tre du disque, soit la cote z. fonction de z. Daprs le thorme de Thals :
r(z) R
O --------- = ---
z h
z
r (z ) h
dz
r (z )
R R
z Il vient alors :

1 h
La cote z G du centre de masse du cne est alors don- z G = ----- z dm
1 h M

0
ne par : z G = ----- z dm.
M 0
M
1 h
= ----- zr 2 ( z )dz
Pour calculer cette intgrale, il faut exprimer dm en 0
fonction de dz.
3M R 2

1 h
Soit la masse volumique du cne : est donne par = ----- z --------
- --- z dz
0 R h h
M 2
M
= ----- .

3 h
V
= ----3- z 3 dz
1 3M h 0
Le volume du cne est V = --- R 2 h do = -------------.
3 R 2 h 3
Nathan, classe prpa

= --- h
Le volume dune tranche est dV = r 2 ( z )dz do : 4
3M 2 3h
dm = r 2 ( z )dz = ---------
- r ( z )dz On aboutit ainsi z G = ------ .
R2 h 4
22
retenir lessentiel
MP Cinmatique
PC du solide
La cinmatique est ltude du mouvement des systmes matriels sans chercher en

expliquer les causes. Un solide prsente en gnral six degrs de libert. Son champ des
Nathan, classe prpa

vitesses est dcrit par un torseur cinmatique . Le mouvement relatif de deux solides en
contact se dcompose en glissement, roulement et pivotement. Le roulement sans glisse-
ment joue un rle particulier dans de nombreux systmes mcaniques.
1 Champ des vitesses dun solide

1.1. Le modle du solide
En mcanique, le solide est un systme matriel indformable. La distance entre deux
points quelconques du systme est donc indpendante du temps.
Il sagit dun modle. Soumis des contraintes suffisamment importantes, un solide se
dforme. La physique des matriaux sintresse ces proprits que nous ignorons dans
tout ce cours de mcanique des solides.
tant donn lhypothse dindformabilit, on peut dfinir un rfrentiel attach un
solide . On choisit ainsi quatre points ( O, A, B, C ) dun solide tels que le repre
( OA, OB, OC ) soit orthonorm direct. Dcrire le mouvement du solide dans un rfren-
tiel ( R ) revient dcrire le mouvement du rfrentiel attach au solide par rapport ( R ).
1.2. La formule de Varignon

Si M et N sont deux points qui appartiennent au mme solide, alors leurs vitesses au mme
Remarque instant t sont lies par la formule de Varignon :
La relation scrit aussi
V ( N, t ) = V ( M, t ) + NM ( t )
V ( N, t ) = V ( M, t )
( t ) est le vecteur rotation instantan, aussi appel vecteur vitesse angulaire instan-
+ ( t ) MN. tan.
23
retenir lessentiel
Conseil Le champ des vitesses dun solide est ainsi dcrit par un torseur dont les lments de
On veillera nap- rduction sont le vecteur rotation instantan et la vitesse en un point du solide. La formule
pliquer cette formule de Varignon nest en fait rien dautre quune relation de transport caractristique des tor-
qu deux points seurs. Ainsi, lhypothse dindformabilit dun solide impose une relation entre les vites-
appartenant au ses au mme instant de deux points appartenant au solide.
mme solide.
chaque instant, le mouvement dun solide ( S ) est dtermin par les deux vecteurs cor-
Remarque respondant aux lments de rduction du torseur cinmatique. Il sagit donc de 6 scalaires.
Le champ des acc- On dit que le solide est un systme 6 degrs de libert. Ces degrs de libert sont rpartis
lrations dun solide de la faon suivante :
nest gnralement 3 degrs de libert de translation, associs aux trois coordonnes dun point du solide ;
pas dcrit par un tor-
seur.
3 degrs de libert dorientation, associs aux rotations daxes lis au solide.
2 Cas particuliers de mouvements dun solide

2.1. Solide en translation
Dfinition : un solide est en translation si le vecteur rotation instantan est constam-

ment nul.
La vitesse est alors la mme en tout point du solide (fig. 1).
Nathan, classe prpa

Dans un solide en translation, le vecteur vitesse dun point peut varier au cours du temps.
Par exemple, il peut sagir dun mouvement de translation circulaire. Chaque point du
solide dcrit alors un cercle. Les cercles associs aux diffrents points du solide nont
cependant pas le mme axe (fig. 2).
Fig. 1 Fig. 2
v (P ) A
P B
(S )
v (P )
P
2.2. Solide en rotation autour dun axe fixe
Considrons un solide en rotation autour dun axe fixe (fig. 3). Si un point du solide est sur
laxe de rotation, sa vitesse est nulle. Notons O un tel point. Le champ des vitesses scrit alors
sous la forme V ( M ) = OM. Laxe de rotation est dirig selon le vecteur rotation instan-
tan qui prsente une direction fixe. Tous les points du solide dcrivent des cercles de
mme axe, laxe de rotation.
24
Fig. 3

v (P )
(S ) O v (O ) = 0
Si aucun point du solide ne se trouve sur laxe de rotation, on peut cependant considrer
un point O de laxe et retenir lexpression V ( M ) = OM pour le champ des vitesses du
solide.
2.3. Solide en rotation autour dun axe de direction fixe

Une importance particulire est accorde aux mouvements de rotation autour daxes de
direction fixe. Lorsquun solide est en rotation autour dun axe de direction fixe, son mou-
vement se dcompose en une rotation dans son rfrentiel barycentrique autour dun axe
Nathan, classe prpa

de mme direction et en une translation de son centre dinertie G.
Un tel mouvement est par exemple observ dans le cas dune roue qui roule sur un plan.
La roue prsente alors, a priori, deux degrs de libert. En effet, sa position un instant
donn est dcrite par :
labscisse x du centre dinertie G ;
langle = ( e x, GM ) o M est un point fixe sur la roue (fig. 4).
Fig. 4 y
x
O
x
2.4. Mouvement gnral dun solide

Dfinition : laxe instantan de rotation est le lieu des points du solide o le vecteur vitesse
v est colinaire au vecteur vitesse angulaire .
25
retenir lessentiel
Le mouvement le plus gnral dun solide est Fig. 5
la composition, chaque instant, dune rota-
tion vitesse angulaire autour de laxe ins-
tantan de rotation et dune translation
vitesse v le long de cet axe (fig. 5).
Laxe instantan de rotation peut varier au
cours du temps, la fois dans le rfrentiel
v
dtude et par rapport au solide. (S )
On parle de mouvement hlicodal si et v
sont constants.

2.5. Mouvement plan

Un solide est en mouvement plan si les vitesses de tous ses points sont colinaires un
plan fixe donn, pendant toute la dure du mouvement. On reprsente alors commun-
ment ce champ des vitesses dans le plan (fig. 6).
Fig. 6
( )
P
v (P )
v (P ) v (P )
P
Nathan, classe prpa

(S ) P
(S )
v (P )
P
( )
3 Contact entre deux solides

3.1. Nature du contact
Le contact entre deux solides peut se faire :
selon une surface (par exemple, lorsquun livre glisse sur une table plane) ;
selon une ligne (par exemple, lorsquun cylindre roule sur un plan) ;
en un point (par exemple, lorsquune boule est en mouvement sur une table) (fig. 7).
Fig. 7
I
I
Segment Vue de
de contact profil
26
Les deux derniers cas sont en fait des modles. Le contact rel se fait toujours selon une
surface, de dimensions ventuellement trs petites. On se ramnera cependant au cas dun
point de contact pour des systmes dont on peut tudier la trace dans un plan (roue
cylindrique).
Sur les schmas prcdents, on a reprsent des liaisons unilatrales. Dans certains cas, le
mouvement dun solide par rapport un autre est limit par dautres contraintes que celles
imposes par un simple contact. On dfinit ci-dessous les principales liaisons.
Liaison Reprsentation Dfinition
Liaison glissire Le seul mouvement du solide par

(ou prismatique) rapport au solide 0 est un mou-
vement de translation rectiligne
()
paralllement un axe li 0 .
(0)
Liaison rotule Le seul mouvement du solide par

O () rapport au solide 0 est un mou-
(0) vement de rotation autour dun
point O li 0 .
Liaison pivot z Le seul mouvement du solide par
Nathan, classe prpa

rapport au solide 0 est un mou-
O (0) vement de rotation autour dun
()
axe li 0 .
3.2. Vitesse de glissement

Considrons un contact ponctuel. Notons I le point de contact. Il est important de distin-
guer trois points qui ont des rles diffrents, bien quils soient confondus gomtriquement :
le point I de lespace qui est lintersection des surfaces des deux solides ;
le point matriel I 1 appartenant au solide 1 et concidant, linstant t, avec I ;
le point matriel I 2 appartenant au solide 2 et concidant, linstant t, avec I (fig. 8).
Fig. 8
(1) (2)
I = I 1 = I2
D
n1 2
S1
S2
()
27
retenir lessentiel
On appelle vitesse de glissement de 2 par rapport 1 la vitesse relative :

v I2 v I1 = v ( I 2 1 ) ( I j j )
La vitesse de glissement est indpendante du rfrentiel dtude. On peut, en particulier,

la dterminer dans un rfrentiel attach lun des solides.
La vitesse de glissement est ncessairement dans le plan tangent commun aux deux soli-
des. Dans le cas contraire, il y aurait rupture du contact ou interpntration des solides.
3.3. Roulement et pivotement

Dcrire le mouvement relatif dun solide 2 par rapport un solide 1 revient prciser
le mouvement de 2 dans un rfrentiel attach 1 . Le vecteur instantan de rotation
2 1 de 2 dans un rfrentiel attach 1 a deux composantes :
lune normale au plan de contact Fig. 9
entre les deux solides et qui corres- 2/1
pond au mouvement de pivo- Pivotement

tement ;
lautre parallle au plan de contact
et qui correspond au roulement
(fig. 9). Roulement
Nathan, classe prpa

La donne de la vitesse de glisse-
ment et du vecteur instantan de
rotation 2 1 dtermine complte-
ment le champ des vitesses du
solide 2 dans un rfrentiel atta-
ch 1 .
3.4. Roulement sans glissement
Un solide 2 , en contact avec un solide 1 , roule sans glisser lorsquen tout point
de contact la vitesse de glissement est nulle.
Afin de dterminer si un solide roule sans glisser par rapport un autre, il faut tablir la
vitesse de deux points concidents un instant donn, lun appartenant un solide, lautre
au second solide, puis en dduire la vitesse de glissement.
4 Rappel des lois de composition des vitesses

et des acclrations
Soient ( R ) le rfrentiel dtude (rfrentiel absolu) et ( R ) un rfrentiel en mouvement
dans ( R ) (rfrentiel relatif). Le mouvement de ( R ) est caractris par le vecteur vitesse
V ( O, t ) et le vecteur vitesse angulaire ( t ). Soit M un point matriel dont on tudie le
mouvement dans chacun des rfrentiels.
28
4.1. Loi de composition des vitesses
v ( M, t ) ( R ) = v ( M, t ) ( R ) + v e ( M, t )
o v e ( M, t ), vitesse dentranement, est la vitesse dun point li ( R ) concidant avec M
au temps t.
On a :
v e ( M, t ) = V ( O, t ) + MO ( t )
4.2. Loi de composition des acclrations
a ( M, t ) ( R ) = a ( M, t ) ( R ) + a e ( M, t ) + a c ( M, t )
o a e ( M, t ), acclration dentranement, cest--dire lacclration dun point li ( R )
concidant avec M au temps t, et a c ( M, t ) est lacclration de Coriolis.
On a :
d
a e ( M, t ) = a ( O, t ) ( R ) + ( OM ) + -------- OM
dt
a c ( M, t ) = 2 v ( M, t ) ( R )
Nathan, classe prpa

4.3. Composition des vecteurs rotations
Soit ( R ) le vecteur instantan de rotation dun solide dans un rfrentiel ( R ), lui-

mme en rotation de vecteur ( R ) ( R ) par rapport un rfrentiel ( R ). Le solide a alors
pour vecteur instantan de rotation dans ( R ) :
( R ) = ( R ) + ( R ) ( R )
29
retenir lessentiel
Avant la colle
1 On considre le systme ci-dessous, form de phrie du disque est repre par un angle
deux barres articules OA et AB de mmes par rapport un axe de direction fixe. Le
longueurs et se dplaant dans le plan ( Oxy ). disque roule sans glisser sur un plan horizon-
O
tal. Dterminer la relation entre x et .
y y

A
B C
x x
O x
1. Donner lexpression du vecteur rotation
Nathan, classe prpa

instantan de la barre [ OA ] en fonction de .
2. De mme, donner lexpression du vecteur
5 Que devient la relation prcdente si le sol
horizontal est remplac par un tapis roulant
rotation instantan de la barre [ AB ] en se dplaant la vitesse v 0 e x ?
fonction de langle .
3. Quelle est la relation entre la vitesse en O 6 Un cylindre 2 de rayon R 2 roule sans glisser
et celle de A ? lintrieur dun cylindre creux 1 de rayon
4. Quelle est la relation entre la vitesse en A R 1 . Le cylindre 1 est fixe. La position du
et celle de B ? cylindre 2 est repre par deux angles. Lun,
5. Peut-on crire le mme type de relation , correspond langle entre la verticale des-
simple sur les vitesses en O et en B ? cendante et ( OG ) o O dsigne un point de
laxe du cylindre creux et G le centre du
2 Un solide a pour vecteur rotation instantan cylindre 2. Le second, , correspond
( R ) dans un rfrentiel ( R ). ( R ) est en langle entre la verticale descendante pas-
rotation par rapport au rfrentiel ( R ) avec sant par G et ( GM ) o M est un point fixe
sur le cylindre 2. tablir la condition de rou-
un vecteur rotation instantan ( R ) ( R ) .
lement sans glissement.
tablir lexpression du vecteur rotation ins-
tantan du solide dans le rfrentiel ( R ).
Cylindre 1
3 Un solide 2 est en contact avec un solide

1 . On suppose le contact ponctuel au point O
I. Rappeler la dfinition de la vitesse de glis-
M
sement. Montrer quelle est indpendante
du rfrentiel dtude. G
4 On considre un disque de rayon R dont le Cylindre 2
centre C est repr par la coordonne cart-

sienne x. La position dun point M la pri- y
30
1 On souhaite tablir certaines proprits un mur et se met glisser tout en restant en

mathmatiques du champ des vitesses dun contact avec le mur (point A) et le sol
solide. (point B).
1. Soient deux points A et B dun mme y
solide de vecteur rotation instantan . A

Dmontrer la proprit dquiprojectivit :
( v ( B, t ) v ( A, t ) ) AB = 0 G
2. Dmontrer lexistence dun invariant sca-

laire : v ( A, t ) , indpendant du point A. O B x
3. Montrer que les hypothses 0 et

1. Dterminer son vecteur rotation instan-
( t ) v ( P, t ) = 0 entranent que le mouve- tan.
ment instantan du solide est une rotation.
2. Dterminer la position du centre instan-
2 On considre une tige homogne de lon- tan de rotation C de lchelle, cest--dire
gueur 2 dont les extrmits A et B restent en lintersection entre laxe instantan de rota-
contact avec les parois dun cylindre de tion et le plan ( Oxy ). Dcrire la trajectoire
rayon R . La section est ngligeable. de C.
Nathan, classe prpa

La barre se meut dans le plan vertical ( Oxy ).
Le rfrentiel dtude est li au cylindre. 4 Un systme matriel est compos dun
prisme droit homogne dangle , de masse
M, de centre de masse G 1 et dun cylindre
homogne de rayon R, de masse m et de cen-
tre de masse G 2 .
R
Le prisme glisse sans frotter sur un plan hori-
zontal li un rfrentiel galilen ( R ). Le
O y
cylindre roule sans glisser le long du prisme.

B
Le point de contact entre le cylindre et le
G prisme est not I.

A
y
O G2
x

1. Dterminer la distance = OG en fonc- I
tion de R et . Quel est le mouvement de G ? G1 x
2. Soit langle entre Ox et la droite OG.
x
Exprimer le vecteur vitesse ainsi que le vec- z O
teur acclration de G en fonction des don-
nes et de la variable . On repre le mouvement du prisme par
labscisse de G 1 note x. Le mouvement du
3. Quelle est lexpression du vecteur vitesse cylindre est dcrit par labscisse x de G 2
angulaire de la barre ? On utilisera deux sur un axe Ox li au prisme. Sa rotation est
mthodes.
repre par langle entre G 2 I et un rayon
3 Une chelle est modlise par une barre du cylindre joignant G 2 un point fixe sur
rigide de longueur L. Elle est pose contre le cylindre.
31
retenir lessentiel

1. Exprimer les vitesses de G 1 , v ( G 1 ) et et v ( I cylindre ) en fonction de x , x , ,
G 2 , v ( G 2 ), dans le rfrentiel ( R ), en fonc- R et dans la base ( e x, e y ).
tion de x , x et dans la base ( e x, e y ). 3. En dduire une relation entre x et .

2. Exprimer les vitesses du point de contact
entre le prisme et le cylindre v ( I prisme )
Nathan, classe prpa
32
Conditions cinmatiques sur un systme compos

(daprs TPE)
On considre un systme mca- y

nique comportant une barre AB,
de longueur 2L, et deux disques A
identiques D 1 et D 2 , de rayon a. a
Les centres des disques sont lis
aux extrmits A et B de la barre 2L
par des liaisons pivots parfaites.

Le systme est en mouvement
dans le plan ( Oxy ). La barre et
B
les disques sont homognes. Le x
O
centre de masse G de la barre est
donc situ en son milieu.
Le disque D 1 reste en contact
avec laxe vertical Oy vertical, le disque D 2 reste en contact avec laxe Ox horizon-
tal. Le rfrentiel dtude ( R ) est celui li aux axes ( Ox, Oy ).
Pour dcrire le mouvement du systme, on utilise les grandeurs instantanes
Nathan, classe prpa

suivantes :
v ( G ), v ( A ), v ( B ) : vecteurs vitesses de G, de A et de B respectivement ;
1 , 2 , barre : vecteurs rotation instantans des disques D 1 et D 2 et de la barre,
respectivement.
1 Dterminer le nombre dinconnues cinmatiques scalaires lorsquon tient
compte des contacts.
2 Quelle relation lie les vitesses v ( A ) et v ( B ) ?
3 Le disque D1 roule sans glisser sur laxe Oy. En dduire une relation supplmen-
taire entre les variables cinmatiques.
4 Mme question pour le roulement sans glissement de D2 sur Ox.
5 En dduire le nombre dquations dynamiques quil reste tablir.
rsolution mthodique
1
Le systme tudi est constitu de trois solides (deux roues et une barre). Lnonc fait intervenir
six vecteurs, ce qui correspond a priori 18 composantes scalaires ! Les contacts, ainsi que les
conditions de non-glissement limitent cependant le nombre de degrs de libert dun tel sys-
tme, comme le montrent les questions suivantes.
33
Le mouvement tudi est plan. Les vitesses de tous les points du systme sont dans le
plan ( Oxy ). Par consquent, les trois vecteurs rotation instantans sont ports par Oz, axe
perpendiculaire au plan ( Oxy ). On oriente Oz de telle sorte que les vecteurs de base uni-
taires ( e x, e y, e z ) forment un repre direct. On a ainsi :
1 = 1 ez 2 = 2 ez barre = barre e z
Le point A a pour coordonnes ( a, y A ( t ) ) car ce point se dplace suivant une droite

parallle ( Oy ). De mme, B a pour coordonnes ( x B ( t ), a ) car il se dplace parallle-
ment ( Ox ). On a ainsi :
v ( A ) = y A e y et v ( B ) = x B e x
Le centre dinertie a pour coordonnes :
xG = 1 1
--- ( x A + x B ) = --- ( a + x B ( t ) )
2 2

x = 1 --- ( y A + y B ) = 1
--- ( y A ( t ) + a )
G 2 2
x G = 1
--- x B ( t )
2
On en dduit les composantes de sa vitesse v ( G ) =
y = 1 --- y A ( t )
G 2
Nathan, classe prpa

Ainsi, nous sommes partis de 18 scalaires et il nen reste, aprs une premire analyse des
contacts, que 5 : 1, 2, barre, y A, x B .
2
un instant donn, les vitesses de deux points dun mme solide sont relies par la formule de
Varignon.
La barre a pour vecteur instantan de rotation barre = barre e z . On a ainsi, daprs la

formule de Varignon :
v ( B ) = v ( A ) + barre AB
xB a
Or, le vecteur AB a pour composantes . On en dduit :
a yA
x B e x = y A e y + barre e z ( ( x B a )e x + ( a y A )e y )
x B y A
do : barre = -------------
- = -------------
-
a yA xB a
On obtient ainsi deux nouvelles relations scalaires entre les variables cinmatiques. Il ne
reste donc plus que trois variables scalaires indpendantes. Il peut sagir de 1, 2, x B ou
de 1, 2, y A .
34
3
Le roulement sans glissement se traduit par une condition sur la vitesse du point de contact
appartenant au disque. Elle doit tre gale la vitesse du point de contact appartenant au sup-
port plan.
Appelons I 1 le point de contact de D 1 avec laxe Oy. Dans le rfrentiel ( R ), li Oy,

v ( I 1 Oy ) = 0. Or, la condition de non-glissement scrit :
v ( I 1 D 1 ) = v ( I 1 Oy )
Le disque D 1 constituant un solide, on peut exprimer la vitesse v ( I 1 D 1 ) partir de

v ( A ) et 1 :
v ( I 1 D 1 ) = v ( A ) + 1 AI 1
On en dduit : 0 = y A a 1
Il sagit dune relation supplmentaire entre les inconnues cinmatiques, dont le nombre
est prsent rduit 2.
Nathan, classe prpa

4
Il sagit dtablir une quation similaire portant sur les variables cinmatiques du disque 2.
On crit de la mme faon la condition en I 2 , point de contact de D 2 avec laxe Ox,

do :
v ( I 2 D 2 ) = v ( I 2 Oy ) = 0
La vitesse de I 2 de D 2 sobtient partir de v ( B ) et 2 par la loi cinmatique :
v ( I 2 D 2 ) = v ( A ) + 2 BI 2
avec BI 2 = ae y . On obtient ainsi : 0 = x B + a 2
5 tant donn les quations tablies prcdemment, il ne reste quune seule inconnue
cinmatique. Il faudra donc une quation (scalaire) dynamique pour la dterminer.
35
sentraner
lation en A est parfaite, cest--dire quelle permet

1 10 min
Corrig p. 39 une rotation libre de autour de laxe Ax.
est mis en contact ponctuel en I avec un second
Mouvement sur un rail didrique disque D (le plateau) de centre O et de rayon
Une bille homogne de rayon R, de masse M roule R a. Le plateau est soumis une liaison qui
sans glisser dans un rail didrique inclin dun lastreint tourner autour de laxe fixe Oz qui con-
angle par rapport lhorizontale. Langle du di- cide avec son axe de symtrie de rvolution.
dre est droit. Exprimer la vitesse du centre de On note = e z et = e x les vecteurs rota-
masse G de la bille V ( G ) ( R ) , puis celle des points tion instantans respectivement du plateau et du
de contact I et J de la bille avec le rail, dans le rf- galet.
rentiel ( R ). En dduire lexpression du vecteur
z
vitesse angulaire instantan de la bille.
z Z ex y
Galet a A
O
C
G y Plateau
O
G a
Y x
I
I J V
ez X

x
O
1. Soit v g la vitesse de glissement du galet par
Nathan, classe prpa

ex
rapport au disque D. Dterminer la relation liant
, , a et v g . En dduire la relation existant
2 10 min
Corrig p. 40 entre et dans le cas de non-glissement.
Le galet est mis en mouvement par la chute dun
Mouvement dun plateau et dun galet solide S la vitesse V . Ce mouvement est trans-
Le rfrentiel ( R ) du laboratoire est rapport au mis par un fil de masse ngligeable, guid par une
repre Oxyz. Un disque homogne appel a
poulie P de rayon b = --- pouvant tourner autour
Galet de centre C fixe dans ( R ) et de rayon a 5
de son axe de symtrie de rvolution la vitesse
est soud une tige rigide AC de longueur a et de
masse ngligeable dispose selon Ox, axe de sym- angulaire . Il ny a pas de glissement du fil sur
trie de rvolution. Cette tige le relie au point A fixe la poulie et le galet.
dans ( R ) tel que OA = ae z . On dsignera par 2. Dterminer la relation entre V et dune part
le solide constitu par le disque et la tige. Larticu- puis entre et dautre part.
36
corrigs
1 1. La barre [ OA ] a un mouvement de rotation

On en dduit :
autour de laxe ( Oz ). Sa vitesse angulaire est . v /R ( B ) = v /R ( A ) + ( R + R R ) AB
Ainsi, le vecteur rotation instantane de la barre
qui est la formule de Varignon pour un solide de vec-
[ OA ] est e z .
teur rotation instantan R + R R dans le rf-
O
rentiel ( R ).
y
3 Notons I le point gomtrique de contact. On

appelle I 1 le point appartenant au solide 1 et conci-

dant, linstant t, avec I. De mme, on appelle I 2 le
A
point appartenant au solide 2 et concidant, linstant
B
t, avec I.
La vitesse de glissement de 2 par rapport 1 est
x la vitesse relative v I2 v I1 = v ( I 2 1 ) ( I j j ).
Cette grandeur est indpendante du rfrentiel consi-
2. La barre [ AB ] a un mouvement de rotation dr. En effet, supposons que les notations prcdentes
autour dun axe de direction fixe ( Az ). Son vecteur font rfrence des vitesses dans un rfrentiel ( R ).

rotation instantan est e z . Dans un rfrentiel ( R ), v I 2 + v e ( I ) = v I2 o v e ( I )
3. La formule de Varignon applique au solide est la vitesse dentranement au point I. De mme :
[ OA ] conduit : v I1 + v e ( I ) = v I1 . On en dduit v I2 v I1 = v I2 v I1 .
Nathan, classe prpa

v ( A ) = v ( O ) + e z OA 4 Une roue cylindrique de rayon R roulant sans glis-
4. De mme, la formule de Varignon applique au ser sur un plan suppos fixe a, a priori, deux degrs de
solide [ AB ] conduit : dx G
libert : lun de translation dcrit par v G = --------- e (G
dt x
v ( B ) = v ( A ) + e z AB
centre dinertie de la roue), lautre de rotation dcrit
5. On ne peut pas crire de formule de Varignon d
par un vecteur instantan de rotation = ------ e z . On
portant sur les points O et B car ils nappartiennent dt
pas au mme solide. dtermine la vitesse du point I appartenant au disque
et en contact linstant t avec le sol (notons bien quil
2 Soient A et B deux points appartenant au solide ne sagit gnralement pas du mme point du disque
tudi. Dans le rfrentiel ( R ), leurs vitesses sont en t + dt ). Daprs la formule de Varignon :
relies par la formule de Varignon :
d
v I = v G + ------ e z GI
v /R ( B ) = v /R ( A ) + R AB dt
La vitesse du point A dans ( R ) sexprime en fonction
= ------ + R ------ e x
dx d
de sa vitesse dans ( R ) par la relation : dt dt
v /R ( A ) = v /R ( A ) + v /R ( O ) + R R OA La vitesse du point concident appartenant au sol est
nulle. La condition de roulement sans glissement est
o v /R ( O ) + R R OA est la vitesse dentrane- ainsi :
ment en A et O lorigine du rfrentiel ( R ). De
dx d
mme : ------ + R ------ = 0
dt dt
v /R ( B ) = v /R ( B ) + v /R ( O ) + R R OB
Soustrayons membre membre les deux quations 5 La vitesse du point concident appartenant au
prcdentes : tapis roulant est prsent v 0 e x . La condition de rou-
lement sans glissement scrit donc :
v /R ( B ) v /R ( A )
dx d
= v /R ( B ) v /R ( A ) + R R ( OB OA ) ------ + R ------ = v 0
dt dt
37
corrigs
6 On dtermine la vitesse de I 2 , point du cylindre 2 v ( I2 ) = v ( I1 ) = 0

en contact avec le point I 1 du cylindre 1, le cylindre 1
tant immobile. v ( I2 ) = v ( G ) + I2 G
d d
= ( R 1 R 2 ) ------ e R 2 e r ------- e z
Cylindre 1 dt dt
= R 2 ------- + ( R 1 R 2 ) ------ e
d d
dt dt
O
On en dduit la condition de roulement sans glisse-
M
ment du cylindre en mouvement dans le cylindre
e
creux :
G
I2
d d
I1 R 2 ------- + ( R 1 R 2 ) ------ = 0
dt dt
er
Cylindre 2
y

1 1. A et B sont deux points appartenant au mme ( Ox ). G est ainsi en mouvement circulaire autour de
Nathan, classe prpa

solide. un instant donn, leurs vitesses sont relies laxe ( Oz ).
par la relation : v ( B, t ) = v ( A, t ) + AB o est
le vecteur rotation instantan. On a ainsi : 2. Considrons la base polaire ( e r, e ). Ainsi :
( v ( B, t ) v ( A, t ) ) AB = ( AB ) AB OG = e r . On en dduit le vecteur vitesse de G :
et ce produit mixte est nul, ce qui conduit la pro- d
prit annonce dquiprojectivit. v G = ------ e et son acclration, par drivation
dt
d2 d 2
2. Dterminons v ( B, t ) . tant donn la formule constant : a G = --------2- e ------ e r .
dt dt
de Varignon, on obtient :
v ( B, t ) = v ( A, t ) + ( AB ) 3. Premire mthode : on note que le vecteur vitesse de

d d
G est gal v G = ------ e z e r , soit v G = ------ e z OG, ce
Le produit mixte est nul et ainsi v ( B, t ) = v ( A, t ) dt dt
pour tout couple ( A, B ) de points appartenant un qui conduit au vecteur rotation instantan = ------ e z .
d
mme solide. En dautres termes, v ( A, t ) est ind- dt
pendant du point A. Seconde mthode : on considre le mouvement de la
barre dans son rfrentiel barycentrique ( R* ), cest--
3. tant donn linvariant prcdent, lhypothse dire le rfrentiel de centre G, le centre dinertie de la
( t ) v ( P, t ) = 0, avec un vecteur rotation instan- barre, et daxes identiques ceux du rfrentiel
tan non nul, implique que ( t ) v ( P, t ) = 0 en dtude. Dans ( R* ), la barre a un mouvement de
tout point P du solide. Le mouvement de tout point P rotation autour de laxe ( Gz ). Langle avec ( Gx )
seffectue donc dans un plan orthogonal au vecteur tant gal , le vecteur rotation instantan est gal :
rotation instantan. Il sagit dune rotation autour d
= ------ e z
dun axe parallle . dt
2 1. La figure conduit = R 2 2 . Cette dis- 3 Une chelle est modlise par une barre rigide de
tance est indpendante de langle entre ( AB ) et longueur L. Elle est pose contre un mur et se met
38
glisser tout en restant en contact avec le mur (point A) On remarque que ce point se dplace au cours du
et le sol (point B). temps ; il dcrit un quart de cercle de centre O et de
y
rayon L.
A C
4 y
G ez y
x
O G2
O
B x
I
G1 x
1. Langle entre Gx et AB est gal . Le vecteur
d x
rotation instantan est ainsi = ------- e z . z O
dt
2. Il sagit de dterminer un point du plan, napparte- 1. Le prisme est en translation selon ( Ox ). Ainsi
nant pas ncessairement au solide, et en lequel la v ( G 1 ) = x e x . Dans le rfrentiel li au prisme, la vitesse
vitesse dduite du champ des vitesses du solide est
nulle. Ce champ est dtermin par le vecteur rotation de G 2 est v ( G ) = x e , soit v ( G ) =
2 x 2
instantan, mais aussi par la vitesse instantane en un x ( cos e x sin e y ). Cependant, la vitesse dentra-
point du solide. On peut choisir lun des points A, B ou nement en G 2 est gale la vitesse de G 1 , le prisme
G et exprimer sa vitesse en fonction de langle . Con- tant en translation dans le rfrentiel dtude. On en
sidrons le centre dinertie G de la barre. Sa position dduit, dans ce rfrentiel :
linstant t est --- cos , --- sin . Son vecteur vitesse est
L L
Nathan, classe prpa

2 2 v ( G ) = x ( cos e sin e ) + x e
2 x y x
L d L d
ainsi : --- sin -------, --- cos ------- . Le champ des vites- 2. Le prisme tant en translation, la vitesse du point I
2 dt 2 dt
d appartenant au prisme est identique celle du point
ses du solide est ainsi v ( M ) = v ( G ) ------- e z GM. G 1 , soit v ( G 1 ) = x e x . La vitesse du point de con-
dt
Dterminons les coordonnes ( X ( t ), Y ( t ) ) du point tact appartenant au cylindre se dduit de la vitesse de
du plan ( Oxy ) en lequel le champ prcdent sannule G 2 et du vecteur rotation instantan du cylindre, soit
linstant t, ce qui quivaut : e z . Ainsi :
--- sin ------- + ------- Y ( t ) --- sin = 0
L d d L
2 dt dt 2 v ( I prisme ) = v ( G 2 ) + u z G 2 I

= ( x + R ) ( cos e x sin e y ) + x e x
--- cos ------- ------- X ( t ) --- cos = 0
L d d L
2 dt dt 2 3. Il y a roulement sans glissement du cylindre sur le
On en dduit : prisme si les deux vitesses prcdentes sont gales,

( X ( t ), Y ( t ) ) = ( L cos , L sin ) soit x + R = 0 . Cette condition pouvait aussi tre
tablie dans le rfrentiel attach au prisme.
Sentraner
1 Les vecteurs ( e x, e z ) peuvent tre complts par e y La sphre roulant sans glisser sur le didre et ce dernier
de faon ce que ( e x, e y, e z ) soit orthonorme directe. tant fixe dans le rfrentiel dtude, la vitesse des points
On pose e Y = e y et on complte ( e X, e Y ) par e Z de de contact I et J appartenant la sphre est nulle.
faon avoir une base orthonorme directe. Dans le Le mouvement de rotation de la sphre seffectue autour
rfrentiel li au didre, G a un mouvement de transla- de laxe ( GY ). On pose ainsi = e Y le vecteur rota-
tion selon laxe ( OX ). On en dduit sa vitesse tion instantan de la sphre. Daprs la formule de Vari-

v ( G ) = X ex . gnon applique aux points G et I de la sphre :
v ( I ) = v ( G ) + GI
39
corrigs
2 De mme :
Cependant : GI = ------- ( e Y e Z ). On en dduit
2 v ( I plateau ) = e z OI
v ( I ) = X ------- R e X , do :
2
2 = e z ( ae x )
= ae y
X
= 2 ---
R On en dduit la vitesse de glissement :
v g = a ( )e y
2 1. La vitesse de glissement du galet par rapport au Le galet ne glisse pas sur le plateau pourvu que = .
plateau est dfinie comme la diffrence entre la vitesse
du point de contact appartenant au galet et la vitesse du 2. La condition dabsence de glissement sur le galet
conduit V = a, soit avec la condition prcdente :
point de contact appartenant au plateau. Cependant :
V = a . De mme, labsence de glissement sur la pou-
v ( I galet ) = v ( C ) + e x CI
lie conduit V = b, do : = 5 .
= e x ( ae z )
= ae y
Nathan, classe prpa
40
retenir lessentiel
MP La rsultante et
PC le moment cintiques
Remarque La rsultante et le moment cintiques sont deux grandeurs fondamentales en physique,

Ces grandeurs sont pour au moins trois raisons :
Nathan, classe prpa

qualifies de cinti- Elles sont conserves pour les systmes isols.
ques, car ce sont des Tous les systmes physiques possdent une rsultante et un moment cintiques, toutes
fonctions des posi- chelles, des particules fondamentales jusquaux amas dtoiles les plus massifs, en passant
tions, des vitesses (qui
sont des grandeurs ci-
par les astres exotiques que sont les trous noirs.
nmatiques) et des Ce sont des grandeurs de base dans toutes les thories physiques, newtonienne, relati-
masses. viste ou quantique.
Les systmes que lon tudie ici sont des systmes ferms, ce qui implique que leur masse
est constante.
1 La rsultante cintique
1.1. Le systme discret de points matriels
1.1.1. Dfinition
Considrons un rfrentiel ( R ), appel rfrentiel dtude, et un systme discret ( S ) de
N points matriels P i de masse m i , de vitesse v i dans ( R ) :
( S ) = { ( P i, m i, v i ), i = 1, ..., N }
Remarque
La quantit de mouvement pi dun point matriel P i , de masse m i et de vitesse v i dans
Ce vecteur est aussi le rfrentiel ( R ) est :
appel quantit de
mouvement totale du pi = m i v i
systme ( S ). Lextensivit de la quantit de mouvement permet de dfinir sa somme sur des systmes
Ses dimensions sont :
de points matriels tendus.
[ P ] = M L T 1 , N
lunit S.I. est le
kg m s 1 .
La rsultante cintique du systme ( S ) est le vecteur P = m v .i i
i=1
41
retenir lessentiel
1.1.2. Rsultante cintique et centre de masse
Soit G le centre de masse du systme ( S ) et O un point fixe du rfrentiel dtude.
N N
1
La dfinition de G fournit OG = -----
tme ( S ).
M
m i OP i o M = m i est la masse totale du sys-
i=1 i=1
La drive par rapport au temps des deux membres fournit la vitesse de G :

N N
1 dOP 1
v G = dOG m v
P-
------------ = ----- m i -------------i = ----- i i = ----
dt M dt M M
i=1 i=1
do lexpression importante :
Remarque P = Mv G
Le rsultat final ne d-
pend pas du choix du La rsultante cintique ne dpend que de la vitesse du centre de masse et
point O utilis dans la de la masse totale du systme.
dmonstration.
1.2. La distribution continue de points matriels
1.2.1. Description
Nathan, classe prpa

Soit ( S ) un systme matriel continu tridimensionnel. Celui-ci est ainsi dcrit par un
champ de masse volumique ( P ) dans un volume V, P tant le centre de masse des l-
ments infinitsimaux dV de masse dm = ( P )dV (fig. 1).
Fig. 1
P
v (P )
dm
vG
(S)
1.2.2. Rsultante cintique

Si le point P est anim de la vitesse v ( P ) dans le rfrentiel dtude, llment de masse
dm a une quantit de mouvement dp = dmv ( P ).
Alors la rsultante cintique est donne par lintgrale :
P= V
v ( P )dm = V
( P )v ( P )dV
Comme pour les systmes discrets, la rsultante cintique sexprime en fonction de la

vitesse du centre de masse v G et de la masse totale M par :
P = Mv G
42
Remarque
Le terme moment
dsigne une grandeur
2 Le moment cintique
dpendant du choix
dun point de rf- 2.1. Le systme discret de points matriels
rence appel point de
rduction. Le moment cintique ncessite, en plus de la dfinition du systme et du rfrentiel, le
Remarque choix dun point de rduction A .
Le point A est un point Pour un point matriel de ( S ), le moment cintique A ( P i ) en A est : A ( P i ) = AP i p i =
quelconque, fixe ou = AP i m i v i .
mobile dans ( R ). Le moment cintique en A du systme ( S ) est alors le vecteur :
N N
Remarque
A = AP i p i = AP m v
i i i
i=1 i=1
Les dimensions du
moment cintique
sont :
[ A ] = M L 2 T 1 .
2.2. La distribution continue de points matriels
Lunit S.I. est le
kg m 2 s 1 ou en- Le moment cintique en A du systme ( S ) continu est le vecteur :
core le J s. Ce sont
aussi les dimensions A = V
( AP dp ( P ) ) = V
( AP dmv ( P ) ) = V
AP ( P )v ( P )dV
de la constante de
A = ( P )AP v ( P )dV
Nathan, classe prpa

Planck h de la
mcanique quanti- V
que. Il ny a pas dexpression plus simple dans le cas gnral, comme il en existe une pour la
rsultante cintique. On peut nanmoins donner des proprits intressantes de ce vecteur
pour des systmes quelconques.
Par la suite, les relations sont donnes pour un systme de distribution volumique de
masse.
2.3. Le thorme de transport du moment cintique

Remarque Il sagit dexprimer la relation entre le moment cintique A dun systme en A et le
Rappelons que A et moment cintique B de ce mme systme, au mme instant, en un autre point B.
B sont fixes ou mobi- Pour cela, on utilise la relation de Chasles dans lexpression intgrale du moment
les dans ( R ). cintique :
B = V
( P )BP v ( P )dV

BA + AP
Remarque
= V
( P )BA v ( P )dV + V
( P )AP v ( P )dV

Un moyen de se sou- = A
venir de lordre
dcriture des points
= BA V
( P )v ( P )dV + A

est de remarquer = P
que les points en in- = BA P + A
dice (B puis A) sont
crits dans le mme Do :
ordre que dans le
B = A + BA P
vecteur BA.
43
retenir lessentiel
3 Thorme de Koenig
Conseil 3.1. Le rfrentiel barycentrique
Il est souvent prati- 3.1.1. Dfinition
que dutiliser pour
( R ) et ( R* ) les m- Un systme matriel ( S ), de centre de masse G, est en mouvement dans un rfrentiel
mes vecteurs de base, dtude ( R ). Soit ( Ox, Oy, Oz ) un systme daxes lis au rfrentiel ( R ), cest--dire fixes
par exemple ( ex , ey , ez ). dans ce rfrentiel.
Dfinition :
Le rfrentiel barycentrique ( R* ) du systme ( S ) est le rfrentiel en translation par
rapport ( R ) dans lequel G est immobile (fig. 2).
Fig. 2
(R*) t3
(R*) t2
G
(R*) t1
G
Remarque
Le rfrentiel bary-
Nathan, classe prpa

centrique dun sys-
tme ( S ) donn nest
pas unique : il dpend (R )
du rfrentiel dtude
Trajectoire de G
initial ( R ).
On notera avec un astrisque * toutes les grandeurs dfinies dans ( R* ). Par exemple pour
une grandeur note g : g* = g ( R* ) .
Consquences directes :
Par dfinition du rfrentiel barycentrique, la vitesse de G et son acclration sont
nulles dans ( R* ) v G* = 0, a G* = 0.
La translation des axes de ( R* ) par rapport ceux de ( R ) implique que le vecteur
vitesse angulaire de ( R* ) par rapport ( R ) est nul : ( R* ) ( R ) = 0.
3.1.2. Composition des vitesses et des acclrations

Les deux rfrentiels ( R ) et ( R* ) sont en translation lun par rapport lautre. Ceci se
traduit par une composition des vitesses et des acclrations particulire.
Soient :
v ( P ) ( R ) et a ( P ) ( R ) les vecteurs vitesse et acclration dun point P dans ( R ) ;
v* ( P ) et a* ( P ) les vecteurs vitesse et acclration de ce point P dans ( R* ) ;
v G et a G les vecteurs vitesse et acclration de G dans ( R ) ;
on a alors, puisque ( R* ) ( R ) = 0 :
v ( P ) ( R ) = v* ( P ) + v G
a ( P ) ( R ) = a* ( P ) + a G
44
Remarque 3.1.3. Consquences sur les grandeurs cintiques
On peut aussi utili- La rsultante cintique dans ( R* ) est nulle : P * = 0.
ser cette proprit Le moment cintique barycentrique * est indpendant du point de rduction. Cest
comme dfinition de pourquoi il est not simplement avec lastrisque *, sans point particulier en indice. On
( R* ) : cest le rf-
rentiel en translation
peut le calculer partir de tout point, en particulier partir du centre de masse G.
par rapport ( R )
dans lequel P * = 0. 3.2. Le premier thorme de Koenig
Cette dfinition est
plus gnrale que la Il sagit de donner une relation entre les moments cintiques dun systme matriel ( S ),
premire, car elle
exprims dans les deux rfrentiels ( R ) et ( R* ).
sapplique aux syst-
mes sans centre de
masse comme les
3.2.1. nonc et dmonstration
systmes de photons. Soit un systme matriel ( S ) de masse totale M, de centre de masse G, de vitesse v G dans
Rappelons quun un rfrentiel ( R ).
photon est une parti- Soit A le moment cintique du systme ( S ), au point de rduction A, dans le rfrentiel
cule de masse nulle,
( R ) un instant t.
dnergie E = h et
de quantit de mou- Soit * le moment cintique de ce mme systme ( S ) dans le rfrentiel barycentrique
vement p = h k o ( R* ) au mme instant t.

h est la constante de
Par dfinition, A = AP ( P )v ( P )dV et * = AP ( P )v* ( P )dV.
Planck divise par 2. V V
On utilise la composition des vitesses entre les rfrentiels ( R ) et ( R* ) :
Nathan, classe prpa

Remarque A = V
AP ( P ) ( v G + v* ( P ) )dV
On peut utiliser le
point A pour expri-
mer le moment cin-
= V
AP ( P )v G dV + V
AP ( P )v* ( P )dV

tique barycentrique = *
*, qui ne dpend = AP ( P )dV v G + *
pas du point de r- V
duction, comme on
la dj signal. = M AG v G + *
Finalement :
A = M AG v G + *
Attention
ou encore :
Il ne faut pas confon-
dre cette expression A = AG P + *
avec un thorme de
transport !
Il faut bien noter que ceci est une relation entre vecteurs dfinis dans deux rfren-
tiels diffrents : A et P dans ( R ) et * dans ( R* ).
Une criture particulirement utile et importante de ce thorme est celle o le point de

rduction est le centre de masse G.
En remplaant A par G dans le thorme, on obtient : G = * .
Il y a galit entre le moment cintique barycentrique et le moment cintique en

G dans ( R ).
45
retenir lessentiel
3.2.2. Interprtation
Le thorme de Koenig permet de dcomposer le moment cintique en somme de deux
termes :
* est le moment cintique barycentrique ;
M AG v G est le moment cintique en A, dans ( R ), dun point matriel de masse M
en G.
On montre que la forme de ce thorme sapplique dautres grandeurs cintiques et que
dans tous les cas il scrit de la faon suivante :
Si g ( S ) est une grandeur cintique dun systme ( S ) de centre de masse G, alors :
g ( S )( R ) = g ( G )(R ) + g* ( S )

Valeur pour ( S ) dans ( R ) Valeur pour un point matriel Valeur pour ( S ) dans ( R* )
de masse M en G dans ( R )
On peut remarquer que la rsultante cintique vrifie cette relation : P = Mv G + P * avec

P * = 0.
Lnergie cintique vrifie elle aussi cette relation. On le dmontrera au chapitre 6.
Nathan, classe prpa
46
Avant la colle
1 crire les expressions intgrales de P et A 3 1. Montrer que P * = 0.

pour les systmes matriels continus bidi- 2. Montrer le vecteur moment cintique *
mensionnels et unidimensionnels. est indpendant du point de rduction.
2 Si ( R ) est un rfrentiel galilen, ( R* ) est 4 Expliquer les diffrences entre le premier tho-
lui aussi galilen. rme de Koenig et le thorme du transport.
a. Vrai. d
b. Faux.
5 Dmontrer que ---------G- = d*
---------- .
dt ( R ) dt ( R* )
1 Exprimer la rsultante cintique P du 1. Dterminer la rsultante cintique P de
Nathan, classe prpa

systme suivant, modlisant une molcule ce systme lorsquil tourne autour de laxe
de CO 2 , en fonction des masses et des vertical Oy, la vitesse angulaire .
dplacements algbriques x 1 ( t ), x 2 ( t ) et 2. Dterminer la rsultante cintique P de
x 3 ( t ), les ressorts ayant des masses ngli- ce systme lorsquil tourne autour de laxe
geables : horizontal Ox, la vitesse angulaire .
m M m
3 Soit un systme ( S ) de deux points mat-
riels identiques, de masse individuelle m.
Chaque point matriel est li en un point O
dun axe vertical Oz par un fil de masse
x1 x2 x3 ngligeable, toujours tendu, de longueur L.
Les deux masses se font face. Le fil et laxe
2 Soit un systme matriel form dun disque font entre eux langle , qui peut varier au
homogne de rayon R duquel on a enlev un cours du temps mais qui reste le mme pour
R tous les points matriels.
disque de rayon --- . Le disque perc a ainsi
2
une masse M.
z
y O
L
e

x P e
O
P
er
47
retenir lessentiel
Laxe Oz est en mouvement de rotation uni- z
forme par rapport au rfrentiel du labora-
toire ( R ) galilen et entrane avec lui les O y
deux masses. La vitesse angulaire est note x

O . Laxe Oz est orient par un vecteur uni-
taire e z . b

On tudie le systme dans le rfrentiel gali-
len ( R ). e
1. Exprimer le moment cintique O de

lune des masses, en fonction de L, m, , et er
O .
1. Dterminer le vecteur vitesse v ( P ) dun
2. En dduire le moment cintique total point P de la plaque en fonction de r (dis-
O ( S ) du systme complet.
tance de P Ox), et e .
4 On considre une plaque rectangulaire a 2. En dduire le vecteur quantit de mouve-
sur b, homogne, de masse M, dpaisseur ment P de la plaque.
ngligeable, qui oscille autour dun axe 3. Dterminer la position du centre de
horizontal Ox. Elle est attache cet axe par masse G de la plaque. Vrifier que
un de ses cts de longueur a. La rotation P = M v ( G ).
de la plaque autour de Ox est repre par 4. Calculer le moment cintique O en
langle ( t ). Le point O est au milieu du
fonction de M, a, b, et des vecteurs de
ct de longueur a. On utilisera la base car- base.
Nathan, classe prpa

tsienne ( e x, e y, e z ) ainsi que la base locale
5. En dduire *. Vrifier lhomognit
( e r, e , e x ).
de son expression.
48
Mouvement de rotation dune tige homogne

Une tige rigide, de longueur L, de section ngligeable, de masse M rpartie unifor-
mment sur la longueur L, tourne dans le plan Oxy la vitesse angulaire autour
de lextrmit O de la tige. La position de la tige est repre par langle . On a

= . On note ( R ) le rfrentiel li aux axes ( Ox, Oy ).
1 Dterminer le mouvement du rfrentiel barycentrique ( R* ) de la tige et repr-
senter les axes lis ( R* ) deux instants diffrents. Exprimer la rsultante cin-
tique P de la tige.
2 Exprimer le moment cintique O de cette tige en fonction de M, L, et des
vecteurs de base.
3 Dterminer * sans calcul intgral.
4 Calculer directement par une intgrale * dans ( R* ). Conclure.
rsolution mthodique
Nathan, classe prpa

1
Le mouvement du rfrentiel barycentrique ( R* ) est entirement dtermin par le mouvement

du centre de masse G dans ( R ). La tige tant homogne, la symtrie de la rpartition de masse
L
implique que G est situ au centre, la distance --- de lextrmit O. Il reste alors exprimer la
2
vitesse v G dans le rfrentiel ( R ).
Les axes lis ( R* ) sont en translation par rapport ceux de ( R ).

On pourrait utiliser une base cartsienne mais ltude dun mouvement circulaire de cen-
tre O est plus aise dans la base cylindro-polaire ( e r, e , e z ) avec e r dans le sens de la tige
et e dans le sens de progression de langle .
y y
y
y
(R *) (R *)
G x x
G

(R ) x
O x
(R ) O
Le mouvement de ( R* ) est une translation des axes ( Gx, Gy ) et le mouvement de G est

une rotation autour de O.
49
L L
On a : OG = --- e r . Par drivation, on obtient v G = --- e .
2 2
Daprs le cours, P = M v G . On a donc :
L
P = M --- e
2
2
Le calcul de O ncessite lutilisation de lexpression intgrale pour un systme continu
unidimensionnel :
O = barre OP v ( P )dm.
Il faut utiliser une base de coordonnes adapte au systme. La base cylindro-polaire

convient bien : la variable r permet de reprer tous les points P de la tige. On crira :
OP = re r avec 0 r L. Le domaine dintgration est alors lui aussi dtermin :
r [ 0 ; L ].
Le vecteur vitesse sen dduit : v ( P ) = re .
Il reste dterminer llment de masse dm : lcriture de lintgrale suppose que lon a
Nathan, classe prpa

dcoup la tige en lments de longueur dr entre les abscisses r et r + dr, et dm repr-
sente la masse de cet lment.
La tige est suppose homogne, ce qui se traduit par une masse linique uniforme le
M M
long de la tige avec = ---- . Il sensuit que dm = dr = ---- dr.
L L
Finalement, le moment cintique se calcule selon :
M M 1

L L
O = re r re ---- dr = ---- e z r 2 dr = --- ML 2 e z
r=0 L L r=0 3
1
O = --- ML 2 e z
3
3
Il faut utiliser le premier thorme de Koenig.
On connat dj O , il est alors judicieux dcrire le thorme de Koenig sous la forme :
* = O MOG v G
L L L2
Il reste calculer OG v G : OG = --- e r et v G = --- e do OG v G = M ------ e z .
2 2 4
1 1 1
Il vient alors : * = --- ML 2 e z --- ML 2 e z = ------ ML 2 e z .
3 4 12
50
4
Il faut se souvenir que le choix du point de rduction est totalement libre, car * nen dpend
pas. Pour des raisons de commodit de calculs, on peut choisir le point O.
Lexpression intgrale scrit * = barre

OP v* ( P )dm (que lon prenne O ou G importe
peu, par proprit de *. On garde les coordonnes de la question 2).
L
La composition des vitesses scrit v ( P ) = v G + v* ( P ) = --- e + v* ( P ) do :
2
v* ( P ) = L
--- r e
2
Puis
re r r --- e ---- dr = ---- e z r r --- dr

L M M L

L L L
* = OP v* ( P )dm =
0 0 2 L L 0 2
L3 L3
* = ---- e z ------ ------ = ------ ML 2 e z
M 1
L 3 4 12
On obtient bien sr le mme rsultat qu la question 3. Lutilisation du thorme de
Nathan, classe prpa

Koenig est pourtant plus lgante et ncessite moins de calculs.
en conclusion
Le thorme de Koenig permet dexprimer simplement le moment cintique dans le
rfrentiel dtude en fonction du moment cintique barycentrique, ou inversement.
51
sentraner
Le systme ( S ) est initialement au repos dans

1 15 min
Corrig p. 56
( R ).
Collision entre deux noyaux

Soient deux noyaux atomiques, considrs comme
des sphres indformables, de masses respectives
m P et m C , de centre de masse P et C.
Lun des noyaux, la cible C, est linstant initial au
repos dans le rfrentiel galilen ( R ) du labora-
toire. Le second, le projectile P, est anim dans ce
mme rfrentiel, dune vitesse initiale V P . Les x
deux noyaux sont linstant initial une distance d
O
lun de lautre, et les droites passant par chacun
des noyaux et diriges par V P sont spares de b
(b est appel paramtre dimpact). 1. linstant t 1 , loprateur lance le premier sac
de masse m la vitesse u = ue x value par rap-
VP
port au chariot avant le lancer.
P
b
d u / chariot
Nathan, classe prpa

Dterminer les grandeurs suivantes, relatives au
systme des deux noyaux, linstant initial : V1
1. La position et la vitesse du centre de masse. x

2. La rsultante cintique. O
3. Le moment cintique en un point O quelcon-
que. Prciser les points par rapport auxquels le On fait lhypothse que, dans le rfrentiel ( R ) li
moment cintique est nul. au sol ( laxe Ox), la quantit de mouvement du
systme matriel ( S ) se conserve. En dduire la
4. Le mouvement du rfrentiel barycentrique.
vitesse V 1 (value dans ( R ) ) du chariot et de tout
5. Le moment cintique barycentrique par un cal- ce quil contient aprs ce premier lancer.
cul direct dans ( R* ).
2. linstant t 2 = t 1 + T, loprateur lance un
6. Vrifier le premier thorme de Koenig. deuxime sac la vitesse u = ue x value par
rapport au chariot. valuer la vitesse V 2 par rap-
port ( R ) du chariot et tout ce quil contient aprs
2 20 min
Corrig p. 57 ce deuxime lancer. Montrer que cette vitesse peut
se mettre sous la forme :
Principe de la propulsion par raction
V 2 = -----------
1 - u
1 - + -----------
(daprs Centrale) n 1 n 2
On considre une planche roulettes ou un chariot
sur lequel se trouvent un oprateur et n sacs de sable On prcisera le systme tudi.
de masse m chacun, formant le systme ( S ). On 3. tablir lexpression de la vitesse V k du chariot,
nglige leffet des actions dissipatives. Pour simplifier toujours value par rapport au rfrentiel ( R ),
les expressions demandes, on ngligera la masse du aprs le k ime jet effectu linstant t 1 + ( k 1 )T,
chariot et de loprateur devant la masse dun sac. en fonction de n, k et u. On prcisera le systme
Le rfrentiel ( R ), attach laxe, est galilen. tudi.
52
Un moteur impose une vitesse angulaire la
3 20 min
Corrig p. 57
tige.
Deux autres tiges AP et BQ de masses ngligeables
Corde glissante et de longueur L portent chacune en leur extr-
Une corde homogne, inextensible, de longueur L mit respective P et Q un point matriel de masse
et de masse m glisse sur une poulie circulaire de m. Ces tiges sont articules en A et B et peuvent
rayon R, avec L R. Lextrmit gauche de la donc tourner par rapport la tige AB. Lensemble
corde est anime dune vitesse verticale descen- forme le systme ( S ).
dante v. On considre un instant o la corde
pend de part et dautre de la poulie (voir figure). Moteur
O
+ B
R
P
Q O

A
ey
ez ex
On note respectivement langle entre BA et BP
et langle entre AB et BQ.
v
1. On considre dans un premier temps que les
articulations en A et B sont bloques et donc que
Nathan, classe prpa

= cte et = cte.
1. Exprimer en fonction de m, L, R, , v = v et
a. Exprimer la rsultante cintique P de ( S ) en
des vecteurs de base la rsultante cintique P de fonction de L, m, , et .
la corde. b. Exprimer le moment cintique O de ( S ) en
2. Exprimer en fonction des mmes paramtres le O.
moment cintique O de la corde. 2. Les articulations sont prsent dbloques.

Exprimer P et O en fonction de L, m, , , ,

4 20 min
Corrig p. 58
et .
Rotation dune tige leste

(daprs Centrale)
Une tige AB de masse ngligeable, de longueur 2L,
de centre O tourne dans un plan horizontal ( ).
53
corrigs

1 Les expressions des grandeurs P et A pour les moments cintiques B* = A*, quel que soit le point
diffrentes distributions scrivent avec les intgrales B choisi.
surfaciques ou liniques, en utilisant les rpartitions
de masse surfacique ( P ) ou linique ( P ). 4 Le thorme du transport relie deux moments
On crit ainsi pour une masse rpartie sur une sur- cintiques exprims en des points diffrents dans le
face : mme rfrentiel. Il est applicable au sein de tous les
rfrentiels.
P =
( P )v ( P )dS et = ( P )AP v ( P )dS

A

Le thorme de Koenig utilise de faon primordiale les
proprits du rfrentiel barycentrique. Il permet de
Puis, pour la distribution linique sur une courbe C :
dcomposer le moment cintique en deux termes qui
P =
C
( P )v ( P )d et A =

C
( P )AP v ( P )d reprsentent le moment cintique dans ( R ) dun point
matriel plac au centre de masse G et le moment
cintique dans le rfrentiel barycentrique ( R* ).
2 Rponse b. Faux. Deux rfrentiels galilens sont
5La relation entre les drives dun vecteur A ( t )
en translation rectiligne uniforme lun par rapport
lautre. Si ( R ) est galilen, il faudrait donc que dans deux rfrentiels diffrents ( R ) et ( R ) scrit :
( R* ) soit en translation rectiligne uniforme dans dA
-------
dA
= ------
- + ( R ) ( R ) A
( R ), ce qui nest pas le cas en gnral. En revanche, dt ( R ) dt ( R )
si le systme tudi est isol, ( R ) galilen entrane Si on applique cette relation au rfrentiel barycentri-
( R* ) galilen, car G est en translation rectiligne unique, caractris par ( R* ) ( R ) = 0, on obtient :
Nathan, classe prpa

forme dans le rfrentiel ( R ) .
dA dA
= ------
------- -
3 1. Dans tous les rfrentiels, on peut crire dt ( R ) dt ( R* )
P = M v ( G ) ( R ) donc en particulier dans ( R* ) o la Il suffit dappliquer cette galit au vecteur G :
vitesse de G est nulle : P * = M v ( G ) ( R* ) = 0. d d
---------G- = ---------G-
dt ( R ) dt ( R* )
2. Soient A* et B* les moments cintiques du sys-
puis dutiliser le thorme de Koenig, en prenant
tme ( S ), respectivement en A et B, dans le rfren-
tiel ( R* ). O = G: G = *
Le thorme du transport scrit : d
---------G- = d*
----------
B* = A* + BA P *. Or P * = 0 do lgalit des dt (R) dt ( R* )

1 Le systme est form de trois points matriels. la rotation de laxe, G reste immobile. Comme la
Les ressorts sont de masse nulle et ont une quan-
rsultante scrit P = M v G , on trouve :
tit de mouvement nulle quel que soit leur mou-
vement. La rsultante sexprime donc sous la P=0
forme :
2. Cette fois, G ne se trouve pas sur laxe de rotation.
P = ( m ( x + x ) + Mx )e
1 3 2 x La symtrie daxe Oy de la rpartition de masse
implique que le centre de masse soit situ sur laxe
2 1. Il faut remarquer que laxe Oy est un axe de Oy. De plus, G est en dessous du point O.
symtrie de rvolution du systme. On en dduit que Soit ( 0 ; y G ) les coordonnes de G dans la base
son centre de masse G est plac sur cet axe. Lors de ( Ox, Oy ). Le disque trou peut tre considr
54
comme la superposition de deux systmes simples : tournant et de la vitesse dentranement

un disque plein de rayon R de masse surfacique et v e = L sin O e : v = L e + L sin O e .
R
un disque de rayon --- de masse surfacique ngative z
2 O
centr au milieu dun rayon du premier disque.
Soient m 1 et m 2 les masses de ces deux disques, de L
centres de masse respectivement O et G 2 0, --- .

R e
2
P e
= + er

Attention : ici e r e = e .
Le moment cintique est alors :
R 2 m
et m 2 = --- soit m 2 = -----1- .

m1 = R 2 O ( P ) = mOP v = mL 2 e r ( e + sin O e )
2 4

3m 1 = mL 2 ( e + sin O e )
On a : M = m 1 m 2 = ---------- = 3m 2 .
4
2. Les vecteurs de la base locale dpendent du point
Alors :
de lespace. Au second point matriel P , le vecteur
Nathan, classe prpa

( m 1 m 2 )OG = m 1 OO m 2 OG 2 e ( P ) = e ( P ) et lon peut ainsi crire :

O ( P ) = mL 2 ( e + sin O e ( P ) )
= m 2 OG 2
La somme des deux moments fournit :
Ce qui fournit, aprs projection sur Oy :
m2 R R O ( S ) = mL 2 sin O ( e ( P ) + e ( P ) )
( m 1 m 2 )y G = ----------
- do y G = ---
2 6
Le mouvement de G est circulaire, de rayon
= y G , de vitesse angulaire : le vecteur vitesse

2
1
est alors v G = e = --- Re .
6
e(P ) e(P )
y
P P
x Gomtriquement, on voit que la somme des deux

vecteurs unitaires est donne par e ( P ) + e ( P )
z
vG = 2 sin e z do :
G
e O ( S ) = 2mL 2 O sin 2 e z
er
4 1. Un point P de la plaque reste la distance r de
laxe Ox pendant sa rotation. Soit x son abscisse.
1 Le vecteur position du point P scrit OP = re r + xe x
Il vient alors P = --- MRe .
6 a a
avec 0 r b et --- x --- .
2 2
3 1. La vitesse v du point matriel P est la somme

Le vecteur vitesse est obtenu par drivation :
de la vitesse relative v r = L e dans le rfrentiel
v ( P ) = r e
55
corrigs
2. La rsultante cintique sobtient par intgration On a dj explicit les coordonnes du vecteur

sur la plaque : P =
plaque
v ( P )dm. OP = re r + xe x , du vecteur vitesse v ( P ) = r e et
M
de llment dm = ----- dxdr prcdemment. On en
Llment dm est la masse dun lment de surface dS ab
de la plaque : dm = ( P )dS. Llment gomtri- dduit :
M b a2

que dS sexprime en fonction des coordonnes du
O = ----- ( re + xe x ) r e dxdr
ab r = 0 x = a 2 r
point P ( r, x ) par dS = dxdr. La masse surfacique
M Do
est uniforme (hypothse de lnonc) donc = ----- . a2
M b

ab O = ----- ( r 2 e x xre r )dxdr
On peut crire : ab r = 0 x = a 2
a2 a2

b M M b a2

b

( r 2 e x xre r )dx dr
M
P = ----- r e dxdr = ----- rdr dxe = -----
r = 0 x = a2 ab ab 0 a2 ab r = 0 x = a2
1 a/2

M b x2
P = --- Mb e = ----- r 2 xe x ----- re r dr
2 ab 2
r=0 a2
3. La plaque tant homogne, le centre de masse peut

M b
tre dtermin par la recherche dlments de sym- = ----- r 2 ae x dr
ab r=0
trie. Les axes passant par le centre du rectangle et
M b3
parallles aux cts sont des axes de symtrie. G se = ----- a ----- e x
ab 3
trouve donc au centre du rectangle, lintersection des
diagonales. Les coordonnes de G sont donnes par : 1
Finalement : O = --- Mb 2 e x .
3
b
x G = 0, r G = ---
2 5. Pour calculer *, on utilise le premier thorme
Nathan, classe prpa

On en dduit la vitesse de G, cas particulier de la de Koenig : O = MOG v ( G ) + *.
1
relation de la question 1. : v ( G ) = --- b e . b b b2
2 Ici, OG v ( G ) = --- e r --- e = ----- e x do :
2 2 4
On a bien le rsultat : P = M v ( G ). 1 1
* = --- Mb 2 e x --- Mb 2 e x
3 4
4. crivons lexpression de O pour un systme 1
* = ------ Mb 2 e x

bidimensionnel : O = OP v ( P )dm. 12
plaque
Sentraner
1 1. On utilise la dfinition du centre de masse G, avec 2. La rsultante cintique peut sobtenir partir de
origine en C par exemple : lexpression du cours :
P = ( m P + m C )v G do P = m P V P
m P CP + m C CC mP
CG = ------------------------------------- = -------------------
- CP
mP + mC mP + mC 3. On utilise la dfinition du moment cintique dun
La vitesse sobtient par drivation : systme :
O = OC m C v C + OP m P V P = OP m P V P
v G ( t = 0 ) = dCG
------------
dt t=0
O = m P OP V P
m P dCP Les points par rapport auxquels le moment cintique est
v G ( t = 0 ) = -------------------
- -----------
m P + m C dt t=0 nul sont situs sur la droite passant par P et colinaire au
mP vecteur vitesse V P car dans ce cas, les deux vecteurs
- V
v G ( t = 0 ) = -------------------
mP + mC P OP et V P sont colinaires.
56
2. Le second sac lanc a une vitesse V 1 + u dans ( R )
VP
car il faut ajouter la vitesse initiale du chariot V 1 la
P O vitesse u du sac par rapport au chariot.
b La conservation de la rsultante cintique du systme
d
{ [ chariot + observateur + ( n 2 ) sacs ] + [ sac lanc ] }
C conduit :
4. Le rfrentiel barycentrique est en translation par P avant lancer = P aprs lancer

rapport au rfrentiel du laboratoire, la vitesse : ( n 1 )mV 1 = ( n 2 )mV 2 + m ( V1 + u )

mP
-V
v G = ------------------- ( n 2 ) sacs sur le chariot sac lanc
mP + mC P
Do V 2 = V 1 ------------ u = ------------ + ------------ u .
1 1 1
5. La composition des vitesses entre ( R ) et ( R* ) four- n2 n 1 n 2
nit les expressions des vitesses dans ( R* ) :
mP mC 3. Il sagit de faire un raisonnement par rcurrence.
v ( P ) ( R* ) = v ( P ) ( R ) v G = V P -------------------
- V = -------------------
-V
mP + mC P mP + mC P Supposons que le systme { chariot + ( n k + 1 ) sacs }
mP k1
---------
-V
v ( C ) ( R* ) = v ( C ) ( R ) v G = ------------------- 1
ait la vitesse V k 1 = u -.
mP + mC P ni
On en dduit le moment cintique barycentrique, cal- i=1
cul en C par exemple (on sait que le choix du point de Par conservation de la rsultante cintique du systme
rduction est sans consquence sur le rsultat) : { [ chariot + observateur + ( n k ) sacs ] + [ sac lanc ] }, on
obtient :
* = CP m P v ( P ) ( R* ) + CC m C v ( C ) ( R* )
P avant lancer = P aprs lancer
mC mP
- CP V P
= CP m P v ( P ) ( R* ) = ------------------- ( n k + 1 )mV k 1 = ( n k )mV k + m ( Vk 1 + u )
mP + mC
Nathan, classe prpa

( n k ) sacs sur le chariot sac lanc
mC mP
- CP V P
* = ------------------- k
---------
mP + mC 1 1
do : V k = V k 1 ----------- u = u -
6. Le premier thorme de Koenig stipule : nk ni
i=1
O = OG ( m P + m C )v G + *
Il vient ici, en utilisant les rsultats prcdents : 3 1. Pour un systme dformable comme cette corde, il
est difficile de chercher le centre de masse G pour se ser-
O = ( m P + m C )OG v G + * vir ensuite de P = mv ( G ). On va plutt se servir de

ladditivit de la quantit de mouvement.

m P O P + mC O C
On dcoupe la corde en quatre sous-systmes (1), (2), (3)
mP mP mC et (4) comme sur le schma. La rsultante est la somme
- V P + -------------------
= ( m P OP + m C OC ) ------------------- - CP V P
mP + mC mP + mC des quantits de mouvements des sous-systmes :
mP P = P(1) + P( 2) + P(3 ) + P(4)
- [ m OP + m C ( OC + CP ) ] V P
= -------------------
mP + mC P
(4) R
= m P OP V P
Ce qui est bien le rsultat calcul la question 3. O
+
R
(3)
2 1. Par conservation de la quantit de mouvement (ou
L R
(2)
rsultante cintique) du systme ( S ) = {[chariot +
oprateur + ( n 1 ) sacs ] + [ sac lanc ]} on en dduit,
dans le rfrentiel galilen :
ey
P avant lancer = P aprs lancer (1)
0 = ( n 1 )mV 1 + mu ez ex

v
( n 1 ) sacs sur le chariot sac lanc
1 La corde est inextensible donc tous les points de la

V 1 = ------------ u
n1 corde sont anims de la mme vitesse v en norme.
57
corrigs
P ( 1 ) correspond la quantit de mouvement du brin de d O = dmOP v

longueur L 2 ( L R ) R = R + 2 L et de = dm ( Re x + y ( P )e y ) ( ve y )
m
vitesse v. La masse linique est ---- , do = dmRve z
L
R Si llment de masse est situ sur la poulie :
P ( 1 ) = ( R + 2 L )v = m ------- + 2 1 v.
--
-
L L
ve
Les vitesses des points de (2) et (3) sont opposes, la lon- dm
gueur et donc la masse est la mme do P ( 2 ) = P ( 3 )

O R
et donc P ( 2 ) + P ( 3 ) = 0. +
Le sous-systme (4) correspond la partie circulaire de

la corde, de longueur R.
ey
ve d
ez ex

ey
ex
d O = dmOP v
Les vitesses de chacun des points sont diffrentes en di- = dmRe r ve
rection et tangentes au cercle. La quantit de mouve-
= dmRve z
ment dun lment darc d de masse dm = Rd est
Si llment est situ sur le brin de droite, o le point P a
dP = Rve d. On en dduit P ( 4 ) =
0
Rve d. Le les coordonnes ( R, y ( P ) ) :
calcul de cette intgrale ncessite de projeter le vecteur lo-
Nathan, classe prpa

cal e dans une base fixe : e = sin e x + cos e y , do : O
+
R
P ( 4 ) = Rv
0
( sin e x + cos e y )d v
= Rv [ cos e x + sin e y ] 0 P
ey
= 2Rve x
Remarque : une autre mthode dintgration consiste ez ex
de
utiliser la relation e = -------r . On en dduit
d
de d O = dmOP v
0
e d =
-------r d = e r ( ) e r ( 0 ) = 2e x .
0 d = dm ( Re x + y ( P )e y ) ve y
Finalement, on obtient : = dmRve z
R
P = m ------- + 2 --- 1 ve y 2 --- mve x
R Les trois expressions sont identiques, leur sommation
L L L (lintgrale) se fait sur la corde entire :

2. Pour exprimer le moment cintique, on dcoupe la O = d O = Rve z dm
corde en lments de longueur d de masse dm = d. corde corde
Prenons un lment de masse sur le brin vertical de gau-
che, o le point P a les coordonnes ( R, y ( P ) ) : O = mRve z
O
4 1. a. La rsultante cintique est la somme des quanti-
+ ts de mouvement des deux masses. Il vient :
R
P = mv ( P ) + mv ( Q )
Les vitesses sobtiennent en drivant les vecteurs posi-
P tions, avec e r = e r ( P ) et e = e ( A ) :
dm
v ey
OP = Le r + L ( cos e r + sin e )

OQ = Le L ( cos e + sin e )
ez ex r r
58
On en dduit : Il vient :
v ( P ) = L ( ( 1 + cos )e sin e r )
O = 4mL 2 cos 2 --- + sin 2 --- e z
2 2
v ( Q ) = L ( ( 1 + cos )e sin e r )
2. Dans le cas o les articulations sont libres, il faut
do
rexprimer les vitesses :
P = mL ( ( cos cos )e + ( sin sin )e r )
OP = Le r + L ( cos e r + sin e )
b. Le moment cintique se calcule en sommant les
moments cintiques des deux masses : OQ = Le r L ( cos e r + sin e )
O = OP mv ( P ) + OQ mv ( Q ) v ( P ) = L ( ( 1 + cos )e sin e r )

On a dj exprim les vecteurs position et vitesse. + L ( sin e r + cos e )
On calcule alors :
v ( Q ) = L ( ( 1 + cos )e sin e r )
OP v ( P ) = L 2 ( ( 1 + cos )e r + sin e )
L ( sin e r + cos e )

( ( 1 + cos )e sin e r ) Finalement :
= L2 ( ( 1 + cos ) 2 + sin 2 )e z P = mL ( ( cos cos )e + ( sin sin )e r )

= 4L 2 cos 2 --- e z + mL ( ( sin + sin )e r + ( cos cos )e )
2
et
OQ v ( Q ) = L 2 ( ( 1 + cos )e r + sin e )
O = 4mL 2 cos 2 --- + sin 2 --- e z
( ( 1 + cos )e sin e r ) 2 2

= L 2 ( ( 1 + cos ) 2 + sin 2 )e z + mL 2 ( ( 1 + cos ) + ( 1 + cos ) )e z
On retrouve bien le rsultat de la question 1.b. lorsque
Nathan, classe prpa

= 4L 2 cos 2 --- e z
2 = = 0.
59
Nathan, classe prpa
retenir lessentiel
MP Moment cintique
PC dun solide
Une dfinition gnrale du moment cintique a t donne dans un chapitre prcdent.

Elle sapplique nimporte quel systme matriel. On peut ainsi dfinir le moment cin-
Nathan, classe prpa

tique dun systme matriel par rapport un point ou par rapport un axe. Dans le cas
dun solide, lexpression du moment cintique peut tre dveloppe en prenant en compte
le champ des vitesses qui vrifie la formule de Varignon . Le programme attachant une
importance particulire au mouvement de rotation dun solide autour dun axe de direc-
tion fixe, on rappelle ci-dessous lexpression du moment cintique dans un tel cas. Rappe-
lons que le mouvement de rotation autour dun axe de rotation de direction fixe se
rapporte ltude dun mouvement de rotation autour dun axe fixe dans le rfrentiel
barycentrique.
1 Moment dinertie dun systme

par rapport un axe
1.1. Dfinition
Considrons un systme matriel constitu de points matriels P i de masse m i . Soit un
axe. Notons d i la distance entre le point P i et laxe . On appelle moment dinertie du
systme matriel par rapport laxe la quantit :
N
J = m d i i
2
i=1
1.2. Proprits
J dpend de la rpartition de masse du solide et de laxe .
La dimension du moment dinertie est [ J ] = ML 2 . Un moment dinertie sexprime
donc en kg m 2 dans le Systme international dunits.
Un moment dinertie est toujours positif.
61
retenir lessentiel
1.3. Thorme dHuygens

Soit G le centre de masse dun systme Fig. 1
matriel (fig. 1) dont la masse totale est O G
M. Soit JG le moment dinertie de ce
solide par rapport un axe G passant
par G. On note JO le moment dinertie
de ce solide par rapport un axe O d G
passant par un point O du solide et

O
parallle G . On montrera en exer- (S )
cice que les deux moments dinertie sont
relis par :
JO = J G + Md 2
Remarque 1.4. Exemples

Il ne sagit pas ici de
calculer les moments On indique tout dabord des moments dinertie de solides homognes par rapport des
dinertie de solides axes passant par leur centre dinertie.
hors des cas trs sim- Notons aussi le cas daxes particuliers pour certains solides. Ces rsultats peuvent tre
ples.
retrouvs grce au thorme dHuygens.
Nathan, classe prpa

Solide homogne J
Disque de masse M de rayon R
Oz Gz
1
JGz = --- MR 2
2
3
JOz = --- MR 2
2
Oz Gz
1
JGz = --- MR 2
4
5
JOz = --- MR 2
4
Cylindre de masse M de rayon R
1
JGz = --- MR 2
2
3
JOz = --- MR 2
2
Oz Gz
62
Sphre de masse M de rayon R
Oz Gz
2
JGz = --- MR 2
3
5
JOz = --- MR 2
3
Boule de masse M de rayon R

Oz Gz
2
JGz = --- MR 2
5
7
JOz = --- MR 2
5
Nathan, classe prpa

Lexpression
Remarque
2 Moment cintique dun solide en un point
v ( P, t ) = ( t ) OP
peut tre crite mme
dun axe de rotation
lorsque O nest pas un
point appartenant au 2.1. Moment cintique en un point dun axe de rotation
solide. Lhypothse
dune rotation autour fixe
de ( Oz ) fixe dans le
rfrentiel dtude Considrons un solide ( S ) dcrit comme une distribution continue de matire. Le solide
suffit. Dans le rfren- est suppos en rotation autour dun axe ( Oz ), fixe dans le rfrentiel dtude (fig. 2). La
tiel barycentrique, le vitesse dun point P de ( S ) a alors pour expression :
centre de masse G du
solide appartenant v ( P, t ) = ( t ) OP
laxe de rotation, on
utilisera ce point pour o ( t ) est le vecteur instantan de rotation, port par e z .
exprimer les vitesses Le moment cintique du solide calcul au point O linstant t a ainsi pour expression :
et le moment cinti-
que. O ( t ) = (S )
OP v ( M, t )dm
Remarque
Lintgrale est calcule
sur la distribution con-
= (S )
OP ( ( t ) OP )dm
tinue de matire, ce
quindique llment
dintgration dm.
= (S )
( OP 2 ( t ) ( ( t ) OP )OP )dm
Remarque
A (B C) = O ( t ) =
(S )
[ OP 2 ( t ) ( ( t ) OP )OP ]dm
= (A C )B (A B )C .
63
retenir lessentiel
Fig. 2 z
r P
H(P )

OP
O (S )
2.2. Composantes du moment cintique

Considrons deux axes ( Ox ) et ( Oy ) attachs au solide et tels que ( Oxyz ) soit orthogonal
direct (fig. 3). On obtient ainsi, en notant ( x, y, z ) les coordonnes dun point P du solide :
OP 2 = x 2 + y 2 + z 2
et :
( ( t ) OP )OP = ( t )zOP
Nathan, classe prpa

= z 2 ( t ) + ( t )z ( xe x + ye y )
o ( t ) dsigne la projection du vecteur rotation instantan sur ( Oz ). Ainsi, le moment
cintique en O, point de laxe de rotation, a pour expression :
O ( t ) = (S )
( r 2 z ( xe x + ye y ) )dm
en posant : r2 = x2 + y2
o r dsigne alors la distance dun point P du solide laxe de rotation ( Oz ).
Le moment cintique se dcompose en deux contributions que lon note respectivement
O, // ( t ) et O , ( t ). La premire est parallle laxe, la seconde lui est orthogonale. Leurs
expressions sont respectivement :
O, // ( t ) = r 2 dm
(S )
O, ( t ) = (S )
z ( xe x + ye y )dm
Fig. 3 z
O,
O

(S )
O
y
O,
x
64
On reconnat dans la premire expression le moment dinertie JOz du solide par rapport
laxe ( Oz ) et O, // ( t ) = JOz .
Notons que la direction de la composante orthogonale laxe de rotation est susceptible
de varier au cours du temps car les vecteurs unitaires e x, e y sont attachs au solide. Ils
constituent avec e z une base du rfrentiel tournant avec le solide. La composante ortho-
gonale laxe de rotation est ainsi :
O , ( t ) = ( t ) z x dme x + z y dme y
(S ) (S )
Les deux intgrales qui apparaissent ci-dessus sont appeles produits dinertie par rap-
port au plan ( Oxz ), respectivement ( Oyz ).
2.3. Cas particuliers

O ( t ) nest gnralement pas colinaire . Il existe Fig. 4 z
cependant des cas particuliers dans lesquels la compo-
O
sante orthogonale est nulle.
Ainsi, lorsque laxe de rotation ( Oz ) est un axe de
symtrie de la distribution matrielle du solide (fig. 4), P P
(S )
lintgrale (S )
z ( xe x + ye y )dm est nulle. En effet, la
y
symtrie matrielle permet dassocier deux points P et
Nathan, classe prpa

O
P , symtriques par rapport laxe ( Oz ), en lesquels la

masse volumique vrifie ( P ) = ( P ) et tels que x
HP = HP o H est la projection orthogonale de M

sur laxe ( Oz ).
Un second cas particulier est celui dun solide dont la Fig. 5
z
distribution de matire est confine dans le plan ortho-
O
gonal laxe ( Oz ) en O (fig. 5). Il sagit bien sr dun
modle, retenu par exemple dans le cas dun solide

dpaisseur trs faible par rapport ses deux autres
dimensions. On note alors que la projection H de tout
point M du solide est confondue avec O.
O
y
(S )

par rapport un axe de rotation
3.1. Dfinition
On rappelle que le moment cintique dune distribution matrielle par rapport un axe
est dfini en calculant le moment cintique en un point de cet axe, puis en projetant cette
grandeur vectorielle sur le vecteur unitaire de laxe dont le sens indique la convention
dorientation directe autour de laxe. On montre que cette projection est indpendante du
choix du point sur laxe.
65
retenir lessentiel
Si Oz est cet axe, alors :
Oz = O e z
3.2. Moment cintique dun solide par rapport un axe

de rotation fixe
La projection de O , ( t ) sur laxe de rotation est par dfinition nulle. On en dduit que
le moment cintique du solide par rapport laxe ( Oz ) a pour expression :
O, // ( t ) e z = r 2 dm
(S )
cest--dire : Oz = JOz
o JOz = (S )
r 2 dm est le moment dinertie du solide par rapport laxe ( Oz ). Cette
quantit caractrise la rpartition spatiale de la masse du systme par rapport laxe
( Oz ).
3.3. Rotation autour dun axe de direction fixe

Dans le cas dun axe de direction fixe, le raisonnement prcdent peut tre repris pour
Nathan, classe prpa

dterminer le moment cintique barycentrique du solide. En effet, le mouvement du
solide dans son rfrentiel barycentrique est une rotation autour de laxe passant par son
centre dinertie et de mme direction que laxe instantan de rotation (fig. 6). Le moment
cintique barycentrique est en gnral la somme dune composante parallle laxe de
rotation et dune composante orthogonale cet axe de rotation.
Fig. 6 z z
G (R* )
y

x (S )
O
y
(R )
3.4. Moment cintique barycentrique dun solide

3.4.1. Expression
Dans le rfrentiel barycentrique ( R* ) du solide, le centre de masse G est au repos, et
laxe de rotation instantan passe donc par G. Notons Gz cet axe.
66
La projection du moment cintique barycentrique * sur laxe Gz fournit le moment cin-
tique scalaire Gz
* qui sexprime par Gz
* = J Gz .
Le moment dinertie JGz est le moment dinertie par rapport laxe Gz.
3.4.2. Premier thorme de Koenig

Rappel : les vecteurs moment cintique dans ( R ), A , et dans le rfrentiel barycentrique
( R* ), *, sont lis par le premier thorme de Koenig :
Remarque
A est un point quel- A = AG P + *
conque, mobile ou o P est la rsultante cintique du systme de masse M : P = M v ( G, t ).
non dans ( R ).
Un cas important est le cas A = G puisquil en rsulte G = * et :
Gz = Gz
* = JGz
Nathan, classe prpa
67
retenir lessentiel
Avant la colle
1 Un demi-disque homogne de centre O et de 5 Un solide est en rotation autour dun axe

rayon R tourne autour de laxe ( Oz ). ( Oz ). On sintresse au moment cintique
z du solide en O. Citer deux cas dans lesquels
le moment cintique en O est parallle
( Oz ). Dmontrer ces deux rsultats.
O 6 Un solide est en mouvement quelconque, de

vecteur vitesse angulaire instantan e z .
Quelles sont les conditions sur le point A
pour que le moment cintique scalaire
Son moment cintique en O est dirig selon scrive A = A e z = J ?
( Oz ).
a. Vrai.
7 On se place dans un rfrentiel terrestre ( R ).
On considre un disque homogne de masse
b. Faux.
M, de rayon R dont le centre G est repr par
Nathan, classe prpa

2 Un demi-disque homogne de centre O et de la coordonne cartsienne x. La position dun
rayon R tourne autour de laxe ( Ox ). point P la priphrie du disque est repre
par un angle par rapport un axe de direc-
tion passant par G et parallle ( Ox ). Le dis-
x que roule sans glisser sur un plan horizontal.
O Le moment dinertie du disque par rapport
1
son axe ( Gz ) est JGz = --- MR 2 .
2
1. Donner lexpression du moment cinti-
Son moment cintique en O est dirig selon
que barycentrique du disque.
( Ox ).
a. Vrai. 2. Dterminer lexpression, dans ( R ), du
moment cintique du disque par rapport au
b. Faux.
point O.
3 On place sur le demi-disque prcdent en rota- 3. On suppose quil y a roulement sans glis-
tion autour de laxe ( Ox ) une masselotte m sement. Exprimer le moment cintique pr-
sa priphrie, cest--dire sur son bord circu- cdent en fonction uniquement de (ou de
laire. Le moment cintique en O de lensemble sa drive).
{disque + masselotte} est dirig selon ( Ox ). y
a. Vrai. P
b. Faux.
4 Un solide est en rotation autour dun axe

( Oz ). Sa vitesse angulaire est . Son G x
moment dinertie par rapport ( Oz ) est J.
Donner lexpression de son moment cinti-
que par rapport laxe en fonction de J et . O
I
Dmontrer ce rsultat.
68
8 Une tige ( OA ) dpaisseur ngligeable est 2. Un cerceau filiforme homogne de masse
en rotation dans le plan ( Oxy ) autour de M et de rayon R.
laxe ( Oz ). Un point matriel P de masse m Az
est susceptible de se dplacer sur cette tige.
Le moment cintique de lensemble {tige +
point matriel} par rapport ( Oz ) est con-
R
serv. Comment volue la vitesse angulaire
du systme lorsque le point matriel se rap-
M
proche de laxe ( Oz ) ? A
9 Exprimer le moment dinertie par rapport

3. Une tige homogne de longueur L et de
laxe Az dans les cas suivants :
masse M.
1. Un point matriel de masse M la dis-
tance d de laxe.
Az
M L
d M
A
Nathan, classe prpa

1 Un cylindre homogne daxe ( Oz ) a une O

y
masse M, un rayon R et une hauteur H. On
note O son centre dinertie.
1. Le cylindre est en rotation autour de son
axe ( Oz ) la vitesse angulaire ( t ). Don- A

ner lexpression de son moment cintique en B
O. Commenter.
2. Une petite masse m est place au bas du
cylindre, cest--dire la distance R de laxe x
H Dterminer le moment cintique du systme
et la cote ---- . Que devient le moment
2 complet par rapport ( Oz ).
cintique en O du systme complet ?
3. Comment peut-on retrouver, partir de 3 On considre le vhicule reprsent page
la situation prcdente, un moment cinti- suivante. ( S 1 ) dsigne lessieu et les roues
que en O selon laxe de rotation ? avant. Sa masse est m 1 , son centre diner-
tie G 1 et son moment dinertie par rapport
2 On considre le systme compos ci-contre. G 1 y, J1 . ( S 2 ) est constitu de lessieu et
Les deux tiges OA et AB sont homognes, de des roues arrire. Sa masse est m 2 , son
mme masse M et de mme longueur L. OA centre dinertie G 2 et son moment diner-
a un mouvement de rotation autour de laxe tie par rapport G 2 y, J2 . Enfin, ( S ) est
( Oz ), alors que AB a un mouvement de rota- constitu du reste de la voiture et a une
tion autour de laxe ( Az ). masse M.
69
retenir lessentiel
ez
(satellites des plantes, plantes naines, ast-
(S ) rodes, comtes). On se place dans le rf-
ey G
O ex rentiel de Copernic.
O2 h O1
a a Le Soleil est assimil, de faon extrme-
(S2 ) I2 (S1 )
I1 Sol ment simplifie, une boule homogne de
rayon 700 000 km en rotation solide sur
ey I2 2 1 I1 une dure de 27 jours (en ralit, la rotation
ez L est diffrentielle tant en latitude quen pro-
O ex G2 G G1
fondeur).
I2 I1
On donne ci-dessous des indications sur les
Le vhicule roule sans glissement. Sa vitesse huit plantes du systme solaire :
dx
par rapport au sol est ve x = ------ e x o x dsi-
dt Dure de Dure de Masse Rayon
gne labscisse du centre dinertie G de rvolution rotation (en masses (en rayons
lensemble du vhicule. On notera e y le (annes) (j) terrestres) terrestres)
vecteur rotation instantan des roues. Dter- Mercure 0,24 59 0,05 0,38
miner le moment cintique barycentrique
de lensemble du vhicule. Vnus 0,62 243 0,82 0,95
4 Terre 1,00 1 1,00 1,00

z O
eX Mars 1,88 1,03 0,11 0,53
h eZ
Nathan, classe prpa

G eY Jupiter 11,86 0,41 318,26 11,19
G
eX
X I J Saturne 29,46 0,44 95,48 9,46
ez
x
O ex Uranus 84,02 0,72 14,57 3,98
Une bille homogne de rayon R, de masse M Neptune 164,80 0,67 16,75 3,81
roule sans glisser dans un rail didrique
inclin dun angle par rapport lhorizon-
La masse de la Terre est 6 ,0 10 24 kg. Son
tale. Langle du didre est droit.
rayon est 6 400 km et le rayon de son orbite
Le rfrentiel ( R ) li au rail est galilen. On
est 150 10 6 km. La masse du Soleil est
utilisera les deux repres dfinis sur le
2 10 30 kg.
schma. La position du centre de masse G de
Pour simplifier, les orbites plantaires sont
la bille est repre par labscisse X.
supposes dans un mme plan et quasi-
On note JG le moment dinertie de la bille
circulaires. Toutes les plantes sont consid-
par rapport un axe qui passe par G.
res comme des boules homognes. Le
On a montr au chapitre prcdent que le
moment dinertie par rapport lun de ses
X
vecteur vitesse angulaire est = 2 ---- e Y . diamtres dune boule homogne de masse
R
2
1. Exprimer le moment cintique * de la M et de rayon R est J = --- MR 2 . De plus, les
5
bille dans le rfrentiel barycentrique. axes de rotation des plantes sont supposs
2. En dduire le moment cintique O ( R ) orthogonaux aux plans, supposs confon-
de la bille dans ( R ) en O puis O ( R ) en O. dus, de leurs orbites.
1. crire le moment cintique dune plante
5 On tudie le moment cintique total du sys- au centre du systme solaire comme la
tme solaire que lon dcrit comme tant res- somme de deux contributions, respective-
treint au Soleil et aux huit plantes. On ment le moment cintique orbital et le
ignore ainsi la contribution des autres astres moment cintique propre.
70
2. Montrer que la seconde contribution est 4. Comparer au moment cintique propre
ngligeable par rapport la premire pour du Soleil.
chacune des huit plantes. 5. Commenter les rsultats prcdents.
3. Dterminer numriquement le moment
cintique orbital de chaque plante.
Nathan, classe prpa
71
1 Tige en rotation
On considre une tige de longueur b, homogne, de masse M, dpaisseur ngligea-
ble, en rotation autour de laxe vertical ( Oz ). La vitesse angulaire de rotation
autour de cet axe est . Langle entre la tige et laxe ( Oz ) est constamment gal
(voir figure). On utilisera la base cartsienne ( e x, e y, e z ) ou la base locale ( e r, e , e ).

O
y
er e
1 Rappeler lexpression du vecteur vitesse v ( P ) dun point P de la tige en fonc-

tion de r, distance de P O, et e .
Nathan, classe prpa

2 Dterminer la contribution d O au moment cintique en O dun lment de
masse dm de la tige autour du point P. En dduire le moment cintique de la tige
O en fonction de M, b, et des vecteurs de base. Commenter lexpression
obtenue.
rsolution mthodique
1
La tige est en rotation, de vecteur instantan de rotation e z , et on en connat un point fixe. La
formule de Varignon permet ainsi de dterminer le champ des vitesses du solide.
La tige est en rotation autour de laxe ( Oz ). Il a ainsi pour vecteur instantan de

rotation :
= e z
Le point O appartient au solide. La formule de Varignon relie la vitesse du point P de la
tige celle en O :
v ( P ) = v ( O ) + e z OP
On en dduit :
v ( P ) = e z re r
= r sin e
72
2
Le moment cintique en O a, a priori, deux composantes, lune selon laxe ( Oz ), lautre ortho-
gonale cet axe.
La contribution de llment de masse dm au moment cintique en O est :

d O = OP dm v ( P )
= re r dm r sin e
= r 2 sin dm e
Intgrons le long de la tige, cest--dire pour r variant de 0 b. Le vecteur e est identique
en tous ces points, orthogonal la tige. On obtient ainsi :

b
O = r 2 sin dm e
0
dr

b
= r 2 sin ----- M e
0 b
Mb 2
= sin ---------- e
3
Le moment cintique nest pas colinaire laxe de rotation. un instant donn, il se
dcompose en effet en O = //O + O
Nathan, classe prpa

Mb 2
o : //O = sin 2 ---------- e z
3
Mb 2
et : O = sin cos ---------- e y
3
Attention, le vecteur e y tourne avec la tige !
La premire composante du moment cintique, porte par laxe de rotation, scrit aussi
Mb 2
//O = J Oz e z o JOz = sin 2 ---------- est le moment dinertie de la tige par rapport laxe
3
( Oz ). Ce moment dinertie dpend de linclinaison . Il est en particulier nul si est nul,
ce qui correspond alors une tige selon laxe ( Oz ).
La seconde composante est en rotation la vitesse angulaire par rapport laxe ( Oz ).
Elle est en gnral non nulle. Il y a cependant deux cas particuliers :
1. si est nul, la tige est alors selon laxe ( Oz ) et son moment cintique en O est nul ;

2. si = --- , alors la tige est en rotation autour de ( Oz ) tout en restant dans un plan
2
orthogonal cet axe et passant par O.
en conclusion
Lorsquun solide est en rotation autour dun axe fixe, son moment cintique en un
point de laxe a gnralement deux composantes : lune est selon laxe de rotation et
peut sexprimer en fonction du moment dinertie du solide par rapport laxe de
rotation, lautre est orthogonale cet axe de rotation.
73
2 Systme Terre-Lune
(daprs CCP MP)
On tudie, dans ce problme, le systme Terre-Lune. On note T le centre de masse
de la Terre et R T le rfrentiel barycentrique de la Terre (ou rfrentiel gocentri-
que) de repre associ ( T, e x, e y, e z ). On note L le centre de masse de la Lune et R L
le rfrentiel barycentrique de la Lune (ou rfrentiel slnocentrique) de repre
associ ( L, e x, e y, e z ). On nglige les effets dus au Soleil ; le systme Terre-Lune est
donc considr isol et on sintresse aux mouvements relatifs de la Terre et de la
Lune. On considre le rfrentiel barycentrique R* du systme Terre-Lune et on
appelle C le centre de masse de lensemble.
L dsigne le vecteur rotation instantan de rotation propre de la Lune dans R L ,
alors que T est le vecteur rotation instantan de la Terre dans R T .
La Terre et la Lune sont dcrites par des distributions homognes symtrie sphri-
que. Par consquent, le moment dinertie de la Lune par rapport nimporte quel
2 2
axe passant par son centre dinertie est JL = --- m L R L2 . De mme, JT = --- m T R T2 est
5 5
le moment dinertie de la Terre par rapport nimporte quel axe passant par son
centre dinertie.
On dsigne par L* ( T, L ) le moment cintique du systme Terre-Lune dans le rf-
Nathan, classe prpa

rentiel R* . On dsigne respectivement par L C* ( T ) et L C*( L ) les moments cinti-
ques au point C dans le rfrentiel R* de la Terre et de la Lune.
L T ( T ) /R T et L L ( L ) /R L sont, respectivement, les vecteurs moments cintiques de
rotation propre de la Terre au point T dans le rfrentiel R T et de la Lune au point
L dans le rfrentiel R L .
1 Donner lexpression du moment cintique L T ( T )/R , puis de L L ( L )/R .
T L
2 Une tude dynamique, base sur le thorme du moment cintique, permet de

montrer que, sous certaines hypothses, les deux moments cintiques prc-
dents se conservent. En dduire que les vecteurs rotations instantans de la
Terre et de la Lune sont constants.
3 Montrer que : L C* ( T ) = CT mT V T R* + L T ( T ) /R o V T R* reprsente le vec-

T
teur vitesse de T dans le rfrentiel R*. On pourra dcrire la Terre par un
ensemble de points matriels. Donner la relation analogue pour L C* ( L ).
4 En dduire que L * ( T, L ) peut se mettre sous la forme :
L * ( T, L ) = L orb
* + L T ( T ) /RT + L L ( L ) /RL o L orb
* dsigne le moment cintique
orbital dans R* du systme Terre-Lune. Prciser lexpression de L orb
* .
5 On appelle M la particule rduite, telle que CM = TL, de masse rduite

mT mL
= --------------------
- de vecteur vitesse V M R* . Calculer les vecteurs CL et CT en
mT + mL
fonction de m T , m L et TL. En dduire les vecteurs vitesses V T R* et V L R* des
points T et L dans le rfrentiel R*, en fonction de V M R* . Exprimer L orb
* en
fonction de V M R* et . Commenter.
74
6 On suppose le thorme de la rsultante cintique connu. Montrer que le mou-
vement de la particule rduite est obtenu en considrant quelle est soumise la
mme force que celle exerce par la Terre sur la Lune.
7 En dduire que le mouvement de la particule rduite est plan. On supposera
que la rsultante du champ gravitationnel terrestre sur la Lune est quivalente
au champ gravitationnel exerc par la Terre en L.
8 Dmontrer que la trajectoire de la particule rduite est une conique.
9 O se trouve C si la masse de la Lune est suppose ngligeable par rapport
celle de la Terre ? O se trouve alors la particule rduite M ?
10 valuer numriquement le moment cintique orbital L orb

* , ainsi que les
moments cintiques de rotation propre L T ( T ) /R T et L L ( L ) /RL et les comparer
entre eux. On supposera lorbite lunaire circulaire.
Donnes :
L = 2 ,66 10 6 rad s 1
T = 7 ,29 10 5 rad s 1
Masse de la Lune : m L = 7 ,34 10 22 kg
Distance moyenne Terre-Lune : D L = 3 ,84 10 8 m
Rayon de la Lune : R L = 1 ,75 10 6 m
Masse de la Terre : m T = 5 ,98 10 24 kg
Nathan, classe prpa

Rayon de la Terre : R T = 6 ,37 10 6 m
Constante de la gravitation : G = 6 ,67 10 11 SI
11 En supposant les vecteurs rotation instantans de la Terre et de la Lune coli-
naires et dirigs suivant e z , montrer que lon peut crire :
L * ( T, L ) ( m L GD L m T + J T T )e z
12 Le systme tant suppos isol, le moment cintique prcdent est conserv.

On peut cependant montrer que les effets de mare de la Lune sur la Terre sont
dcrits par un couple qui tend freiner la rotation de la Terre. Quelle est alors
lvolution de la distance Terre-Lune ?
Application numrique : la dure de rotation terrestre est ralentie denviron
1 ,7 10 5 s an .
rsolution mthodique
1
Dans son rfrentiel barycentrique, la Terre a un mouvement de rotation autour dun axe passant
par son centre dinertie T. Lexpression du moment dinertie par rapport un axe passant par le
centre dinertie nous est donne dans lnonc.
Dans son rfrentiel barycentrique, la Terre a un mouvement instantan de rotation

autour dun axe passant par son centre dinertie T. Notons que cet axe nest pas a priori le
mme tout instant. Cependant, la Terre est modlise par une distribution sphrique
homogne de masse. Son moment dinertie par rapport nimporte quel axe passant par
75
2
le centre dinertie T est JT = --- m T R T2 . Le moment cintique de la Terre dans son rf-
5
rentiel barycentrique est donc :
L T ( T ) /RT = J T T
De mme, pour la Lune : L L ( L ) /R L = J L L
2
Lhypothse sur la distribution de masse permet de considrer un moment dinertie ne variant pas
dans le temps.
Daprs lnonc, le moment cintique propre de la Terre est conserv. Ainsi :

d ( JT T )
----------------------- = 0. Cependant :
dt
d ( JT T ) dJ d
----------------------- = --------T- T + J T ----------T-
dt dt dt
Dans le second membre, le premier terme est nul car le moment dinertie de la Terre,
Nathan, classe prpa

assimil une distribution sphrique homogne de masse, est le mme quel que soit laxe
d
passant par le centre dinertie T de la Terre. On en dduit ----------T- = 0, cest--dire la con-
dt
servation du vecteur rotation instantan de la Terre.
Le raisonnement est identique pour la Lune.
3
Il sagit de dmontrer le thorme de Koenig relatif au moment cintique.
La Terre est assimile un ensemble de points matriels. Son moment cintique en C

dans R*, rfrentiel barycentrique du systme Terre-Lune, est ainsi :
N
L C* ( T ) = ( CT + TM ) m ( v
i i i RT + v T R* )
i=1
N N N N
= CT m i v i R T + CT m i v T R* + TM i m i v i RT + TM m vi i T R*
i=1 i=1 i=1 i=1
N N
= CT
i = 1
m i v i RT + CT m T V T R* + L T ( T ) /RT +
i = 1
m i TM i v T R*

N
Dans la dernire expression ci-dessus, le premier terme est nul car m v i i RT = 0
i=1
(rsultante cintique dans le rfrentiel barycentrique de la Terre). Le dernier aussi, par
76
dfinition du centre dinertie. On obtient donc L C* ( T ) = CT m T V T R* + L T ( T ) /RT , cest-
-dire la somme du moment cintique de la Terre dans son rfrentiel barycentrique et du
moment cintique dun point matriel de masse m T plac en T, centre dinertie de la Terre.
De mme, pour la Lune : L C* ( L ) = CL m L V L R* + L L ( L ) /RL .
4
Les deux expressions prcdentes permettent de mettre en vidence trois contributions au
moment cintique du systme double : deux moments cintiques propres et un moment cinti-
que orbital.
Le moment cintique total est la somme de deux contributions, lune de la Terre, lautre
de la Lune, do :
L* ( T, L ) = CT m T V T R* + L T ( T ) /R T + CL m L V L R* + L L ( L ) /R L
Ainsi : L * ( T, L ) = L orb
* + L T ( T ) /R T + L L ( L ) /RL
en posant : * = CT m T V T R* + CL m L V L R*
L orb
Nathan, classe prpa

5
Cette question fait rfrence au mobile rduit introduit dans ltude du systme deux corps
tudi en premire anne.
La dfinition du centre dinertie C du systme double conduit :

m L CL + m T CT = 0
mT mL
do : CL = --------------------
- TL et CT = --------------------
- TL
mT + mL mT + mL
On en dduit les vitesses de la Lune et de la Terre dans le rfrentiel barycentrique du
systme double :
mT mL
V L R* = --------------------
- V M R* et V T R* = --------------------
-V
mT + mL m T + m L M R*
Le moment cintique orbital est :
* = CT m T V T R* + CL m L V L R*
L orb
mL mT
do : * = CT m T --------------------
L orb -V + CL m L --------------------
-V
m T + m L M R* m T + m L M R*
On en dduit : * = CM V M R*
L orb
On retrouve le moment cintique orbital de la particule rduite par rapport C, centre
dinertie du systme double.
77
Si m T m L , alors C est en T, M est en L et le rfrentiel barycentrique du systme
Terre-Lune se confond alors avec le rfrentiel gocentrique.
6
Le systme tant isol, le rfrentiel barycentrique est galilen.
Le thorme de la rsultante cintique appliqu la Lune scrit, dans R*, rfrentiel

galilen :
dV L R*
m L ----------------
- = FT L
dt
m L m T dV M R*
soit : --------------------
- ------------------ = F T L
m L + m T dt
mL mT
Tout se passe comme si la particule fictive de masse = --------------------
- tait soumise la force
mL + mT
FT L.
Nathan, classe prpa

Le mobile rduit est soumis une force centrale dirige vers C, centre dinertie du rfrentiel
barycentrique. Le moment cintique du mobile rduit est ainsi conserv.
Dans le cadre de lapproximation suggre dans lnonc, le mobile rduit est soumis la
Gm L m T
force gravitationnelle -------------------
- e r . Il sagit dune force centrale. Le moment cintique du
r2
mobile rduit par rapport C est donc conserv. Il en rsulte que le mouvement du
mobile rduit seffectue dans le plan orthogonal au moment cintique, indpendant du
temps, et passant par la position initiale du mobile rduit.
8
Plusieurs mthodes peuvent tre utilises pour dmontrer que la trajectoire du mobile rduit est
une conique. Nous retenons celle base sur une formule de Binet.
Le mouvement est plan. On adopte dans ce plan un systme de coordonnes polaires

( r, ). On rappelle lune des formules de Binet :
a = c 2 u 2 u + --------2- e r
d2u
d
1
o c dsigne la constante des aires et u = --- . La force exerce par la Terre sur la Lune a
r
pour expression Gm L m T u 2 e r . On en dduit lquation diffrentielle :
78
d2u Gm
--------- + u = -----------T-
d 2 c2
Gm
La solution gnrale est u = -----------T- + A cos ( 0 ) et par un choix judicieux de laxe des
c2
c2
------------
Gm T Ac 2- Gm T
cos , donc r = -----------------------------------
p
rfrences, on obtient u = -----------
- 1 + -----------
= ------------------------
c 2 Gm T Ac 2 1 + e cos
1 + ------------ cos
Gm T
o p est le paramtre et e lexcentricit de la conique.
9
Lorsque dans un systme double lun des corps est beaucoup plus massif que lautre, le mobile
rduit se trouve la position du corps le moins massif.
Si m T m L , alors C est en T, M est en L et le rfrentiel barycentrique du systme

Terre-Lune se confond alors avec le rfrentiel gocentrique.
10
Nathan, classe prpa

Cette application numrique va montrer que lune des trois contributions au moment cintique
barycentrique du systme double est ngligeable.
Le centre dinertie de la Lune dcrit une trajectoire circulaire autour du centre dinertie
de la Terre. La relation fondamentale de la dynamique permet de dterminer la vitesse
de la Lune sur son orbite. Le mouvement circulaire uniforme de la Lune autour de la
Terre implique :
m L v L2 Gm T m L
------------- = -------------------
-
DL D L2
Gm T
do : vL = ------------ = 1 ,02 km s 1
DL
Ce rsultat numrique, ainsi que les valeurs donnes dans lnonc conduisent aux appli-
cations numriques pour les trois moments cintiques, respectivement orbital, terrestre et
lunaire :
* = m L D L v L = 2 ,87 10 34 kg m 2 s 1
L orb

L (T ) = 2 --- m T R T2 T = 7 ,08 10 33 kg m 2 s 1
T 5

L ( L ) = --- m R 2 = 2 ,39 10 29 kg m 2 s 1
2
L 5 L L L
On en dduit que : L L ( L ) /R L L T ( T ) /RT L orb

*
La contribution du moment cintique lunaire propre est donc ngligeable par rapport
aux deux autres termes.
79
11
Le moment cintique barycentrique est en premire approximation la somme du moment cin-
tique orbital et du moment cintique terrestre propre.
Le moment cintique propre de la Lune est ngligeable, do :

L* ( T, L ) = L orb
* + L T ( T ) /R T
= DL mL vL ez + JT T ez
Cependant D L m L v L = m L Gm T D L , do :
L* ( T, L ) L orb
* + L T ( T ) = ( m L GD L m T + J T T )e z
Notons que dans lexpression ci-dessus, la Lune est suppose tourner autour de la Terre
dans le mme sens que la Terre autour de son axe. Cest effectivement ce qui est observ.
Lune des consquences de cette configuration est une dure synodique (cest--dire
apparente ) de rvolution de la Lune plus grande que sa dure de rvolution sidrale
(cest--dire dans le rfrentiel gocentrique).
12
Nathan, classe prpa

Le moment cintique barycentrique est conserv. Le ralentissement de la rotation terrestre
implique la diminution de la contribution du moment cintique terrestre.
Le moment cintique L* ( T, L ) ( m L Gm T D L + J T T )e z est constant, donc

m L Gm T D L + J T T = cste. En drivant par rapport au temps, on obtient
1 dD d
-------------- m L Gm T ----------L + J T ----------T- = 0, ce qui donne :
2 DL dt dt
dD L 2J D L d T
---------- = --------T- -----------
- ----------- = 3 ,8 cm an
dt m L Gm T dt
Lloignement de la Lune est confirm par une srie assez longue (plus de vingt ans) de
mesures de distance ralises avec un laser lobservatoire astronomique de Nice et un
rflecteur dpos la surface de la Lune lors dune mission Apollo. La srie de mesures
ainsi obtenues ncessite cependant une analyse extrmement complexe pour faire ressor-
tir la contribution effectivement associe lloignement lunaire.
en conclusion
Le moment cintique dun solide en rotation (ici la Lune ou la Terre) sexprime en
fonction de son moment dinertie par rapport laxe. Le moment cintique dun sys-
tme compos de solides sobtient en sommant leurs contributions en termes de
moment cintique propre, mais aussi de moment cintique orbital .
80
sentraner
1 10 min
Corrig p. 87
3 15 min
Corrig p. 88
Rotation dune plaque (daprs ESIM) Thorme dHuygens

Une trappe a la forme dune plaque rectangulaire Soit un solide ( S ) de centre de masse G, de masse
homogne OABC, de masse M et de centre diner- M. Ce systme est dcrit comme tant discret et
tie G. form de N points matriels de masse m i situs
On pose OC = AB = 2a ; OA = BC = 2b. On aux points P i de lespace, i { 1, ..., N }.
donne les moments dinertie de la plaque par rap-
port aux axes GX, GY et GZ :
O G
1 1 1
JGX = --- Mb 2 ; J GY = --- Ma 2 ; J GZ = --- M ( a 2 + b 2 )
3 3 3
z1 z
y Y G
d
A B
2b O
G (S )
X
O x1
x
O 2a C
x
La trappe peut pivoter autour de laxe Oy fixe,

On note JG le moment dinertie de ce solide par
Nathan, classe prpa

horizontal, dfini par deux charnires sur le ct
rapport un axe G passant par G.
OA de la plaque. Soit le repre fixe Ox 1 , Oy, Oz 1
On note JO le moment dinertie de ce solide par
orthonorm, Ox 1 tant horizontal, on pose
rapport un axe O passant par un point O du
= ( Ox 1, Ox ) ; Oz 1 est vertical et ascendant. On
note la vitesse angulaire de la plaque. Dtermi- solide et parallle G .
ner, en projection sur la base ( e x, e y, e z ) et en fonc- 1. Exprimer le moment cintique par rapport
tion de M, a et b et le moment cintique G en G lorsquil tourne autour de G la vitesse
G, puis le moment cintique O en O. angulaire .
2. Exprimer le moment cintique du solide
2 10 min lorsquil tourne autour de O la vitesse angulaire
Corrig p. 88
. O est fixe dans le rfrentiel dtude ( R ).
Chute dune barre
3. Montrer, en utilisant un thorme de Koenig,
Une barre AB, homogne, de section ngligeable, que JO = J G + Md 2 o d est la distance entre les
de masse m, de longueur 2b et de centre G, milieu axes G et O . Ce rsultat constitue le thorme
de AB, est pose sur le sol horizontal en B et dHuygens.
repose contre un mur vertical en A. Sa position est
repre par langle = ( Ox, OG ). Donner
lexpression du moment cintique de la barre en O 4 25 min
Corrig p. 88
1
en fonction de langle . On utilisera JG = --- mb 2 . Barre accroche un fil
3
y On considre une barre ( B ) homogne, de centre
A de gravit G, de longueur 2a et de masse m. Cette
barre est astreinte se dplacer dans le plan
G
( O, e x, e y ). Elle est accroche au bti par linter-
mdiaire dun fil inextensible de longueur h et de

O B x masse ngligeable. Le fil est accroch dun ct au
81
sentraner
bti au point O et de lautre ct la barre au
point A. 5 25 min
Corrig p. 89
Le rfrentiel terrestre ( R ) est galilen. Il est asso-
ci au repre ( O, e x, e y, e z ). Disque perc (daprs crit ENTPE)
La position de A est repre chaque instant par Le systme tudi est un disque homogne de cen-
langle . tre C de rayon R et de masse M dont on a t un
Lorientation de la barre ( B ) par rapport la verti- R
disque de rayon --- tangent au premier disque.
cale Ge x est repre par langle . 2
1
On note J = --- ma 2 le moment dinertie de la y
3
barre par rapport laxe Ge z .
Bti
z O y
Fil
x
I
Barre
1. Dterminer la masse M du systme et la posi-
A
G y
tion de son centre de masse G.
2. Le moment dinertie dun disque homogne de
1
rayon a et de masse m est JG = --- ma 2 . On admet-
Nathan, classe prpa

2
tra le thorme dHuygens du complment de
cours ( 1.3.).
x
x Dterminer le moment dinertie JG du systme
par rapport un axe passant par G et orthogonal
1. Dterminer la vitesse V ( G ) ( R ) de G dans ( R ). au plan du disque perc.
2. Soit ( R* ) le rfrentiel barycentrique de la barre. 3. Ce systme roule sans glisser sur un plan hori-
Dterminer * ( barre ), moment cintique de la zontal ( xOy ). On note = e z le vecteur vitesse
barre dans ( R* ). instantan de rotation. Exprimer le moment cin-
3. Dterminer O ( barre ), moment cintique de la tique du systme en G, G , puis le moment cinti-
barre en O dans ( R ). que du systme I en I, point de contact entre le
systme et le sol.
82
corrigs
1 Rponse a. Vrai. en dsignant par P la position de la masselotte et m sa

Le solide est en rotation autour de laxe ( Oz ). masse. Lorsque la masselotte est sur laxe, sa vitesse
Notons e z son vecteur rotation instantan. Le est nulle, donc son moment cintique en O est nul.
champ des vitesses du demi-disque est ainsi : Mais, plus gnralement, sa contribution au moment
cintique est le produit dun vecteur orthogonal au
v ( M ) = OM
Le moment cintique en O est ainsi : plan du demi-disque par OP . Pour que ce vecteur
soit port par ( Ox ) , il faut que la masselotte soit sur
O ( t ) =
OM v ( M, t )dm

laxe ( Ox ) ou dans le plan orthogonal ( Ox ) et pas-
sant par O. Pour les autres positions de la masselotte
=
OM ( ( t ) OM )dm

sur le disque, il existe une composante du moment
cintique orthogonale laxe de rotation ( Ox ).
o dsigne le demi-disque et o lintgration se fait
sur la distribution matrielle.
Le double produit vectoriel se dveloppe et on fait
4 Le moment cintique du solide par rapport
( Oz ) est gal J . Il sagit dune quantit scalaire.
apparatre deux contributions au moment cintique Rappelons que le moment par rapport un axe est
en O en dsignant par H la projection orthogonale de dfini comme le produit scalaire du moment cinti-
M sur laxe ( Oz ) : que en un point quelconque de laxe par le vecteur
O, // ( t ) =
HM 2 dm unitaire de laxe indiquant la convention de sens
direct de rotation autour de laxe.
Le champ des vitesses du solide a pour expression :
Nathan, classe prpa

O , ( O ) =
OH HM dm
v ( M, t ) = ( t )e z OM
On reconnat dans le premier terme le produit du Le moment cintique du solide en O est ainsi :
vecteur rotation instantan par le moment dinertie
par rapport laxe ( Oz ). Le second terme est nul. O ( t ) =
(S )
OM v ( M, t )dm
En effet, considrons laxe ( Ox ) qui divise le demi-
disque en deux quarts de disque symtriques. Deux =
(S )
OM ( ( t )e z OM )dm
points M et M symtriques par rapport ( Ox ) ont Dveloppons le double produit vectoriel sous
le mme vecteur HM = H M . Par contre : lintgrale :
OH = OH . OM ( ( t )e z OM ) = OM 2 ( t )e z ( t ) (OM e z )OM
Le moment cintique du demi-disque est donc port
par ( Oz ). Projetons cette expression sur e z :
( OM ( ( t )e z OM ) ) e z
2 Rponse a. Vrai.
= OM 2 ( t ) ( t ) ( OM e z )
2
Laxe de rotation ( Ox ) est un axe de symtrie de la

2
distribution matrielle. Le moment cintique par rap- = ( OM 2 ( OM e z ) ) ( t )
port O est donc port par ( Ox ).
Le terme entre parenthses la dernire ligne est
gal r 2 o r dsigne la distance du point M laxe
3 Rponse b. Faux. ( Oz ). On obtient ainsi :
Le moment cintique de lensemble {demi-disque +
masselotte} est la somme du moment cintique du
demi-disque et de celui de la masselotte. La premire
O ( t ) ez =
(S )
r 2 dm ( t )

contribution est effectivement dirige selon ( Ox ). La

seconde a pour expression :
Or, J =
(S )
r 2 dm est le moment dinertie du
solide par rapport laxe ( Oz ). On retrouve donc le
OP mv P = OP m ( e z OP ) rsultat annonc.
83
corrigs
5 Lorsque laxe de rotation est axe de symtrie de la A = G. Il peut donc tre mobile dans le rfrentiel
dtude. Il est cependant fixe si lon se place dans
distribution matrielle du solide, son moment cinti-
que est parallle laxe de rotation. Pour tablir ce ( R* ).
rsultat, considrons deux points P et P du solide,
symtriques par rapport ( Oz ) et donc affects de la 7 1. Le rfrentiel barycentrique du disque est le
mme masse lmentaire dm. Leur contribution au rfrentiel dorigine G et daxes parallles ceux du
moment cintique en O du solide est : rfrentiel dtude ( R ). Dans le rfrentiel barycen-
d = OP dmv ( P ) + OP dmv ( P ) trique, le disque a un mouvement de rotation autour
Cependant : de laxe fixe ( Gz ). Son vecteur rotation instantan
d
v ( P ) = ( t )e z OP est ------ e z . Laxe ( Gz ) est un axe de symtrie de la
dt
distribution matrielle, laquelle est aussi dans un plan
v ( P ) = ( t )e z OP
orthogonal ( Gz ). Le moment cintique barycentri-
On en dduit :
que du disque en G est ainsi :
d = OP dm ( ( t )e z OP ) d
* = J Gz ------ e z
dt
+ OP dm ( ( t )e z OP )
1 d
= --- MR 2 ------ e z
= dm ( t )(OP 2 e z ( OP e z )OP 2 dt
2. Le thorme de Koenig relatif au moment cinti-
+ OP 2 e z ( OP e z )OP )
que nous indique que le moment cintique en O est la
Cependant, P et P tant symtriques par rapport somme du moment cintique barycentrique et du
( Oz ) : moment cintique dun point matriel de masse M
Nathan, classe prpa

( OP e z ) = ( OP e z ) plac en G, centre dinertie du disque. Ainsi :
do : O = * + OG M v G
( OP e z )OP + ( OP e z )OP = ( OP e z ) ( OP + OP ) 1 d dx
= --- MR 2 ------ e z + ( xe x + Re y ) M ------ e x
2 dt dt
Or, OP + OP est selon e z , ce qui confirme que la 1 d dx
contribution totale au moment cintique en O des = --- MR 2 ------ e z MR ------ e z
2 dt dt
deux points matriels symtriques par rapport
( Oz ) est effectivement selon laxe de rotation. La 3. La vitesse de glissement sur le sol se rduit ici la
symtrie matrielle du solide permet de le diviser en vitesse du point I du disque concidant linstant t
deux sous-ensembles de points { P, P } ayant la pro- avec le sol. Daprs la formule de Varignon, il sagit
prit prcdente. de :
Lorsque le solide est plat et dans le plan orthogonal d
v I = v G + ------ e z GI
laxe de rotation passant par O, le moment cintique dt
en O est selon laxe de rotation. En effet, la contribution dx d
au moment cintique en O dun lment de matire de = ------ e x + ------ e z ( Re y )
dt dt
masse dm autour dun point P du solide est :
= ------ + R ------ e x
dx d
dmOP ( ( t )e z OP ) dt dt
Le roulement sans glissement se produit donc si et
= dm ( t ) ( OP 2 e z ( OP e z )OP )
seulement si :
Or, OP e z est nul. d
dx
Les deux cas cits ne sont pas les seuls, comme le ------ + R ------ = 0
dt dt
montre lexercice 1.
Le moment cintique du disque en O devient donc :
6 Daprs le cours, il y a deux cas pour lesquels

1 d d
O = --- MR 2 ------ e z + MR 2 ------ e z
2 dt dt
A = J :
A est un point de laxe instantan de rotation du 3 d
= --- MR 2 ------ e z
2 dt
solide, dans le rfrentiel dtude ( R ) ;
84
8 Le moment cintique par rapport ( Oz ) est 9 1. Daprs la dfinition du moment dinertie, on
( J + mr 2 ) o J est le moment dinertie de la tige obtient dans ce cas Md 2 .
par rapport ( Oz ), indpendant du temps, r la dis- 2. Tous les points du cerceau filiforme homogne
tance de P ( Oz ) et la vitesse angulaire de la tige sont la distance R de laxe, do un moment diner-
par rapport ( Oz ). Lnonc indique quil y a con- tie MR 2 .
servation du moment cintique par rapport ( Oz ).
3. La tige est homogne de longueur L et de masse
Si le point matriel se rapproche de ( Oz ), le
M
moment dinertie de lensemble diminue et la vitesse M. Sa masse linique est ainsi = ---- . Le moment
L
angulaire de la tige doit donc augmenter.

L M L 3 1
dinertie est donc r 2 dr , soit ---- ------ = --- ML 2 .
0 L 3 3

1 1. Le cylindre est en rotation autour de ( Oz ), axe 1
( Oz ) est J = --- ML 2 . La tige tant dans le plan
de symtrie de la distribution matrielle. Son 3
moment cintique en O, point de cet axe, est dirig orthogonal ( Oz ) et passant par O, son moment
selon laxe. Son expression est : cintique en O est donc :
O ( t ) = J ( t )e z d 1 d
J ------- e z = --- ML 2 ------- e z
dt 3 dt
1
o J = --- MR 2 est le moment dinertie du cylindre La tige AB a un mouvement de rotation autour de
2
homogne par rapport son axe. ( Az ). A est un point mobile dans le rfrentiel
Nathan, classe prpa

Ainsi, le moment cintique na quune seule compo- dtude. Il peut tre utile dappliquer le thorme de
sante, selon laxe de rotation. Koenig et de considrer que le moment cintique de
H AB est la somme de son moment cintique barycentri-
2. La masse m de coordonnes R et ---- a pour que et du moment cintique en O dun point matriel
2
vitesse ( t )Re o e est le vecteur orthoradial de la de masse M et de position G 2 , centre dinertie de la
base locale cylindrique. La contribution de la masse barre AB. Dans son rfrentiel barycentrique, la tige a
m au moment cintique en O du systme complet est un mouvement de rotation autour de G 2 z et son vec-
donc : d
teur rotation instantan est ------- e z . Son moment
Re H dt
---- e m ( t )Re 1
r 2 z dinertie par rapport G 2 z est J = ------ ML 2 , do un
12
1 moment cintique barycentrique :
= mR 2 ( t )e z + --- mHR ( t )e r
2
d 1 d
Il y a donc une contribution selon e z , mais aussi une J ------- e z = ------ ML 2 ------- e z
dt 12 dt
contribution radiale. Notons que cette dernire a une
Dterminons la position du centre dinertie G 2 . Il
direction qui varie au cours du mouvement de rota- sagit des coordonnes :
tion du solide.
L
x 2 = L cos + --- cos
3. Pour obtenir un moment cintique selon ( Oz ), il 2
faut placer une masse m identique symtriquement L
la premire par rapport laxe ( Oz ). La distribution y 2 = L sin + --- sin
2
matrielle retrouve alors sa symtrie par rapport
do les composantes du vecteur vitesse :
laxe ( Oz ).
dx d L d
--------2 = L sin ------- --- sin -------
dt dt 2 dt
2 La tige OA a un mouvement de rotation autour de
dy 2 d L d
d -------- = L cos ------- + --- cos -------
laxe ( Oz ). Sa vitesse angulaire est ------- . Ainsi, le dt 2 dt
dt dt
vecteur rotation instantan de la barre [ OA ] est On en dduit la contribution du point de masse M en
d
------- e z . Son moment dinertie par rapport laxe G 2 au moment cintique en O :
dt
85
corrigs
L cos + L dx
--- cos e x + L sin + --- sin e y
L ------ . En effet, le roulement sans glissement se produit
2 2 dt
si et seulement si :
M L sin ------- --- sin ------- e x
d L d
dx
dt 2 dt ------ = R
dt
+ L cos ------- + --- cos ------- e y
d L d
J1 + J 2 dx
dt 2 dt do : * = --------------
- ------ e
R dt y
= ML 2 ------- + --- ------- + --- ( cos cos + sin sin )
d 1 d 1
dt 4 dt 2
4 1. Daprs le cours, on exprime * par :
------- + ------- e z
d d
dt dt * = J G =
1 dX
2 JG --- ------- e y
R dt
= ML 2 ------- + --- ------- + --- cos ( ) ------- + ------- e z
d 1 d 1 d d
dt 4 dt 2 dt dt 2. On utilise le premier thorme de Koenig :
Le moment cintique de la tige AB en O est donc : O ( R ) = ( R*
* ) + OG M V ( G ) ( R )
ML 2 -------
+ --- ------- + --- cos ( ) ------- + ------- e z
d 1 d 1 d d
dt 3 dt 2 dt dt Ici, le vecteur OG est colinaire au vecteur vitesse
Enfin, le moment cintique en O du systme consti- V ( G ) ( R ) donc le second terme du second membre
tu des deux tiges est : 1 dX
est nul. Il vient : O ( R ) = 2 JG --- ------- e y .
R dt
ML 2 --- ------- + --- ------- + --- cos ( ) ------- + ------- e z
4 d 1 d 1 d d
3 dt 3 dt 2 dt dt On procde de la mme faon pour O ( R ) :
O ( R ) = ( R*
* ) + OG M V ( G ) ( R )
Nathan, classe prpa

3 Il sagit de dterminer la contribution de chacun do :
des trois sous-systmes dfinis dans lnonc au
J
O ( R ) = 2 ------- 2 -----G- + Mh cos e y
moment cintique barycentrique. dX
Dans ( R* ), ( S ) est immobile, donc son moment dt R
cintique est nul.
( S 1 ) est en rotation par rapport laxe G 1 y, G 1 5 1. Daprs le thorme de Koenig, le moment
dsignant le centre dinertie de ( S 1 ). Appliquons le cintique en O, centre du systme solaire, dune pla-
thorme de Koenig en dsignant par R 1* le rf- nte est la somme du moment cintique propre, cest-
rentiel barycentrique de ( S 1 ) : -dire dans le rfrentiel barycentrique de la plante,
et du moment cintique dun point matriel de masse
S* = S R 1* + GG 1 m 1 v G1 R*
1 1 gale celle de la plante et place en son centre
Dans son rfrentiel barycentrique, ( S 1 ) est en rota- dinertie. Notons r la vitesse angulaire de rotation, J
tion autour de son axe de symtrie ( G 1 y ). Le pre- le moment dinertie, M la masse, r le rayon de lorbite
mier terme vaut ainsi : et v la vitesse sur lorbite :
S R 1* = J 1 e y O = ( J r + Mvr )e z
1
Le deuxime terme est nul car le centre dinertie de

( S 1 ) est fixe dans le rfrentiel barycentrique ( R* ) . 2
2. Le premier terme est gal --- MR 2 r o R dsigne
De mme, pour le systme ( S 2 ) constitu de lessieu 5
2 2
et des roues arrire : le rayon de la plante. Il scrit aussi --- MR 2 ------ o T r
5 Tr
S* = S + GG 2 m 2 v G2 R* est la dure de rotation de la plante sur elle-mme.
2 2 R 2*
Pour dterminer le second terme partir des dures
= J 2 e y
de rvolution, il faut appliquer la 3e loi de Kepler.
Finalement, le moment cintique barycentrique de r3
lensemble du vhicule ( S 1 ) ( S 2 ) ( S ) est gal : Elle nous indique en effet que -------2- a la mme valeur
TR
* = ( J1 + J 2 )e y pour toutes les plantes du systme solaire. T R dsi-
La condition de roulement sans glissement permet gne ici la dure de rvolution de la plante autour du
dexprimer la quantit prcdente en fonction de Soleil. On en dduit :
86
T ---
2 Ces rapports sont trs infrieurs 1, mme pour les
r = r 0 ------R 3 gantes rotation rapide, qui sont cependant, aussi,
T0
les plantes les plus loignes du Soleil.
o les valeurs indices par 0 sont celles pour la Terre. On nglige donc, dans la suite, le moment cintique
Ainsi, le moment orbital dune plante a pour propre.
expression :
3. Le moment cintique orbital de chaque plante
r2 1
Mvr = 2M ------ ---
TR T R3
1
--- est 2Mr 02 -------4- , soit numriquement :
T R3 ---
= 2Mr 02 -------4- T 03
---
T 03
Moment cintique orbital
Le rapport entre moment cintique propre et ( kg m 2 s 1 )
moment cintique orbital est donc :
4
---
Mercure 8 ,41 10 38
2R 2 T 03
----------------------1 Vnus 1 ,88 10 40
---
5r 02 T r T R3 Terre 2 ,69 10 40
On calcule ce rapport sans dimension pour les huit
Mars 3 ,56 10 39
plantes du systme solaire :
Jupiter 1 ,95 10 43
Moment cintique propre
------------------------------------------------------------------------ Saturne 7 ,93 10 42
Moment cintique orbital
Uranus 1 ,72 10 42
1 ,0 10 9
Nathan, classe prpa

Mercure
Neptune 2 ,47 10 42
Vnus 1 ,1 10 9
Terre 2 ,6 10 7 4. Le moment cintique propre du Soleil assimil
une boule homogne solide en rotation est
Mars 5 ,7 10 8
2
--- MR 2 r , soit 2 ,8 10 36 kg m 2 s 1 .
Jupiter 3 ,4 10 5 5
Saturne 1 ,7 10 5
5. La contribution essentielle au moment cintique
total du systme solaire est celle de Jupiter et, dans
Uranus 1 ,3 10 6 une moindre mesure, celle des autres plantes les
plus lointaines (Saturne en particulier).
Neptune 1 ,0 10 6
Sentraner
1 Le moment cintique en G est gal au moment cinti-

O = * + OG M v G
que barycentrique. Dans le rfrentiel barycentrique, la
plaque a un mouvement de rotation autour de laxe 1
= --- Ma 2 e y + ( ae x + be y ) Mae z
( GY ), lequel est un axe de symtrie matrielle. Le 3
moment cintique barycentrique, et donc G est ainsi :
O = --- Ma 2 e y + Mabe x
4
G = * = J GY e y 3
1 On note que le moment cintique a une composante

G = --- Ma 2 e y parallle laxe de rotation et gale au moment dinertie
3
par rapport cet axe multipli par le vecteur rotation
On dduit du thorme de Koenig le moment cintique
instantan, mais aussi une composante orthogonale cet
en O :
axe.
87
corrigs
2 Dans son rfrentiel barycentrique, la barre a un JO = J G + md 2

mouvement de rotation autour de laxe ( Gz ). Son vec-
d
teur rotation instantan est ------- e z . Son moment cinti-
dt 4 1. Pour dterminer V ( G )( R ) , on peut dterminer le
d vecteur position de G puis driver par rapport au temps.
que barycentrique est ainsi * = J G ------- e z , soit : La base de projection suggre est ici cartsienne.
dt
1 d
* = --- mb 2 ------- e z x G = h cos + a cos
3 dt Dans ce cas : OG
y G = h sin + a sin
Daprs le thorme de Koenig, le moment cintique de
la barre en O est ainsi : Par drivation on aboutit V ( G ) ( R ) dans la base
O = * + OG mv G
x G = h sin a sin
Cependant, les coordonnes du centre dinertie G sont : ( e x, e y ) : V ( G ) ( R )

y G = h cos + a cos
( x G, y G ) = ( b cos , b sin )
Sa vitesse a donc pour composantes : 2. Daprs le cours, pour exprimer * ( barre ), il faut
dx G dy G
--------- connatre le moment dinertie JG et le vecteur vitesse
, --------- = b sin -------, b cos -------
d d
dt dt dt dt angulaire instantan du solide .
d Ici, langle de rotation de la barre par rapport aux axes
On en dduit : OG mv G = mb 2 ------- e z ,
dt fixes du rfrentiel est langle . La rotation de la barre a
2 d lieu autour dun axe orient par e z . Il vient alors :
do le moment cintique en O : O = --- mb 2 ------- e z .
3 dt = ez .
Erreur courante. Langle ne dcrit pas la rotation
Nathan, classe prpa

3 1. Le solide est en rotation autour de laxe G . Son propre de la barre mais seulement le mouvement de
moment cintique par rapport cet axe est ainsi JG . son extrmit A. Si est constant, la barre est en trans-
Cette quantit scalaire est gale la projection sur G lation car elle garde une direction fixe dans le rfren-
du moment cintique calcul en G. tiel dtude.
2. Le solide est en rotation autour de laxe O . Son 1

On en dduit : * ( barre ) = --- Ma 2 e z .
moment cintique par rapport cet axe est ainsi JO . 3
Cette quantit scalaire est gale la projection sur O Remarque : dans lexercice prcdent, on avait trouv le
du moment cintique calcul en O. moment dinertie dune barre par rapport un axe pas-
1 1
3. On considre le mouvement dcrit dans la seconde sant par son centre de masse : J = ------ ML 2 . Le facteur ---
12 3
question. Daprs le thorme de Koenig relatif au
utilis ici est juste car la barre a une longueur 2a ! On
moment cintique, le moment cintique en O est la somme
1 1
du moment cintique barycentrique et du moment cinti- trouve bien : ------ M ( 2a ) 2 = --- Ma 2 .
que dun point matriel de masse m en G, soit : 12 3
3. Connaissant dj * ( barre ) , il suffit dutiliser le
O = * + OG mv G
1er thorme de Koenig qui scrit :
La projection sur le vecteur unitaire u commun aux
deux axes parallles G et O conduit ainsi : O ( barre ) ( R ) = * ( barre ) + OG M V ( G ) ( R )
Ici, le second terme du second membre se calcule par :
O u = * u + ( OG mv G ) u

h cos + a cos h sin a sin
soit : JO = J G + ( OG mv G ) u OG V ( G ) ( R ) = h sin + a sin h cos + a cos
Le solide tant en rotation autour de laxe O , G dcrit 0 0
un mouvement circulaire daxe O et de rayon d :
0
OG mv G = md 2 u 0
=
On en dduit : JO = J G + md 2
h2 +

a2

+ ah ( + ) cos ( )
Cette relation tant valable quelle que soit la vitesse en utilisant les coordonnes dans la base cartsienne
angulaire , on en dduit le thorme de Huygens : directe ( G x, G y, G z ).
88
On en dduit : 1 M R 2
JC ( D 2 ) = --- --------- --- = ------ MR 2 en C , son centre
1
O ( barre ) ( R ) 2 4 2 32
de masse.
1
= --- Ma 2 + M ( h 2 + a 2 + ah ( + ) cos ( ) ) e z
3 Erreur courante. Il ne faut pas faire la somme des
deux moments dinertie prcdents, car ils ne sont pas
Point maths. On a utilis la relation de trigonomtrie : exprims par rapport au mme axe.
cos a cos b + sin a sin b = cos ( a b )
Il faut prsent exprimer ces deux moments dinertie
par rapport au mme axe G passant par le centre de
Remarque : si on considre le fil et la barre qui restent masse G. Pour cela on utilise le thorme dHuygens du
colinaires, alors = et lexpression devient complment de cours. On obtient :
1
O ( barre ) ( R ) = --- Ma 2 + M ( a + h ) 2 e z qui est une JG ( D 1 ) = J C ( D 1 ) + MCG 2
3
R 2
= --- MR 2 + M --- = ------ MR 2
application du thorme dHuygens. 1 19
2 6 36
5 1. La masse surfacique est uniforme et vaut M
M JG ( D 2 ) = J C ( D 2 ) + --------- C G 2
= ---------2- . La surface du systme est : 4
R
1 1 2
= ------ MR 2 --- M --- + --- R 2 = --------- MR 2
1 1 41
S = R 2 ------ = --- R 2
R2 3 32 4 6 2 288
4 4
On en dduit par sommation des deux moments calcu-
3 3 37 37
On en dduit la masse M : M = --- R 2 = --- M . ls prcdemment : JG = ------ MR 2 = ------ M R 2 .
4 4 96 72
Le centre de masse G est situ sur laxe de symtrie pas-
Nathan, classe prpa

sant par C (horizontal sur le schma, gauche de C). 3. Daprs le cours, on peut crire :
37
R
lexercice 10 du chapitre 2, on a montr que CG = --- . G = J G = ------ M R 2 e z
6 72
Si lon se place prsent en I, il faut utiliser le thorme
2. On utilise la superposition de deux disques : lun de transport : I = G + P GI o P est la rsultante
( D 1 ) de masse M, de rayon R et de centre C (qui est
cintique du systme : I = G + M V ( G ) GI .
aussi son centre de masse), lautre ( D 2 ), hypothtique,
M R
de masse ---- , de rayon --- et centr en C , milieu du y
4 2
rayon du premier disque. La masse ngative du second
disque compense la masse du premier et on obtient ainsi
le disque perc. G
C
z x
C C I
G
Commenons par la cinmatique et posons
R
= (CI ; CG ) , orient par le vecteur e z . Dans ce cas,

= e z car CI a une direction fixe dans le rfrentiel
Dterminons les moments dinertie de chacun des dtude et CG est li au solide.

La vitesse du point I est nulle dans lhypothse de non-
disques :
glissement.
1
JC ( D 1 ) = --- MR 2 On en dduit la vitesse de G :
2

daprs la relation, puisque C est son centre de masse ; V ( G ) = V ( I ) + IG = e z IG
89
corrigs
2
puis le moment cintique I = G + M ( e z IG ) GI . GI 2 = ( GC + CI )
Il reste calculer le dernier terme, en dveloppant le 2
= --- ( sin e x cos e y ) Re y
R
double produit vectoriel : 6
2
= R 2 ------ sin 2 + 1 + --- cos
1 1
Point maths. ( a b ) c = ( a c )b ( b c )a 36 6
Ce dveloppement est connatre.
= R 2 ------ + --- cos
37 1
36 3
( e z IG ) GI = ( e z GI )IG ( IG GI )e z = GI 2 e z Finalement :
I = ------ M R 2 e z + M R 2 ------ + --- cos e z

Le carr de la distance GI se calcule en dcomposant le 37 37 1
vecteur : 72 36 3
Nathan, classe prpa
90
retenir lessentiel
MP Les actions
PC sur un systme
Les forces appliques sur un systme matriel sont des grandeurs fondamentales en mca-
nique. Si la cinmatique dcrit mathmatiquement le mouvement et si la cintique exprime,
Nathan, classe prpa

grce au concept de masse, les grandeurs conserves dun systme isol ( quantit de
mouvement , moment cintique et nergie ), la dynamique rend compte de la cause
du mouvement laide du concept de force.
Remarque Le vecteur force apparaissant dans le principe fondamental de la dynamique est ici gn-
Cet ensemble nest ralis au cas dun ensemble de points, discret ou continu. Ce vecteur force est remplac
pas quivalent, en par un ensemble de vecteurs appel actions sur le systme . Les grandeurs qui dcrivent
gnral, un seul ces actions sont constitues par sa rsultante et son moment par rapport un point.
vecteur sappliquant
sur le systme en un
seul point. Cest
pourquoi on utilisera
le terme dactions
ou defforts sur le 1 La rsultante des actions
systme ( S ). On d-
terminera plus loin 1.1. Dfinition
sous quelles condi-
tions les actions sont Considrons un systme ( S ) de points matriels. Ce systme est suppos form de
quivalentes une N points matriels P i , de masses respectives m i :
force unique.
( S ) = { ( P i, m i ) } i = 1, ..., N
Sur chaque point P i est exerce une force fi .
Soit {P i, fi } i = 1, ..., N lensemble des vecteurs forces subis par les points P i (fig. 1).
Fig. 1
m1 mi
P1 Pi
(S) f1 fi
mN
fN PN
91
retenir lessentiel
Remarque N
La dfinition de la r-
sultante des actions
On dfinit la rsultante des actions F sur ( S ) : F = f i .
i=1
sur les systmes conti- Il sera intressant en dynamique de sparer les contributions des actions respectivement
nus est analogue, lin-
intrieures et extrieures au systme :
tgrale remplaant la
somme et llment f i = f i ext + fi int
de force d f ( P ) que
subit llment mat-
riel en P remplaant
1.2. Actions extrieures
la force f i .
Dans un rfrentiel galilen, une force est dite extrieure un systme si elle est exerce
par un systme matriel ( S ) situ lextrieur de ( S ). Il sagit dans ce cas dune force
dinteraction entre les deux systmes : f ( S ) i .
Dans le cas dun rfrentiel non galilen, les forces dinertie dentranement f ie et de
Remarque Coriolis f ic sont considres comme des forces extrieures, mme sil nexiste pas de sys-
Les forces exerces tme matriel qui en serait la cause.
par les systmes ext- On crira donc, pour la force extrieure rsultante sexerant sur le point P i :
rieurs (forces dinter-
action) sont invarian-
f i ext = f ( S ) i + f i, ie + f i, ic
tes par tout change-
ment de rfrentiel. La rsultante des forces extrieures est la somme des forces individuelles sur tous les
Les forces dinertie points P i du systme ( S ) :
Nathan, classe prpa

dpendent du rf-
N
rentiel dtude.
F ext = f i ext
i=1
Remarque 1.3. Actions intrieures

Cette force peut tre
une force dinterac- Dfinition : une force est dite intrieure au systme ( S ) si elle est exerce sur un point P i
tion courte porte
(Van der Waals, con- du systme ( S ) par un autre point P j de ce mme systme. Elle est note f j i .
tact, pression) ou
longue porte (inte- Lensemble de ces forces { f j i } i = 1, ..., N ; j = 1, ..., N constitue les actions intrieures. Ce sont
raction gravitation- des forces dinteraction.
nelle ou lectroma- Proprits :
gntique, dont les
charges et les masses Les forces dinteraction vrifient la loi des actions rciproques ou 3e loi de Newton, vue en
sont intrieures au 1re anne :
systme).
fij = fji ;
Remarque P i P j f j i = 0.
Par convention, on N
posera : f i i = 0
Dfinition : la rsultante f i int de ces forces sur le point P i est : f i int = f ji .
un point nexerant j=1
aucune force sur lui- Pour les systmes continus, ces actions sont dcrites par des lments de force
mme. infinitsimaux : on crit llment de force sur un lment infinitsimal de volume d
repr par le point P dont lorigine est un autre volume d autour dun point P du
systme : d f P P (fig. 2).
92
Fig. 2
d dfP P
P dfP P
d
P
(S)
Thorme :
La rsultante des forces intrieures un systme est nulle : F int = 0.

Une consquence de ce thorme est importante : la rsultante des actions F
sexprime uniquement partir des actions extrieures : F = Fext .
1.4. Principe des actions rciproques

relatif la rsultante
Rappel : soient deux points matriels P 1 et P 2 exerant lun sur lautre des forces notes
f 1 2 et f 2 1 . Le principe des actions rciproques stipule que :
Nathan, classe prpa

f 1 2 = f 2 1 : les forces dinteraction sont opposes ;
f 1 2 P 1 P 2 = 0 : les forces dinteraction sont colinaires la droite joignant les deux
points (fig. 3).
Fig. 3
P1
f2 1
P2
f1 2
Soient prsent deux systmes ( S 1 ) et ( S 2 ), forms respectivement de N 1 points nots

P i , i = 1, ..., N 1 et N 2 points nots M j , j = 1, ..., N 2 (fig. 4).
Fig. 4 (S1) (S2)

fMj Pi Pi
Mj
fPi Mj
N1 N2
Soient F 1 2 = f Pi Mj la rsultante des actions de ( S 1 ) sur ( S 2 ) et
i = 1j = 1
N1 N2
F2 1 = f M j Pi la rsultante des actions de ( S 2 ) sur ( S 1 ).
i = 1j = 1
93
retenir lessentiel
Remarque Alors :
Il sagit dune cons-
quence du principe F1 2 = F2 1
fondamental de la
dynamique nonc Le principe des actions rciproques sapplique la rsultante des actions entre deux
en termes dgalit
de deux torseurs,
systmes.
respectivement dy-
namique et des ac-
tions extrieures.
2 Le moment des actions

2.1. Dfinition
On dfinit le moment des actions A de lensemble des actions { P i, f i } i = 1, ..., N sur le sys-
tme ( S ), au point A, par :
N
Remarque
Ces dimensions sont
A = AP f
i i
i=1
aussi celles de lner- A est appel point de rduction.
gie. On en verra la
signification dans le Dimensions et units :
chapitre concernant [ A ] = ML 2 T 2 ; lunit est donc le kg m 2 s 2 dans le Systme International duni-
le travail des forces. ts. On utilise plus souvent le N m.
Nathan, classe prpa

2.2. Relation de transport
Le moment des actions dpend du point de rduction A. Ce point rsulte du choix du phy-
sicien. Sil dsire changer de point de rduction, choisir un point B au lieu de A, il peut
exprimer le nouveau moment B en fonction de lancien A grce la relation du
transport :
B = A + BA F
o F est la rsultante des actions.
On peut remarquer que ce thorme de transport est analogue celui quon a tabli pour
le moment cintique :
B = A + BA P
et pour le champ des vitesses dun solide :
v ( B ) = v ( A ) + BA
Remarque
La forme mathmatique de cette relation est dans les trois cas rencontrs :
Si un systme de for-
ces a une rsultante Moment B = Moment A + BA Rsultante
nulle, le moment ne
dpend pas du point Cette relation dcrit la proprit des champs de vecteur appels torseurs . Par exemple,
de rduction. la vitesse dun point dun solide est un moment et le vecteur vitesse angulaire une
MB = MA , quels rsultante dun torseur, appel torseur cinmatique du solide.
que soient les points
A et B.
2.3. Moment des actions intrieures
Le moment des actions est la somme des moments intrieur et extrieur :
A = A ext + A int
94
N N
avec : A ext = AP f i i ext et A int = AP f i i int
i=1 i=1
Proprit :
Le moment des actions intrieures est nul : A int = 0.
Consquence : le moment des actions sur un systme est gal au moment des actions
extrieures : A = A ext .
2.4. quivalence entre un champ dactions et une force

Pour calculer le moment des actions, il faut en gnral connatre la rpartition des actions
individuelles sur les points matriels.
En revanche, dans certains cas, il existe un point P tel que le moment des actions en un
point A quelconque et la rsultante vrifient :
A = AP F
On dit que les actions sont rductibles une force F applique en P.
On montre que les conditions ncessaires et suffisantes sont les suivantes :
F0;
Nathan, classe prpa

F A = 0.
2.5. Principe des actions rciproques

relatif au moment
Soient nouveau les deux systmes ( S 1 ) et ( S 2 ), forms respectivement de N 1 points
nots P i, i = 1, ..., N 1 et N 2 points nots M j, j = 1, ..., N 2 (fig. 5).
Fig. 5 (S1) (S2)

fMj Pi Pi
Mj
fPi Mj
Soit A un point quelconque de lespace.

Remarque Soient A1 2 le moment des actions de ( S 1 ) sur ( S 2 ) en A et A2 1 le moment des
Il sagit nouveau actions de ( S 2 ) sur ( S 1 ).
dune consquence Alors :
du principe fonda-
mental de la dyna-
mique nonc en A1 2 = A2 1
termes dgalit de
torseurs respective- Le principe des actions rciproques sapplique aux moments des actions entre deux
ment dynamique et
systmes considrs au mme point de rduction.
des actions extrieu-
res.
95
retenir lessentiel
3 Exemples dactions sur des systmes

3.1. Le couple de forces
Les actions sur un systme constituent un couple lorsque la rsultante est nulle et le
moment non nul.
=0 et A 0
Proprit : le moment dun couple ne dpend pas du point de rduction : A = B A, B.
Comme son nom lindique, un couple peut se dcrire par deux forces opposes appliques
en deux points diffrents (fig. 6). Cest lensemble de forces le plus simple qui puisse don-
ner un couple.
Fig. 6
f
P
P
Remarque Dans le cas des actions de la figure 6, on a :
Nathan, classe prpa

Le terme couple
dsigne souvent le = 0
moment des actions. A = AP f + AP ( f ) = ( AP AP ) f = P P f
On remarque que le moment est bien indpendant du point A choisi pour lexprimer.
3.2. Le champ de pesanteur uniforme

Un systme matriel ( S ) est form de N points P i de masse m i, i = 1, ..., N. Soit G son
centre de masse et M sa masse totale.
Ce systme est plac dans un champ de pesanteur g ( P ) et subit les actions du poids. Le
poids sapplique sur chacun des points P i de masse m i par : f i = m i g ( P i ).
Considrons le champ de pesanteur uniforme g ( P i ) = g.
La rsultante est le poids du systme ( S ) :
N
F= m g = M g i
i=1
Le moment en un point A est donn par :

N N
A =
AP i m i g =
i = 1
m i AP i g = MAG g = AG M g

i=1
Dans un champ de pesanteur uniforme, le champ du poids dun systme matriel

est quivalent au poids total du systme appliqu au centre de masse (fig. 7).
96
Fig. 7
P1 Pi
P1 Pi
m1 g mi g
(S) (S) G
PN
PN
mN g Mg
3.3. Les liaisons entre un support et un solide

3.3.1. La liaison rotule
Un solide est li un support par une liaison rotule si dans le rfrentiel du support le
solide possde un seul point de vitesse constamment nulle. On note ici ce point O.
Le schma de la liaison est donn sur la figure 8.
Fig. 8
ou
Axe du
solide
Support O
O
Nathan, classe prpa

La liaison permet un mouvement de rotation quelconque autour de O.
La liaison maintient le point O fixe par rapport au support.
Cinmatique de la liaison rotule :

Le support dfinit un rfrentiel ( R S ).
Dans ce rfrentiel, la vitesse du point O appartenant au solide est nulle : v ( O ) ( R S ) = 0 .
En revanche, le vecteur vitesse angulaire instantan du solide ( RS ) est quelconque.
Actions de liaison rotule :
Un solide li un support fixe par une liaison rotule subit de la part du support des actions
de liaisons.
Soit d un lment de la surface de contact ( ) entre laxe du solide et le support (fig. 9).
Fig. 9
fs (P )
P d
Ces actions se dcrivent par une densit surfacique f s ( P ) pour les points P de la surface
de contact ( ).
97
retenir lessentiel
Soient F rotule la rsultante des actions de liaison et O rotule le moment des actions de
liaison en O.
F rotule =

On a :
()
f s ( P )d
O rotule =
()
OP f s ( P )d
Modle de la liaison rotule parfaite :
La liaison rotule est parfaite sil ny a aucun frottement entre le support et le solide.
Cela se traduit par la nullit du moment O rotule .
Liaison rotule parfaite O rotule = 0

Remarque En revanche, on ne peut rien dire de la rsultante F rotule qui reste une inconnue dynami-
La justification de que du systme.
cette proprit se Consquence : les actions dune liaison rotule parfaite sont quivalentes une force F rotule
verra dans le chapi-
tre sur le travail des sappliquant en O.
systmes de forces. On peut noter la correspondance entre les rsultantes et moments dans ( R S ) :
On peut dire pour
linstant que la { quelconque ; v ( O ) = 0 }
liaison parfaite per-
{F quelconque ; O = 0 }
met une rotation li-
Nathan, classe prpa

bre autour de O.
3.3.2. La liaison pivot
Un solide est li un support par une liaison pivot sil existe un axe , li au solide, fixe
dans le rfrentiel du support (fig. 10).
Fig. 10
Solide Axe
ou
Support
Support
La liaison pivot ne permet que le mouvement de rotation du solide autour de .
Cinmatique de la liaison pivot :

Soit un point O de laxe et un systme orthogonal daxes o = Oz : ( Ox, Oy, Oz = ).
Dans le rfrentiel ( R S ) du support, le mouvement du solide est dcrit par les lments
cinmatiques suivants :
{ = e z ; v ( O ) = 0 }
Actions de liaison dans le modle dune liaison pivot parfaite
Comme dans le cas de la liaison rotule, les actions de liaison du support sur le solide sont
rparties sur la surface de contact.
Soient F pivot la rsultante de ces actions (du support sur le solide) et O pivot son moment
en O.
98
Une liaison pivot parfaite est caractrise par la nullit de la composante Oz (fig. 11).
Fig. 11
Oz =
Solide
Fpivot
O Support
MO pivot
Liaison pivot parfaite Oz = 0
Il est important de remarquer que mme dans le cas de la liaison pivot parfaite, les actions
de contact ne sont pas quivalentes une force seule applique en un point. En effet, on
na pas la proprit F pivot O pivot = 0 dans le cas gnral.
3.4. La tension dans une corde souple

Une corde souple est un systme matriel unidimensionnel (la section est ngligeable)
Nathan, classe prpa

pouvant tre dcrit par une courbe ( C ) et une masse linique ( P ), o P est un point cou-
rant de ( C ).
Soit s une abscisse curviligne ( la longueur de la corde ) le long de ( C ).
Dfinition : on appelle tension et on note T ( s ) la force exerce en un point dabscisse cur-
viligne s par la corde au-del de s sur la partie en de de s (fig. 12).
Fig. 12
T (s )
A
B
s
Une corde souple exerce une tension T tangente la corde au point o elle sapplique.
La tension est dirige vers la partie de corde qui exerce la force.
Bilan des actions sur un lment de corde souple :

Un lment de longueur ds de la corde, compris entre les abscisses curvilignes s et s + ds,
subit les actions suivantes (fig. 13) :
la tension de la corde T ( s + ds ) exerce par la corde au-del de s + ds ;
la tension de la corde T ( s ) exerce par la corde en de de s ;
les autres forces ventuelles d f (poids, force de Laplace, forces dinertie).
Fig. 13 s+
s T (s + ds )
T (s )
df
99
retenir lessentiel
La corde en de de s subit la tension T ( s ) de la part de llment ds, et exerce donc sur
llment la force de tension T ( s ), daprs le principe des actions rciproques.
Remarque 3.5. Rsultante et moment lquilibre

Le moment des ac-
tions extrieures est Un systme matriel est lquilibre si tous ses points sont immobiles et restent immobiles
nul par rapport au cours du temps.
tout point A. Il suffit On montrera dans les chapitres 9 et 10 que lquilibre dun systme se traduit sur la rsul-
de le montrer pour tante et le moment des actions extrieures par les relations suivantes :
un point arbitraire-
ment choisi pour F ext = 0
quil soit nul pour
tous les autres.
A ext = 0
Nathan, classe prpa
100
Avant la colle
1 1. crire lexpression de la rsultante des pourra considrer un systme discret de

actions F sur des systmes continus une, N points matriels.
deux et trois dimensions. 2. Montrer de mme que le moment des for-
2. crire de mme lexpression du moment ces intrieures est nul.
des actions O sur des systmes continus
une, deux et trois dimensions.
6 Soient deux systmes matriels ( S 1 ) et ( S 2 )
forms respectivement des points P i ,
i = 1, ..., N 1 et M j, j = 1, ..., N 2 .
2 Dmontrer la relation du transport du
Montrer que le principe des actions rcipro-
moment : O = O + O O F. ques sapplique :
1. la rsultante des actions entre ( S 1 ) et
3 Montrer que le moment dun couple ne ( S 2 ).
dpend pas du point de rduction.
2. au moment des actions entre ( S 1 ) et
( S 2 ), en un mme point de rduction.
Nathan, classe prpa

4 On considre des actions de rsultante F
non nulle et de moment O au point de 7 Soit un point matriel P de masse m, tudi
rduction O. dans un rfrentiel ( R ) non galilen, dont
1. Montrer que si ces actions sont rduites le mouvement par rapport un rfrentiel
une seule force F applique en un point A, ( R ) galilen est dcrit par :
a e ( P ) acclration dentranement de P
alors F O = 0 en tout point O.
par rapport ( R ) ;
2. Rciproquement, montrer que si
( R ) ( R ) vitesse angulaire instantane de
F O = 0 et F 0, il existe un point A tel ( R ) par rapport ( R ).
que A = 0 et O = OA F pour tout Rappeler lexpression des forces sappli-
point O. Le point A est-il unique ? quant sur P :
1. force dinertie dentranement f ie .
5 1. Montrer que la rsultante des forces int-
2. force dinertie de Coriolis f ic .
rieures un systme donn est nulle. On
1 Soit un quart de disque ( D ), de rayon R, de y

fs(P )
centre O, dlimit par les axes Ox et Oy.
Une densit surfacique de force f s ( P ),
dexpression f s ( P ) = kOP , sexerce en
P
tout point P de ( D ), k tant une constante
positive.
x
O
101
retenir lessentiel
1. Quel champ de force physique pourrait 1. Exprimer la rsultante F 1 2 des forces
tre dcrit par cette densit ? gravitationnelles de A 1 sur A 2 .
2. a. Calculer la rsultante F du champ sur
2. Que peut-on dire de la rsultante F 2 1
( D ).
b. Ce champ est-il rductible une seule et du moment O1 2 1 en O 1 des forces gra-
force ? vitationnelles de A 2 sur A 1 ?
3. Montrer que, du point de vue de linterac-
2 Modle de cristal unidimensionnel tion gravitationnelle, lastre A 1 est quiva-
On modlise un cristal ionique une dimen- lent un point matriel en O 1 de masse M 1 .
sion en plaant des charges alternes sur un Quelle autre interaction possde cette
axe. Ces charges sont distantes de a. proprit ?
1. On considre tout dabord cinq charges.
Exprimer la rsultante des forces F i sexer-
4 Soit un diple lectrostatique ponctuel, de
moment dipolaire p, plac lorigine O dun
ant sur chacune des charges places aux repre sphrique ( r, , ). On choisit laxe
points P i, i = 1 5. Oz orient selon le sens du vecteur p.
+e e +e e +e
x z
a a a a
P1 P2 P3 P4 P5 ex er
Vrifier que la rsultante F totale des forces

intrieures au systme des cinq charges est r
p
nulle. e
Nathan, classe prpa

2. On augmente le nombre de charges la O e
droite de P 1 . Soit N le nombre de charges,
situes aux points P i, i = 1 N. Dterminer
On rappelle que dans ce cas, le potentiel
lexpression de la force rsultante F 1 ( N ) qui
lectrostatique cr par le diple est donn
sexerce sur la charge en P 1 . Quelle est la p cos
limite F 1 ( ) quand N tend vers linfini ? par : V ( r, ) = ----------------2- .
4 0 r
F1 ( ) F1 ( )
Commenter les rapports --------------- - , ---------------- . 1. a. Exprimer le champ lectrique E ( r, )
F1 ( 1 ) F1 ( 5 ) cr par le diple dans la base locale sphri-
+
( 1) i 1 2
que ( e r, e , e ).

+
On donne - = ------ .
-------------------
i2 12 b. Une charge ponctuelle q est place en un
i=1
point P de coordonnes ( r, , = 0 ) de
3 quivalence boule point matriel
lespace. Exprimer la force F p q quexerce
On considre deux astres A 1 et A 2 , de mas- le diple sur cette charge ainsi que le
ses respectives M 1 et M 2 . Lastre A 1 est
sphrique, homogne, de centre O 1 et de moment Op q en O de cette force.
rayon R 1 . Lastre A 2 est considr ponctuel, c. Lorientation de la force F p q est-elle en
plac au point O 2 . On note D = O 1 O 2 et contradiction avec le principe des actions
rciproques ?
O1 O2
u 12 = ------------
-. 2. Le moment des actions en O exerces par
D
A1 un champ lectrique E sur un diple p en
O est donn par O = p E. En dduire le
O1 O2 u12 moment Oq p en O exerc par la charge q
D
sur le diple.
A2
R1
Le principe des actions rciproques est-il ici
vrifi pour le moment des forces ?
102
Transmission des efforts sur une roue

On considre un systme de deux roues dentes (1) et (2), de centre O 1 et O 2 , de
rayon R 1 et R 2 respectivement. Chaque roue tourne autour dun axe fixe, ces axes
sont parallles et distants de d = R 1 + R 2 . Les dents des roues empchent le glisse-
ment dune roue sur lautre. Les dents sont assez fines pour que lon puisse consid-
rer que le contact entre les roues est ponctuel.
1
2
O1 O2
op
R2
R1
ez
1 Les vitesses de rotation algbriques des roues sont notes 1 et 2 . On pren-

dra lorientation positive dans le sens trigonomtrique.
Exprimer le rapport des vitesses angulaires 1 et 2 .
Nathan, classe prpa

2 On considre ici et dans les questions suivantes que la somme des moments
extrieurs en O 1 (respectivement en O 2 ) appliqus sur la roue (1) (respective-
ment (2)) est nulle.
Un oprateur applique sur laxe de la roue (1) un couple op e z . Dterminer le
couple 2 quexerce la roue (2) sur son axe. Commenter.
On considre cette fois que les deux roues sont couples par une courroie sou-
ple et tendue, de masse ngligeable, qui ne glisse pas sur les roues. On suppose
quelle transmet intgralement les tensions le long de ses parties libres qui ne sont
pas en contact avec lune des roues.
1
2
O1 O2
R2
R1
ez
3 tablir le rapport des vitesses de rotation 1 et 2 . Commenter.

4 Soient M O = M O e z (respectivement M O = M O ez ) le moment des efforts
1 1 2 2
exerc par la courroie sur la roue (1) ((2)) en O 1 ( O 2 ). Les valeurs algbriques
correspondent la projection sur e z .
On note T 1 et T 1 les tensions des courroies appliques la roue (1) ; T 2 = T 1
et T 2 = T 1 les tensions des courroies appliques la roue (2).
103
T1
T2
1
2
O1 O2
ez R2
R1
T2
T1
a. Exprimer la relation entre M O1 , M O2 , R 1 et R 2 . Comment peut-on justifier

les relations T 2 = T 1 et T 2 = T 1 ?
b. Un oprateur applique sur laxe de la roue (1) un couple op e z . Dterminer
le couple 2 quexerce la roue (2) sur son axe. Commenter.
rsolution mthodique
Nathan, classe prpa

1
On utilise le champ des vitesses dun solide et la continuit des vitesses dans le cas du non-
glissement entre solides.
Les roues sont des solides et leur centre ont une vitesse nulle. On utilise la loi des vitesses
du solide pour dterminer la vitesse dun point de la roue :
v ( P1 ( 1 ) ) = v ( O1 ) + 1 O1 P1 = 1 O1 P1
v ( P2 ( 2 ) ) = v ( O2 ) + 2 O2 P2 = 2 O2 P2
1
2
O1 O2
I1 I2
ey
ex
ez
Les roues ne glissent pas lune sur lautre donc les vitesses au point de contact I 1 = I 2
sont les mmes : v ( I 1 ( 1 ) ) = v ( I 2 ( 2 ) ).
On a alors, en utilisant une base cartsienne directe ( e x, e y, e z ) :
104
1 O1 I1 = 2 O2 I2
1 R1 ez ex = 2 R2 ez ( ex )
1 R1 ey = 2 R2 ey
R
do : R 1 1 = R 2 2 ou 2 = -----1- 1
R2
Le signe dcrit une inversion du sens de rotation des deux roues en contact.
2
On fait un bilan des moments pour chaque roue, en ajoutant le moment de la force de raction
au point de contact.
Soit F 1 2 la force exerce par la roue (1) sur la roue (2) au point I 1 = I 2 : alors la force
exerce par la roue (2) sur la roue (1) est F 2 1 = F 1 2 en vertu du principe des
actions rciproques.
F2 1
Nathan, classe prpa

O1 O2
I1 I2
ey
F1 2
ex
ez
Bilan des moments sur la roue (1), en O 1 : op e z + O 1 I 1 F 2 1 = op e z R 1 e x F 1 2 .

Bilan des moments sur la roue (2), en O 2 : 2 + O 2 I 2 F 1 2 = 2 R 2 e x F 1 2 .
Il y a un signe devant 2 car ce couple est exerc par la roue (2) sur son axe. La
roue subit donc 2 .
Ces moments sont nuls selon lnonc. On en dduit :
op
op e z R 1 e x F 1 2 = 0 e x F 1 2 = -------
-e
R1 z
op
puis 2 R 2 e x F 1 2 = 0 2 = R 2 -------
- e , cest--dire :
R1 z
R
2 = -----2- op
R1
Le rapport des couples est linverse du rapport des vitesses angulaires. On aboutit lga-
lit op 1 = 2 2 , en projection sur laxe Oz. Cette galit aura une interprtation ner-
gtique dans les chapitres suivants.
105
On peut en dduire quun engrenage permet de modifier les vitesses de rotation et les
couples exercs dans le rapport dtermin par les rayons des roues. Daprs le schma,
on a ici 2 1 et 2 op .
3
La relation entre les vitesses angulaires sobtient en exprimant la vitesse linaire dun point de la
courroie.
Soit V la vitesse linaire dun point de la courroie. Cette vitesse est la mme pour tous les
points car la courroie est inextensible. En particulier, aux points A et B du schma ci-des-
sous, cette vitesse sexprime en fonction des vitesses angulaires et des rayons :
V
A
V
B
1
2
O1 O2
R2
R1
Nathan, classe prpa

En A : V = R1 1
En B : V = R2 2
do : R1 1 = R2 2
Il ny a pas dinversion du sens de rotation avec une liaison par courroie, contrairement
la liaison par roue dente.
4
On exprime les moments en fonction des tensions pour chaque roue, puis on relie les deux
moments grce la relation entre les tensions.
T1
T2
A1
A2
O1 O2
ez R2
R1
A2
A1
T2
T1
106
a. Le moment M O1 sexprime en fonction des tensions par :
M O1 = O 1 A 1 T 1 + O 1 A 1 T 1 = R 1 e z ( T 1 + T 1 )
o T 1 et T 1 dsignent les normes des tensions. Au point dapplication dune tension, le
rayon vecteur et la tension sont orthogonaux.
De mme pour la roue (2) : M O 2 = O 2 A 2 T 2 + O 2 A 2 T 2 = R 2 e z ( T 2 T 2 ).
Les relations entre les tensions scrivent pour les normes : T 1 = T 2 et T 1 = T 2 do :
R
M O2 = R 2 e z ( T 2 T 2 ) = R 2 e z ( T 1 T 1 ) = -----2- M O1
R1
Les tensions T 1 et T 2 sont opposes en raison de la masse nulle de la section de courroie

entre les points dapplication des tensions. Il en est de mme pour les tensions T 1 et T 2.
b. Comme la question 2, on peut utiliser les relations op + M O1 = 0 et 2 + M O2 = 0

R R
pour trouver : 2 = M O2 = -----2- M O1 = -----2- op
R1 R1
R
2 = -----2- op
R1
Le rsultat de la question 2 est modifi par le signe du rapport des moments, ici positif.
Nathan, classe prpa

La courroie transmet les efforts en conservant le signe des moments.
On retrouve en revanche le rsultat de la question 2, 2 2 = 1 1 , qui traduit la con-
servation de lnergie.
en conclusion
Il est important de savoir exprimer le champ des vitesses dun solide.
Le principe des actions rciproques permet de relier les rsultantes et les moments
dinteraction entre deux systmes.
Un systme de masse nulle transmet intgralement les forces.
107
sentraner
1 15 min
Corrig p. 117
2 20 min
Corrig p. 118
Systme bielle manivelle quilibre dune poussette

Un systme mcanique bielle manivelle, comme (daprs Icare)
propos sur le schma, permet de transformer un Nous allons considrer une poussette ( S 1 ) de
mouvement circulaire en mouvement rectiligne. masse vide M 1 , dempattement a, de largeur b.
Les roues sont de rayon r. Elle contient un solide
ey ( S 2 ) de masse M 2 fix dans la poussette. Lensem-
ble des solides ( S 1 ) et ( S 2 ) constitue un solide
ex
I ( S ) de masse M, de centre de gravit G. Le centre
R L de gravit est situ une hauteur h. Sa position

F
dans le sens longitudinal et transversal est donne
O x
sur les figures ci-dessous. Le rayon des roues est
P ngligeable. Il ny a pas de frottement entre les
ez roues et leur axe.
Un rayon OI de longueur R et une tige IP de lon-

gueur L, de masses ngligeables, sont lies en O et
I par des liaisons parfaites. Le point P est astreint
Nathan, classe prpa

se dplacer selon laxe Ox. On a L R. On G
nglige le poids. G
On note x labscisse de P, langle de rotation de
la tige OI et langle ( Ox, PI ). h
1. Exprimer x en fonction de R, L, et . Dter-

miner une relation ( r ) entre , , R et L. Combien
y a-t-il dinconnues cinmatiques indpendantes ? 2a b
Dans quels domaines de valeurs voluent et x ? 3 2
b
2. Les tiges transmettent intgralement les efforts. a
On exerce un couple sur le rayon en O. La tige

Stabilit longitudinale
exerce alors une force en P sur un systme mcani-
que non reprsent, dont la composante horizon- y1 y
tale est note F = Fe x .

Faire un bilan des actions sur le rayon et la tige. En
considrant que la rsultante et le moment total
sur le rayon et sur la tige sont nuls, dduire
lexpression de en fonction de F, R, L, et . +
G
Commenter.
3. On suppose que la force F est constante et on O2
+ x1
L
prend --- = 3 et FR = 10 3 N m. Tracer ( ) O1
R +

pour entre 0 et 2. Commenter. x
Nous considrons la roue situe en bas, dans le

sens de la descente, bloque comme indiqu sur le
108
schma. La norme impose quil ny ait pas bascule-
ment pour un angle de pente = 13 ,5. Nous 3 15 min
Corrig p. 119
notons O 1 et O 2 les centres des roues.
1. crire les quations scalaires traduisant lquili-
quilibre dun fil pesant
bre de la poussette. (daprs ENGEES)
2. noncer les critres de non-basculement. Un fil parfaitement flexible, de section constante,
de longueur 2L, de masse linique , est fix par
3. Quelle valeur dempattement a minimum, par ses extrmits A et B dans un plan vertical xOz (Oz,
rapport la hauteur h de G, doit avoir la poussette verticale ascendante ; Ox horizontale).
pour respecter ces critres ?
On donne h = 0 ,45 m. z
x
A B
4. Comment doit voluer lempattement si la O
masse M 1 de la poussette passe 5 kg ? (nous
admettrons que h reste invariant).
t
5. Si = 13 ,5, respecte-t-on le non-
s
basculement ? Sinon, quelle valeur dempattement S
minimum doit-on avoir en fonction de h ?

6. Avec un empattement a 0 = 0 ,60 m, quel est On pose AO = OB = d. Sous laction de son
langle limite de basculement ? poids, le fil, lquilibre, prend une flche, dfinie
7. Stabilit latrale par la longueur OS = h. Le point S est le point
de cote minimale.
Nathan, classe prpa

y1 Un point M du fil est repr par ses coordonnes
cartsiennes x et z ou par son abscisse curviligne s,
avec s ( S ) = 0.
On admet que la tension exerce au point M par la
partie MB du fil sur la partie AM est de la forme
G
Tt o t est le vecteur unitaire de la tangente au
B2
fil en M.
1. On considre un lment infinitsimal MN du
B1
fil, de longueur ds. Montrer que lquilibre de cet
lment se traduit par lquation diffrentielle :
z O d ( Tt ) + gds = 0
2. a. En dduire les quations suivantes, o et
Nous considrons la roue situe en bas, dans le sont deux constantes :
sens de la descente, bloque comme indiqu sur le
dx dz
schma. La norme impose quil ny ait pas bascule- T ------ = ; T ----- = gs +
ds ds
ment pour un angle de pente = 13 ,5. Nous
notons B 1 et B 2 les centres de roues. b. Au point S, on note T ( S ) = T 0 . Exprimer les
crire les quations scalaires traduisant lquilibre constantes et .
de la poussette.
T
8. noncer les critres de non-basculement. 3. On pose a = -----0- . On se propose de dtermi-
g
9. Quelle valeur de largeur minimale doit avoir la ner dans cette modlisation lquation z ( x ) de la
poussette pour respecter ces critres ? Faire lappli- courbe prise par le fil.
cation numrique. s
a. Montrer que z ( x ) = -- .
10. Avec une largeur b 0 = 0 ,45 m, quel est a
b. En dduire que z ( x ) est de la forme ach -- + C.
x
langle limite de basculement ? a
Dterminer la constante C.
109
sentraner
On rappelle quune primitive de la fonction nglige laction de la pesanteur et on admet que la
1 norme de la tension vaut toujours T 0 .
------------------- est la fonction argsh ( u ).
1 + u2 1. En raisonnant sur llment MN, montrer que le
4. Utiliser les rsultats prcdents pour tablir des mouvement est dcrit par une quation du type
relations entre : --------------------
2 y ( x, t ) 1 2 y ( x, t )
----2 -------------------- = 0. Montrer que la cons-
a. les grandeurs L, d et a. x 2 v t 2
tante v est homogne une vitesse. Quelle est
b. les grandeurs h, L et a.
lexpression littrale de la clrit v (appele aussi
c. les grandeurs T, T 0 , x et a. vitesse de phase) ? Effectuer lapplication num-
5. Applications numriques rique.
a. Un fil dacier a les caractristiques suivantes : 2. On souhaite que les solutions y ( x, t ) soient du
L = 100 m ; type stationnaire sinusodal :
masse volumique : = 7 ,9 10 3 kg m 3 ; y ( x, t ) = y 0 cos ( kx + ) cos ( t )
g = 9 ,8 m s 2 ; o y 0 et sont des constantes.
section circulaire uniforme de rayon R = 1 ,5 cm ;
a. tablir la relation liant k la pulsation .
T 0 = 13 kN.
Calculer les valeurs numriques de , a, d et h. b. Quelle est la frquence 0 du mode fondamen-
Y a-t-il risque de rupture du fil si la tension limite tal (valeur la plus petite de la frquence), exprime
est de 100 kN ? en fonction de v et de L ?
b. Un fil dacier a une longueur de 1 m ; son dia- c. Quelles sont les valeurs numriques des fr-
mtre est de 1 mm ; T 0 vaut 4,7 kN. Calculer la quences possibles infrieures 2 000 Hz ?
Nathan, classe prpa

flche h et conclure. Lquation des ondes ou quation de dAlembert
tablie ici est aussi utilise en optique et en lectro-
magntisme.
4 15 min
Corrig p. 120
Dynamique dun fil pesant 5 15 min

Corrig p. 121
(daprs ENGEES)
On reprend un des fils de lexercice prcdent.
Pont suspendu
(daprs oral Polytechnique)
lquilibre, ce fil tendu entre les points A et B est
confondu avec laxe Ax ; il est caractris par sa 1. Dessiner un pont suspendu. Quest-ce qui est le
masse linique = 6 ,2 10 3 kg m 1 , sa lon- plus lourd dans un tel pont : le tablier ou les
gueur 2L = 2d = AB = 2 m, sa tension uni- cbles ?
forme T 0 = 4 ,7 kN. 2. Un cble de rsistance (mcanique) R et de sec-
tion S peut supporter une traction maximum
A M N B
F max = R S .
x
N Si on accroche un fil dacier, y a-t-il une longueur
y limite au-del de laquelle il se casse ? Si oui, la cal-
culer, donner un ordre de grandeur sachant que
M
y (x, t ) y (x + dx, t ) lacier a une densit de 8 10 3 kg m 3 et une
A B
rsistance de 1 700 MPa. Lunit de rsistance
x x + dx vous semble-t-elle cohrente ?
3. Quelle est la longueur maximale quun cble
On se propose dtudier les petits dplacements
attach par deux points peut avoir ? Quelle forme
du fil dans une direction orthogonale Ax.
a un cble attach par deux points ?
On considre un lment du fil MN de longueur
dx. la date t, on note y ( x, t ) le petit dplacement 4. Un pont suspendu a-t-il une longueur
du point M et y ( x + dx, t ) celui du point N : on maximale ? Comment la calculer ?
110
2. Montrer que la partie variable de laire cou-
6 15 min
Corrig p. 122
verte dfinie par S t = S t 3R 2 scrit :
L 2
Principe de dilatance de Reynolds S t = 2L h R 1 ------h-
4R
(daprs Polytechnique)
En 1875, Reynolds a nonc le principe suivant : 3. Prciser les bornes physiques de lintervalle de
un matriau granulaire fortement compact, variation de L h . Tracer le graphe de la fonction
plac dans une enveloppe flexible, voit invariable- S L
ment son volume augmenter lorsque cette enve- ---------t en fonction de la variable rduite ------h- .
4R 2 2R
loppe est dforme. Si cette enveloppe est
inextensible, aucune dformation nest possible 4. Montrer que lon peut distinguer sur ce graphe
jusqu ce que les forces appliques brisent lenve- deux rgimes de rponse une modification des for-
loppe ou fractionnent le milieu granulaire . Ce ces de compression : un rgime de Reynolds o
comportement est totalement diffrent de celui le matriau suit le principe de dilatance de Reynolds
dun solide classique, qui voit son volume dimi- et un rgime solide o il a le comportement dun
nuer sous leffet dune compression. L
solide classique. Donner la valeur de ------h- correspon-
Pour illustrer ce principe et ses limites, on consi- 2R
dre la dformation dun composant lmentaire dant la transition entre ces deux rgimes.
dun matriau granulaire bidimensionnel, simplifi 5. Soit f v lintensit de la force de compression
lextrme, constitu de quatre disques de rayon verticale exerce sur chacun des deux disques de
R placs comme indiqu sur la figure ci-dessous. laxe vertical du losange au cours de la dforma-
Leur poids na pas tre pris en compte dans toute tion. Lquilibre est maintenant assur par lexis-
cette deuxime partie.
Nathan, classe prpa

tence de deux parois verticales fixes dformables
en contact avec chacun des deux disques de laxe
fv
horizontal (voir figure). On suppose dans cette
question que le contact entre disques est sans frot-
tement.
Montrer que les deux disques de laxe horizontal
exercent sur chacune des parois une force horizon-
tale dintensit f h vrifiant : f h = kf v , o K est
appel coefficient de redirection des contraintes.
Exprimer K en fonction de langle (voir figure).
Donner la valeur numrique de K pour un empile-
ment triangulaire compact correspondant
= 60.
On suppose maintenant quil existe entre les dis-
fv ques un frottement caractris par le coefficient
statique s , cest--dire que lintensit de la com-
posante tangentielle T vrifie T s N o N est
Sous laction de forces de compression verticales lintensit de la composante normale.
indiques par les flches sur la figure ci-dessus, on
6. Partant dune situation sans contrainte, on
dforme le losange lmentaire reliant le centre
exerce de faon symtrique les forces de compres-
des quatre disques qui demeurent toujours en con-
sion dintensit f v . Soit langle obtenu. Le sys-
tact.
tme tant en quilibre dans une configuration
1. Soit S t laire des disques et de lespace vide caractrise par langle , on supprime les forces
compris entre eux. L v et L h sont les longueurs de compression verticales ( f v = 0 ). Les parois
respectives des diagonales verticale et horizontale verticales dformes exercent toujours deux forces
du losange. Calculer S t en fonction de R, L v et horizontales opposes, dintensit f h .
Lh . quelle condition sur le systme reste-t-il
bloqu dans cette configuration dquilibre ?
111
sentraner
Prciser numriquement cette condition pour
ma (P ) RT = F + mG T (P ) + mG L (P ) + mG S (P ) ma (T ) R
s = 0 ,9.
On dit quun matriau granulaire est compact o a (P ) RT et a (T ) R dsignent les acclrations des
lorsque les particules solides qui le constituent points P et T, respectivement dans R T et R.
exercent les unes sur les autres des forces de com- 3. On suppose F = 0.
pression et lorsque les forces de frottement inter-
a. En considrant la Terre comme un point mat-
nes maintiennent bloques ces particules.
riel de masse m T , exprimer a (T ) R en appliquant
le principe fondamental de la dynamique la
7 15 min
Corrig p. 123
Terre.
b. Montrer alors que lon peut crire :
Effets de mare ma (P ) RT = mG T (P ) + mC L (P ) + mC S (P )
(daprs CCP)
On rappelle que le rfrentiel de Copernic, not R, o C L (P ) = G L (P ) G L (T ) reprsente le champ
dont lorigine est le centre de masse O du systme de mare d la Lune en P et
solaire et les trois axes x, y, z pointent vers trois C S (P ) = G S (P ) G S (T ) le champ de mare d au
toiles lointaines de la sphre cleste, ralise une Soleil en P.
excellente approximation dun rfrentiel galilen. 4. M tant un point de la Terre, on montre quen
Le repre cartsien associ est ( O, e x, e y, e z ).
faisant un dveloppement de G S ( M ) et de G L ( M )
On note T le centre de masse de la Terre et R T le
rfrentiel barycentrique de la Terre (ou rfrentiel au voisinage de T, on peut crire :
gocentrique) de repre associ ( T, e x, e y, e z ) avec G S ( M ) G S (T ) + [ ( TM grad )G S ] T
Nathan, classe prpa

e z vecteur unitaire de laxe des ples.
On note L le centre de masse de la Lune et R L le et G L ( M ) G L (T ) + [ ( TM grad )G L ] T
rfrentiel barycentrique de la Lune (ou rfrentiel
slnocentrique) de repre associ ( L, e x, e y, e z ). o ( TM grad ) est un oprateur appliqu G S ou
La rpartition de masse du Soleil, de la Lune et de G L , dont le rsultat est calcul en T.
la Terre possde la symtrie sphrique. On suppose lastre considr (Soleil ou Lune), de
1. Quel est le mouvement du rfrentiel gocen- centre A ( A = S ou A = L ) de masse m A situ
trique R T dans le rfrentiel de Copernic si lon la distance D A de T telle que TA = D A e x dans le
suppose m L m T ? Dans ces conditions, R T est- plan quatorial.
il galilen ? m T et m L sont les masses respectives On considre les points P 1 et P 2 de la surface ter-
de la Terre et de la Lune. restre de coordonnes ( a T, 0, 0 ) et ( a T, 0, 0 )
2. On considre une particule de masse m assimi- dans le repre associ au rfrentiel R T . En consi-
le un point matriel se trouvant au point P, au aT
drant que ------ - 1, valuer le champ de mare
voisinage de la Terre linstant t. On appelle F la DA
rsultante des forces autres que les forces de gravi- C A ( P 1 ) et C 1 ( P 2 ). Quelle est la direction de ces
tation et dinertie sexerant sur la particule. deux vecteurs ? Faire un schma.
On note G S ( P ), G L ( P ), G T ( P ) les champs gravi- 2Gm A a T
tationnels crs respectivement en P par le Soleil, valuer numriquement le terme --------------------- dans le
D A3
la Lune, et la Terre. cas o lastre A est le Soleil, puis la Lune.
Les seuls astres contribuant au champ gravitation- On donne :
nel en P tant la Lune, la Terre et le Soleil, montrer G = 6 ,67 10 11 USI ; m S = 1 ,99 10 30 kg ;
que lon peut crire le principe fondamental de la m L = 7 ,34 10 22 kg ; D S = 1 ,50 10 11 m ;
dynamique pour la particule dans le rfrentiel R T D L = 3 ,84 10 8 m ; a T = 6 ,4 10 6 m.
sous la forme : Quel est lastre qui a leffet le plus important ?
112
corrigs
1 1. Sur des systmes continus, on doit dfinir des O = O + OO F

densits de forces volumique f v , surfacique f s ou
Dans le cas dun couple, la rsultante F est nulle,
linique f .
ce qui implique O = O pour tout couple de points
La somme discrte est remplace par une intgrale
triple sur un volume V, double sur une surface S ou O et O.
simple sur une courbe C.
Si chaque lment gomtrique (d, dS, d) est dfini 4 1. Si les actions se rduisent une seule force F
autour de P, on crit respectivement : applique en un point A, la rsultante est videm-
F =
f (P )dV
v
ment F et le moment en O est donn par :
O = OA F. Dans ce cas, le produit sca-
F =
f (P )dS
S
s
laire F O scrit :
F O = F ( OA F ) = 0
F =
f (P )d
C
puisque le produit mixte est nul si deux vecteurs au
moins sont colinaires, a fortiori sils sont gaux.
2. Les moments des actions scrivent de faon
analogue : 2. Si lon suppose F O = 0 avec F 0, cher-
chons un point P tel que P = 0. On doit avoir :
O =
OP f (P )d
V
v P = O + PO F do :
Nathan, classe prpa

O =
OP f (P )dS
S
s
O + PO F = 0
( O + PO F ) F = 0
O =
OP f (P )d
C

O F + ( PO F ) F

= 0

2 Pour dmontrer la relation de transport, il faut se ( PO F )F F 2 PO
servir de la dfinition du moment en un point et de la O F + ( PO F )F F 2 PO = 0

relation de Chasles :
N
O F ( PO F )F
O =
OP f
i=1
i i
soit PO = ----------------
F2
- + -------------------------- (1)
F2
N O F
=
( OO + OP ) f
i=1
i i
Choisissons alors le point A tel que AO = ----------------
F2
-.
Ce point vrifie bien la relation (1) puisque

N N
=

i=1
OO f i +
OP f
i=1
i i
AO F = 0.
Exprimons A :

= O A = O + AO F
N
= OO
f
i=1
i + O O F
= O + ----------------
F2
-F

= F ( O F )F F 2 O
= O + --------------------------------------------
= OO F + O F2
F2
= O + ----------------O- = 0
3 La relation de transport sapplique au moment : F2
113
corrigs
Le point A vrifie la condition impose. N N ( N, N )

Ce point nest pas unique : la proprit est vrifie
pour tous les points A de la droite passant par A et
O int =

i = 1j = 1
OP i f j i =

( i, j ) = ( 1, 1 )
OP i f j i
( N, N ) ( N, N )
dirige par F. Ces points sont dtermins par la
O F
=
OP i f j i +
OP i f j i
- + F o est une constante
relation AO = ---------------- ( i, j ) = ( 1, 1 ) ( i, j ) = ( 1, 1 )
F2 ( i j) ( i j)
de valeur quelconque. On vrifie que le point A ( N, N ) ( N, N )
convient : =

( i, j ) = ( 1, 1 )
OP i f j i +

( i, j ) = ( 1, 1 )
OP j f i j
A = O + AO F
( i j) ( i j)
O F ( N, N )

- F + F F
= O + ---------------- OP f
F2
=
i j i + OP j f i j

( i, j ) = ( 1, 1 )
F2 ( i j) f
= O + -----------------O- = 0 ji
F2 ( N, N )
=
( ( OP i OP j ) f j i )
5 1. Soit un systme de N points matriels P i . La

( i, j ) = ( 1, 1 )
( i j)
( N, N )

force exerce par le point i sur le point j est f i j ,
= ( Pj Pi f j i ) = 0
i { 1, ..., N }, j { 1, ..., N }. On pose, par conven-

( i, j ) = ( 1, 1 )
= 0
( i j)
tion : f i i = 0.
Nathan, classe prpa

La rsultante des forces intrieures est :
N N 6 1. La rsultante des actions de ( S 1 ) sur ( S 2 ) est :
F int =
f ji N1 N2
i = 1j = 1
Le calcul de cette rsultante peut scrire en ordon-

F1 2 =
f
i = 1j = 1
Pi Mj
nant les couples de points ( i, j ) avec i j : Le principe des actions rciproques scrit :
N N ( N, N ) f Pi Mj = f Mj Pi do :
F int =
fji =
fji N1 N2
i = 1j = 1
( N, N )
( i, j ) = ( 1, 1 )
( N, N )
F1 2 =
f Mj Pi = F2 1

i = 1j = 1
= fji + fji
2. Le moment en O des actions de ( S 1 ) sur ( S 2 ) est :
( i, j ) = ( 1, 1 ) ( i, j ) = ( 1, 1 )
N1 N2
(i j) (i j)
( N, N ) ( N, N ) O1 2 =
OM f j Pi Mj
=

( i, j ) = ( 1, 1 )
fji +

( i, j ) = ( 1, 1 )
fij i = 1j = 1
N1 N2
(i j)
( N, N )
(i j) =
( OP + P M ) f i i j Pi Mj

i = 1j = 1
= (f j i + f i j) = 0 N1 N2 N1 N2
( i, j ) = ( 1, 1 )
= 0
= OP i f Pi Mj + P i M j f Pi Mj
(i j)

i = 1j = 1 i = 1j = 1
= f Mj Pi = 0
2. Le moment des forces intrieures scrit :
N N N1 N2
O int =
OP f i ji
=
OP f
i = 1j = 1
i Mj Pi
i = 1j = 1
Exprimons cette somme comme prcdemment : = O2 1
114
7 1. Dans le cours de premire anne, on montre
do f ie = m a e ( O ) + ( OP ) + -------- OP
d
que f ie = ma e ( P ) . Souvent, cette force est expri- dt
me en fonction de lacclration dans ( R ) de lori- 2. La force dinertie de Coriolis est donne par
gine O dun repre fixe dans ( R ). On a alors la lexpression :
relation :
f ic = 2m v ( P )
d
a e ( P ) = a e ( O ) + ( OP ) + -------- OP o v ( P ) est la vitesse du point P dans ( R ).
dt

1 1. La densit de force surfacique dcrite ici peut Il en rsulte que le moment de lensemble des actions
tre celle dune force dinertie dentranement dans le est lui aussi nul en O et donc que les conditions
cas dune rotation uniforme autour de laxe de rvo-
F O = 0 et F 0 sont vrifies. On peut ainsi
lution du disque. Si est la masse surfacique du quart
parler de la force rsultante, qui sapplique en O.
de disque et sa vitesse angulaire, la densit de force
scrit f s = 2 OP. 2 1. Il faut sommer les contributions de chacune des
charges voisines, en utilisant la loi de Coulomb de
2. a. Le champ de forces est symtrique par rapport linteraction lectrostatique.
la bissectrice du quart de disque. On en dduit que
Nathan, classe prpa

la rsultante est dirige selon cette bissectrice. La rsultante F 1 sexprime par :
Lexpression de la rsultante est : e2 1 1 1 e2 115
F 1 = -----------------2- e x 1 ----2- + ----2- ----2- = -----------------2- e x ---------
4 0 a 2 3 4 4 0 a 144
F =
(D)
f s dS =
(D)
kOP dS
115e 2
= -----------------------2- e x
On choisit des coordonnes polaires pour le calcul : 576 0 a
2 2

R R
F = k re r r drd = k r 2 e r drd La rsultante F 2 est :
r=0 =0 r=0 =0

e2 1 1
dS F 2 = -----------------2- e x 1 + 1 ----2- + ----2-
Il est important de projeter le vecteur local e r dans 4 0 a 2 3
une base fixe car ce vecteur a une direction dpen- e2 5 5e 2
= -----------------2- e x ------ = -----------------------2- e x
dante de la variable . On dcompose alors 4 0 a 36 144 0 a
e r = cos e x + sin e y pour calculer lintgrale : Par symtrie par rapport au point P 3 , la rsultante
2

R
F = k
0
r 2 dr
0
( cos e x + sin e y )d F 3 = 0.
La symtrie du systme par rapport au point P 3

R 3
------
3 implique que F 4 = F 2 et que F 5 = F 1 .
R3 2 2
= k ------
3 0
cos d e x +
0
sin d e y

+e
a
e
a
+e
a
e
a
+e
x

P1 P2 P3 P4 P5 ex
= 1 = 1
R3 F3 = 0
= k ------ ( e x + e y ) F1 F2 F4 F5
3
La rsultante est bien dirige selon la bissectrice, sa La symtrie des rsultantes prcdentes implique que
2 F totale = F 1 + F 2 + F 3 + F 4 + F 5 = 0.
norme vaut F = ------- kR 3 .
3
b. Le moment par rapport lorigine O de toutes les 2. La gnralisation de la somme des forces au cas
de N charges alternes est :
forces infinitsimales est nul : d O = OP kOP = 0.
115
corrigs
N N GM 1 M 2
( 1)i + 1 e2 ( 1 )i + 1
-------------------
e2
F ( N )1 = ------------------------2- e x = -----------------2- e x - F 2 1 = F 1 2 = ------------------- u 12
4 0 ( ia ) 4 0 a i 2 D2
i=1 i=1
Dans le cas dune chane de charges trs longue, la De mme, on doit avoir O1 2 1 = O1 1 2 . Or
srie alterne prcdente converge :
O1 1 2 = O 1 O 2 F 1 2 = 0 do O1 2 1 = 0 .
+
( 1 )i + 1 2 e 2

i=1
i2
- = ------ do F 1 ( ) = ----------------2- e x .
-------------------
12 48 0 a
3. Les rsultats prcdents montrent que les expres-
sions des actions gravitationnelles exerces et
Cette force est dirige vers lintrieur du cristal. subies par lastre tendu A 1 sont celles dun point
Si lon compare cette force, exerce par un nombre matriel M 1 plac en O 1 .
illimit de charges alternes, la force exerce par la Cette proprit est due aux caractristiques
premire charge voisine, on trouve : suivantes :
symtrie sphrique de lastre A 1 ;
e 2
----------------2- 1
F1 ( ) 48 0 a 2 champ de force dcroissant en ---2- .
- = -----------------
--------------- - = ------ 0 ,82 r
e 2 12
F1 ( 1 ) -----------------2- Linteraction lectrostatique possde elle aussi la
4 0 a
seconde proprit. On sattend ainsi la mme qui-
F1 ( ) 2 144 valence pour les distributions sphriques de charges
- = ------ --------- 1 ,03.
Pour cinq charges, ---------------
12 115 lectriques.
F1 ( 5 )
Ce rapport montre que les couples de charges
( q, +q ) au-del dune dizaine de distances interato- 4 1. a. Le champ lectrique sobtient par le calcul
miques ont une influence ngligeable sur les charges du gradient du champ lectrique.
du bord. Les interactions lectrostatiques sont des Dans la base sphrique, le champ lectrique est
Nathan, classe prpa

interactions courte porte dans un milieu cristallin donn par :
globalement neutre. V
-------
r
3 1. La force F 1 2 sobtient partir du champ de E = gradV =
1 V
--- -------
r
gravitation g1 cr par lastre A1 :
1 V
F 1 2 = M 2 g 1 ( O 2 ). Ce champ de pesanteur -------------- -------
( e r, e , e ) r sin
sexprime partir du thorme de Gauss. Ce tho- soit ici :
rme sapplique au champ gravitationnel car ce der-
p 1
nier obit la mme loi mathmatique que le champ E = ------------ ---3- [ 2 cos e r + sin e ]
4 0 r
lectrostatique cr par une charge.
b. La force subie par la charge est donne par
nonc :

g d = 4GM intrieure o est une lexpression :
qp 1
surface ferme contenant la masse M intrieure . Ici, la F p q = qE = ------------ ---3- [ 2 cos e r + sin e ]
4 0 r
symtrie sphrique de la rpartition de masse de
lastre A 1 impose la symtrie sphrique au champ de Le moment en O sen dduit :
pesanteur, radial. On prend pour surface une O p q = OP qE = re r qE
sphre centre sur O 1 de rayon D. Il vient :
qp sin -
GM 1 O p q = ------------ ---------- e
4D 2 g ( D ) = 4GM 1 do g ( O 2 ) = ----------- -u 4 0 r 2
D 2 12
c. La force dinteraction est colinaire au vecteur joi-
GM 2 M 1
puis F 1 2 = ------------------- u 12 gnant les deux points dans le cas de points mat-
D2 riels. Un diple, mme ponctuel, nest pas
On peut remarquer que pour tout point extrieur assimilable un point matriel donc nest pas soumis
A 1 , le champ cr par cet astre est celui dun point cette condition.
matriel de mme masse M 1 centr sur O 1 .
2. Le champ lectrique E est celui cr par la
2. Le principe des actions rciproques appliqu la charge q en O (la charge est prise positive sur le
rsultante impose que : schma).
116
z q er
E = ------------ -------
- puis le moment :
er
4 0 r 2
q>0
qp 1
O q p = pe z E = ------------ ---2- e z e r
4 0 r
r
Fp q qp sin
p O q p = ------------ ----------
-e
e
4 0 r 2
O e Le principe des actions rciproques est vrifi puis-
E
que O q p = O p q .
Sentraner
1 1. On projette le rayon R et la tige de longueur L sur La rsultante et le moment total appliqus sur ce rayon
sont nuls ; exprimons cette proprit en O :
laxe Ox : x = R cos + L cos .
La seconde relation cherche sobtient en projetant le
R + R = 0
rayon et la tige verticalement : (i) R sin = L sin (
e z + M O + M I + OI R = 0
est ngatif sur le schma do le signe devant L sin ).
Nathan, classe prpa

Les variables cinmatiques sont au nombre de trois : La rsultante et le moment total appliqus sur la tige
( x, , ). Comme on a tabli deux relations indpen- sont nuls eux aussi ; exprimons cette condition en P :
dantes entre elles, il ny a plus quune seule variable
indtermine.
R + T e y F e x = 0
prend toutes les valeurs dans lintervalle [ 0 ; 2 ]
R R M + PI ( R ) = 0
do, daprs (1) : --- sin --- . I
L L
R R R On en dduit :
Comme --- 1, arcsin --- ; arcsin --- .
L L L ( e z + M O + M I + OI R ) e z = 0
Il suffit de dterminer les valeurs extrmes pour x :
x max = R + L pour = 0 et x min = L R pour + ( OI R ) e z = 0
= . Ainsi x [ L R ; L + R ] . Or R = T e y F e x et OI = R ( cos e x + sin e y ) do
+ R ( T cos + F sin ) = 0.
2. Sur le rayon sappliquent les actions suivantes.
Il reste liminer T :
En O :
une rsultante R et un moment M O , exercs par laxe ( M I + PI ( R ) ) e z = 0
de rotation. La liaison est parfaite, donc M O e z = 0 ;
PI R e z = 0
le couple .
En I : L ( cos e x sin e y ) ( T e y + F e x ) e z = 0
une rsultante R et un moment M I exercs par la T cos + F sin = 0
tige sur le rayon avec M I e z = 0. Alors :
Sur la tige sappliquent : = R ( T cos + F sin )
En I :
= R ( F tan cos + F sin )
une rsultante R et un moment M I exercs par
le rayon sur la tige. = FR ( sin tan cos )
En P : = FR ( sin tan cos )
une composante T e y exerce par laxe Ox qui main- On peut remarquer que cette relation est indpendante
tient le point P sur cet axe ; de la longueur de la tige.
une composante F e z exerce par le systme mcani-
que. 3. Lquation reprsenter est :
117
corrigs
De ces trois quations scalaires on tire les expressions

1 sin des actions :
() = 10 3 sin + --- -------------------------- cos
3 sin 2 T 1 = Mg sin
1 -------------
9
N 1 = Mg -- sin + --- cos
h 1
a 3

N 2 = Mg --- cos -- sin
2 h
3 a
2. La condition de non-basculement va se traduire par

T 1 0, N 1 0, N 2 0. En effet, ces actions sont des
2 ractions du sol et du bloc. Elles doivent tre diriges
vers lintrieur du solide sur lequel elles sappliquent.
Les deux premires relations sont vrifies pour

0 --- . La troisime implique :
2
2 h 2a
--- cos -- sin 0 tan ------
Le couple moyen est nul. Ceci provient du fait que la 3 a 3h
force F est constante laller et au retour de la bielle. Cette condition de non-basculement est celle que lon
trouve gomtriquement en plaant G la verticale de
2 Stabilit longitudinale O 1 . Au-del, il y a basculement.
1. Faisons dabord un bilan des actions sur la poussette : 3. La valeur de a minimale est donne par
3
a min = --- h tan = 0 ,36h = 16 cm ce qui est facile-
y1 y 2
Nathan, classe prpa

ment ralis.
4. a est indpendant de M 1 h fix.
5. Cette fois, cest la composante N 1 qui pourrait
sannuler. Pour 0 :
N1 + h 1 a
G
N2
-- sin + --- cos 0 tan ------
a 3 3h
O2
a 3h tan = 2a min
+ x1
T1 Il faut donc respecter a 32 cm.
+
a
O1 x 6. Pour a = 60 cm, il faut vrifier tan ------ = 0 ,44
3h
soit 24.
Les roues sont supposes non freines sur leur axe, ce
7. Stabilit latrale
qui implique quelles subissent un couple nul autour de
leur axe, sinon, elles se mettraient tourner. Il ny a y1
donc que des forces normales appliques aux roues aux
points de contact. En particulier, la raction du sol en
O 2 est purement normale et dirige selon e y1 .
Pour traduire lquilibre de la poussette, il faut crire
deux relations vectorielles :
la rsultante des actions extrieures est nulle : poids et +G
rsultante des ractions :
N1
N2
T 1 Mg sin = 0
P + N 1 + N2 + T1 = 0 B2 x1
N 1 + N 2 Mg cos = 0 B1
T1
le moment en G des actions extrieures est nul :
a 2a x
GO 1 ( N 1 + T 1 ) + GO 2 N 2 = 0 --- N 2 ------ N 1 + hT 1 = 0 O
3 3
118
On suppose toujours que la cale exerce la seule action 2. a. Un vecteur tangent la courbe peut scrire
tangentielle au plan inclin. Cette action sapplique sur comme un vecteur dirig selon lhypotnuse du triangle
la roue (1) de rayon faible devant h. infinitsimal de cts dx et dz.
Comme il ny a pas de frottement de la roue sur le sol,
laction du sol sur B 2 est N 2e y 1 .
De la mme manire que prcdemment, on peut crire
ds
que la rsultante et le moment des actions extrieures en dz
G sont nuls. On obtient :
dx
T 1 = Mg sin

N 1 + N 2 = Mg cos
Les relations entre les distances infinitsimales sont :
b
--2- ( N 2 N 1 ) = hT 1 dx - = ----------
ds = ----------- dy - = dx 2 + dy 2
cos sin
8. Le critre de non-basculement est T 1 0, N 1 0, Le vecteur unitaire tangent t scrit :

dx dz
b
N 2 0. Il vient, pour 0, tan ------ . t = cos e x + sin e y = ------ e x + ------ e z
2h ds ds
On projette lquation vectorielle (1) sur les axes Ox et
9. Pour = 13 ,5, b doit vrifier :

dT
dx
b b min = 2h tan = 21 ,6 cm ------ = 0
ds
Il y a symtrie de la poussette par rapport G ici. La Oz pour obtenir :
condition est donc aussi vrifie pour = 13 ,5 . ------ gds = 0
dz
dT ds

10. Pour b = 45 cm, langle limite de basculement vaut
Nathan, classe prpa

Ces deux quations diffrentielles sintgrent en :
max = arctan ------ = 27.
a
2h T dx
------ =
ds

3 1. La corde tant parfaitement flexible, le moment T dz
------ = gs +
ds
exerc par une partie sur sa voisine est nul. Laction se
rduit la force de tension. o et sont deux constantes dintgration.
Lquilibre de llment MN stablit en annulant la b. Au point S, minimum de la courbe, le vecteur t est
rsultante des actions sur cet lment. Faisons le bilan gal e x et a donc les coordonnes ( 1, 0 ) :
de ces actions : dx------ = 1
ds

-----
dz
- = 0
ds
N T (s + ds )
On peut exprimer les constantes dintgration :
M
T0 =
puisque s = 0 en S.
T (s )
ds g 0 =
T dx
------ = T 0
ds
Finalement :
T dz
------ = gs
T ( s + ds ) exerce par la portion NB du fil ; ds
T ( s ) exerce par la portion AM du fil ;
3. a. Il faut faire le rapport des deux relations
dsg exerce par la pesanteur.
prcdentes :
Lquilibre scrit alors :
dz
T ( s + ds ) T ( s ) + gds = 0 ------
ds gs dz s s
------ = -------- ------ = -- soit z ( x ) = --
dT + gds = 0 dx T0 dx a a
------
ds
d ( Tt ) + gds = 0 ( 1 )
On a utilis ici les proprits des drives suivantes :
T et t dpendent a priori de labscisse curviligne s.
119
corrigs
dx
ds
1 = ----- c. On utilise la relation T ------ = T 0 quon peut aussi
Drive des fonctions rciproques : ------ -. ds
dx dx crire :
------
ds ds
T = T 0 ------
dz ds dz dx
Drivation des fonctions composes : ------ ------ = ------ .
ds dx dx dz 2
= T 0 1 + ------
b. Il faut dabord driver la relation par rapport x : dx
d2 z 1 ds
--------2- = --- ------
= T 0 1 + sh 2 --
a dx x
dx
a
dz 2
= --- 1 + ------
1
= T 0 ch --
x
a dx a
dz u ( x ) 1
Posons u = ------ . Il vient : ------------------- = --- qui sintgre en
Do la relation : T = T 0 ch -- .
x
dx 1 + u2 a
a
x
arg sh ( u ) = -- + cte soit encore :
a 5. a. La masse linique est = R 2 = 5 ,6 kg m 1 .
u = sh -- + cte
x T
a La valeur de a est a = -----0- = 240 m.
g
------ = sh -- + cte
dz x a est homogne une longueur, puisquil est gal une
dx a force divise par une force linique. Le rapport sans
La constante dintgration sexprime en utilisant la rela- x
dimension -- le confirme.
dz a
tion en S, o x = 0 et ------ = 0, ce qui implique que la
d = a arg sh --- = 97 m.
dx L
constante est nulle. a
Nathan, classe prpa

On peut alors crire : ------ = sh -- .
dz x
a L 2
h = a 1 + --- 1 = 20 m.
dx
Cette quation diffrentielle sintgre et fournit : a
La flche de 20 m peut sembler importante pour
z ( x ) = ach -- + C
x
a L = 100 m et d = 97 m, soit 3 m de jeu. On peut cal-
culer que si la corde tait rectiligne entre S et B, elle
La constante dintgration C se dtermine en choisissant
aurait une longueur de 99 m. Le rsultat est donc coh-
un point particulier sur la courbe, par exemple le point
rent.
A ( d, 0 ) ce qui fournit : 0 = ach -- + C.
d
Calculons la tension maximale. T = T 0 ch -- est maxi-
a x
a
male aux extrmits, pour x = d par exemple. Alors :
On obtient finalement : z ( x ) = a ch -- ch -- .
x d
a a T max = T 0 ch -- = 14 kN. Il ny a pas de risque de
d
a
4. a. Il faut exprimer la longueur 2L de la corde. Pour rupture.
s
cela, on peut utiliser la relation z ( x ) = -- . b. Ici, a = 77 km ( R = 0 ,5 mm ).
a
Au point B ( d, 0 ), labscisse curviligne vaut L et Il faut prendre L = 50 cm puisque la longueur est
note 2L.
z ( x ) = sh -- do L = ash -- .
d d
a a L 2
h = a 1 + --- 1 a --- --- = ------ = 1 ,6 10 6 m !
1 L L2
a 2 a 2a
b. Au point S ( 0, h ) on a : h = a 1 ch -- . Il suf-
d
a La flche est ngligeable, le fil est tendu.
fit dexprimer d en fonction de L en utilisant la relation

de la question prcdente : 4 1. [ v ] 2 [ t 2 ] = [ x 2 ], do [ v ] = L T 1 . v est bien
homogne une vitesse. Faisons un bilan des actions sur
L 2
ch -- = 1 + sh 2 -- = 1 + ---
d d llment MN, en ngligeant le poids :
a a a
la tension T ( x + dx, t ) colinaire la tangente au fil
L 2 en x + dx ;
On en dduit : h = a 1 + --- 1 . la tension T ( x, t ) colinaire la tangente au fil en x.
a
120
Les composantes du vecteur unitaire t sur les axes Ax kL + = --- + n 1 , n 1
2
dx------ 1 cest--dire
ds kL + = --- + n 2 , n 2
et Ay sont : car llment de longueur dx est 2
-----
dy y
- ------
ds x La somme des deux dernires conditions montre que 2

trs faiblement inclin sur Ax. est un multiple de , donc est un multiple de --- .
dx 2
Le centre de masse de llment matriel est pris en ------ .
2 Pour = 0, kL = --- + n, n .
Dans ce cas, le thorme de la rsultante cintique appli- 2
qu llment dx, en projection sur Ay, scrit :
Pour = --- , kL = n, n .
2 y ( x + dx 2, t ) y ( x + dx, t ) y ( x, t ) 2
- = T 0 ------------------------------
dx ---------------------------------------- - ------------------
t 2 x x Les valeurs suivantes de ne fournissent pas de nouvel-
Le second membre est la diffrence des valeurs dune les solutions.
fonction en x et x + dx. Lorsquon divise par dx et On peut rassembler toutes les solutions possibles en :
quon prend la limite dx tend vers 0, on obtient la dri-
kL = n ---, n
f ( x + dx ) f ( x ) = ----- f 2
ve de la fonction : lim --------------------------------------
- -.
dx 0 dx x On peut prendre n entier positif, car les valeurs ngati-
Il vient donc : ves de k dans le cosinus donnent la mme solution que
les valeurs positives.
y ( x + dx, t ) y ( x, t )
------------------------------- ------------------
x x La plus petite valeur de k, ------- , fournira la plus petite
2 y ( x + dx 2, t ) 2L
lim ----------------------------------------
- = lim T 0 ------------------------------------------------------------ valeur de et de la frquence 0 :
dx 0 t 2 dx 0 dx
2 y ( x, t -) 2 y ( x, t -) v v
-------------------- = T 0 -------------------- 0 = ------0 = ------ ------- = -------
t 2 x 2 2 2 2L 4L
Nathan, classe prpa

Lquation finale se met sous la forme voulue : c. Les frquences possibles sont toutes des multiples de
0 :
2 y 2 y
-------- ------ -------- = 0
x 2 T 0 t 2 v n v
n = n ------0 = ------ ------- = n ------- = n 0
2 2 2L 4L
T0 A.N. : 0 = 435 Hz.
On identifie la clrit v : v = ------ .
On en dduit quil y a 4 frquences infrieures
Cette clrit est la vitesse de phase des ondes dans le fil. 2 000 Hz :
Lapplication numrique donne : v = 870 m s 1 .
n Hz
2. a. Il faut utiliser la solution propose dans lquation
diffrentielle. 1 435
2 y
-------2- = y 0 k 2 cos ( kx + ) cos ( t ) 2 870
x
2 y 1 ,3 10 3
-------2- = y 0 2 cos ( kx + ) cos ( t ) 3
t
Lquation devient, aprs factorisation : 4 1 ,7 10 3
2
k 2 -----2- y 0 cos ( kx + ) cos ( t ) = 0
v 5 1.
On cherche une solution non nulle en y 0 . La relation
2 Cble
cherche est alors : k 2 = -----2- .
v
Les solutions proposes sont des solutions en ondes sta-
tionnaires, car y ( x, t ) est le produit de fonctions relles
de labscisse et du temps.
b. La longueur de la corde est 2L. Les extrmits A et B
sont fixes donc y ( L, t ) = y ( L, t ) = 0. On a choisi
Tablier
lorigine des abscisses au milieu de la corde.
Ces conditions impliquent que :
cos ( kL + ) = cos ( kL + ) = 0
121
corrigs
Le tablier du pont a une masse trs grande devant celle 1
des cbles. Aire du losange : --- L v L h .
2
2. On peut considrer que lon fixe le cble une de ses Aire des disques : 4R 2 .
extrmits puis quon le laisse pendre verticalement. Aire des portions de disques dans les losanges :
Dans ce cas, cest sous son propre poids que le cble va
angles compris dans les losanges R
1
--- 2 = R 2
rompre. 2
valuons la longueur maximale L de ce cble : soit S sa
section. Le poids de ce cble est alors SLg o est la 1 1
Alors, S t = --- L v L h + 4R 2 R 2 = --- L v L h + 3R 2 .
masse volumique de lacier. La force maximale laquelle 2 2
le cble peut rsister est P S do la longueur limite : 2. Il faut exprimer L v en fonction de L h . Le schma
P L L
L = ------ = 21 ,2 km. montre quil y a un triangle rectangle de cts -----v- , -----h- ,
g 2 2
La rsistance est donne par une pression : cest la force et dhypotnuse 2R do :
maximale divise par la section. Ce paramtre ne L 2 L 2
( 2R ) 2 = -----v- + -----h-
dpend pas de la forme du cble et caractrise le mat- 2 2
riau, ici lacier.
L2 L 2
3. La longueur maximale dpend de la rsistance du soit : L v = 2 4R 2 -----h- = 4R 1 ------h-
4 4R
matriau et de linclinaison du cble aux points datta-
che (voir exercice 3). On trouve alors la relation indique.
3. La valeur minimale de L h est 2R, quand les disques
T T
droit et gauche sont en contact. Langle est alors de 30.
La valeur maximale de L h est celle correspondant la
valeur minimale de L v quand les disques haut et bas
Nathan, classe prpa

sont en contact. Alors L v = 2R et L h = 2 3R daprs
la relation prcdente. Langle vaut alors 60.
L h [ 2R ; 2 3R ]
LS g
L S
Posons x = ------h- et f = ---------2t :
2R 4R
x2
On a : 2T sin = LSg. f ( x ) = x 1 ----- ; x [ 1 ; 3]
4
2P
La rsistance fournit T = PS do L max = ------ sin . f
g

Pour = --- , on retrouve le rsultat de la question pr- 1
2
cdente multipli par deux, L max = 42 ,4 km, puisquil
y a deux points dattache. 3
2
Pour = 30, on trouve L max = 21 ,6 km.
Un cble pesant suspendu a la forme dune chanette,
cest--dire une courbe en cosinus hyperbolique (voir x
exercice 3).
1 2 3
4. La longueur maximale dun pont suspendu dpend La fonction f est maximale pour x = 2.
essentiellement de la masse maximale que peut suppor-
ter le cble. 4. Pour x [ 1 ; 2 ] , laire est une fonction croissante
Puisquil y a deux cbles pour soutenir un tablier de lon- de L h . Si on exerce des forces f v pour faire diminuer
gueur L, de masse volumique et de section S, on peut L v et augmenter L h , on augmente du mme coup laire
occupe par les disques. On a bien le comportement
P
crire : L max = --------- sin . dcrit par Reynolds.
Sg
Pour x [ 2 ; 3 ], laire diminue si L h augmente. La
force f v fait donc diminuer le volume, comme pour un
6 1. Laire totale est laire occupe par les quatre dis- milieu classique.
ques et lespace entre ces disques. On peut sommer laire L
La transition a lieu pour ------h- = 2 .
du losange et des parties de disque hors du losange. 2R
122
5. Soit F lintensit de la force exerce par le disque Lacclration dentranement du point P dans R T est
gauche sur le disque haut. Cette force est normale aux
a ( T ) /R car RT R = 0 puisque les deux rfrentiels
surfaces des disques car il ny a pas de frottements.
Par symtrie, le disque droit exerce une force normale sont en translation lun par rapport lautre. Pour la
de mme intensit F. mme raison, la force de Coriolis est nulle :
ma ( P ) RT = F + mG T ( P ) + mG L ( P ) + mG S ( P ) ma ( T ) R

fv
Forces dinteraction dans R T Force dinertie dans R T
3. a. Un bilan des actions sur T permet dcrire :

F F m T a ( T ) /R = m T G S ( T ) + m T G L ( T )
do : a ( T ) /R = G S ( T ) + G L ( T )
b. On remplace cette acclration dans la premire
relation pour trouver le rsultat :
On reprsente les actions sur le disque suprieur.
ma ( P ) RT = mG T ( P ) + mG L ( P ) + mG S ( P ) ma ( T ) R
Lquilibre du disque haut implique : f v = 2F sin .
Lquilibre du disque gauche implique : f h = 2F cos . = mG T ( P ) + mG L ( P ) + mG S ( P ) m ( G L ( T ) + G S ( T ) )
On en dduit f h = f v cotan donc K = cotan . = mG T ( P ) + m ( G L ( P ) G L ( T ) ) + m ( G S ( P ) G S ( T ) )
A.N. : K = 0 ,58. = mG T ( P ) + mC L ( P ) + mC S ( P )
6. On tudie le cas o les contraintes verticales sont 4. Daprs le dveloppement propos par lnonc,
supprimes, les contraintes horizontales existant tou-
jours. G A ( M ) G A ( T ) + [ ( TM grad )G A ] T , on peut crire :
Il faut considrer cette fois une composante tangentielle T.
Nathan, classe prpa

G
C A ( P 1 ) [ ( TP 1 grad )G A ] T = R T ---------A ( T )
x
On value G A ( x, y, z ) :
N
mA
G A ( x, y, z ) = G --------------------------------------------------------
-
fh ( ( DA + x )2 + y2 + z2 )3 / 2
T ( ( D A + x )e x + ye y + ze z )
La drive partielle de G A ( x, y, z ) par rapport x est :
On tudie le cas o les contraintes verticales sont suppri- - mA ( DA + x )
mes, les contraintes horizontales existant toujours. ----- G ( x, y, z ) = 3G --------------------------------------------------------
-
x A ( ( DA + x )2 + y2 + z2 )5 / 2
Lquilibre du disque haut scrit :
mA ex
2N sin 2T cos = 0 (1) ( ( D A + x )e x + ye y + ze z ) G --------------------------------------------------------
-
( ( DA + x ) 2 + y 2 + z 2 ) 3 / 2
Lquilibre du disque gauche scrit :
f h 2N cos 2T sin = 0 (2) 2m A
do ------ G A ( 0, 0, 0 ) = G ---------
- e et enfin :
x D A3 x
Lquation (1) fournit T = N tan et daprs la condi-
tion de lnonc, tan s . 2m A
C A ( P 1 ) = Ga T ---------
-e
D A3 x
Cette condition permet davoir un quilibre bloquant.
Pour s = 0 ,9 , on trouve 42. Lquilibre blo- De mme en P 2 o R T remplace R T :
quant est possible car cette valeur est comprise dans 2m A
C A ( P 2 ) = Ga T ---------
-e
lintervalle des angles permis : [ 30 ; 60 ]. Le blocage D A3 x
a lieu pour compris entre 30 et 42.
DA
7 1. Le mouvement de R T dans R est un mouvement P1 C(P1) ex
de translation en premire approximation circulaire : le P2
A C(P2) T
point T dcrit un cercle (en ralit une ellipse de faible RT
excentricit) autour de O. R T nest pas galilen.

2. La relation est une expression du principe fondamen- Pour le Soleil : C S ( P 1 ) = 5 ,0 10 7 m s 2 .
tal de la dynamique dans un rfrentiel non galilen. Pour la Lune : C L ( P 1 ) = 1 ,1 10 6 m s 2 .
123
corrigs
Leffet de mare d la Lune est deux fois plus impor- passant sous la Lune et loppos de la Lune par 24 h.
tant que celui du Soleil. Le mouvement de la Lune autour de la Terre a pour
Le champ dacclration de mare est responsable des consquence de changer cette dure.
mares hautes ocaniques : les masses deau se dpla- La conjugaison des effets du Soleil et de la Lune provo-
cent sous leffet de ce champ. On voit sur le schma quil que les mares de vives-eaux, damplitude plus forte que
y a deux mares hautes par jour, un point de la Terre la moyenne.
Nathan, classe prpa
124
retenir lessentiel
MP nergie cintique
PC dun systme matriel
PT
1 Dfinition et expressions
Nathan, classe prpa

de lnergie cintique
1.1. Lnergie cintique dun systme discret
On considre un systme discret ( ), form de N points matriels P i de masse m i . Un
point matriel P i est anim dune vitesse v i (fig. 1).
Fig. 1 ()
Pi
mi
vi
Remarque 1
Lnergie cintique e ci dun point matriel est : e ci = --- m i v i2 .
Lextensivit signifie 2
que lnergie cinti- On appelle nergie cintique du systme et on note E c la somme des nergies cintiques
que de la runion de
deux systmes dis- des points matriels :
joints est gale la N
1
--2- m v
somme des nergies 2
Ec = i i
cintiques des deux
systmes. i=1
Lnergie cintique est une grandeur dtat scalaire, positive et extensive (ou additive).
Son unit est le joule ( J) dans le Systme International dUnits. Sa dimension est
[ Ec ] = M L 2 T 2 .
125
retenir lessentiel
1.2. Lnergie cintique dun systme continu

Le systme matriel ( ) est dcrit par une rpartition continue de masse. On le dcoupe
en lments de masse dm, de centre de masse P, point courant qui dcrit la distribution
de matire (fig. 2).
Fig. 2 ()
P
dm
v(P)
Lnergie cintique de ( ) est la somme des nergies cintiques des lments de masse :
1
de c ( P ) = --- dmv 2 ( P )
2
Dans le cas dune distribution volumique, llment de masse sexprime en fonction de la
masse volumique et de llment de volume : dm = ( P )dV. Soit V le volume du sys-
tme, alors :
1
Conseil
Dans le cas dun so-
Ec = --- ( P )v 2 ( P )dV
V 2
lide, il est inutile de Autre expression : dp = ( P )v ( P )dV reprsente la quantit de mouvement de llment en
Nathan, classe prpa

calculer lune des
deux intgrales ci- P. On en dduit :
1

contre. On utilise --- v ( P ) dp
Ec =
lune des expressions V 2
ci-dessous.
1.3. Lnergie cintique dun solide

1.3.1. Expression gnrale
Soit ( S ) un solide de masse M, de centre de masse G, en mouvement quelconque dans un
rfrentiel dtude ( R ).
Attention Soient le vecteur vitesse angulaire instantan et v ( A ) la vitesse dun point li au solide.
Il nest pas nces- Soient P sa rsultante cintique et A son moment cintique en A. En tenant compte de
saire que A appar-
tienne la distri- la structure du champ des vitesses du solide, v ( P ) = v ( A ) + PA , lnergie cintique
bution de matire. 1
Il suffit en effet que A du solide E c se met sous la forme : E c = --- ( P v ( A ) + A ) .
soit fixe dans le rf-
2
rentiel li au solide. On peut toujours choisir comme cas particulier du point A le centre de masse G, qui est
fixe par rapport au solide.
En considrant A = G dans lexpression prcdente, on obtient lexpression gn-

1 1 1
rale E c = --- ( P v ( G ) + G ) ou encore E c = --- M v 2 ( G ) + --- JG 2
2 2 2
o JG est le moment dinertie du solide par rapport laxe G , passant par G et
orient par le vecteur .
126
Lnergie cintique est la somme de deux termes, correspondant la dcomposition
du mouvement gnral dun solide, soit :
1
une translation de vitesse v ( G ) dont lnergie cintique est --- M v 2 ( G ) ;
2
une rotation de vecteur vitesse angulaire autour dun axe G passant par G,
1
dont lnergie cintique est --- JG 2 .
2
1.3.2. Cas particuliers importants

Remarque a. Si le solide est en translation, alors la vitesse angulaire est nulle ( = 0 ), do
Tous les points du 1 1
solide ont la mme E c = --- P v ( A ) = --- M v 2 ( G ) .
2 2
vitesse :
v( P) = v(G ) b. Si le solide est en rotation autour de A, v ( A ) = 0. Laxe instantan de rotation, , est
P ( S ) laxe passant par A et dirig par . Soit J le moment dinertie par rapport laxe instan-
tan de rotation .
1 1
Alors E c = --- A = --- J 2
2 2
c. Dans le rfrentiel barycentrique ( R* ), G est un point fixe du solide. Laxe de rotation
G passe par G et lon a, en notant E c* lnergie cintique du solide dans ( R* ) :
1
Nathan, classe prpa

E c* = --- JG 2
2
2 Le second thorme de Koenig

2.1. nonc
Le second thorme de Koenig concerne lnergie cintique dun systme matriel. Il per-
met de dcomposer lnergie cintique dun systme quelconque en deux termes, dune part
lnergie cintique du centre de masse, dautre part lnergie cintique barycentrique.
Soit ( ) un systme matriel de masse totale M, tudi dans un rfrentiel ( R ). Soit G le
centre de masse du systme et ( R* ) le rfrentiel barycentrique de ( ).
Remarque Soit E c lnergie cintique du systme dans ( R ).
Il faut noter que cette En reportant dans lexpression de E c la vitesse du point P sous la forme
dcomposition nest v ( P ) = v ( G ) + v* ( P ), on est conduit la relation :
possible quavec le r-
1
frentiel barycentri- E c = --- M v 2 ( G ) + E c*
que ( R* ). Un autre 2
rfrentiel ne donne- E c* tant lnergie cintique dans ( R* ).
rait pas le mme r-
sultat. En revanche,
ce thorme est ap- Le second thorme de Koenig permet de scinder lnergie cintique dun systme
1
plicable aux solides en deux termes : le terme --- M v 2 ( G ) reprsente lnergie cintique de translation
mais aussi aux syst- 2
mes dformables. globale du systme et le terme E c* lnergie cintique du mouvement des points du
systme autour du centre de masse.
127
retenir lessentiel
2.2. Le second thorme de Koenig appliqu au solide

Lnergie cintique dun solide dans son rfrentiel barycentrique ( R* ) est
1
E c* = --- JG 2 , o est la vitesse angulaire de rotation du solide autour de laxe de rota-
2
tion G .
Remarque
Dans le rfrentiel dtude ( R ), lnergie cintique du solide a pour expression :
Ce rsultat est bien
celui trouv au para- 1 1
E c* = --- M v 2 ( G ) + --- JG 2
graphe 1.3.1. de ma- 2 2
nire directe.
Les deux contributions lnergie cintique font apparatre la dcomposition du
mouvement en une translation dcrite par le centre de masse la vitesse v ( G ) et
une rotation du solide dans le rfrentiel barycentrique, autour de G et de vecteur
vitesse angulaire .
Nathan, classe prpa
128
Avant la colle
1 Soit un rfrentiel ( R ) en mouvement par 2 Dmontrer lexpression :

rapport un rfrentiel ( R ). Ce mouvement 1
est dcrit par la vitesse du point O li E c = --- ( P v ( A ) + A )
2
( R ), v ( O ) ( R ) , et le vecteur vitesse angu- de lnergie cintique dun solide. A est un
laire ( R ) ( R ) de ( R ) par rapport ( R ). point li au solide.
Soit un systme matriel quelconque (Sys),
de centre de masse G, de masse totale M, 3 Quel que soit le point O li un solide ( S )
dont lnergie cintique est E c dans ( R ) et de masse M, lnergie cintique E c de ce
solide est donne par :
E c dans ( R ). Indiquer la (les) rponse(s)
1 1
correcte(s) : E c = --- M v 2 ( O ) + --- JO 2
2 2
a. E c = E c.
o O est laxe passant par O et orient par
1
b. E c = E c + --- M v 2 ( O ) ( R ) . le vecteur vitesse angulaire .
2
Nathan, classe prpa

a. Vrai.
1 b. Faux.
c. E c = E c + --- M v 2 ( G ) ( R ) .
2
d. Pas de rsultat simple entre E c et E c. 4 noncer, dmontrer et commenter le
second thorme de Koenig.
1 On considre un cylindre de centre de 1. Donner la relation existant entre la vitesse

masse C, de rayon R, de masse M, de de C, v C , et la vitesse angulaire .
moment dinertie JC par rapport laxe 2. Donner lexpression de lnergie cinti-
( Cz ), roulant sans glisser (la vitesse du point que E c du systme {cylindre + masse ponc-

de contact I avec le sol est nulle) sur un plan tuelle} en fonction de et .
horizontal. En un point P de la circonf-
rence, repr par langle avec la verticale, 2 Une tige de masse m, de longueur 2 glisse
est fixe une masse ponctuelle m. Ltude est dans une gouttire cylindrique de rayon
faite dans le rfrentiel li au plan horizontal. R . Le mouvement est plan. On
donne :
1
JG = --- m 2
ey 3
C
R Exprimer lnergie cintique E c de la tige en
ex fonction des paramtres de lnonc, de
P ez

I = ( e x, OG ) et de .
129
retenir lessentiel
4 Deux barres identiques OA et AB, homog-

nes, de longueur L, de masse m, de moment
1
dinertie JG = ------ mL 2 par rapport un axe
12
R passant par leur centre de masse G et ortho-
ey
gonal la barre, forment un systme articul
O y
en A. Lextrmit O de la premire barre est
B
ex fixe dans un rfrentiel dtude ( R ). Les
G
deux barres se dplacent dans le plan Oxy.
A O
y

3
A
Deux disques D 1 et D 2 , homognes, de B
moment dinertie par rapport leur axe de
rvolution J1 et J2 , de masse m 1 et m 2 et
de centre O et O respectivement, sont lis x

par un fil de torsion de masse ngligeable
qui reste vertical et accroch une distance 1. Langle = ( Ox, OA ) repre la rotation
OA = a de O. Lensemble des deux dis- de la premire barre. Dterminer en fonc-
ques peut tourner librement autour dun
tion des donnes et de lnergie cintique
Nathan, classe prpa

axe vertical passant par le centre du grand
E c1 de la barre OA.
disque.
z 2. Langle = ( Ox, AB ) repre la rotation
de la seconde barre. Dterminer en fonction
ez

des donnes, de et de lnergie cinti-
D1 O a que E c2 de la barre AB.
A
5 Une barre AB, homogne, de section ngli-

P
geable, de masse m, de longueur 2b et de
x
O centre G, milieu de AB, est pose sur le sol
D2 horizontal en B et repose contre un mur ver-
tical en A. Sa position est repre par langle
Le mouvement de rotation du grand disque
= ( OB, OG ), qui est aussi gal ( OB, OG )
D 1 est dcrit par langle = ( Ox, OA ) dans (voir figure ci-dessous).
le rfrentiel dtude ( R ). Le mouvement
A
de rotation du petit disque D 2 est dcrit par
langle dfini par = ( OA, OP ) o P est
G
li D 2 .
1. a. Quel est langle de rotation de D 2 dans O
B x
le rfrentiel ( R ) ?
b. En dduire les vecteurs vitesses angulai- Donner lexpression de lnergie cintique
res 1 et 2 de D 1 et D 2 respectivement, E c de la barre. On utilisera lexpression du
dans ( R ). moment dinertie de la barre par rapport
2. Donner lexpression de lnergie cinti- laxe Gz, orthogonal au plan de la figure :
que E c du systme des deux disques dans le 1
JG = --- mb 2
rfrentiel ( R ). 3
130
1 Rotation dune molcule deau

(daprs CCP)
Une molcule deau est constitue dun atome doxygne O et de deux atomes
dhydrogne H 1 et H 2 . La longueur de la liaison O C H, centre centre, est
a = 96 ,0 pm, et langle entre les deux liaisons O C H est = 104 ,5. Les atomes
sont considrs comme des masses ponctuelles.
y
H2 H1

p a
x
O
On donne les valeurs numriques des constantes physiques suivantes :
Nathan, classe prpa

masses atomiques : m ( H ) = 1 ,0079 g mol 1 ; m ( O ) = 15 ,999 g mol 1 ;
nombre dAvogadro : N = 6 ,022 10 23 mol 1 ;
constante de Boltzmann : k B = 1 ,381 10 23 J K 1 ;
constante de Planck : h = 6 ,626 10 34 J s.
On donnera le rsultat des applications numriques avec trois chiffres significatifs.
1 a. Calculer et donner la valeur, en picomtres, des coordonnes xH1 , yH1 du
premier atome dhydrogne, puis des coordonnes x H2 , y H2 du second atome
dhydrogne, en supposant que latome doxygne occupe lorigine du repre, et
que lorientation de la molcule est telle que reprsente sur la figure.
b. Calculer et donner la valeur, en picomtres, des coordonnes x G et y G du
centre de masse G de la molcule deau. Calculer et donner la valeur, en pico-
mtres, des coordonnes x O, y O de latome doxygne, puis des coordonnes
, y H1
x H1 , x H2
et y H2
des deux atomes dhydrogne, exprimes dans le rfren-
tiel du centre de masse de la molcule deau.
2 Donner lunit, dans le cadre du Systme International, dun moment dinertie.
Calculer les trois moments dinertie Jx , Jy et Jz de la molcule deau par rap-
port aux axes passant par le centre de masse G, et orients respectivement sui-
vant les vecteurs unitaires e x, e y, e z . Faire les applications numriques.
3 a. On considre une molcule deau, en rotation vitesse angulaire constante
x autour de laxe ( Gx ) passant par le centre de masse et orient par e x . Don-
ner lexpression, dans le rfrentiel du centre de masse, de lnergie cintique
E cx associe ce mouvement de rotation, en fonction de x et du moment
dinertie Jx . Donner, dans les mmes conditions, lexpression du moment cin-
tique x associ une vitesse angulaire de rotation x autour de laxe ( Gx ) . En
dduire une relation entre E cx , x et Jx .
131
La mcanique quantique prvoit la quantification du moment cintique. Il en

rsulte que x = mh
o m est un entier et h la constante de Planck divise par
2. En dduire que lnergie cintique E cx est elle aussi quantifie et calculer le
premier niveau dnergie strictement positive.
b. Le thorme dquipartition de lnergie prdit que la valeur moyenne de
lnergie cintique de rotation, note E cx , est gale, pour une temprature T,
1
E cx = --- k B T. Appliquer le thorme dquipartition de lnergie une
2
molcule deau en phase vapeur 100 C. En dduire la valeur numrique de la
vitesse angulaire quadratique moyenne q = x2 , la frquence f q , ainsi que
la priode q associes cette vitesse angulaire q . Dans quel domaine spectral
se situe le rayonnement lectromagntique de frquence f q ?
Comparer E cx et E cx, 1 . Conclure.
rsolution mthodique
Nathan, classe prpa

On utilise les expressions donnant les coordonnes du centre de masse dun systme discret.
a. Dans la base propose, les coordonnes de H 1 sont donnes par :
x H1 = a sin

---, y H1 = a cos ---
2 2
Les coordonnes de H 2 sont :
x H2 = a sin

---, y H2 = a cos ---
2 2
A.N. : x H1 = x H2 = 75 ,9 pm ; y H1 = y H2 = 58 ,8 pm.
b. Laxe Oy est un axe de symtrie de la molcule. En consquence, x G = 0 . La coor-
donne y G est donne par : m H2 O y G = m O 0 + 2m H y H , soit :
2m H y H
y G = ------------------------
-
2m H + m O
y G = 6 ,58 pm.
On procde une translation des coordonnes :
x = x xG = x

y = y yG
On en dduit les valeurs numriques : x O = 0 ; x H1
= x H2
= 75 ,9 pm ; y O = 6 ,58 pm ;
= y H2
y H1 = 52 ,2 pm.
132
2
Un moment dinertie est homogne une masse multiplie par le carr dune distance. Son
unit S.I. est le kg m 2 .
Les expressions des moments dinertie sont :

3
Jx = m yi i
2 = m O y O 2 + m H ( y H1
2 + y H2
2 )
i=1
3
Jy = m xi i
2 = m O x O 2 + m H ( x H1
2 + x H2
2 ) = m H ( x H1
2 + x H2
2 )
i=1
3
Jz = m (x
i i
2 + yi2 )
i=1
o lon somme sur les masses multiplies par les carrs des distances aux axes Gx, Gy et Gz.
On peut remarquer quici Jz = Jx + Jy .
A.N. : Jx = 1 ,03 10 47 kg m 2 ; Jy = 1 ,93 10 47 kg m 2 ; Jz = Jx + Jy = 2 ,96 10 47 kg m 2 .
Nathan, classe prpa

3
1
Lexpression de lnergie cintique de rotation est E cx = --- Jx x2 tandis que celle du moment
2
cintique est x = J x x .
x2
a. On dduit des expressions de lnergie cintique et du moment cintique : E cx = -------
- .
2 Jx
2
h
La quantification du moment cintique implique E cx, m = m 2 -------- .
2 Jx
Le premier niveau dnergie est E cx, 1 = 5 ,41 10 22 J.
1 1
b. Le thorme dquipartition de lnergie scrit ici --- Jx x2 = --- k B T
2 2
kB T
do : x = ----------
2
Jx
puis :
k BT
q = x2 = ----------
Jx
A.N. : On prend T = 373 ,15 K car la temprature T du thorme dquipartition est la

temprature thermodynamique.
1- = 2 ,80 10 13 s.
q = 2 ,24 10 13 rad s 1 ; f q = -----q- = 3 ,57 10 12 Hz ; q = ---
2 fq
Un rayonnement lectromagntique de frquence f q est situ dans linfrarouge lointain.
133
E cx
Le calcul aboutit E cx = 2 ,57 10 21 J soit -------------
- 4 ,75. On en conclut qu la tem-
E cx, 1
prature de 100 C, les principaux niveaux dnergie de rotation excits sont les niveaux
m = 1 et m = 2.
Ecx m
m=3
Ecx
m=2
m=1
m=0
en conclusion
Lnergie cintique peut tre exprime aussi bien en fonction de la vitesse angulaire
quen fonction du moment cintique. La quantification du moment cintique impli-
que alors la quantification de lnergie cintique de rotation.
Nathan, classe prpa

2 nergie cintique dun systme form
de deux solides
On considre ici le mouvement du systme Terre-Lune, dans un rfrentiel ( R ) en
translation par rapport au rfrentiel de Copernic ( R C ). La Terre et la Lune tour-
nent autour du centre de masse G du systme, et la vitesse angulaire orbitale com-
mune autour de ce point est note . G est fixe dans ( R ). La Terre et la Lune ont
des vitesses angulaires de rotation propre notes respectivement T et L . Les
priodes associes sont T T = 1 jour pour la Terre et T L = 27 jours pour la Lune.
Les vecteurs rotation correspondants, , T et L sont colinaires et de mme
sens. On admet que les orbites demeurent des cercles au cours du temps.
L
T Lune
RL
d
GL
GT G
Terre
RT
134
On note d la distance entre les centres de la Terre et de la Lune.
On note M la masse de la Terre et m la masse de la Lune.
On note JT et JL les moments dinertie de la Terre et de la Lune, par rapport leur
axe de rotation propre.
1 Exprimer dans le rfrentiel ( R ) lnergie cintique E c du systme Terre-Lune
en fonction des donnes.
2 La Lune prsente la particularit davoir une priode de rotation propre gale
1 RT
m = ----- 1 et
la priode de rotation orbitale, do L = . On donne ---- - , ------ = -----
-
M 81 d 60
R 1 2 2
-----L- = --------- , JT = --- MR T2 et JL = --- mR L2 .
d 220 5 5
Montrer que lun des trois termes de lnergie cintique peut tre nglig devant
les autres.
3 On admet que le centre de masse G du systme Terre-Lune est en mouvement
de rotation uniforme autour du Soleil. On note T la priode de ce mouvement
et d le rayon de cette orbite. Exprimer lnergie cintique E c de ce systme
dans le rfrentiel de Copernic ( R C ).
Nathan, classe prpa

rsolution mthodique
1
On dcompose le systme en sous-systmes simples, points matriels quand ils sont peu nom-
breux ou solides. Ici le systme est form de deux solides.
Dans le cas des solides, on utilise le second thorme de Koenig afin dexprimer lnergie cinti-
que comme la somme de deux contributions, lune de translation du centre de masse, lautre de
rotation propre.
Enfin, on somme les nergies cintiques des sous-systmes.
Lnergie cintique dun solide (la Terre ou la Lune ici) peut sexprimer partir du tho-
1 1
rme de Koenig : E c ( solide ) = --- M v 2 ( G ) + --- JG 2 . Il faut donc connatre, pour cha-
2 2
cun des solides :
la vitesse du centre de masse G (on les notera G T et G L , de vitesse v T et v L respecti-
vement) ;
la vitesse angulaire de rotation autour de G, cest--dire la vitesse angulaire propre de
chaque astre. Les vitesses de rotation propre sont dcrites par les vitesses angulaires T
et L .
1 1 1 1
On en dduit E c ( Terre ) = --- Mv T2 + --- JT T2 et E c ( Lune ) = --- mv L2 + --- JL L2 .
2 2 2 2
Les deux centres de masse, G T et G L , sont en rotation autour de G, la vitesse angulaire
.
On utilise lexpression de la vitesse dun point matriel de vitesse angulaire , la dis-
tance r (constante) de laxe de rotation, v = r soit ici : v T = GG T et v L = GG L .
135
mOG L + MOG T
On se sert de la dfinition du centre de masse du systme : O, OG = ---------------------------------------
-
m+M
m
puis on choisit O = G T pour trouver G T G = --------------- G T G L do pour les distances :
m+M
m m
GG T = ---------------- G T G L = ---------------- d
m+M m+M
M M
De mme, en prenant O = G L : G L G = ---------------- G T G L = ---------------- d.
m+M m+M
On en dduit :
1 m2 M2
--- Mv T2 = 1
1 1
--- M ---------------------- d 2 2 et --- mv L2 = --- m ----------------------2 d 2 2
2 2 (M + m) 2 2 2 (M + m)
La somme de ces deux termes conduit :
1 1 1 m2 1 M2 1 mM
--- Mv T2 + --- mv L2 = --- M ----------------------2 d 2 2 + --- m ----------------------2 d 2 2 = --- --------------- d 2 2
2 2 2 (M + m) 2 (M + m) 2M+m
Finalement :
1 Mm 1 1
E c = E c ( Terre ) + E c ( Lune ) = --- --------------- d 2 2 + --- JT T2 + --- JL L2
2M+m 2 2
1 Mm - est la masse rduite
Nathan, classe prpa

Notons que le premier terme scrit aussi --- ( d ) 2 o = --------------
2 M +m
du systme Terre-Lune.
2
Il faut factoriser le maximum de termes pour faire apparatre des rapports sans dimension que lon
peut ensuite comparer numriquement 1.
Lnergie cintique scrit, avec les notations de lnonc :

1 Mm 1 1
E c = --- --------------- d 2 2 + --- MR T2 T2 + --- mR L2 2
2M+m 5 5
m R
Lnonc indique les rapports ---- et -----L- : faisons-les apparatre en factorisant par Md 2 2
M d
(pour laisser dans la parenthse des termes sans dimensions) :
1 R 2 2 1 R 2m
E c = Md 2 2 --- --------------- + --- ------T ------T- + --- -----L- ----
1 m
2 M + m 5 d 5 d M
On peut encore factoriser M dans le premier terme et crire le rapport des vitesses angu-
laires en fonction des priodes donnes :
m
----
1 M 1 R T 2 T L 2 1 R L 2
Ec = Md 2 2 --- -------------- + --- ------ ------ + --- ------
2 1 + ---- m 5 d TT 5 d
M
Les valeurs numriques des termes du second membre sont :
136
1
------
1 81 1 1
2
27
2
1 1
2
1
Ec = Md 2 2 --- ---------------- + --- ------ ------ + --- --------- ------
2 1 + ----- 1 5 60
-
1 5 220 81
81
= Md 2 2 ( 6 ,09 10 3 + 4 ,05 10 2 + 5 ,10 10 8 )

On voit que le dernier terme de la parenthse, associ lnergie cintique de rotation
propre de la Lune, est de loin le plus faible des trois. On peut donc simplifier lexpression
de E c en ngligeant le dernier terme :
1 Mm 1
E c --- --------------- d 2 2 + --- MR T2 T2
2M+m 5
3
Il faut tout dabord prciser le mouvement du systme Terre-Lune dans le nouveau rfrentiel
dtude.
On se sert ensuite du second thorme de Koenig pour exprimer lnergie cintique.
Les axes de ( R ) restent parallles ceux du rfrentiel de Copernic (translation de ( R )
Nathan, classe prpa

par rapport ( R C ) ) et G est immobile dans ( R ) ce qui implique que ( R ) est le rfren-
tiel barycentrique du systme Terre-Lune, tudi dans ( R C ).
On en dduit que lnergie cintique E c de la question 2 est gale E c*.
2d
Par ailleurs, la masse du systme est M + m et la vitesse de G dans ( R C ) est : v G = ------------ .
T
Le second thorme de Koenig scrit alors :
1 1 4 2 d 2
E c = --- ( M + m )v G2 + E c* = --- ( M + m ) ----------------
- + Ec
2 2 T 2
M+m 2 1 Mm 1
do E c = 2 2 --------------
- d + --- --------------- d 2 2 + --- MR T2 T2
T 2 2M+m 5
en conclusion
Lnergie cintique dun systme est la somme des nergies cintiques de chacun des
sous-systmes. Pour chaque sous-systme, on peut appliquer le second thorme de
Koenig. Si le sous-systme est un solide, le terme E*c est lnergie cintique de rota-
tion du solide.
137
sentraner
Langle entre la verticale et la barre est not ( t ).

1 15 min
Corrig p. 144 Le moment dinertie de la barre par rapport un
axe passant par O et orthogonal la barre est not
Thorme dHuygens 1
partir de lnergie cintique JO , avec JO = --- ML 2 .
3
Soit un solide ( S ) de centre de masse G, de masse
z
M. Ce systme est discret et form de N points
matriels de masse m i situs aux points P i de
lespace, i { 1, ..., N }.
O
On note JG le moment dinertie de ce solide par
rapport un axe G passant par G.
On note JO le moment dinertie de ce solide par
rapport un axe O passant par un point O du
solide et parallle G .
G 1. Dterminer, dans le rfrentiel ( R ) tournant

O
la vitesse angulaire , lnergie cintique E c de la

barre en fonction de .
G 2. On considre cette fois langle constant avec

d

= --- . Dterminer lnergie cintique E c de la
Nathan, classe prpa

2
O
(S ) barre dans le rfrentiel galilen ( R ) en fonction
de .
3. Quel est le moment dinertie dun lment
matriel de masse dm tournant la vitesse angu-
laire la distance x de laxe de rotation ?
1. Exprimer lnergie cintique du solide E c
lorsquil tourne autour de G la vitesse angulaire 4. On considre constant mais diffrent de --- .
2
. Donner lexpression de lnergie cintique E c ( )
2. Exprimer lnergie cintique E c du mme de la barre dans ( R ). En dduire le moment
solide lorsquil tourne autour de O la vitesse dinertie J ( ) de la barre par rapport laxe Oz.
angulaire . O est suppos fixe dans le rfren-
tiel dtude ( R ).
3. Montrer, en utilisant le second thorme de 3 20 min
Corrig p. 145
Koenig, que JO = JG + Md 2 o d est la distance
entre les axes G et O . Ce rsultat constitue le Systme de deux barres
thorme dHuygens. Un systme est form de deux barres identiques,
homognes, de masse M et de longueur L chacune.
On note JG le moment dinertie dune barre par
2 20 min
Corrig p. 145
rapport un axe passant par son centre de masse G.
1
Barre tournante On donne JG = ------ ML 2 .
12
Une barre homogne de masse M, de longueur L, Les deux barres sont lies entre elles en A et for-
tourne la vitesse angulaire constante autour ment un triangle OAB.
dun axe vertical Oz par rapport un rfrentiel Le point O est fixe, le point B est contraint de se
galilen ( R ). Une de ses extrmits est lie en O. dplacer sur laxe Ox. On note langle ( Ox, OA ).
138
y b. E 1 son nergie cintique.
2. Aprs contact, exprimer pour lensemble des
A
Barre 2 disques 1 et 2 tournant vitesse :
Barre 1 a. le moment cintique par rapport laxe .
b. lnergie cintique E.
B x
z 3. En invoquant le principe de conservation du
O
moment cintique total des deux disques, relier la
vitesse finale la vitesse initiale 1 du disque 1.
Dterminer lnergie cintique du systme en

fonction de et . 4. Quelle est la variation dnergie cintique du
systme entre les deux tats ?
5. Que devient lexpression de la vitesse finale ,
4 15 min
Corrig p. 146 si les deux disques sont de moments dinertie diff-
rents ( J1 J 2 ) et si le disque 2 possde une vitesse
Friction de deux disques initiale 2 (de mme signe que 1 ) ?
Soient deux disques identiques : mme masse m et
moment dinertie J, monts lun au-dessus de
lautre sur un axe vertical. Par rapport un repre 5 10 min
Corrig p. 146
galilen li au laboratoire, le disque infrieur (dis-
que 1) tourne autour de laxe la vitesse angu- Plateau et galet
laire 1 . Le disque suprieur (disque 2) est quant On tudie le systme suivant, dont la cinmatique
lui immobile, suspendu faible distance du pre-
Nathan, classe prpa

a t tudie au chapitre 3 :
mier, hors contact. un plateau de masse M de rayon R tournant la
vitesse angulaire autour de Oz ;
Situation avant contact un galet form dun disque de masse m et de
rayon a tournant la vitesse = autour de
Axe laxe fixe Ax ;
2 = 0 une poulie en forme de disque de masse m, de
a
rayon b = --- et tournant autour de son axe de
5
rvolution la vitesse angulaire = 5 ;
une masse M tombant la vitesse V = a.
On donne le moment dinertie dun disque de
masse , de rayon tournant autour de son axe de
1
1 symtrie de rvolution : J = --- 2 .
2
z

Les faces des disques prsentant une lgre fric-
Galet
tion, on laisse tomber le disque suprieur au repos A y
ex a
sur le disque infrieur en rotation. Aprs un
rgime transitoire, les deux disques tournent la x
C
vitesse commune 1 . On ngligera ici les
Plateau
O
ventuels frottements rencontrs au niveau de a
laxe , de mme que linertie propre de ce der- I
nier. V
1. Avant contact, exprimer pour le disque 1 en

rotation :
Dterminer lexpression de lnergie cintique du
a. 1 son moment cintique par rapport laxe . systme en fonction des masses, de a et de .
139
sentraner
cercle est anim dune vitesse angulaire autour
6 10 min
Corrig p. 146
de son axe de rvolution ( D ), cet axe ( D ) pos-
sde la vitesse v parallle au plan du cercle.
Bicyclette (daprs ENS Cachan) 3. Le systme S 3 est une bicyclette. Lensemble
Exprimer lnergie cintique des trois systmes cadre + cycliste de masse M est en translation de
matriels suivants. vitesse v. Chacune des roues de rayon R, de masse
1. Le systme S 1 est un solide en translation de m est modlisable par le systme S 2 et possde la
masse M et de vitesse v. vitesse angulaire .
2. Le systme S 2 est un cercle de rayon R, de
masse m uniformment rpartie sur le cercle. Ce
Nathan, classe prpa
140
corrigs
1 a. Faux car lnergie cintique dpend du rf- 1

E c ( solide ) = --- ( P v ( A ) + A )
rentiel dtude. 2
b. Faux car le point O na aucune proprit particu-
lire pour le systme matriel (Sys). v ( O ) ( R ) ne fait 3 Rponse b. Faux. Dans le cas gnral :
que traduire le mouvement dun rfrentiel par rap- 1
E c = --- ( P v ( O ) + O ). Cependant, la quantit
port un autre. 2
de mouvement P nest gnralement pas gale
c. Faux. Cette relation pourrait tre vraie si
( R ) = ( R* ), rfrentiel barycentrique, ce qui M v ( O ) et le moment cintique O nest pas gal
JO . Lexpression propose est par contre valable
entranerait ( R ) ( R ) = 0 et v ( G ) ( R ) = 0.
si O = G, o G dsigne le centre de masse du solide.
d. Vrai car, dans le cas gnral, on ne peut pas crire
de relation gnrale et simple pour tout systme et tout 4 Considrons un systme matriel discret constitu
changement de rfrentiel. Cela montre lintrt du de points matriels P i de masse m i et de vitesse v i .
thorme de Koenig et du rfrentiel barycentrique.
Rappelons que le rfrentiel barycentrique ( R* ) est
en translation par rapport ( R ), de vitesse v ( G ) ( R ) .
2 Le champ des vitesses vrifie :
La composition des vitesses entre ( R ) et ( R* ) scrit :
v ( P ) = v ( A ) + AP v i ( R ) = v i ( R* ) + v ( G ) ( R )
On utilise cette expression dans la dfinition de lner- Alors :
gie cintique pour remplacer un vecteur vitesse v ( P ) :
Nathan, classe prpa

N N
--2- m v --2- m ( v * + v ( G ) )
1 1

1 Ec = 2 = 2
Ec = --- v ( P ) 2 dm i i i i
S 2 i=1 i=1
--2- v ( P ) ( v ( A ) + AP ) dm
1 N
--2- m ( v *
= 1
= i i
2 + 2v i* v ( G ) + v ( G ) 2 )
S
i=1
--2- v ( P ) v ( A ) dm
1
= On dveloppe cette expression en trois termes :
S
N N N
--2- m v ( G )
1 1
--2- v ( P ) ( AP ) dm
+
1 Ec = --- m i v i* 2 + m i v i* v ( G ) + i
2
2
S i=1 i=1 i=1
Dans le second membre, le premier terme se facto- Le premier terme est lnergie cintique barycentri-
rise en : que E c*.
Dans les deuxime et troisime termes, on factorise

--- v ( P ) v ( A ) = --- P v ( A )
1 1
S 2 2 par les constantes , indpendantes de lindice i.
Dans le second terme, une permutation circulaire du N
N
1
produit mixte permet de factoriser :
E c = E c* +

i=1
m i v i* v ( G ) +
m --2- v ( G )
i=1
i
2

1 N N
--- v ( P ) ( AP ) dm
S 2 or
m i = M et
m v * = P* = 0 : la rsultante
i i

1
= --- ( AP v ( P ) ) dm i=1 i=1
S 2
cintique dans ( R* ) est nulle.

1 1
= --- AP v ( P ) dm On trouve alors le rsultat : E c = E c* + --- M v 2 ( G ).
2 S 2
1 La dmonstration est identique pour une distribution
= --- A
2
On voit apparatre les lments cintiques du solide :
continue de matire en remplaant
par
dm.
i
sa rsultante cintique P et son moment cintique Ce thorme est valable pour les solides mais aussi
en A, A , do : pour les systmes dformables.
141
corrigs

1 1. La condition de non-glissement scrit :
Point maths. On a utilis bien sr
v I solide = v I sol cos 2 + sin 2 = 1 mais aussi lidentit trigonom-

0
trique 1 cos = 2sin 2 --- . Cette dernire formule
2
Or, v I solide = v C + e z CI = v C + R e x
{ est dun emploi frquent et est donc connatre.
Re y
Elle permet dexprimer la vitesse sous une forme
simple.
do ( v C + R )e x = 0 et v C + R = 0.
Remarque : v C est algbrique : si v C 0, alors la
Pour finir, on rassemble les expressions trouves :
vitesse angulaire est ngative. On peut le vrifier

E c = --- MR 2 + J C + 4mR 2 sin 2 --- 2
la main en faisant tourner le cylindre dans le 1
sens trigonomtrique. 2 2
2. Lnergie cintique est la somme de deux termes,
lnergie cintique du point P, E cP , et celle du cylin- 2
dre, E c cyl . Exprimons pour commencer E c cyl .
Lnergie cintique du cylindre est gale la somme
de lnergie cintique de translation dune masse M
en C et de lnergie cintique de rotation atour de
laxe ( Cz ) . De plus, la condition de non-glissement

permet dexprimer v C en fonction de :
Nathan, classe prpa

1 1 1 R
E c cyl = --- M v C2 + --- JC 2 = --- ( MR 2 + J C ) 2
2 2 2
Lexpression de E cP est celle dun point matriel : O y
1 B
E cP = --- mv P2 . Il reste exprimer le vecteur vitesse
2

v P de P en fonction de . Pour cela, remarquons G
que puisque P est li au solide, il obit ncessaire-
ment la loi de la cinmatique du solide : A

v P = v C + e z CP
On explicite ensuite les vecteurs :

x
CP = R ( cos e y + sin e x ) puis
La distance OG est donne par OG = R 2 2 . Elle
v P = R e x + e z R ( cos e y + sin e x ) est constante au cours du mouvement.
La rotation de la tige a lieu dans le plan ( Ox, Oy ), ce
= R e x cos e z e y + sin e z e x
qui implique que le vecteur vitesse angulaire

ex ey
scrit = e z . Langle que fait la tige avec laxe
= R { ( cos 1 )e x + sin e y } Oy, fixe dans le rfrentiel dtude, est do
On a besoin du carr du module de la vitesse.
= ez .
Comme le vecteur vitesse est exprim dans une base
Le mouvement de la tige est ainsi une rotation
orthonormale, on obtient :
autour du point O, la vitesse angulaire .
v P2 = R 2 2 { ( cos 1 ) 2 + sin 2 } Daprs le thorme dHuygens :

= R 2 2 { 2 2 cos } 1
JO = mOG 2 + J G = m ( R 2 2 ) + --- m 2
3
= 2R 2 2 { 1 cos }
= m R 2 --- 2
2
= 4R 2 2 sin 2 --- 3
2
142
On applique alors lexpression de lnergie cintique Remarque : langle est et non car il faut dfinir
dun solide en rotation autour dun point fixe : langle de rotation par rapport un axe fixe dans le
rfrentiel dtude.
R2 2
E c = --- JO 2 = m ------ ------ 2
1
2 2 3 2. Lnergie cintique E c est la somme des nergies
cintiques de chacun des disques :
Autre mthode : Ec = Ec ( D1 ) + Ec ( D2 )
On applique lexpression du cours
1 1 Le centre de masse O du disque D 1 est immobile et
E c = --- M v 2 ( G ) + --- JG 2
2 2 sa vitesse de rotation est 1 = e z , do
1
avec v ( G ) = OG = R 2 2 E c ( D 1 ) = --- J1 2 .
2
1 1
do E c = --- m ( R 2 2 ) 2 + --- JG 2 Le centre de masse O du disque D 2 est anim dune
2 2
vitesse v ( O ) = a puisquil est situ la distance a
1 1
= --- m ( R 2 2 ) 2 + --- m 2 2 de O et quil tourne la vitesse angulaire . La vitesse
2 6

de rotation de D 2 est 2 = e z = ( + )e z do :
R2 2
et finalement : E c = m ------ ----- 2
2 3 1 1
E c ( D 2 ) = --- m 2 ( a ) 2 + --- J1 ( + ) 2
2 2
3 1. a. Langle de rotation dans le rfrentiel ( R ) est 1
= --- ( m 2 a 2 2 + J2 ( + ) 2 )
2
dfini comme langle entre :
une direction fixe dans le rfrentiel dtude ( R ), Il vient enfin :
ici Ox par exemple ; 1 1
E c = --- ( J1 + m 2 a 2 ) 2 + --- J2 ( + ) 2
Nathan, classe prpa

une direction lie au solide tournant, ici OP par 2 2
exemple.
4 1. Le mouvement du centre de masse G 1 de la
premire barre est un mouvement de rotation autour
L
de O, la distance constante --- et de vitesse angu-
2
O P L
laire do v ( G 1 ) = --- .
A 2
O
O
y
e

e
G2
A
B
Dans le plan, la relation de Chasles pour les angles

sapplique : x

= ( Ox, OP ) = ( Ox, OA ) + ( OA, OP ) do : La vitesse angulaire de rotation de la barre est

do, en appliquant le second thorme de Koenig :
1 1
= + E c1 = --- mv 2 ( G 1 ) + --- JG 2
2 2
b. Laxe de rotation est laxe Oz pour les deux dis-
L 2
= --- m --- 2 + --- ------ mL 2 2
1 1 1
ques. Langle de rotation de D 1 est do 1 = e z . 2 2 2 12
Langle de rotation de D 2 est , do :
1
puis aprs simplification : E c1 = --- mL 2 2 .
6
2 = e z = ( + )e z
143
corrigs
2. On cherche de mme exprimer tout dabord la Conseil : il faut bien distinguer la vitesse angulaire de
vitesse v ( G 2 ) du centre de masse G 2 de la seconde la barre de la vitesse angulaire dun de ses points.
barre. Le plus simple est de partir de lexpression du Dans le cas de la barre OA, les deux vitesses angulai-
res sont les mmes, mais dans le cas de la barre AB,
vecteur position OG 2 = OA + AG 2 puis de driver les deux vitesses sont diffrentes.
par rapport au temps. Exemple :

dOG dOA dAG Vitesses angulaire de la barre AB : e z .
Il vient : v ( G 2 ) = --------------2- = ------------ + --------------2 . En introdui-
dt dt dt v(B) e + e
sant les vecteurs unitaires orthogonaux aux barres e Vitesse angulaire du point B : ------------ = ----------------------------------
-.
OB 1 + cos ( )
dOA dAG L
et e , on trouve : ------------ = L e et --------------2 = --- e
2
dt
L
--
-
dt
5 La distance de O G est constante et gale b, car
(car G 2 est la distance de A) do : la barre forme la diagonale dun rectangle. La vitesse
2
L de G scrit donc v ( G ) = b .
v ( G 2 ) = L e + --- e
2

La vitesse angulaire de la seconde barre est do : A ey
2
1 L 1 b b
E c2 = --- m L e + --- e + --- JG 2 ex
2 2 2 G
ez
On dveloppe le carr scalaire : b b
2 O B x
L 2 1 2
L e + --2- e = L 2 + --4- + e e
La barre fait avec laxe Ox langle : le vecteur
Nathan, classe prpa

= L 2 2 + --- + cos ( )
1 2
vitesse angulaire de la barre scrit alors = e z .
4
Remarque : les vecteurs e et e font entre eux langle On en dduit lnergie cintique :
. 1 1 1 1
E c = --- mv 2 ( G ) + --- JG 2 = --- mb 2 2 + --- mb 2 2
Ainsi : 2 2 2 6
2
1 1 1 cest--dire E c = --- mb 2 2
E c2 = --- mL 2 2 + --- 2 + cos ( ) + ------ 2 3
2 4 12
1 1 2
= --- mL 2 2 + --- + cos ( )
2 3
Sentraner
1 1. Daprs le cours, lnergie cintique dun solide Dans le rfrentiel barycentrique ( R* ), le solide tourne
tournant autour dun axe G a pour expression : autour de laxe G . En effet, G est immobile dans ( R* )
et la vitesse de rotation est la mme dans ( R ) et ( R* ).
1
E c = --- JG 2 Lnergie cintique barycentrique scrit donc :
2
1
2. De la mme manire, un solide tournant autour dun E c* = --- JG 2
2
1 La vitesse de G dans le rfrentiel ( R ) est v ( G ) = d.
axe O a pour nergie cintique E c = --- JO 2 .
2 En effet, dans ( R ), G a un mouvement de rotation
3. On considre le second cas, o le solide tourne autour de O , la distance d et la vitesse angulaire
autour de laxe O . Lapplication du second thorme .
de Koenig permet dexprimer cette nergie cintique : 1 1
Alors : E c = --- Md 2 2 + --- JG 2 .
1 2 2
E c = --- Mv 2 ( G ) + E c*
2 Lidentification des deux expressions fournit :
144
1 1 1
--- J 2 = --- Md 2 2 + --- J 2 On retrouve le rsultat dj calcul pour = --- .
2 O 2 2 G 2
Aprs simplification, on aboutit : JO = JG + Md 2 . Pour = 0, toute la masse se retrouve sur laxe, et le
moment dinertie est bien nul.
2 1. Dans ( R ), la barre est en rotation autour dune de

ses extrmits fixes, la vitesse angulaire . Laxe de
3 Le systme est form de deux barres. On calcule
alors lnergie cintique de chacune des barres E c1 et
rotation est orthogonal la barre et dans ce cas lnergie E c2 .
1 1
cintique scrit : E c = --- JO 2 = --- ML 2 2 . La premire barre, de centre de masse G 1 , tourne
2 6
autour de laxe Oz la vitesse angulaire . On applique
2. Dans le rfrentiel ( R ), la barre tourne la vitesse le second thorme de Koenig :
angulaire autour dun axe passant par son extrmit et 1
E c1 = --- Mv ( G 1 ) 2 + E c1
*
1 1 2
orthogonal la barre. Alors, E c = --- JO 2 = --- ML 2 2 .
2 6 Le centre de masse G 1 a un mouvement de rotation
L
3. Par dfinition, le moment dinertie infinitsimal d J autour de Oz, la vitesse angulaire , la distance --- de
2
est gal la masse dm que multiplie le carr de la dis- L
laxe. Sa vitesse est donc v ( G 1 ) = --- et lnergie cin-
tance laxe de rotation. On a donc : d J = x 2 dm . 2
1 L 2 1
tique associe est : --- M --- = --- ML 2 2 .
4. Dcoupons la tige en lments de longueur d, la 2 2 8
distance de O. La distance x ( ) laxe de rotation Dans le rfrentiel barycentrique de la barre 1, cette
est : x ( ) = sin .
barre tourne la vitesse angulaire autour de G, do
1 1
z lnergie cintique : E c1* = --- JG 2 = ------ ML 2 2 .
2 24
Nathan, classe prpa

y
O

A
Barre 2

Barre 1 G2
d 1
L sin
x 2
B x
z
O 3
L cos
M 2
La masse dm de llment vaut dm = ---- d car la rpar-
L
tition de masse est uniforme dans la tige. 1
Lnergie cintique E c de la tige est la somme des ner- La somme des deux termes donne : E c1 = --- ML 2 2 .
6
gies cintiques dE c de chaque lment.
Pour calculer lnergie cintique E c2 , on peut utiliser la
1 1
On a : dE c = --- d J 2 = --- x 2 2 dm. mme dcomposition. Notons G 2 le centre de masse de
2 2
1
On en dduit : cette barre. Alors : E c2 = --- Mv ( G 2 ) 2 + E c2
*.
2

1 L
La vitesse de G 2 sobtient partir des coordonnes de
Ec = dE c = --- 2 x 2 dm
=0 2 =0 G 2 . Ce point a pour coordonnes :
x = 3

M L
= ------- 2 sin 2 ( ) 2 d --- L cos
2L =0 2
G2
M L3 1 y = 1 --- L sin
E c = ------- 2 sin 2 ( ) ------ = --- ML 2 ( sin ) 2 2 2
2L 3 6
On en dduit les coordonnes de la vitesse :
On en dduit le moment dinertie de la tige par rapport
x = 3
1 --- L sin
laxe de rotation, par identification avec E c = --- J ( ) 2 : 2
2 v ( G2 )
y = 1
1
J ( ) = --- ML 2 ( sin ) 2 --- L cos
2
3
et le module de la vitesse :
145
corrigs
1 2 On retrouve le cas prcdent si J1 = J 2 et 2 = 0.
v ( G 2 ) 2 = x 2 + y 2 = --- L 2 ( 9sin 2 + cos 2 ) Remarque : le rsultat est cohrent, car si 1 = 2 , les
4
1 22 vitesses de rotation ne changent pas et lnergie cinti-
= --- L ( 1 + 8sin 2 ) que se conserve.
4
La barre 2 fait avec laxe Ox langle et sa vitesse

angulaire est donc . Lnergie cintique barycentri- 5 Lnergie cintique du systme est la somme des
1 2 1 2 nergies cintiques des sous-systmes.
que de la barre 2 est donc E c2 * = --- JG = ------ ML 2 . Exprimons les nergies cintiques des diffrents
2 24
La somme des deux derniers termes fournit lnergie lments :
cintique de la barre 2 : 1 1
E c ( plateau ) = --- JO 2 = --- MR 2 2
1 1 1 2 4
E c2 = --- M --- L 2 2 ( 1 + 8sin 2 ) + ------ ML 2 2
2 4 24 1 1
E c ( galet ) = --- JC 2 = --- ma 2 2
2 4
= --- ML 2 2 --- + 2sin 2
1 1
2 3 a 2
E c ( poulie ) = --- --- m --- ( 5 ) 2 = --- ma 2 2
11 1
Il ne reste plus qu faire la somme pour trouver lner- 2 2 5 4
gie cintique totale : 1 1
E c ( masse M ) = --- M V 2 = --- M a 2 2
E c = ML 2 2 --- + sin 2
1 2 2
3 Il vient :
1
E c total = --- ( MR 2 + ( m + m + 2M )a 2 ) 2
4
4 1. a. 1 = J 1 .
1
b. E 1 = --- J 12 en appliquant lexpression de lnergie 1
2 6 1. Lnergie cintique vaut : E c ( S 1 ) = --- Mv 2 . Le
2
Nathan, classe prpa

cintique dun solide dont le centre de masse reste au solide est en simple translation.
repos.
2. Le cercle est en rotation de vitesse angulaire autour
2. a. Lensemble des deux disques forme un solide de de son centre de masse qui, lui, se dplace la vitesse v.
moment dinertie 2 J do = 2 J . Dans le rfrentiel barycentrique du cercle, tous les
1 points du cercle sont anims dune vitesse R. Lnergie
b. De mme, E = --- 2 J 2 = J 2 .
2 1
cintique barycentrique vaut donc --- mR 2 2 . Lapplica-
2
3. On dduit de lnonc que J 1 = 2 J do :
tion du thorme de Koenig pour lnergie cintique

= ------1 1 1
2 fournit : E c ( S 2 ) = --- mv 2 + --- mR 2 2 .
2 2
4. Le bilan dnergie cintique est donc : 3. Lnergie cintique est la somme des nergies cinti-
1 1 ques prcdentes : E c ( S 3 ) = E c ( S 1 ) + 2E c ( S 2 ) (il y a
E c = J 2
--- J 12 = --- J 12
2 4 deux roues).
Le systme a perdu la moiti de son nergie cintique
E c ( S 3 ) = ---- + m v 2 + mR 2 2
M
initiale, transforme en chaleur cause des frottements. 2
5. Cette fois, il faut crire la conservation du moment Si, comme lexige la prudence, il y a roulement sans glis-
cintique J1 1 + J 2 2 = ( J1 + J 2 ) et le bilan dner- sement, les points de contact des roues sur le sol ont une
gie cintique devient : vitesse nulle. Alors R = v et :
1 1 1
E c = --- ( J1 + J 2 ) 2 --- J1 12 --- J2 22 E c ( S 3 ) = ---- + 2m v 2
M
2 2 2 2
1 ( J1 1 + J 2 2 ) 2 1 1
= --- ------------------------------------- --- J1 12 --- J2 22
2 J1 + J2 2 2
1 J1 J2
= --- -------------- ( 2 + 22 2 1 2 )
2 J1 + J2 1
1 J1 J2
= --- -------------- ( 2 ) 2 0
2 J1 + J2 1
146
retenir lessentiel
MP Les travaux des actions

PC sur un systme
PT
nergie potentielle
1 Puissance et travail dun systme de forces
Nathan, classe prpa

Remarque 1.1. Dfinitions des grandeurs nergtiques
Les forces reprsen-
tent lintgralit des Soit ( S ) un systme de N points matriels Fig. 1
actions que subit cha-
cun des points : ac- { P i, m i } i = 1...N . Ces points sont anims
v1 vi Pi
P1
tions intrieures, ext- dune vitesse v i dans le rfrentiel dtude
rieures, forces dinter- (S ) i
action et dinertie si ( R ) et subissent une force fi . Lensemble 1
( R ) nest pas gali- des grandeurs est { P i, m i, v i, fi } i = 1...N PN
N vN
len. On dtaillera
plus loin chacun des (fig. 1).
cas particuliers.
Dfinitions :
La puissance P que reoit le systme ( S ) de la part du systme de forces { fi } i = 1...N est
donne par :
N
P= f i vi
i=1
Le travail W que reoit le systme ( S ) de la part du systme de forces { fi } i = 1...N pen-

dant une dure infinitsimale dt est :
N N
W = P dt = fi v i dt = f i dOP i
i=1 i=1
o O est un point fixe dans ( R ), permettant de reprer les points P i par les vecteurs posi-
tions OP i .
147
retenir lessentiel
On en dduit le travail W ( t1, t 2 ) que reoit le systme ( S ) de la part du systme de forces

t2 t2
{ fi } i = 1...N entre les instants t 1 et t 2 est W ( t 1, t 2 ) = W = P ( t )dt.
t1 t1
1.2. Les forces conservatives

1.2.1. Rappel
Une force f sappliquant sur un point P est conservative sil existe une fonction diffren-
tiable e p ( P ) telle que :
Remarque f = grade p
Il est quivalent La fonction e p ( P ) est lnergie potentielle de la force f . On dit que la force f drive
dcrire f = grade p de lnergie potentielle e p .
et la diffrentielle Pour le systme ( S ), on spare les contributions des forces intrieures et extrieures :
de p = f dOP.
{ fi = fi int + fi ext } i = 1...N
Les forces intrieures { fi int } i = 1...N sont les forces exerces sur le point P i par les autres
points { P j } j = 1...N, j i de ( S ).
Les forces extrieures { fi ext } i = 1...N sont les forces exerces sur le point P i par des syst-
mes extrieurs ( S ) et les forces dinertie ventuelles.
Nathan, classe prpa

1.2.2. Les forces extrieures conservatives
Remarque Sil existe pour chaque force fi ext une fonction nergie potentielle e pi ext telle que
Sil existe plusieurs fi ext = grade pi ext , alors lnergie potentielle des forces extrieures E pext du systme
types de forces sap-
pliquant sur le syst- ( S ) est dfinie par :
me, il faut considrer N
la somme des ner-
gies potentielles de
E pext = e pi ext
i=1
chacun des types.
1.2.3. Les forces intrieures conservatives
On suppose quil existe pour chaque force intrieure conservative f i j , exerce par le
Remarque point P i sur le point P j , une fonction nergie potentielle e p ( P i, P j ) telle que :
La prsence du fac-
teur 1 2 sexplique f i j = grad Pj e p ( P i, P j )
par le fait que sous
les signes somme, on Remarque : loprateur gradient grad Pj est form par les drives des coordonnes du point
compte deux fois
chaque couple de P j . Il est quivalent de p ( P i, P j ) = grad Pj e p ( P i, P j ) dP j pour tout dplacement dP j .
points en interac-
tion. On peut aussi Proprits :
crire cette somme
en regroupant les e p ( P i, P j ) = e p ( P j, P i ) ;
deux termes associs
grad Pi e p ( P i, P j ) = grad Pj e p ( P i, P j ).
un mme couple
dindice : Lnergie potentielle des forces extrieures E pint du systme ( S ) est alors dfinie par :
N j =i 1
e p ( P i, P j )
E pint = N N
1
i =1j =1
E pint = ---
2 e (P , P )p i j
i = 1j = 1
ij
148
Remarque 1.2.4. Lnergie potentielle totale
Lintrt des forces Lnergie potentielle totale (ou nergie potentielle) est donne par :
conservatives est que E p = E pint + E pext
leur travail se calcule
partir de la varia-
tion dune grandeur Thorme :
dtat du systme, La puissance P et le travail W ( t 1, t 2 ) dun systme de forces { fi } i = 1...N drivant
lnergie potentielle. dune nergie potentielle E p sexpriment par :
dE
P ( t ) = ---------p-
dt
W ( t1, t 2 ) = E p = E p ( t 1 ) E p ( t 2 )
1.3. Les forces non conservatives

Ce sont des forces qui nadmettent pas de fonction nergie potentielle. Cest le cas en par-
ticulier des forces de frottement, des ractions des supports, de la force de Lorentz (dans
un champ lectromagntique non permanent), de la force dinertie de Coriolis...
Dans ce cas, il faut calculer leur puissance et leur travail directement avec la relation
N
P non conservatives = f i v i , si lon connat une expression des forces.
i=1
Exemples :
Nathan, classe prpa

Remarque
Les forces non con- les forces de frottement, par exemple de frottement fluide f = v, ou obissant
servatives peuvent dautres lois, f = v n v (force de trane dans un coulement turbulent) ;
tre aussi bien ext-
rieures quintrieu- les forces de contact entre solides, que lon tudiera dans le chapitre 11.
res.
Il existe aussi des forces qui ne travaillent pas, sans pour autant driver dune nergie
potentielle, comme :
la contribution du champ magntique la force de Lorentz sur une charge lectrique q,
de vitesse v : fB = qv B. Sa puissance est toujours nulle : P = fB v = q ( v B ) v = 0 ;
la force dinertie de Coriolis f ic = 2m v, dont la puissance et le travail sont nuls
eux aussi.
2 Puissance et travail des actions exerces

sur un solide
2.1. Expression gnrale
On tudie un solide ( S ) dans un rfrentiel ( R ).
Ce solide est form des points matriels { P i, m i, v i } i = 1...N , la masse totale est
N N
1
M = m i , la position du centre de masse G est donne par OG = -----
M m OP .
i i
i=1 i=1
Rappel : le mouvement instantan de ce solide est dcrit par les deux vecteurs { , v ( A ) }
o A est un point li au solide. Le champ des vitesses du solide vrifie vi = v ( A ) + AP i .
149
retenir lessentiel
Remarque Dans le cas dun solide, la puissance des forces a une expression simple. Elle ne ncessite
Il est important de la connaissance que des grandeurs suivantes :
noter que le point de le torseur des actions extrieures : la rsultante et le moment des actions { F, M A } ;
rduction doit tre le
mme dans les deux
le torseur cinmatique : la vitesse angulaire instantane et la vitesse dun point { , v ( A ) }.
termes du second Alors :
membre. En revan-
che, on peut utiliser P = F v ( A ) + MA
nimporte quel point
du solide. Lexpres-
sion de la puissance 2.2. La puissance des actions intrieures un solide
est le comoment du
torseur cinmatique Considrons le cas de la puissance des actions intrieures au solide. On sait que pour tout sys-
{ , v ( A ) } et du tor- tme, et donc aussi pour le solide, la rsultante et le moment sont nuls : F int = 0 ; M A int = 0.
seur des actions Dans le cas du solide, la puissance P int vaut donc :
{ F, M A }.
P int = F int v ( A ) + M A int = 0

Les actions intrieures un solide ont une puissance nulle.
Remarque
On dduit aussi de la Le solide est un cas trs particulier de systme matriel. Labsence de dformation au
dfinition du solide sein du solide est responsable de la nullit de la puissance des actions intrieures.
(indformabilit)
que le travail des ac-
Nathan, classe prpa

tions intrieures est 2.3. Puissance des liaisons rotule et pivot
nul.
2.3.1. Liaison rotule
Considrons un solide li un support par une Fig. 2
liaison rotule (fig. 2).
Le support constitue le rfrentiel ( R ).
Le champ des vitesses est dfini par { , v ( A ) = 0 }.
A
Les actions de liaison sur le solide sont de rsul-
tante et de moment en A : { F, M A }.
La puissance des actions de la liaison rotule sur le
solide est : P rotule = M A .
2.3.2. Liaison pivot

Considrons un solide li un support par une liaison pivot (fig. 3).
Fig. 3
ez
A
Support
Solide
150
Le champ des vitesses est dfini par { = e z, v ( A ) = 0 }.
Les actions de liaison sur le solide sont de rsultante et de moment en A : { F, M A }.
La puissance des actions de la liaison pivot sur le solide est P pivot = M A = M Az .
2.3.3. Modle des liaisons parfaites

Remarque Une liaison est parfaite si la somme de la puissance des actions de cette liaison sur
Dans le cas o le rf- le solide et de la puissance des actions du solide sur cette liaison est nulle.
rentiel est li la
liaison, cette dernire
est parfaite si la puis- Dans le cas des deux liaisons prcdentes, cette dfinition implique :
sance des actions de
la liaison sur le solide Liaison rotule parfaite P rotule = 0 M A rotule = 0
est nulle.
Liaison pivot parfaite P pivot = 0 M Az = 0
Nathan, classe prpa
151
retenir lessentiel
Avant la colle
1 Choisir la ou les bonne(s) rponse(s). 4 Dans le cas des actions intrieures conserva-
a. La puissance dune force dpend du rf- tives entre deux points matriels situs en P i
rentiel dtude. et P j , montrer que :
b. La puissance des actions sur un solide ne 1. grad Pi e p ( P i, P j ) = grad Pj e p ( P i, P j ).
dpend pas du rfrentiel dtude.
c. La puissance des actions intrieures est 2. de p ( P i, P j ) = grad Pi e p dP j P i .
indpendante du rfrentiel.
2 Puisque les forces intrieures conservatives v- 5 Montrer que la puissance des actions intrieu-
N res de N points matriels se met sous la forme
rifient f i int = 0, leur travail est toujours nul. dE pint 1
N N
i=1
P int = --------------
dt
- o E pint = ---
2 e p ( P i, P j ).
a. Vrai. i = 1j = 1
Nathan, classe prpa

b. Faux.
6 Dmontrer que la puissance des actions sur
dE
3 Dmontrer que la puissance est P ( t ) = ---------p-
dt
un solide est P = F v ( A ) + M A .
pour un systme de N points matriels sou-
mis des actions extrieures conservatives.
1 Soit un systme matriel de masse M et de 1

e pie ( P ) = --- m 2 HP 2
centre de masse G, dans le champ de pesan- 2
teur extrieur uniforme g. Ce systme est o H est le projet orthogonal de P sur Oz.
dcrit par N points matriels { P i, m i } i = 1...N . Oz
Montrer que lnergie potentielle peut scrire
E p = M g AG o A est un point fixe.
2 On se place dans un rfrentiel ( R ) tour- P

nant par rapport ( R ) galilen une vitesse H ie
angulaire constante = e z autour de

O
laxe de rotation Oz. Montrer que la force
dinertie dentranement f ie subie par un
point matriel P de masse m drive dune
nergie potentielle e pie :
152
3 Un tube en U de section S contient un liquide contact initial. On note 2 la longueur
de incompressible de masse volumique . La dinterpntration des deux billes. Les
pression extrieure est P 0 , uniforme, le billes, de rayon R, subissent une dforma-
champ de pesanteur est not g. tion lastique, sous laction dune force, qui
Un oprateur dplace le piston dans le tube na de sens physique que pour 0, dont
de gauche, de faon quasistatique. Le piston la norme est note F de . Si lon note P la
se dplace ainsi trs lentement, de telle sorte pression moyenne agissant sur la surface de
que le liquide peut tre considr lquili- contact, la loi de Hooke stipule que :
bre tout instant. 4F de
- = --
P = ----------
a 2 a
P0 o est une constante positive appele
module de Young de la bille et qui caract-
S S rise son lasticit.
O On considre que R.
2
R
z
Nathan, classe prpa

(S )
P0
P0 1. Vrifier que est homogne une pres-

sion. Montrer qu lordre 1 en --- , le diam-
R
O tre du mplat scrit a = 2 2R. On
F conservera cette expression dans tout le pro-
z
blme.
2. Donner lexpression du module F de de la
force de dformation en fonction de R, et
. En dduire, lnergie potentielle E p dont
drive cette force. On prendra E p 0.
z 3. a. Lorsque il y a dformation rapide
dune bille, damplitude maximale m , de
1. Donner lexpression de F ( z ), rsultante lnergie est dissipe. Ce phnomne est
des actions pressantes exerces par le liquide associ une force de module F d . On sup-
et lair sur le piston lorsque celui-ci est la pose que cette force est relie la force las-
cote z. tique non dissipative F de de la question 2.
2. Montrer que la force F ( z ) est conserva- F de
par la relation F d = A ----------
-.
tive et interprter lexpression de lnergie
potentielle. Quelle est la dimension de la constante posi-
tive A ? Exprimer, sous la forme dune int-
4 Lorsque deux billes sont en compression grale sur lintervalle [ 0 ; m ], lnergie U d
lune par rapport lautre, un mplat circu- dissipe au cours de la dformation en fonc-

laire de diamtre a apparat autour du point tion de A, , R, , et m .
153
retenir lessentiel
5 / 2 sans masse de longueur 2L. On note G le

b. Exprimer U d dans le cas = v 0 1 --------- . centre de masse du systme ainsi constitu.
m
5/2
Le systme subit le champ de pesanteur dun
1

1
On donne x ( 1 x 5 / 2 )dx --- . astre sphrique, homogne, de centre O et
0 2
de masse M. On note G 0 la constante de gra-
vitation.
5 Actions sur un diple rigide A
M
Une molcule polaire de moment dipolaire O d G
p est place proximit dun fil rectiligne,
infini, charg avec la densit linique de
B
charge . Le moment dipolaire p est ortho-
radial par rapport au fil. La distance entre le On note d la distance OG et langle
centre de masse de la molcule G et le fil est
note d. ( OG, GA ).
1. Dterminer la rsultante et le moment des 1. Dterminer la rsultante et le moment en
actions du fil sur la molcule. G des actions gravitationnelles. En dduire
que G nest pas le centre de gravit du
2. En dduire lnergie potentielle E p du
systme, cest--dire le point sur lequel
diple dans le champ.
sapplique la rsultante du poids.
2. Dterminer lnergie potentielle de
6 Champ gravitationnel non uniforme pesanteur E p ( ) dans le cas o L d. En
Soient deux points matriels A et B de mme dduire la valeur eq de correspondant
masse m lis aux extrmits dune tige rigide
Nathan, classe prpa

lquilibre dorientation.
154
nergie potentielle du poids et des forces

dinertie sur une barre
Une tige rigide de longueur L, de masse uniformment z
rpartie M, est en rotation autour dun axe vertical Oz,
la vitesse angulaire constante, par rapport un rf-
O y
rentiel galilen ( R ). Une extrmit O de la tige est lie
x
laxe, et langle entre la tige et la verticale est not .
Le champ de pesanteur uniforme est not g.
On tudie la barre dans le rfrentiel tournant ( R ). g
Les axes Ox et Oy sont lis ( R ) et la barre est
L
G
dans le plan Oxz.
1 Cette barre est soumise aux actions du poids, dont
on dterminera :
a. la rsultante F p .
er
b. le moment en O, M O p .
c. lnergie potentielle E pp .
2 La barre est aussi soumise, dans ( R ), des actions dinertie dentranement
dont on dterminera :
Nathan, classe prpa

a. la rsultante F ie .
b. le moment en O, M O ie .
c. lnergie potentielle E pie par deux mthodes.
d. le point P a de la barre o sexerce la force dinertie.
rsolution mthodique
1
Dans un champ de pesanteur uniforme, les actions du poids sont quivalentes une seule
force sappliquant au centre de masse.
a. On peut calculer la rsultante partir des actions rpar- z

ties sur la tige.
Soit P un point de la tige et r la distance OP. On dcoupe la O y
tige en lments infinitsimaux dr, de masse dm. La tige x
M
tant homogne, dm = ---- dr.
L r
Soit dF p = dmg llment poids sappliquant sur ll-
ment dr en P. La rsultante scrit :

L L dr P
FP = dmg = g dm = M g
0 0
dm g
b. Le moment se calcule en appliquant la rsultante au cen-
tre de masse G :
155
L
M O p = OG M g = Mg --- e r ( e z )
2
Comme e r = sin e y cos e z , on a e r ( e z ) = sin e y e z = sin e x puis :
MgL
M O p = ----------- sin e x
2
Ce rsultat se justifie partir des moments infinitsimaux :
dM O p = OP dF P = OP dmg puis M O p = dM Op = OP dmg.

On pose OP = re r et dm = ---- dr do M O p = ---- rdr e r g = -------- e r g ( e z ).
M M ML

L
L L 0 2
On peut vrifier le signe de lexpression en remarquant que pour 0, le moment du
poids tend ramener la barre vers = 0.
c. Lnergie potentielle se calcule en considrant la masse totale du systme concentre
L
en G. Ici, G tant au milieu de la barre, la cote de G est : z G = --- cos . Le signe ngatif
2

est d au fait que la cote est algbrique et que z G = 0 pour = --- .
2
L
Dans ce cas : E pp = M g OG = Mg --- cos
2
2
Nathan, classe prpa

Les actions dinertie ne sont pas uniformes, contrairement au champ de pesanteur. Ces actions
sont proportionnelles la masse dun lment et sa distance laxe de rotation. On ne peut
donc pas considrer que ces actions sont quivalentes une force sexerant au centre de masse !
Il faudra calculer rsultante et moment partir des forces dinertie lmentaires.
a. Il faut calculer les grandeurs demandes directement avec z

les actions rparties sur les lments de masse.
Soit d f ie ( P ) llment de force dinertie sappliquant sur O y
llment dr en P. x
Dans le rfrentiel non galilen ( R ), la force dinertie
dentranement d f ie ( P ) sur un point P de masse dm est : r

d f ie ( P ) = dme z ( e z OP )
On dveloppe OP sur les vecteurs e z et e y : P die

H
dr
OP = r ( cos e z + sin e y )
do : d f ie ( P ) = dm 2 r sin e z e x = dm 2 r sin e y .
On peut remarquer que lon a aussi d f ie ( P ) = dm 2 HP o H est le projet de P sur
laxe Oz. On aurait aussi pu partir de cette dernire expression.
La rsultante se calcule alors par intgration sur r entre 0 et L :
L
LM r2
---- 2 sin rdre y = M
1
F ie = 0 L
---- 2 sin ----
L 2 0
e y = --- M 2 L sin e y
2
1
F ie = --- M 2 L sin e y
2
156
b. Le moment se calcule par intgration des lments de moments qui sappliquent sur
llment dr en P :
dM O ie ( P ) = OP d f ie ( P )
= re r dm 2 r sin e y
= dmr 2 2 sin e r e y
= dmr 2 2 sin ( sin e y cos e z ) e y
= cos sin r 2 2 dme x
M M L3

L L
Le moment scrit M O ie = dM O ie ( P ) = 2 sin cos ---- r 2 dre x = 2 sin cos ---- ------ e x .
0 L 0 L 3
1
M O ie = --- M 2 L 2 sin cos e x
3
On remarque que le moment en O est nul pour :
= 0 : la tige est sur laxe Oz et les forces dinertie dentranement sont nulles ;
= --- : la tige est sur laxe Ox et toutes les forces dinertie sont colinaires OP.
2
c. Premire mthode
Lnergie potentielle se calcule par intgration sur la tige de llment dnergie poten-
tielle dE pie ( P ). Llment dE pie ( P ) scrit :
Nathan, classe prpa

1 1
dE pie ( P ) = --- dm 2 HP 2 = --- dm 2 r 2 sin 2
2 2
On en dduit :
1M

L L
E pie = dE pie ( P ) = --- ---- 2 sin 2 r 2 dr
=0 2L 0
1M L3
= --- ---- 2 sin 2 ------
2L 3
1
= --- M 2 L 2 sin 2
6
1
E pie = --- M 2 L 2 sin 2
6
Seconde mthode
On a dj calcul auparavant la rsultante et le moment en O des forces dinertie dentra-
nement.
Si on applique la relation du cours sur la puissance des actions sur un solide, on a :
dE pie
------------- = P ie = F ie v ( O ) ( R ) + M O ie ( R )
dt
Ici, le point O de la barre est immobile. Le mouvement de la barre dans ( R ) est un mou-

vement de rotation autour de Ox, dangle : ( R ) = e x .
Dans ce cas :
dE pie 1
------------- = M O ie barre ( R ) = --- M 2 L 2 sin cos
dt 3
1
E pie = --- M 2 L 2 sin 2 + cte
6
157
En fixant la constante 0 pour = 0 (la barre est sur Oz), on retrouve le rsultat prc-
dent.
d. Soit P a le point dapplication de la rsultante. Alors, en z
ce point, on peut crire :
M O ie = OP a F ie O MO ie y
x
Le point P a nest pas unique, on peut chercher un point sur
la tige, en posant OP a = r a e e do : ra

M O ie = r a e r F ie Fie
Pa
1
--- M 2 L 2 sin cos e x = r a 1
--- M 2 L sin e r e y
3 2
1 1
--- L cos e x = --- r a cos e x
3 2
2
r a = --- L
3
Les actions des forces dinertie dentranement sur la barre sont quivalentes la rsul-
2
tante sappliquant au point P a de la barre la distance --- L de O.
3
L
On peut justifier lingalit r a --- en remarquant que les actions lmentaires sont plus
Nathan, classe prpa

2
L L
intenses dans la partie r --- que dans la partie r --- .
2 2
en conclusion
On utilise la rsultante en son point dapplication, si les actions sont quivalentes
une force, pour calculer le moment et lnergie potentielle.
Sinon, il faut utiliser le champ des actions en tout point du systme et intgrer les l-
ments de force, de moment et dnergie potentielle.
La connaissance de la rsultante et du moment en un point suffit, dans le cas dun
solide, dterminer lnergie potentielle.
158
sentraner
constitue de N atomes de masse m, expliquer la

1 40 min
Corrig p. 166
diffrence entre les expressions de E c obtenues ici
et la question 3.
Accrtion de matire (daprs ENTPE) 8. Une telle sphre rayonne de lnergie. En sup-
Le problme envisage quelques aspects de la loi de posant la puissance rayonne P constante au cours
Newton exprimant la force de gravitation liant du temps, on cherche dterminer lge du sys-
deux masses M et m. On note r la distance entre les tme. Cette sphre, observe une distance
centres de masse de M et m. d R sous le diamtre apparent fournit la
La masse M est une sphre homogne isotrope de puissance P 0 par unit de surface.
rayon R, de masse volumique , que lon consid- Exprimer en fonction de G, M, R, P 0 et .
rera comme form dhydrogne.
9. Application numrique. Calculer, dans les hypo-
1. Donner, pour r R, lexpression du module thses ci-dessus, lge du Soleil. La valeur estime
g ( r ) du champ de gravitation de la masse M en de lge du systme solaire est de 5 10 9 ans.
fonction de G (constante de gravitation), M et r. Interprter le rsultat obtenu.
Montrer que la force F exerce par M sur m d-
rive dune nergie potentielle E p que lon expri- 10. La sphre de masse M est ici assimile un gaz
mera en fonction de G, M, m et r. tablir ce de N atomes dhydrogne de masse m. Le tho-
rsultat partir du travail effectu pour amener rme de lquipartition de lnergie indique que
une particule de masse m de linfini (o E p est chacun de ces atomes possde lnergie cintique
suppose nulle) la distance r R. 3
moyenne e c = --- k B T, k B dsignant la constante
2
2. On suppose la masse m en mouvement sur une
Nathan, classe prpa

de Boltzmann et T la temprature thermodynami-
trajectoire circulaire de rayon R autour de la masse
que du systme. En dduire lexpression de la tem-
M. Exprimer la pulsation de son mouvement en
prature T, suppose uniforme, de la sphre en
fonction de G, M et R et de g ( r ) et R.
fonction de G, M, m, R et k B .
3. tablir dans le cas ci-dessus la relation liant les
nergies potentielle E p et cintique E c de la 11. Application numrique : que vaudrait la temp-
masse m. On notera que la relation tablie ici se rature T du Soleil dans un tel modle ? Interprter
gnralise en termes de valeurs moyennes tout le rsultat en sachant que la fusion nuclaire de
1 lhydrogne samorce vers 15 10 6 K.
systme soumis potentiel en --- .
r 12. Le systme prcdent, dnergie totale
4. Application numrique : calculer la pulsation E = E c + E p nest pas isol puisque rayonnant
et lnergie cintique E c (en J et en eV) dun atome une fraction E de cette nergie. En dduire lvo-
dhydrogne en rotation la priphrie du Soleil. lution de son rayon et de sa temprature, puis un
5. Soit une sphre matrielle de rayon R 0 et de scnario simple de la formation dune toile.
masse soumise son propre champ gravitation- Donnes :
nel et suppose se constituer par accrtion de cou- Constante de gravitation :
ches sphriques successives de matire initiale- G = 6 ,67 10 11 N m 2 kg 2 .
ment uniformment disperse linfini. Masse de latome dhydrogne :
Exprimer en fonction de G, et R 0 la variation m = 1 ,67 10 27 kg.
dE p de lnergie potentielle correspondant un Masse du Soleil : M = 1 ,99 10 30 kg.
accroissement d de la masse ( R 0 ). Rayon du Soleil : R = 6 ,96 10 8 m.
Constante de Boltzmann :
6. En dduire, en fonction de G, M et R, lexpres- k B = 1 ,38 10 23 J K 1 .
sion de lnergie potentielle E p dune sphre Diamtre apparent du Soleil : = 10 2 rad.
homogne de masse M, de rayon R ainsi accrte Puissance surfacique rayonne par le Soleil sur la
depuis son centre. Terre :
7. On admet ici la validit de la relation E p = 2E c P 0 = 10 3 W m 2 .
tablie la question 3. La sphre tant suppose 1 eV = 1 ,6 10 19 J.
159
sentraner
ltoile et de son rayon R 0 . On supposera que la
2 40 min
Corrig p. 168
pression la surface de ltoile est nulle.
b. Assimilant localement lhydrogne au gaz par-
Dynamique de formation des toiles fait, dterminer la temprature T C au centre C de
(daprs Mines - Ponts MP) ltoile en fonction de G, M 0 , R 0 , de la constante
Une toile est forme dune certaine masse M 0 de de Boltzmann k B et de la masse m de latome
gaz, qui adopte une configuration sphrique du dhydrogne. Application numrique : calculer p C
fait de linteraction gravitationnelle entre les ato- et T C dans le cas du Soleil.
mes dhydrogne qui la composent. On ngligera
tout effet de rotation et on considrera qu tout 3. Pour cette question, on considre que lhydro-
instant cette masse de gaz est en quilibre hydros- gne atomique constituant ltoile est un fluide
tatique, dispose dans le vide. tout instant de la quelconque.
formation, les rpartitions de masse volumique, de On considre le modle simple suivant de forma-
pression et de temprature dans ltoile sont tion progressive de ltoile : aprs accumulation de
symtrie sphrique. On notera G la constante de la masse M ( r ) dans la sphre de centre C et de
la gravitation universelle et on appellera R le rayon r, une masse dM est apporte de faon
rayon de ltoile un instant donn. Le rayon final quasi-statique depuis linfini et dispose rgulire-
sera not R 0 . ment sur une couche sphrique comprise entre les
Donnes numriques : rayons r et r + dr.
Constante de gravitation : a. Calculer le travail fourni dans ce processus ;
G = 6 ,67 10 11 m 3 kg 1 s 2 . commenter son signe.
Constante de Boltzmann :
k B = 1 ,38 10 23 J K 1 . b. Calculer, sous forme dune intgrale portant sur
Nathan, classe prpa

Nombre dAvogadro : N A = 6 ,02 10 23 mol 1 . la fonction M ( r ), le travail, not W G , ncessaire
Masse de latome dhydrogne : la formation de ltoile. Justifier quon lappelle
m = 1 ,67 10 27 kg. nergie gravitationnelle de ltoile.
Masse du Soleil : M 0 = 1 ,99 10 30 kg. 4. Pour cette question, on considre nouveau
Rayon du Soleil : R 0 = 6 ,96 10 8 m. que lhydrogne atomique constituant ltoile est
Distance de la Terre au Soleil : D = 1 ,49 10 11 m. un fluide incompressible.
1. On appelle ( r ) la masse volumique de ltoile a. Montrer que lnergie gravitationnelle de
la distance r du centre et M ( r ) la masse de la 3 GM 02
ltoile scrit alors W G = --- ------------- .
fraction de ltoile qui est situe une distance de 5 R0
son centre infrieure ou gale r. On appelle aussi
b. Lors de sa phase de formation, le Soleil (sup-
p ( r ) la pression qui rgne cette distance r du
pos form dhydrogne incompressible) sest con-
centre.
tract partir dune nbuleuse originelle de gaz de
a. Relier ( r ) et M ( r ). trs grand rayon initial jusqu sa taille actuelle.
Donner lexpression de lnergie rayonne par le
b. Relier M ( r ) et le champ de gravitation g ( r )
Soleil pendant cette dure ; effectuer lapplication
la distance r du centre et la constante G.
numrique pour la puissance moyenne correspon-
c. tablir lquation dquilibre hydrostatique du dante en supposant la dure de contraction gale
gaz qui forme ltoile, sous forme dune quation 1 milliard dannes. Quel est le flux nergtique
diffrentielle liant p ( r ) et M ( r ) et leurs drives, correspondant (puissance par unit de surface)
la distance r et la constante G. reu au niveau du sol ter-restre ?
2. Pour cette question, on considre que lhydro- Dans les questions suivantes, on ne suppose plus incom-
gne atomique constituant ltoile est un fluide pressible le gaz qui constitue ltoile.
incompressible. 5. Montrer que lnergie gravitationnelle peut se
a. tablir lexpression de la pression p C au centre mettre sous la forme de lintgrale, tendue tout
C de ltoile, en fonction de G, de la masse M 0 de le volume de ltoile :
160
sa temprature T, de la constante de Boltzmann k B

R0
WG = 3 p d = 3 p ( r )4r 2 dr et de la masse m de latome dhydrogne.
toile r=0
6. On admet que ltoile est forme dun gaz par- 7. Comparer au rsultat des questions prcden-
fait en quilibre thermique. En dduire lexpression tes, liant, dans le cas dun fluide incompressible,
de W G en fonction de la masse M 0 de ltoile, de W G M 0 , T C , k B et m.
Nathan, classe prpa
161
corrigs
1 a. Vrai. Lexpression de la puissance p est 2 Rponse b. Faux. Le travail des forces intrieures
p = f v. La force f ne dpend pas du rfrentiel est en gnral non nul. Il est en revanche nul dans le
sil sagit dune force dinteraction. En revanche, la cas dun solide (mais non a priori dans le cas dun
vitesse en dpend donc p aussi. systme de solides).
b. Faux. Lexpression de cette puissance est
P = F v ( A ) + M A . Les grandeurs cintiques 3 Soit { fi } i = 1, ..., N lensemble des actions conserva-
v ( A ) et dpendent du rfrentiel, donc P aussi. tives sexerant sur les points matriels placs en P i .
c. Vrai. Prenons le cas dun systme de N points On a : fi = grade pi o e pi est lnergie potentielle
matriels placs aux points P i , avec la convention de la force fi .
f i i = 0. Alors, en utilisant la relation diffrentielle
Dans les sommes ci-dessous, j doit tre diffrent de i : dg = dOP gradg :
N N
P int =
f ij vj
P=

N
fi v i =

N
v i grade pi =
N
dOP i
------------
- grade pi
i = 1j = 1 dt
N i1 N N i=1 i=1 i=1
=
f
i = 1j = 1
ij vj +

i = 1j = i + 1
f i j vj

N
dOP i grade pi

N
de pi d
N
e pi
On permute les indices i et j dans la seconde i=1 i=1 i=1

= -------------------------------------------- = ------------------- = -------------------
N N N N dt dt dt

Nathan, classe prpa

somme : f i j vj = f j i vi . dE p
= ----------
i = 1j = i + 1 j = 1i = j + 1 dt
Cette sommation a lieu sur tous les couples ( i, j ) tels
N i1
4 1. Le principe des actions rciproques stipule que
que i j. On peut donc la rcrire
f
i = 1j = 1
ji vi
f i j ( P i, P j ) = f j i ( P i, P j ).
do :
N i1 N i1
Comme f i j = grad Pj e p et f j i = grad Pi e p on
P int =
f i j vj +
f j i vi en dduit lgalit.

i = 1j = 1 i = 1 j = 1 fi j 2. Lnergie potentielle dinteraction est une fonction

N i1
( f
de la position des deux points P i et P j . Pour prciser
= ij vj f i j vi )
les choses, notons les coordonnes des deux points
i = 1j = 1 dans un repre cartsien :
N i1
=
f
i = 1j = 1
ij ( vj vi ) P i ( x i, y i, z i )
P j ( x j, y j, z j )
Cette dernire expression est indpendante du rf- Alors e p ( P i, P j ) = e p ( x i, y i, z i, x j, y j, z j ) et sa diffren-
rentiel car lors dun changement de rfrentiel dcrit tielle est :
par un vecteur ( R ) ( R ) : e e e
de p = -------p- dx i + -------p- dy i + -------p- dz i
x i y i z i
v j v i = v j v i + ( R ) ( R ) P i P j
e e e
et f i i est colinaire P i P j donc : + -------p- dx j + -------p- dy j + -------p- dz j
x j y j z j
N
P int =
f
i=1
ij ( v j v i ) = grad Pi e p dOP i + grad Pj e P dOP j
N N Grce la relation du 1. on aboutit :
=
f i j ( vj vi ) +
f i j ( R ) ( R ) P i P j de p = grad Pi e p dOP i grad Pi e p dOP j

i=1 i=1 = 0
= P int = grad P e p ( dOP i dOP j )
i
162
= grad Pi e p ( dOP i + dP j O ) 6 Les points matriels du solide subissent chacun
N
= grad Pi e p dP j P i une force fi dont la puissance est P =

f v.
i=1
i i
Alors
5 Pour simplifier les calculs, on pose N N
e p ( P i, P j ) e pij = e pji .
Dans ce cas :
P =

i=1
fi v i =
f ( v ( A ) + AP )
i=1
i i
N N N N
f v grad
N N
vi =
f (P A )
P int = P i e pji
ji i
= fi v ( A ) + i i
i = 1j = 1 i = 1j = 1
N N
i=1 i=1
dOP i
=
------------
- grad P i e pji N
N
dt
i = 1j = 1
=
f v ( A ) + f ( P A )
i i i
N N N N i=1 i=1
1 dOPi dOPj
= ---
2 ------------- grad Pi e pji +
dt ------------
dt
- grad P j e pij

Dans le second membre, le premier terme est
F v ( A ), o F est la rsultante des actions sur le
i = 1 j = 1 i = 1j = 1

Ce terme est gal au prcdent, on a
solide.
simplement chang les indices i et j Le second terme sexprime par un produit mixte, qui
N N permet une permutation des vecteurs :

dOP grad
1
= --------- P i e pji + dOP j grad Pj e pji
2dt i
fi ( P i A ) = ( fi P i A ) = ( AP i fi )

i = 1j = 1
= e pij
N N
On en dduit :
de pji N N
fi ( P i A ) =
( AP f )
Nathan, classe prpa

1 i = 1j = 1 i i
= --- -----------------------------
2 dt i=1 i=1
N N
AP f
1
d --- e pji = i i = MA
2
i=1 i=1
= ------------------------
dt o M A est le moment des actions en A.
dE pint
= ---------------
dt

1 Notons e z le vecteur unitaire dirigeant laxe Oz Attention : lexpression E p = M g AG ne doit pas
vers le haut. Le champ de pesanteur scrit g = ge z tre utilise pour un champ de pesanteur non uniforme.
avec g 0. Dans un champ de pesanteur uniforme, un systme
Un seul point matriel subit son poids : matriel a lnergie potentielle dun point matriel con-
fondu avec G et de masse la masse totale du systme.
m i g = grad ( m i gz i ) = grad ( m i ge z AP i )
= grad ( m i g AP i )
o A est un point quelconque.
2 La force dinertie est f ie = ma e . Le point P
dcrivant un cercle de rayon r, lacclration dentra-
On en dduit e pi = m i g AP i puis : nement scrit a e = 2 re r do f ie = m 2 re r .
N N
Ep =
e
i=1
pi = g
m AP
i=1
i i
Posons OP = re r + ze z = HP + ze z en coordonnes
cylindriques. Alors
r2
= M g AG f ie = m 2 re r = m 2 grad ----
2
Cette dernire expression est intrinsque, au sens o 1
= grad --- m 2 r 2
elle ne demande pas la dfinition dun axe particulier. 2
163
corrigs
do : vers lintrieur de la boule (cest une force de com-

1 pression) et d 0 quand on senfonce dans celle-ci.
e pie ( P ) = --- m 2 HP 2
2
3 1. Le piston subit de la part du liquide la rsul-

tante des forces de pression PSe z et de la part de
lair avec lequel il est en contact la force P 0 Se z . Fde
Pour dterminer P, il faut remarquer que la colonne
de liquide a une hauteur 2z partir de la surface libre
dans le tube de droite. Daprs la loi de lhydrostati-
que, P = P 0 + g2z do F ( z ) = 2gzSe z . 2R
On en dduit E p = --------------- 5 / 2 + cte. La constante
5
2. La rsultante scrit sous la forme dun gradient : peut tre prise nulle tout en ayant E p 0 donc
F ( z ) = grad ( gz 2 S ) do E p = gSz 2 2R
E p = --------------- 5 / 2 pour une seule bille. Pour les
Remarque : on a choisi la constante dintgration 5
nulle, cela ne change rien la physique du problme. deux billes, le rsultat est le double :
Il sagit de lnergie potentielle de pesanteur de la 2 2R
colonne de liquide qui sest dplace. Vrifions-le. E p ( 2 billes ) = ------------------- 5 / 2 .
5
La hauteur de liquide dplace est z et sa masse est :
m = Sz. 3. a. La constante A doit tre homogne un temps
Le centre de masse de ce systme est mont de z dans car les termes en se compensent et F d et F de sont
le champ de pesanteur g donc la variation de son des forces.
nergie potentielle de pesanteur est : La puissance dissipe est :
Nathan, classe prpa

E p = mgz = Sgz 2 d F de 3 2R
P d = F d ------ = A 2 ----------
- = A ------------------- 2
dt 4
On retrouve bien lnergie potentielle prcdente.
Lnergie dissipe est lintgrale :
4
1. Le rapport -- est sans dimension, P est une pres-
a
3 2R tm
U d = P d dt = A ------------------- dt

4

0
sion puisquil sagit du rapport dune force par une d
aire. Il en rsulte que est homogne une pression. m

3 2R
U d = A ------------------- d
4 0
R
b. Lintgrale dans lexpression de U d devient :
a m
5 / 2

2
R
I = v0 1 --------- d
0 m 5/2

On change de variable en posant x = ------ do :
m

1 1
La relation entre R, a et est donne par I = v0 m
3/2 1 x 5 / 2 xdx --- v 0 m
3/2
0 2
a 2
R 2 = ( R ) 2 + --- do :
2 3 2R
puis U d A ------------------- v 0 m
3/2
a = 2 R 2 ( R ) 2 = 2 2R 2 8
lordre le plus bas en on obtient a 2 2R . 5 1. Le moment dipolaire de la molcule est dcrit

comme un ensemble de deux charges q en A et +q
2R
2. F de = --- a --------------- 3 / 2 . en B tel que p = qAB.
4 2
Le dplacement considrer est . On crit alors E(B )
+q B
dE p = W ext = F de d. En effet, la variation de rB

lnergie potentielle dune boule est gale au travail 2 O

de la force extrieure exerce sur cette boule, quand r
rA
il y a quilibre tout instant. Ici, la force est dirige q E(A )
A
164
Les champs lectriques crs par le fil en A et B sont :
E p = qV ( A ) + q ( V ( A ) E ( A ) AB + o ( ) )

E ( A ) = ----------------- e r ( A ) et E ( B ) = ----------------- e r ( B )
2 0 r A 2 0 r B = qE ( A ) AB + o ( )
La rsultante des actions scrit alors, puisque
r = E ( A ) p + o ( q )
r A = r B = ------------ :
cos Le passage la limite aboutit E p = p E ( A ) .
q cos
F = ------------ ------------ ( e r ( B ) e r ( A ) )
2 0 r
6 1. Les forces sur A et B scrivent respectivement
q cos Mm Mm
= ------------ ------------ 2 sin e ( O ) fA = G 0 ---------3- OA et fB = G 0 ---------3- OB.
2 0 r OA OB
La rsultante est donc :
= -------------- cos ( 2q sin )e ( O )
2 0 r
Lexpression de cette rsultante se simplifie dans le F = G 0 Mm --------- OA-
OB- + ---------
OB 3 OA 3
cas o le diple est ponctuel. Posons AB = 2 puis
B
faisons tendre vers 0 et la charge q vers linfini, de B m
telle sorte que lim qAB = p. L

q ez
AB 0 G
d
er
On peut crire = r tan puis : O
eL <0
2q sin r M
p = qAB = 2q tan r = --------------------
cos L
p mA
on en dduit qu la limite 0, q sin ----- . A
2r
Nathan, classe prpa

p
Ainsi, F = ------------ ---2- e ( O ) On exprime les vecteurs OA, OB et les distances en
2 0 r
fonction de d, L et :
La rsultante est orthoradiale.
Le moment se calcule de la mme faon, en utilisant OA = de r + Le L ; OB = de r Le L
le mme modle : OA = d 2 + 2dL cos + L 2
M A = AA ( qE ( A ) ) + AB ( qE ( B ) ) OB = d 2 2dL cos + L 2
= p E(B) Le moment des actions en G est :
B A,
M G = G 0 Mm GA ---------3- + GB ----------3
la limite le moment devient : OA OB
OA OB
p
M A = p E ( A ) = -------------- e z qui est un rsultat clas-
2 0 r
= G 0 MmLe L ----------3 ---------3-
OA OB
sique pour un diple plac dans un champ lectrique. OA OB
Le champ lectrique extrieur a pour effet daligner Les termes colinaires e L donneront un rsultat nul
le moment p avec le champ lectrique local E. dans le produit vectoriel. Il reste les termes colinai-
res e r :
2. Lnergie potentielle du diple E p sobtient tou-
M G = G 0 MmLe L e r d ----------3 ---------3-
jours par le passage la limite dun diple ponctuel. 1 1
OA OB
Soit V un potentiel lectrostatique du champ lectri-
= G 0 MmLd ---------3- ----------3 sin e z
que cr par le fil. Alors E = gradV et lnergie 1 1
potentielle du diple tendu est : OA OB
E p = qV ( A ) + qV ( B ) On a bien e L e r = sin e z . Langle est ngatif
Au premier ordre de dveloppement en : sur le schma.
On saperoit que si OA OB, le moment des actions
V ( B ) = V ( A ) + gradV A AB + o ( )
en G nest pas nul. On en dduit que ces actions ne
= V ( A ) E ( A ) AB + o ( ) sont pas quivalentes la rsultante applique au cen-
On en dduit un dveloppement de lnergie tre de masse. Le centre de masse est ici distinct du
potentielle : centre de gravit.
165
corrigs
Centre de masse et centre de gravit concident uni-

dE p = M G e z d
quement si le champ de gravitation est uniforme.
L3
Dans le cas o L d, on peut chercher les expres- = 6G 0 Mm -----3- cos sin d
d
sions de la rsultante et du moment au premier ordre
L Par intgration on exprime E p ( ) :
en --- :
d L3
E p ( ) = 3G 0 Mm -----3- sin 2
e d
F = G 0 Mm ----------3 + ---------3- G 0 M ( 2m ) -----r2-
OB OA
OB OA d La constante dintgration est prise nulle.
cest la rsultante exerce en G sur la somme des Ep /Ep max
masses en A et B.
1
M G = G 0 MmLd ---------3- ---------3- sin e z
1 1
OA OB
G 0 MmLd -----3- 6 --- cos sin e z

1 L
d d
L3
= 6G 0 Mm -----3- cos sin e z
d
4 3 2 1 1 2 3 4 5
On a utilis le dveloppement limit :
3
--- 3 Le graphe de lnergie potentielle montre que les
(1 + ) 2 = 1 --- + o ( ) orientations de la tige AB correspondant des quili-
2
bres stables sont eq = 0 et eq = . La tige est
2. Considrons le point G fixe et la tige AB tournant
de d : le travail des actions sur la tige (qui est un alors aligne selon OG. Lorientation eq = --- est un
Nathan, classe prpa

2
solide) scrit alors : quilibre instable, puisquon se trouve en un maxi-
dE p = W mum dnergie potentielle.
Sentraner
1 1. Le thorme de Gauss appliqu la sphre de cintique nulle). la fin de la transformation, la masse

rayon r et centre sur la masse M fournit le champ de m se trouve au repos la distance r du centre de M.
M Soit W op le travail de loprateur pour cette transforma-
gravitation g ( r ) symtrie sphrique : g ( r ) = G ----2 e r tion.
r
o e r est le vecteur unitaire radial. Soit W g le travail du champ de gravitation. Celui-ci
Le thorme de Gauss pour le champ de gravitation sexplicite par lexpression suivante, o d est un dpla-

cement lmentaire :
scrit : g dS = 4GM int o M int est

r
Surface ferme
Wg = F d = gradE p d
la masse intrieure la surface ferme.
Mm
La force F exerce sur une masse m est F = G --------
-e . = Ep ( r ) + Ep ( ) = Ep ( r )
r2 r
Elle drive dune nergie potentielle E p ( r ) donne par Point maths. On a utilis la proprit, vue en pre-
Mm mire anne, de la circulation du gradient sur une
E p = G --------- . On vrifie aisment que F = gradE p courbe allant dun point A vers un point B :
r

B
et que E p sannule pour r tendant vers linfini. gradf d = f ( B ) f ( A )
A
Montrons le lien entre lnergie potentielle et le travail
de transport.
Pour conclure, appliquons le thorme de lnergie cin-
Considrons un oprateur extrieur amenant la masse m
tique au point matriel de masse m (cours de 1re anne)
de linfini (cest--dire infiniment loigne de M) o elle
se trouve au repos (de vitesse nulle et donc dnergie E c = W op + W g
166
Comme E c ( initial ) = E c ( final ) = 0, il vient : On en dduit d = 4R 02 dR 0 puis lintgrale :

R0 = R 1 4
W op = W g = E p ( r ) Ep = G ------ --- R 03 4R 02 dR 0
R0 = 0 R0 3
Le travail est ici ngatif. Cela signifie que loprateur a

16 R0 = R 16
reu de lnergie pendant la transformation. Il faut au = ------ G 2 R 04 dR 0 = ------ G 2 R 5
4 R0 = 0 20
contraire fournir de lnergie pour sparer des masses
gravitationnellement lies. 3 M2
= --- G --------
5 R
1/3
2. On applique le thorme fondamental de la dynami- Dans le second cas, on aurait remplac R 0 par R -----
que m sur une trajectoire circulaire de rayon R. est la M
puis intgr sur :
Mm =M

vitesse angulaire. On a : mR 2 e r = G --------
- e do : M 1/3
R2 r E p = G ------------ 2 / 3 d
R =0
GM g(R) M 1/3 3
= ---------
-= ----------- = G ------------ --- M 5 / 3
R3 R R 5
3. Exprimons lnergie cintique E c : 3 M2
E p = --- G --------
5 R
1 1
E c = --- mV 2 = --- m ( R ) 2
2 2 7. Avec la relation propose, on trouve
1 GM 1 3 M2 3 Mm
= --- m ---------- = --- E p ( R ) E c = ------ G -------- = N ------ G --------- comparer avec
2 R 2 10 R 10 R
On obtient donc : 1 Mm
E c = --- G --------- .
2 R
E p = 2E c
La diffrence vient du fait que les particules ne sont pas
Cette relation stablit de faon plus gnrale entre les toutes la distance R dune masse M : les particules
Nathan, classe prpa

valeurs moyennes des nergies potentielle de gravitation situes lintrieur de la masse M ont un potentiel gravi-
et cintique. Elle constitue ce quon appelle le tationnel diffrent de celles situes la priphrie.
thorme du viriel .
8. Il faut tout dabord dterminer la relation entre P,
4. A.N. : = 6 ,27 10 4 rad s 1 ; P 0 , d, R et . Pour cela, un schma est ncessaire :
E c = 1 ,59 10 16 J = 995 eV.
Llectron-volt est une unit dnergie plus adapte que R
d
le joule pour exprimer les nergies des particules.
5. La masse d est apporte de linfini jusqu la dis-

tance R 0 : on a vu prcdemment que la variation Il vient R = d tan --- d --- .
2 2
d Ensuite, un bilan de puissance permet dexprimer la
dnergie potentielle correspondait dE p = G -----------
R0 relation entre P 0 et P : la puissance rayonne P travers
(travail dun oprateur qui amne la masse d de linfini la sphre de rayon R est la mme que celle rayonne
jusqu R 0 ). travers la sphre de rayon d (il y a conservation de
lnergie durant la propagation). Dans ce cas, la puis-
6. Lnergie potentielle totale est la somme (une somme
continue donc en fait une intgrale) des nergie poten- P P 2
sance surfacique P 0 reue est P 0 = ------------2- = ----------------2 .
tielle dE p infinitsimales : 4d 16R
Lnergie rayonne durant est P . Elle correspond
d

R0 = R

R0 = R
Ep = dE p = G ----------- lnergie perdue par lastre. Dans le modle dcrit ici,
R0 = 0 R0 = 0 R0
lnergie provient de lnergie cintique et potentielle de
Il y a deux faons dintgrer cette fonction. On peut pesanteur, cest--dire de lnergie mcanique E m .
choisir dintgrer sur la variable R 0 ou sur la variable . On a :
Le rsultat est bien sr le mme dans les deux cas. 3 M2
Choisissons ici dintgrer sur R 0 . Dans ce cas, il faut E m = E c + E p = E c 2E c = E c = ------ G --------
10 R
exprimer ( R 0 ).
Lnergie mcanique est une fonction croissante de R.
La masse est rpartie de faon homogne de masse volu-
Lnergie rayonne va donc avoir pour rsultat de faire
M 4
mique = -------------- . Il vient donc ( R 0 ) = --- R 03 . diminuer ce rayon. Ltat initial est celui o le rayon est
4 3
--- R 3 infini, le nuage de gaz ntant pas encore rassembl en
3 astre.
167
corrigs
On aboutit alors, par ce bilan nergtique, : Ici, les vecteurs nont quune composante radiale et les
E m ( final ) E m ( initial ) = nergie rayonne fonctions ne dpendent que de r. Lquation prcdente
dp
Em ( R ) Em ( R = + ) = P devient : ------ = ( r )g ( r ).
dr
3 M2 1 3 M2 2 Attention : g ( r ) est une valeur algbrique, ici ngative.
do = ------ G -------- ---- = ------ G -------- ----------------------
-
10 R P 10 R 16R 2 P 0
On a dj lexpression de g ( r ) en fonction de M ( r ). Il
3 M 2 2 reste exprimer ( r ). Pour cela, on peut remarquer
cest--dire = ------------- G -------3- ------
160 R P 0 que lexpression intgrale de la question 1.,
( ) d a pour drive par rapport r :

r
9. Lapplication numrique fournit = 4 ,7 10 14 s, soit M ( r ) = 4 2
15 millions dannes. Cette dure est trop faible pour tre 0
compatible avec lge estim du systme solaire. Lner- dM ( r )
---------------- = 4r 2 ( r )
gie mcanique est insuffisante expliquer le rayonne- dr
ment du Soleil et des autres toiles. Ce sont les ractions 1 dM
1 4
nuclaires de fusion ( 4 1H 2He + 2 + 2e + nergie ) On remplace donc ( r ) par -----------2 -------- :
4r dr
qui sont la source principale dnergie des toiles rayon-
nantes. dp 1 dM GM
------ = -----------2 -------- ---------
-
dr 4r dr r 2
3
10. La temprature T sexprime par E c = N --- k B T soit : dp G dM
2 Ou encore : ------ = -----------4 M --------
2 dr 4r dr
2 3 M 1 mM
T = --------------- ------ G -------- = --- G ----------
3N k B 10 R 5 kB R 2. a.Si le fluide est incompressible, alors est uniforme
11. T = 4 ,6 10 6
K. Cette temprature est infrieure dans ltoile. Dans ce cas, lquation de la pression
celle qui rgne au cur du Soleil. Elle est insuffisante dp GM ( r )
scrit : ------ = g ( r ) = ----------------
- .
Nathan, classe prpa

pour dclencher les ractions de fusion de lhydrogne. dr r2
12. On a dj montr que le rayon dcrot lorsque Exprimons et M ( r ). La masse totale est M 0 et le
lnergie mcanique diminue. La relation entre le rayon 3M 0 r 3
rayon est R 0 . Alors, = ------------- et M ( r ) = M 0 ------ et
et la temprature montre que celle-ci augmente au fur et 4R 03 R0
mesure que ltoile seffondre.
Une toile se forme par effondrement dun nuage dp GM 0 r 3 3M 0 3GM 02
------ = -----------
- ------ ------------- = ----------------
- r.
dhydrogne. La temprature augmente puis les rac- dr r 2 R 03 4R 03 4R 06
tions de fusion samorcent au centre de ltoile qui se Lintgration de la pression entre le centre C de ltoile
met alors rayonner intensment.
3GM 02 R 02
et sa surface est p ( R 0 ) p ( 0 ) = ----------------
- ------ do :
4R 06 2
2 1. a. La masse M ( r ) est lintgrale volumique de la
masse volumique dans la sphre de rayon r. Comme 3GM 02
p C = ----------------
-
ne dpend que de r, si d est llment de volume 8R 04
compris entre les sphres de rayon et + d, on a
d = 4 2 d. b. crivons la loi des gaz parfaits : pV = nRT. n est le
On en dduit lexpression de M ( r ) : nombre de moles contenues dans le volume V. Le rap-
n
port ---- sexprime partir de la masse volumique et de
( ) d
r
M ( r ) = 4 2 V
0 la masse molaire de lhydrogne :
b. On utilise ici le thorme de Gauss, appliqu au n 1 1 k B T
champ de gravitation. La symtrie sphrique de la ---- = ------------ do p = ------------ RT = -------------
-
V mN A mN A m
rpartition de masse permet dtablir que : (La constante des gaz parfaits R est gale la constante
GM ( r ) de Boltzmann k B multiplie par le nombre dAvogadro
g ( r ) = ----------------
- e r . e r est le vecteur unitaire radial des
r2 NA . )
coordonnes sphriques. Au centre de ltoile :
c. Daprs le cours de premire anne, lquation k B T C 3GmM 02 GmM 0
dquilibre hydrostatique scrit, si chaque lment de - et T C = -----------------------
p C = ---------------- - = -----------------
m 8k B R 04 2k B R 0
masse nest soumis quau champ de pesanteur et aux
A.N. : p C = 1 ,34 10 14 Pa ; T C = 1 ,15 10 7 K.
actions de pression : gradp = g .
168
3. a. Le travail quon demande de calculer ici est le travail b. Si le Soleil sest form partir dune nbuleuse de gaz
de loprateur qui apporte la masse dM de linfini jusqu la de trs grand rayon, on peut considrer le rayon R trs
distance r du centre de ltoile, o rgne le champ g ( r ). grand devant le rayon R 0 et donc ngliger lnergie gra-
Le transport de la masse est quasi-statique, ce qui veut vitationnelle initiale devant lactuelle.
dire que la force exerce par loprateur quilibre le Lnergie rayonne E ray est gale loppose de lner-
poids de la masse dM, qui vaut dM g ( r ) la distance gie gravitationnelle de ltoile. La puissance moyenne
du centre de ltoile ( R 0 ). rayonne P ray est le quotient de cette nergie par la
Soit d un lment de trajet infinitsimal entre linfini et dure .
r. Le travail W G est donc : 3GM 2 3GM 2
E ray = ----------------0- P ray = ----------------0-

r
W G = dM g ( ) d 5R 0 5R 0
+
A.N. : E ray = 2 ,28 10 41 J ; P ray = 7 ,22 10 24 W.
GM ( r )

r
= dM ----------------
- d
+ 2 Pour la Terre, le flux surfacique reu est gal la puis-
GM ( r )dM r sance rayonne P ray rpartie sur une sphre de rayon D
= -------------------------- P ray
+ gal la distance Soleil Terre, cest--dire : = -------------
-.
GM ( r )dM 4D 2
= -------------------------- Lapplication numrique fournit : = 25 ,9 W m 2 .
r
On peut faire le calcul comme si la masse dM tait appor- Cette valeur est bien plus faible que le flux reu par la
te en un seul point la distance r de C. La rpartition sur Terre, qui est de lordre de 1 100 W m 2 (1 360 en
la sphre de rayon r ne demande aucun travail de la part dehors de latmosphre). Ce modle ne tient pas compte
de loprateur car le dplacement est normal au poids. de lnergie dorigine nuclaire qui est la source dner-
Le signe du travail est ngatif, ce qui veut dire que lopra- gie de rayonnement du Soleil et des toiles.
teur gagne de lnergie pendant le processus. La masse qui
5. On avait tabli le rsultat suivant :
seffondre sur ltoile fournit de lnergie lextrieur. Si
Nathan, classe prpa

GM ( r ) dM

R0
cette nergie nest pas transfre vers un systme extrieur, WG = ----------------- -------- dr
elle provoque un chauffement de la masse qui scrase. 0 r dr
b. Le travail ncessaire la formation complte de GM ( r ) dM
ltoile est la somme des travaux W G . Il faut remarquer que ---------------- - = 4r 2 ( r )
- = g ( r ) et -------
r2 dr
GM ( r )

M0

R0
WG = ----------------- dM ce qui donne : W G = 4 ( r )g ( r )r 3 dr.
M=0 r 0
On peut crire cette intgrale en fonction de r : dp
De plus, ( r )g ( r ) = gradp e r = ------ . On obtient :
GM ( r ) R 0 M ( r ) dM dr

M0
WG = ----------------- dM = G

------------ -------- dr

r R 0 dp
M=0 r=0 r dr
------ r 3 dr
W G = 4
Ce travail est celui qui est apport de faon quasi-stati- dr 0
que par lextrieur afin de former toute ltoile. Comme Il faut prsent intgrer par parties. Posons :
on na tenu compte, pour quilibrer la force de lopra-
dp
teur, que des seules forces de gravitation, il sagit ici de f = ------ f = p
lnergie potentielle gravitationnelle de ltoile. dr et
h = r3 h = 3r 2
4. a. On peut reprendre dans ce cas, les expressions de
dM
M ( r ) et de -------- : Lintgration par partie scrit :
dr
f ( r )h ( r )dr = [ f ( r )h ( r ) ] f ( r )h ( r )dr
b b
r 3 dM ( r ) 3M 0 2
M ( r ) = M 0 ------ et ---------------- = 4r 2 = ----------
b
r a
R0 dr R 03 a a
Alors : Lintgrale devient :

R 0 M ( r ) dM
WG = G
r=0 r ------------ -------- dr
dr W G = [ pr 3 ] 0R0 4
0
R0
p3r 2 dr
r 2 3M 0 2

R0

R0
= G M 0 -----3- ---------- r dr = 3 p ( r )4r 2 dr
r=0 R 0 R 03
0
3GM 02

R0
qui est le rsultat demand.
= ----------------
- r 4 dr
R 06 r=0 Le terme tout intgr est nul puisque p ( R 0 ) = 0, la
3GM 2 surface de ltoile.
= ----------------0-
5R 0
169
corrigs
B ( r )k T
6. Comme prcdemment, p ( r ) = --------------------
- . Lintgrale On en dduit :
m
prcdente devient alors : kB TC 3GM 02 GM 6M 0 k B T C
------------- = ----------------- = -----------0- et W G = -----------------------
-
kB T M kB T m 8R 04 2R 0 5m

R0
W G = 3 ---------
- ( r )4r 2 dr = 3 ---------------
-
m 0 m Lordre de grandeur est respect, mais lcart nest pas
ngligeable (cart de 2,5 fois, puisque le facteur 3 est
7. Rassemblons les rsultats du modle incompressible : 6
remplac par --- ).
5
3GM 02 k B T C 3GM 2
p C = ---------------- - ; W G = ----------------0-
- ; p C = ---------------- Les deux modles ne sont pas satisfaisants, puisquune
8R 0 4 m 5R 0 toile nest pas constitue dun fluide incompressible.
Nathan, classe prpa
170
retenir lessentiel
MP Thorme
PC de la rsultante cintique
Le principe fondamental de la dynamique, nonc pour le point matriel, se gnralise

pour un systme quelconque par le thorme de la rsultante cintique. Ce thorme va
Nathan, classe prpa

donner une importance capitale au centre de masse du systme, puisquil dtermine son
mouvement, do la dnomination de thorme du centre de masse .
1 Le thorme de la rsultante cintique

Remarque
1.1. La relation fondamentale de la dynamique
Le vecteur force d-
crit la cause de la Le mouvement dun point matriel, de masse m constante, de vitesse v et soumis la force
modification de la
vitesse. La force d- f , est rgi par la relation fondamentale de la dynamique :
crit les effets des in-
dv
teractions entre le m ------ = f ou dp
------ = f
point matriel et les dt dt
autres systmes ma-
triels ainsi que les
ventuelles forces 1.2. nonc
dinertie, si le rf-
rentiel dtude nest 1.2.1. Thorme de la rsultante cintique
pas galilen. Le systme matriel ( S ) est un ensemble ferm de N points matriels P i indics par
i { 1, ..., N }, de masse m i , anims de la vitesse v i dans un rfrentiel dtude ( R ). Cha-
cun de ces points possde la quantit de mouvement pi = m i v i .
dp
Soit fi la force subie par le point matriel P i . Alors, pour chacun deux : --------i = fi .
dt
Sommons cette relation sur les N points de ( S ) :
N N
dp

--------i =
dt
fi
i=1 i=1
171
retenir lessentiel
N N
d
-----
dt p i = f i
i=1 i=1
Le premier membre est la drive temporelle de la rsultante cintique P du systme ( S ).
Le second membre est la rsultante des actions F sur le systme ( S ).
On en dduit :
dP
-------- = F
dt
On a montr dans un chapitre prcdent que la rsultante des actions tait gale la rsul-
tante des actions extrieures, do la relation :
dP
-------- = F ext
dt
On retrouve une
quation du mouve- 1.2.2. Thorme du centre de masse
ment analogue au
principe fondamen- On peut noncer ce thorme en explicitant la rsultante cintique en fonction du mou-
tal de la dynamique vement du centre de masse G du systme ( S ) : si M est la masse totale du systme, cons-
appliqu un point N
matriel, le point
matriel consid-
tante, alors P = m v i i = M v G , do :
i=1
rer ici tant le centre dv
de masse G du syst- M ---------G- = F ext
me matriel affect dt
Nathan, classe prpa

de la masse totale M.
Ce thorme sert dterminer le mouvement du centre de masse. Le thorme ne
sapplique quaux systmes ferms.
2 La loi de conservation de la rsultante

cintique
Les composantes conserves de la rsultante cintique font partie des intgrales premi-
res du mouvement . Cette dnomination vient du fait que ces grandeurs cintiques sont
le rsultat dune intgration par rapport au temps des quations du mouvement.
2.1. Le systme isol

Dfinition : un systme matriel est dit isol sil ne subit aucune interaction avec dautres
systmes matriels.
Il ny a donc aucune action extrieure.
2.1.1. Conservation de la rsultante cintique

Ltude dun systme isol est particulirement intressante dans un rfrentiel galilen.
En effet, la rsultante des actions se rduit dans un tel rfrentiel la rsultante des actions
extrieures, donc 0 :
Dans un rfrentiel galilen, F ext = 0 pour un systme isol
172
Remarque
Dans la pratique, un dP
systme nest jamais
Dans un rfrentiel galilen, le thorme de la rsultante cintique scrit -------- = 0 .
dt
totalement isol. Il se
trouve toujours une
La rsultante cintique P du systme est une constante du mouvement.
distance finie dautres
systmes matriels
Ce rsultat peut tre formul partir du mouvement du centre de masse :
qui peuvent exercer
des actions sur lui. On
dira que le systme v G ( t ) = constante = v G ( t = 0 )
est isol si les actions
extrieures sont assez
faibles pour pouvoir Dans un rfrentiel galilen, la rsultante cintique dun systme isol se conserve
tre ngliges. au cours du temps. Le centre de masse de ce systme a un mouvement rectiligne
Remarque uniforme ou reste au repos.
Dans des rfrentiels
non galilens, les
forces dinertie peu- 2.1.2. Le systme pseudo-isol
vent compenser les Les systmes isols sont peu frquents. Les systmes tudis sur Terre, par exemple, ne
actions extrieures. sont jamais isols, ils sont toujours soumis au champ de pesanteur terrestre.
Cest le cas du mou- Nanmoins, il arrive que les actions extrieures se compensent exactement. Dans ce cas
vement de chute libre
dans un champ de pe- on dit que le systme est pseudo-isol.
santeur, illustr par Dfinition : si dans le rfrentiel dtude quelconque, toutes les actions extrieures se com-
les images dastronau- pensent, alors le systme est dit pseudo-isol.
Nathan, classe prpa

tes qui voluent en Consquence : la rsultante cintique est constante, puisque la rsultante des forces extrieu-
impesanteur dans res est nulle, par compensation des forces individuelles non nulles.
les stations spatiales
ou dans des vols balis-
P = constante
tiques davions.
173
retenir lessentiel
Avant la colle
1 On tudie un solide ( S ) dans les diffrents 2. Le systme solaire.

cas suivants : 3. Un palet autoporteur sur coussin dair sur
le mouvement le plus gnral possible ; une table horizontale.
un mouvement plan ;
une translation. 3 Dmontrer le thorme de la rsultante cin-
1. Combien de paramtres cinmatiques tique pour un systme continu tridimension-
indpendants sont ncessaires pour dcrire nel.
ces trois types de mouvement ?
2. Donner le nombre dquations indpen-
4 Soit un systme matriel isol, tudi dans
un rfrentiel galilen. Les affirmations sui-
dantes fournies par le thorme de la rsul- vantes sont-elles vraies ou fausses ?
tante cintique. Conclure.
1. Tous les points du systme sont en mou-
2 Les systmes suivants, tudis dans le rf- vement rectiligne uniforme.
rentiel prcis, sont-ils isols, pseudo-isols 2. Le systme est ncessairement au repos.
Nathan, classe prpa

ou non isols ? 3. Le mouvement du centre de masse est
1. Une plume lche sur la Lune par un quelconque, pourvu que la norme de sa
astronaute, dans le rfrentiel lunaire, gali- vitesse v ( G ) reste constante.
len.
1 Un patineur de masse M 1 glisse sans frotte- Prciser sur un schma les relations entre ces
ment sur une piste horizontale recouverte de vitesses dans les cas suivants :
glace. Son centre de masse a une vitesse a. les patineurs ont la mme vitesse finale,
constante V 1 dans le rfrentiel terrestre li dans le mme sens.
la piste, galilen. Il rencontre un autre pati- b. les patineurs ont des vitesses finales de
neur de masse M 2 , de vitesse initiale nulle. sens opposs.
On considre le systme ( S ) form par les c. les patineurs repartent angle droit lun
deux patineurs. avec lautre.
1. Que peut-on dire du mouvement de cen- 3. On se place dans le cas o les patineurs
tre de masse G de ( S ) : ont la mme masse M 1 = M 2 = M. Y a-t-il
avant la rencontre ? conservation de lnergie cintique dans
chacun des cas prcdents ?
aprs la rencontre ?
Calculer en fonction de V 1 les vitesses de G 2 Durant la phase dacclration dune auto-
avant et aprs le choc. mobile, en dplacement horizontal, la
2. Que peut-on dire des vitesses V 1 et V 2 vitesse passe de 0 V f = 130 km h 1 sur
des centres de masse des deux patineurs une distance L = 400 m. Lautomobile a
aprs la rencontre ? une masse M = 1 400 kg. On nglige les
frottements de lair.
174
1. Prciser lorigine des actions extrieures, On abandonne le systme sans vitesse ini-
leur sens et ventuellement leur point tiale, le point matriel tant en O et
dapplication. x ( G ) = 0.
2. Dterminer la rsultante moyenne F ext 1. Quelle est, en fonction de x et x, la
des actions extrieures sur le vhicule pen- vitesse de la masse m par rapport
dant la phase dacclration dans les cas lquerre ? Par rapport au rfrentiel ( R ) ?
suivants : 2. a. Faire le bilan des forces extrieures sur
a. lacclration est constante. le point matriel, sur lquerre puis sur le
b. lacclration est une fonction linaire du systme complet. Dans quel sens lquerre
temps, nulle au dbut de la phase. se dplace-t-elle ?
b. Montrer quune composante de la rsul-
3 Un point matriel de masse m peut glisser
tante cintique dun systme que lon dfi-
sans frottement sur la face incline Ox
nira se conserve.
dune querre de masse M, de longueur L, de
centre de masse G. Cette querre peut elle- c. En dduire une relation entre x, x, m, M
mme glisser sans frottement sur le plan et .
horizontal Ox dfinissant un rfrentiel ( R ) 3. crire lquation du mouvement de la
galilen. masse m exprime en fonction de x. Com-
O m
bien de temps faut-il la masse pour arriver
sur le sol ?
g
L
Nathan, classe prpa

M x
x
O
175
1 Vibrations couples
Un systme est form de trois masses assimiles des points matriels : deux points
matriels P 1 et P 2 sont de masse m et P 3 de masse M. Ces masses sont lies entre
elles par deux ressorts identiques sans masse, de raideur K et de longueur vide 0 .
Ce systme glisse sans frottement sur un plan horizontal Oxy, dans le rfrentiel
dtude terrestre ( R ), suppos galilen.
P1 P3 P2
K, 0 K, 0
O x
Les trois points restent constamment aligns, selon laxe Ox. Les dimensions des
masses sont ngliges devant les distances qui les sparent.
1 a. Montrer que le systme ( S ) est pseudo-isol.
b. En dduire une grandeur cintique conserve au cours du temps ainsi que les
proprits du rfrentiel barycentrique ( R* ) du systme ( S ).
2 On tudie prsent le mouvement dans le rfrentiel barycentrique ( R* ) muni
Nathan, classe prpa

dun axe Gx parallle Ox. On note x 1 , x 2 et x 3 les abscisses des trois points
P 1 , P 2 et P 3 dans ce repre.
P1 P3 P2
G
Gx
x
O
x1 x3 x2
a. Quelle relation peut-on crire entre les variables x 1 , x 2 et x 3 ? Entre leurs

drives temporelles ?
b. Faire le bilan des actions sexerant sur chacun des points matriels.
c. tablir les quations du mouvement des trois points matriels. Simplifier ces
quations en tenant compte de la relation du a.
d. En dduire une rsolution du systme dquations. Donner les pulsations des
mouvements sinusodaux.
rsolution mthodique
1
Un bilan des actions extrieures et labsence de mouvement vertical permettent de conclure. La
rsultante des actions extrieures nulle impose la conservation de la rsultante cintique.
a. Les actions extrieures sur le systme ( S ) des trois masses sont :

le poids de chacune des masses ;
176
la raction du plan horizontal sur les masses. Labsence de frottement implique que ces
ractions sont verticales et diriges vers le haut tant quil y a contact.
Il ny a pas de mouvement vertical du systme. Il en rsulte que lacclration verticale
de son centre de masse G est nulle, donc que le poids et la raction du plan se compen-
sent.
La rsultante des actions est nulle, le systme est pseudo-isol.
b. Le systme est pseudo-isol, la grandeur cintique conserve est la rsultante cintique
P = ( 2m + M )v G . Le mouvement ayant lieu selon Ox, il vient ( 2m + M )v Gx = cte donc
v Gx = cte .
( R* ) est en translation par rapport ( R ) : son mouvement est ici rectiligne selon Ox. On
peut choisir un systme daxes Gx, Gy et Gz lis ( R* ).
Puisque v Gx = cte, le mouvement de G est uniforme. ( R ) tant galilen, ( R* ) est lui
aussi galilen.
Le rfrentiel barycentrique est galilen, il ny a donc aucune force dinertie dans ( R* ). La force de
BA
rappel dun ressort liant deux points A et B scrit : fB A = K BA 0 ----------- et fA B = fB A .
Nathan, classe prpa

BA
a. Labscisse du centre de masse G est nulle, on en dduit : mx 1 + mx 2 + Mx 3 = 0 .

La rsultante cintique est constante et nulle dans ( R* ) : mx 1 + mx 2 + Mx 3 = 0 : on
remarque que cette relation dcoule par drivation de la dfinition du centre de masse ci-
dessus.
b. Bilan des actions sur P 1 :
N1
f31
P1
mg
x
x1 x3
Le poids et la raction du support se compensent : N 1 + mg = 0.

La force de rappel du ressort entre P 1 et P 3 est :
f 3 1 = K ( P 3 P 1 0 ( e x ) ) = K ( x 1 x 3 + 0 )e x
Bilan des actions sur P 2 :
N2
f32
P2
mg
x
x3 x2
177

La force de rappel du ressort entre P 3 et P 2 est :
f 3 2 = K ( P 3 P 2 0 e x ) = K ( x 2 x 3 0 )e x
Bilan des actions sur P 3 :
N3
P3
f31 f32
Mg
x
x3

Les forces de rappel des deux ressorts : f 3 2 f 3 1 = K ( x 1 + x 2 2x 3 )e x .
c. On en dduit, dans ( R* ) galilen, en projection sur Ox et pour chacun des points
matriels :

mx 1 = K ( x 1 x 3 + 0 )

mx 2 = K ( x 2 x 3 0 )

Mx 3 = K ( x 1 + x 2 2x 3 )
Nathan, classe prpa

m
On avait trouv Mx3 + m ( x 1 + x 2 ) = 0 do x 3 = ----- ( x 1 + x 2 ) et Mx3 = m ( x1 + x2 ),
M
cette dernire relation se vrifiant aisment sur les quations du mouvement.
En liminant la variable x 3 , on aboutit aux deux quations :

mx 1 = K 1 + ----- x 1 + ----- x 2 + 0
m
mx 1 = K x 1 + ----- ( x 1 + x 2 ) + 0
m m
M M M

mx = K 1 + ----
m- x + ---- m
- x 1 0
( x 1 + x 2 ) 0
m-
mx 2 = K x 2 + ----
M 2 M 2
M

d. La rsolution du systme prcdent sappuie sur le dcouplage des quations. Ici, la
somme et la diffrence des quations fournissent, en posant X = x 1 + x 2 et Y = x 1 x 2 :
m ( x + x ) = K 1 + 2m
------- ( x 1 + x 2 ) X0
1 2 M X ( t ) = X cos ( t ) + - sin ( 1 t )
-----
1

0 1

X X
m ( x1 x2 ) = K ( ( x 1 x 2 ) + 2 0 ) Y0
Y ( t ) = ( Y + 2 ) cos ( t ) + - sin ( 2 t ) 2 0
-----
0 0 2
2

Y

Y
Les pulsations, appeles pulsations propres, sont donnes par 12 = ---- 1 + ------- et
K 2m
m M
K
22 = ---- .
m
Le mode de pulsation 2 est le mode symtrique, puisque X = 0 implique x 1 = x 2 .
La masse M reste alors immobile et les deux masses latrales vibrent en opposition, atta-
ches un ressort dont lautre extrmit est fixe. Cest pourquoi on retrouve lexpression
de la pulsation dun oscillateur simple et que la masse M ny figure pas.
Le mode de pulsation 1 est un mode o toutes les trois masses sont en mouvement
dans ( R* ) mais o la distance entre les points latraux est constante :
178
Y = cte Y = 2 0 x 1 x 2 = 2 0 . La masse centrale vibre par rapport au bloc
form par les deux masses latrales.
en conclusion
Lorsque cela est possible, il faut identifier un systme pseudo-isol. On en dduit que
sa rsultante cintique P est conserve.
Les grandeurs conserves permettent de diminuer le nombre dinconnues cinmati-
ques indpendantes : on crit les relations qui dcoulent de la conservation des com-
posantes de P.
On crit enfin les quations de la dynamique partir des actions connues, intrieures
et extrieures.
2 Pendule oscillant sur un chariot

On tudie le mouvement dun chariot sur lequel se trouve un pendule pesant. Le
chariot est un solide de masse M, de centre de masse G. Le pendule est compos
dun fil tendu sans masse de longueur L et dune boule assimile un point matriel
Nathan, classe prpa

A, de masse m. Le fil oscille sans frottement autour de O, dans le plan de la figure.
Ce chariot est pos sur une surface plane horizontale et se dplace sans frottement.
Ltude se fait dans le rfrentiel terrestre suppos galilen.
linstant initial, le chariot bute contre un obstacle sa gauche. Le pendule est
lch sans vitesse initiale dun angle 0 0 comme sur le schma.
O
L
0
g
Am
G
M
1 a. Dterminer le mouvement du pendule en faisant lhypothse que le chariot

reste immobile.
b. Jusqu quelle phase du mouvement du pendule cette hypothse est-elle
valable ?
2 Montrer quaprs cette phase, le mouvement horizontal du centre de masse G 0
du systme { chariot + pendule } est uniforme. Quelle est sa vitesse
horizontale ?
179
rsolution mthodique
1
Un solide en contact non adhrent avec un autre solide subit une force de raction dirige vers
lintrieur du premier solide. Le contact est rompu lorsque cette raction sannule.
Le thorme de la rsultante cintique fournit une expression des forces de raction si lon con-
nat le mouvement du centre de masse du systme.
a. Lorsque le chariot est immobile, le mouvement du pendule est une rotation autour du
point O. Les quations du mouvement sont celles dun pendule pesant simple.
O
L ez

T e
er
mg
Nathan, classe prpa

G
M
Lquation du mouvement stablit en appliquant le thorme de la rsultante cintique

la masse m :

P = mL e
puis
dP
-------- = mg + T
dt

mL ( e 2 e r ) = mg sin e + ( mg cos + T )e r
en projetant sur e on aboutit lquation :
g
+ --- sin = 0
L
Lquation obtenue est non linaire, du 2d ordre. On pourrait obtenir les solutions pour
les petites oscillations et faire apparatre la pulsation de ces oscillations harmoniques
= --g-. Ici, rien nindique que langle reste faible. On peut nanmoins obtenir une
L
quation du 1er ordre en multipliant lquation par puis en intgrant par rapport au

temps. On note 0 et 0 les conditions initiales en t = 0.
g
+ --- sin = 0
L
1 2 g 1 g
--- --- cos = --- 02 --- cos 0
2 L 2 L
180
soit :
2g
2 = ----- ( cos cos 0 ) + 02
L
Cette quation peut aussi sobtenir directement par le thorme de lnergie cintique.
2g
Ici, 0 = 0 do : 2 = ----- ( cos cos 0 )
L
Sans connatre explicitement les solutions, on peut rappeler :
quelles sont priodiques ;
que langle est born : 0 0 .
b. Un raisonnement simple, sans calcul, consiste remarquer que lacclration horizon-
tale du pendule doit tre positive tant que le chariot reste en contact avec la bute. Ceci
nest ralis que pendant le premier quart de priode.
On justifie quantitativement ce rsultat dans le paragraphe qui suit.
Pour dterminer le moment de la rupture du contact sur la bute, il faut commencer par
faire un bilan des actions extrieures sur le systme { chariot + pendule }.
Ce systme est soumis :
la rsultante du poids de lensemble, ( M + m )g, verticale ;
Nathan, classe prpa

la raction N 1 du plan horizontal, verticale et dirige vers le haut. Labsence de for-
ces de frottements annule la composante tangentielle ;
la raction de la bute N 2 = N 2 e x , dirige vers le chariot, cest--dire ici dans le sens
de e x . N 2 est donc positif.
O
L ez

mg
N1
N2
G ex
M
Mg
Le chariot reste immobile tant que la raction exerce par la bute est non nulle.
Lorsque le chariot se met en mouvement, le contact est rompu et cette raction sannule.
Il sagit donc de chercher la valeur de cette raction et de chercher si elle peut sannuler
pendant le mouvement du pendule.
La raction N 2 est prsente dans lexpression du thorme de la rsultante cintique.
crivons ce thorme pour le systme complet :
d-
---- (P + P pendule ) = N 1 + N 2 + ( M + m )g
dt chariot
181
Le chariot est immobile, donc pendant cette phase P chariot = 0 et le reste.
La projection sur e x scrit alors :
d-
---- (P e ) = N2
dt pendule x

On a : P pendule e x = mv e x = mL e e x = mL cos
do :
d
mL ----- ( cos ) = N 2
dt

mL ( cos 2 sin ) = N 2
Les drives temporelles sexpriment en fonction de langle, grce aux relations du para-
graphe a. :

mL ( cos 2 sin ) = N 2
mL --- sin cos ----- ( cos cos 0 ) sin = N 2

g 2g
L L
mg ( 2 cos 0 3 cos ) sin = N 2
La parenthse du premier membre est toujours ngative car 0 . Le signe cherch
dpend donc de sin et on peut conclure :
Nathan, classe prpa

N 2 0 sin 0
Le contact avec lobstacle se rompt quand passe par la valeur 0, cest--dire quand le
pendule passe par la verticale lors de la premire oscillation.
2 Le contact avec lobstacle est rompu, le systme { chariot + pendule } ne subit plus
aucune force extrieure horizontale.
O
L ez

v
A
mg
G0
G ex
M
x
O xG xG xA
0
Le thorme de la rsultante cintique scrit maintenant :

d
----- ( P systme ) = N 1 + ( M + m )g
dt
182
d
----- ( M + m )v ( G 0 ) = N 1 + ( M + m )g
dt
La projection sur laxe Ox fournit :
d
----- ( M + m )x G0 = 0
dt
do
x G 0 = cte
Il y a conservation de la composante horizontale de la rsultante cintique.
Le centre de masse du systme { chariot + pendule } avance vitesse constante selon Ox.
Attention : G 0 a aussi un mouvement vertical, qui nest pas uniforme mais oscillant.
Pour dterminer la vitesse x G0 , exprimons la rsultante cintique :
P systme = P chariot + P pendule
( M + m )v ( G 0 ) = Mv ( G ) + mv ( A )
En projection sur Ox :
Nathan, classe prpa

( M + m )x G0 = Mx G + mx A
crivons cette relation en utilisant langle :

x A = x G + L sin x A = x G + L cos
do :
m
x G0 = x G + --------------- L cos
M+m
Pour exprimer le second membre, on utilise les vitesses linstant o le chariot quitte
lobstacle. En effet, lquation utilise, et donc la constante du mouvement, est valable
aprs que le chariot a quitt lobstacle.
cet instant, x = 0 (le chariot quitte la bute avec une vitesse nulle), = 0 et
G
2g
= ----- ( 1 cos 0 ) = 2 --g- sin ----0- .
L L 2
Le choix de la racine positive vient du fait que le pendule oscille vers la droite quand il

passe la verticale la premire fois, et donc que 0 ce moment-l.
On obtient alors :
2m
x G 0 = --------------- gL sin ----0-
M+m 2
On remarque que cette vitesse est dautant plus grande que langle initial est grand.
Inversement, si la masse ( M ) du chariot est trs grande devant celle ( m ) du pendule, le
mouvement densemble est trs lent.
183
en conclusion
Un dplacement dun systme dans une direction o les forces extrieures sont nulles
ou se compensent implique la conservation de la rsultante cintique dans cette
direction.
On exprime alors la composante de la rsultante cintique conserve partir des
variables cinmatiques puis la valeur de la constante partir des conditions initiales.
On obtient une quation diffrentielle entre les variables cinmatiques.
Nathan, classe prpa
184
sentraner
ce qui implique que les actions de leau sur la pla-

1 15 min
Corrig p. 191
que sont normales la paroi.
La chute libre selon Galile u
Dans son Dialogue sur les deux systmes du monde,

ux
Galile pense dmontrer que lacclration dun
systme matriel durant une chute est indpen- m0 v0
dante de sa masse. Il sy prend de la faon
suivante :
Considrons un boulet de masse M lch depuis
le sommet de la tour de Pise. Il acquiert une
Plaque
vitesse qui augmente au cours de temps, grce
une acclration a ( M ).
v1
Supposons que lacclration soit une fonction
m1
croissante de la masse. Si lon spare par la pense
le boulet en deux parties, de masse m 1 et m 2 ,
avec M = m 1 + m 2 , alors il faut conclure que cha-
cune des parties a une acclration plus petite que
celle du boulet entier : a ( m 1 ) a ( M ) et
a ( m 2 ) a ( M ). La vitesse des parties est donc m2
infrieure la vitesse de lensemble, ce qui est v2
Nathan, classe prpa

absurde.
Comme on peut faire le mme raisonnement avec
une fonction dcroissante de la masse, il faut con- 1. crire la relation dcoulant de la conservation
clure que lacclration est indpendante de la de la masse.
masse.
2. a. Quelle est la variation P de la quantit de
1. Dans quels cas lacclration dun corps est-elle mouvement de la masse deau provoque par le
bien indpendante de sa masse ? choc avec la plaque ?
2. a. Dtailler les actions extrieures qui sexer- b. Quelle est la direction de P ? En dduire par
cent sur un boulet en chute dans lair. projection une nouvelle relation entre les masses
b. O est la faille du raisonnement de Galile ? m 0 , m 1 et m 2 .
c. Exprimer m 1 et m 2 en fonction de m 0 et .
2 15 min
Corrig p. 191
Jet sur une plaque

3 25 min
Corrig p. 192
On envoie horizontalement sur une plaque plane Le wagon dEinstein
une masse deau m 0 la vitesse v 0 , dans un rf-
Un wagon de masse M et de centre de masse G
rentiel dtude galilen. Lorsque cette masse deau
peut se dplacer sans frottement sur des rails
rencontre la plaque, elle se divise en deux masses
horizontaux. larrire du wagon, une lampe ali-
m 1 et m 2 , de vitesses respectives v 1 et v 2 . La pla-
mente par un condensateur charg met un
que est fixe et fait un angle avec la vitesse v 0 .
flash vers lavant, o la lumire est totalement
On suppose que la vitesse de leau ne change pas
absorbe.
en module lors du contact avec la plaque :
linstant initial, juste avant le flash, le wagon est
v1 = v2 = v0 .
immobile, son centre de masse est labscisse 0
On nglige la force de pesanteur sur leau ainsi
dun axe Ox orient vers lavant.
que toute force de viscosit entre leau et la plaque,
185
sentraner
L 3. Lnergie lumineuse est totalement absorbe
(a) lavant du wagon, o elle y reste localise (sous
M
Lampe forme dnergie thermique par exemple)
nergie E Surface
convertie absorbant (schma (c)).
en nergie G la lumire
lumineuse a. Montrer que le wagon est nouveau immobile.
Quelle est la position x G du centre de masse du
wagon, en fonction de E, L, M et c ? Quelle est la
O x position x E de lnergie E ?
b. Quelle est lexpression de labscisse x 1 du sys-
(b)
tme { wagon + nergie E } ?
v c
c. En dduire la relation entre m et E.
G
4 25 min
Corrig p. 192
O
x
Rebonds sur une paroi
(c) 1. Une balle sphrique de masse m rebondit sur
un mur vertical, fixe dans un rfrentiel galilen.
La dure du contact entre la balle et le mur est
G note . On nglige leffet du poids. Le rebond est
lastique : il y a conservation de la norme de la
Nathan, classe prpa

vitesse avant le choc v i et aprs le choc v f ,
x
v i = v f . De plus, il ny a pas de frottements
xG O entre la balle et le mur : la force exerce sur la
Le but de ce problme est de montrer qu une balle est normale au mur.
nergie E est associe une masse m dont on cher- On donne : m = 50 g ; = 0 ,1 s ; v i = 10 m s 1 .
che lexpression. a. La balle arrive sur le mur en incidence normale.
1. On considre quavant dtre mise sous forme
de lumire, lnergie E est stocke dans le conden-
L vi
sateur localis en --- (schma (a)). x
2
Donner lexpression de labscisse x 0 du centre de
masse du systme { wagon + nergie E }.
2. Le flash est mis, il se propage vers lavant du
wagon la clrit c (schma (b)). Daprs la tho- Quelle est la vitesse finale v f ? Quelle est la force
rie lectromagntique, un faisceau lumineux moyenne F exerce par le mur sur la balle
dnergie E possde une quantit de mouvement P durant le contact ? Calculer numriquement F .
E
donne par P = --- . b. La balle arrive sur le mur sous lincidence .
c
a. Que peut-on dire de la quantit de mouvement
P totale du systme { wagon + nergie E } ? En vi
dduire que le centre de masse du systme reste

x
immobile.
b. Exprimer la vitesse v (algbrique) du wagon en
fonction de lnergie E du flash, de c et de M.
c. Quelle est la dure de propagation du flash
Quelle est la vitesse finale v f ? Quelle est la force
entre lmission et labsorption ? On fera une
approximation raisonnable. moyenne F exerce par le mur sur la balle
186
lopper une force importante pendant quelques
durant le contact ? Calculer numriquement F
pour = 60. minutes. Par exemple, le lanceur Ariane 5 dve-
loppe au dcollage une force de 10 7 N.
2. Des particules, toutes identiques, de masse m,
Une fuse a pour mission de mettre en orbite un
uniformment rparties avec la densit volumique
satellite. La fuse sans carburant et le satellite ont
n, arrivent sous lincidence sur une surface S
une masse totale m f . Au moment du dcollage, la
plane. La vitesse incidente v i est identique pour
fuse contient une masse m 0g de gaz. Ces gaz sont
toutes les particules. Le rebond est lastique.
jects avec une vitesse verticale, dirige vers le
bas, et note u par rapport la fuse. Le dbit
massique de gaz est constant et not q m .
Linfluence de latmosphre est suppose ngligea-
ble (absence de frottements), lacclration de la
pesanteur g est considre uniforme.
vi
S 1. a. Le systme dtude est la fuse et tout ce
quelle contient linstant t. En raisonnant sur ce
systme ferm, effectuer un bilan de quantit de
x
mouvement.
Oz
Situation Situation
linstant t linstant t + dt
a. Combien de particules dN frappent la surface S
pendant une dure dt ?
Nathan, classe prpa

b. En dduire la force moyenne sur dt, Fp exer- v (t + dt )
ce par ces particules sur la surface S puis la pres-
sion P sur la paroi en fonction de v ix = v i cos .
v (t )
c. En physique statistique, on montre que la den-
sit volumique des particules dn qui ont une com-
posante de vitesse comprise entre v ix et v ix + dv ix
mv ix 2
est donne par dn = n 0 ----------------- exp ------------
- dv
m
2k B T 2k B T ix
u (t )/racteur u (t )/racteur
o n 0 est la densit totale de particules, toutes
b. En dduire lexpression de lacclration a de
vitesses confondues, k B la constante de Boltz-
la fuse linstant t.
mann et T la temprature absolue.
En dduire la pression totale P 0 due toutes les c. tablir lexpression de la force subie par la
particules frappant la paroi. Quel rsultat classique fuse, due ljection des gaz.
retrouve-t-on ? 2. a. Quelle doit tre la valeur minimale de cette
+ force pour que la fuse dcolle ?
On donne 0
x 2 exp ( x 2 )dx = ------- .
4 b. Calculer lacclration au dcollage a 0 avec les
donnes ci-dessous. Est-elle supportable pour un
tre humain ?
5 30 min Donnes :
Corrig p. 194 m f + m 0g = 460 tonnes ; g = 9 ,8 m s 2 ;
Dcollage dune fuse q m = 3 ,6 10 3 kg s 1 ; u = 2 100 m s 1 .
(daprs E3A) 3. tablir lexpression approche de la vitesse
Lobjectif dune fuse (lanceur) est denvoyer un v ( t ) de la fuse au cours du temps pour un dcol-
satellite une altitude choisie. Pour atteindre cet lage vertical. Calculer la vitesse de la fuse au bout
objectif, il faut que le lanceur soit capable de dve- de 15 s.
187
corrigs
1 1. Il faut six paramtres. Le mouvement le plus Considrons un lment de volume ferm, infinitsi-
gnral dun solide est dcrit par les trois coordon- mal, d autour dun point P du systme. Cet lment
nes de position dun des points du solide et par trois a une masse infinitsimale dm = ( P )d constante
angles dcrivant lorientation du solide dans lespace. au cours du temps.
Le mouvement plan ncessite trois paramtres cin- Soient v ( P ) la vitesse du point P et d f ( P ) la force
matiques, deux coordonnes dun point du solide infinitsimale exerce sur d.
dans le plan du mouvement et un angle de rotation Le principe fondamental de la dynamique stipule :
dans ce plan. dv ( P )
dm --------------- = d f ( P )
La translation dun solide est dcrite par les trois dt
coordonnes dun des points du solide. pour chaque point P du systme.
Comme dm est constant, on peut placer dm sous la
2. Lcriture vectorielle du thorme de la rsultante drivation :
cintique permet dobtenir trois quations indpen-
d [ dmv ( P ) ]
dantes au plus. Elles sont donc insuffisantes pour ----------------------------- = d f ( P )
dterminer compltement le mouvement gnral dt
dun solide mais suffisantes si ce solide est en transla- Lintgrale triple sur tout le volume V conduit :
d [ dmv ( P ) ]
---------------------------- d f (P)
tion. - =
Le mouvement plan ne peut pas tre entirement V dt V
dtermin par le thorme de la rsultante cintique
dt d f (P)
d
car la projection de la rsultante cintique orthogona- ----- ( P )v ( P )d =
V V
Nathan, classe prpa

lement au plan du mouvement napporte aucune

M v(G) F
information utile.
dv ( G )
M ---------------- = F
dt
2 1. Non isol. La plume subit lattraction gravita-
Lintgrale du premier membre est, par dfinition du
centre de masse, le terme M v ( G ). Le second mem-
tionnelle de la Lune.
bre est la rsultante des actions sur le systme.
2. Non isol. Notre systme solaire est soumis au Le principe des actions rciproques implique que la
champ de pesanteur de notre galaxie, la Voie lacte. rsultante des actions intrieures est nulle : F int = 0
Toutefois, pour des dures faibles devant la priode
de rvolution du Soleil autour du centre de la galaxie do F = F int + F ext = F ext . Il en rsulte que :
(250 millions dannes), on peut considrer le sys-
tme solaire isol. dv ( G )
M ---------------- = F ext
dt
3. Le palet est pseudo-isol puisquon peut raison-
nablement ngliger les frottements entre celui-ci et
lair, du moins pour des dures dexprience cour- 4 1. Faux. Le thorme de la rsultante cintique
tes. stipule que, dans le cas dun systme isol, le mouve-
ment du centre de masse est rectiligne uniforme mais
nimpose rien aux autres points du systme.
3 Le systme de masse totale M, enferm dans un
volume V, est dcrit par la masse volumique locale 2. Faux. Il peut tre au repos mais ceci constitue uni-
( P ). quement un cas particulier.
V
df (P ) 3. Faux. Cest bien le vecteur qui doit rester cons-
P tant, et non uniquement sa norme. Le mouvement de
(P ) v (P )
G doit rester rectiligne.
188
1 1. La vitesse du centre de masse, avant la colli- V 12 = ( V 1 + V 2 ) 2
sion, est donne par :
= V 1 2 + V 2 2 + 2V 1 V 2
( M 1 + M 2 )v ( G ) avant = M 1 V 1
puis, pour lnergie cintique :
M1
do v ( G ) avant = -------------------- V 1
M1 + M2 1 E c avant = --- MV 12
2
Le mouvement du centre de masse du systme ( S ) 1 1
ne change pas lors de la collision entre les deux = --- MV 1 2 + --- MV 2 2 + MV 1 V 2
2 2
patineurs : v ( G ) avant = v ( G ) aprs . En effet, ( S ) est
= E c aprs + MV 1 V 2
pseudo-isol, sa rsultante cintique est conserve :
P avant = P aprs E c aprs = E c avant MV 1 V 2
( M 1 + M 2 )v ( G ) avant = ( M 1 + M 2 )v ( G ) aprs Dans le cas a., lnergie cintique a diminu :

E c aprs E c avant . Le choc est dit inlastique.
M1 Dans le cas b. lnergie cintique a augment :
On en dduit : v ( G ) aprs = -------------------- V
M1 + M2 1 E c aprs E c avant .
Dans le cas c. lnergie cintique est conserve. Le
2. On exprime la vitesse de G partir des vitesses
choc est dit lastique.
M 1 V 1 + M 2 V 2
aprs le choc : v ( G ) aprs = -----------------------------------
M1 + M2
, do :
2 1. Les actions extrieures horizontales ne peuvent
provenir que des forces de frottement exerces par le
M 1 V 1 + M 2 V 2 = M 1 V 1
Nathan, classe prpa

sol sur le vhicule, sur la surface de contact entre les
Il est prfrable dcrire les relations en termes de pneumatiques et la chausse.
rsultante cintique, qui est une grandeur conserve, Ces forces sont diriges vers lavant sur les roues
plutt que de vitesse. motrices lors dune phase dacclration. Elles peu-
a. Si les vitesses finales sont de mme direction, cette vent tre diriges vers larrire sur les roues non
direction est celle de la vitesse V 1 : motrices mais leur rsultante est bien dirige dans le
sens de lacclration.
M1V1
M1V 1 M2V 2
Roues avant
a motrices
b. G
M1V1
M1V 1
Farrire Favant
M2V 2
2. Lacclration est proportionnelle la rsultante
c. des forces extrieures :
M1V 1 M2V 2
a
G
M1V1
x
3. Lnergie cintique aprs le choc est : O
1 1
E c aprs = --- MV 1 2 + --- MV 2 2 , celle avant le choc est F ext = M a
2 2
1 Sa valeur moyenne, en projection sur laxe Ox hori-
E c avant = --- MV 12 . zontal, est alors donne par :
2
La relation entre les vitesses est V 1 + V 2 = V 1 do : F ext = M a
189
corrigs
a. Si lacclration est constante, la vitesse horizon- la raction normale lquerre et dirige vers le
tale V f du vhicule scrit V f = at f , o t f est la point R .
Bilan des forces sur lquerre, en labsence de forces
dure de lacclration. La distance parcourue est
de frottement :
1 V2 V2
L = --- at f2 , do L = -----f- a = ------f- .
2 2a 2L
R
MV 2
On en dduit F ext = ----------f- .
2L R
A.N. : F ext = 2 300 N.
b. Si lacclration est une fonction linaire du Mg
temps, elle scrit a = t o est une constante.
le poids M g ;
Lacclration moyenne sur la dure t f est donne
la raction du sol, normale, R ;

1 tf 1
par a = t = t = --- tdt = --- t f . la raction de la masse m sur lquerre, R,
tf 0 2 daprs le principe de laction et de la raction.
Lintgration de lquation du mouvement fournit : Sur le systme { querre + masse m } sexercent les
1 1 1 forces extrieures suivantes :
V f = --- t f2 = a t f et L = --- t f3 = --- a t f2
2 6 3 mg
1 V f2 V f2
puis, L = --- a -----------
- = ------------
- do :
3 a 2 3a
R
V2 MV 2
a = ------f- et F ext = ----------f-
3L 3L
Nathan, classe prpa

A.N. : F ext = 1 500 N. Mg
le poids total ( m + M )g ;
3 1. Par rapport lquerre, le point m se dplace la raction du sol R .
selon laxe Ox : v ( m ) querre = x e x. Lquerre subit une action horizontale de la part de la
O masse m vers la gauche. Elle se dplacera donc
dans ce sens.
e x b. Daprs le bilan prcdent, le systme complet ne
x
subit de lextrieur que des forces verticales. Il en
dcoule que la composante horizontale de la rsul-
tante cintique P x du systme { querre + masse m }
Lquerre se translate horizontalement, tous ses se conserve au cours du temps, dans le rfrentiel
points ont la mme vitesse. En particulier, la vitesse ( R ).
de son centre de masse est v ( G ) ( R ) = x e x . Les conditions initiales sont telles qu linstant initial
La composition des vitesses fournit : P x = 0 (le systme est alors immobile). P x reste
donc nulle par la suite.
v ( m ) ( R ) = v ( m ) querre + v ( G ) ( R )
c. On exprime P x en fonction des vitesses et des
= x e + x e
x x masses :
P x = M v ( G ) ( R ) e x + mv ( m ) ( R ) e x
2. a. Bilan des forces sur le point matriel, en labsence
de forces de frottement : = Mx + m ( x e e + x )
x x
= Mx + m ( x cos + x )
m R = ( M + m )x + m cos x
Comme P x est nulle, on en dduit :
mg
( M + m )x + m cos x = 0
Par intgration et en utilisant les conditions initiales
x = 0 et x = 0, on obtient :
le poids mg ; ( M + m )x + m cos x = 0
190
3. Dans le rfrentiel ( R ) galilen, le principe fonda- On retrouve lquation de la chute dun point mat-
mental de la dynamique appliqu la masse m scrit : m
riel sur un plan inclin fixe dans le cas ----- 0.
dv ( m ) ( R ) M
m ---------------------- = mg + R Lquation intgre fournit :
dt
m
1 + -----
m ( x e + x e ) = mg + R
x x 1 M
x ( t ) = --- g sin ------------------------------ t 2
La projection de cette quation sur e x fournit : 2 m
1 + ----- sin 2
M
x cos + x = g sin
On en dduit la dure de chute T :
La relation de la question 2. c. permet dliminer x :
m
1 ---------------
m
- cos 2 x = g sin 1 + ----- sin 2
m+M 2L M
T= -------------- ------------------------------
g sin m
do : 1 + -----
M
m
1 + ----- sin 2
M
------------------------------ x = g sin
m
1 + -----
M
Sentraner
1 1. Les systmes matriels subissent des acclrations 2. a. Il sagit de calculer la variation de la rsultante cinti-
que P du systme { masse m 0 } entre le moment o cette
Nathan, classe prpa

indpendantes de leur masse sils ne sont soumis qu
des actions gravitationnelles et/ou des forces dinertie. masse atteint la plaque et le moment o elle la quitte.
Toutes les autres forces (contact, lectromagntiques, En arrivant sur la plaque, la rsultante cintique est :
pression, frottements...) provoquent des acclrations P avant = m 0 v 0
dpendant de la masse du systme.
En quittant la plaque, P aprs = m 1 v 1 + m 2 v 2 .
2. a. Le bilan des rsultantes des actions est le suivant :
Sur le boulet sexercent : On en dduit : P = m 1 v 1 + m 2 v 2 m 0 v 0 .
le poids M g ;
b. Les actions exerces par la plaque sont, par hypo-
les forces de frottement avec lair f air ;
thse, normales celle-ci, ce qui est donc aussi le cas de
la rsultante des actions pressantes (pousse dArchi-
leur rsultante F.
mde) f a . Alors, chaque instant :
b. Le raisonnement de Galile sappuie sur lhypothse

t aprs
dP
que lacclration dun corps ne dpend que de sa masse. -------- = F dP = Fdt P = Fdt
Dans le cas du boulet dans lair, les forces autres que le dt t avant
poids dpendent de la forme, de la surface (pour la force Cette relation montre que le vecteur P est lui aussi
de frottement), du volume du boulet (pousse dArchi- normal la plaque.
mde), de la rotation du boulet sur lui-mme (effet
Magnus). u
Le raisonnement de Galile sapplique des forces ne
dpendant que de la masse. Il ne sapplique pas dans P ux
les autres cas. F
Nanmoins, Galile a raison si les forces de lair sont
ngligeables devant son poids. Son raisonnement est
valable dans le cas de boulets massifs mais certainement
par pour des corps peu denses ou de grand rapport sur-
face/volume (voile, plume, poussires...).
Plaque
2 1. On a conservation de la masse totale :
Sa projection sur e est donc nulle : P e = 0.
(a) m 0 = m 1 + m 2 On calcule alors :
191
corrigs
P e = 0 la vitesse de la lumire est la mme dans tous les rf-

rentiels galilens et que la longueur L du wagon est
m1 v1 e + m2 v2 e m0 v0 e = 0
modifie par sa vitesse. On gardera donc ici lexpression
m 1 v 1 m 2 v 2 m 0 v 0 cos = 0 L
--- valable pour v c.
Lgalit des vitesses implique alors : c
(b) m 0 cos = m 1 m 2 3. a. Lnergie E et la masse m associe est fixe par rap-
port au wagon. Si celui-ci possde encore une vitesse v,
c. Des relations (a) et (b) dcoule : la quantit de mouvement, toujours nulle, scrit
1 + cos
m 1 = m 0 --------------------- ( M + m )v = 0 do v = 0. Le wagon simmobilise.
-
2 Le centre de masse G du wagon est situ labscisse

m = m 1 cos EL
2 0 ---------------------- x G = v --------2-
2 Mc
On peut remarquer que pour = 0, m 1 = m 0 et L EL L
m 2 = 0. La plaque ne modifie pas le parcours de la Lnergie E est localise en x E = --- --------2- --- .
2 Mc 2
goutte.
Ces deux dernires expressions sont donnes dans
m lapproximation v c.
Pour = --- , m 1 = m 2 = -----0- . La goutte est divise en
2 2 b. La position x 1 du centre de masse est alors donne par :
deux parties gales, comme le prvoit la symtrie de la EL L
plaque par rapport la goutte. M --------2- + m ---
Mx G + mx E Mc 2
x 1 = ---------------------------- = ------------------------------------
M+m M+m

3 1. x 0 est le barycentre du systme wagon(masse M, E
L
m 2 ---2-
c
L x 1 = --- -------------------
abscisse 0) + nergie E masse m, abscisse --- . Il vient 2 m+M
2
Nathan, classe prpa

alors : c. Le centre de masse du systme { wagon + E } est
m ---
L immobile. On en dduit x 0 = x 1 , do :
2 m L
x 0 = ------------------ = ---------------- --- E
M+m m+M 2 m 2 ---2-
m L L c
---------------- --- = --- -------------------
2. a. Le systme { wagon + flash } est pseudo-isol. Les m+M 2 2 m+M
forces extrieures horizontales sont nulles. On en dduit E
m = m 2 ---2-
que la quantit de mouvement horizontale P totale de ce c
systme est conserve. P totale est nulle avant lmission E
du flash, on a donc : et finalement, m = ---2- ou E = mc 2 .
c
P totale = 0 Cette relation, tablie dans un cas particulier (une exp-
P totale sexprime en fonction de la vitesse du centre de rience de pense comme laffectionnait Albert Einstein),
masse par : est gnrale. Elle ne dpend pas de la forme particulire
P totale = ( M + m )v ( G systme ) v ( G systme ) = 0 de lnergie : lectrostatique, lumineuse ou thermique
(sous forme dnergie cintique et dnergie potentielle).
Le centre de masse du systme est immobile durant la
propagation de flash.
b. On exprime P totale = P + Mv = 0 do : 4 1. a. Durant le contact, la balle subit une force F de
P E la part du mur. Daprs lhypothse de non-frottement,
v = ----- = --------
M Mc cette force est normale la paroi.
Lhypothse v c est quivalente E Mc 2 .
c. La lumire parcourt approximativement la distance
L, car le wagon se dplace certainement trs lentement F
L
par rapport la clrit c. On obtient ainsi --- . Si
c
lon utilise la composition galilenne des vitesses, le cal-
L
cul conduit = ----------- , mais cela implique une vitesse
cv Le thorme de la rsultante cintique appliqu la
de la lumire suprieure c dans le rfrentiel du dv
wagon. La thorie de la relativit restreinte indique que balle scrit : m ------ = F. Si lon intgre cette relation
dt
192
entre linstant t = 0 (dbut du contact) et t = (fin du
contact) on obtient :
dv
0 dt
m ------ dt =
0
Fdt
vi dt

m(v v ) =
f Fdt i
0
vi
S
La vitesse finale v f est colinaire laxe horizontal x
puisque v i et la force F le sont. Comme v i = v f ,
x
on trouve v f = v i .
vf = vi
En effet, les particules en dehors de ce cylindre sont trop
loignes de la paroi pour y arriver au bout dun temps
dt. Celles qui sont au-dessus ou au-dessous du cylindre
frappent la paroi ailleurs quen S.
Il faut alors compter les particules dans ce volume. Le
volume est V = SL cos et le nombre N est alors :
Fdt.
1
La force moyenne est dfinie par F = ---
0 dN = nSv i cos dt

partir de m ( v f v i ) =
0
Fdt on aboutit : b. Chaque particule exerce sur la paroi la force
2mv i cos
m ( v f v i ) 2mv i moyenne fp = ------------------------- e x daprs la question 1. b.

1
F = --- Fdt = -----------------------
- = ----------------- dt

Nathan, classe prpa

0
(le signe a chang car on cherche ici la force exerce par
A.N. : F = 10 N. On peut comparer cette valeur les particules sur la paroi et dt a remplac ). Pendant la
au poids de la balle : mg = 0 ,5 N. Le poids est en effet dure dt, la force moyenne est :
ngligeable pendant le rebond. Fp = dN fp = 2mnSv i2 cos 2 e x
b. On peut reprendre la relation m ( v f v i ) = Fdt
qui est toujours valable ici. 0 Fp
La pression sur la paroi est P = ----------------
- do :
La projection sur laxe y orthogonal laxe x permet S
dcrire ( v f v i ) e y = 0 v f e y = v i e y = v i sin . P = 2mnv i2 cos 2 = 2mnv ix
2
Comme v i = v f , on trouve v f e x = v i cos . La
c. La pression totale sobtient en sommant sur toutes les
vitesse finale est diffrente de la vitesse initiale, on garde
vitesses v ix positives. Il faut en effet que les particules
donc le signe : v f e x = v i cos .
se dirigent vers la paroi pour quelles puissent contri-
buer la pression.
vi On pose donc :

+
x P0 = 2
2mdnv ix
v ix = 0
vf mv ix 2

+
y = 2m
m 2 exp ------------
n 0 ------------------ v ix - dv
v ix = 0 2k B T 2k B T ix
mv ix 2

+
La force moyenne sobtient par la relation suivante : 1 2 exp -------------
- d m
2k B T
= 2mn 0 ------- v ix -------------- v
m ( vf vi ) 2mv i cos v ix = 0 2k B T ix
Fdt = -----------------------
1
F = --- - = ------------------------------ e

0 x = x
2mn 2k B T

+
= ------------0- ------------
- x 2 exp ( x 2 )dx
A.N. : F = 5 N. m v ix = 0
4n 0 k B T

+
2. a. Les particules qui frappent S durant dt sont celles = ------------------
- x 2 exp ( x 2 )dx
comprises dans le cylindre de longueur L = v i dt de v ix = 0
section S :
m
On a utilis le changement de variable x = -------------- v ix .
2k B T
193
corrigs
Lintgrale donne dans lnonc permet daboutir : c. La force dite de pousse apparat dans lquation :
P0 = n0 kB T dv
m ( t ) ------ = m ( t )g q m u
dt

On peut mettre ce rsultat sous une forme plus connue. Terme de force d ljection des gaz
Si N A est le nombre dAvogadro, V le volume du sys-
tme contenant n m moles de particules, on a : La force est donc = q m u . Elle est dirige vers le
NA haut et permet de sopposer au poids.
n 0 = n m -------
- et R = N A k B , constante des gaz parfaits.
V 2. a. La pousse doit permettre dobtenir une acclra-
n tion vers le haut. En notant m 0 = m ( 0 ) :
Alors : P 0 = -----m- RT ou P 0 V = n m RT qm
V g -----
-u e 0
Il sagit donc de la loi des gaz parfaits, que lon m0 z
retrouve par ce modle de chocs lastiques sur une La valeur minimale est donc donne par :
paroi.
min
- e = 0
g + ----------
m0 z
5 1. a. Le bilan demand consiste exprimer la diff-
rence des quantits de mouvement entre les deux ins- min
g + ----------- = 0
tants t et t + dt . m0
linstant t, la fuse a une masse m ( t ) et sa vitesse est
v ( t ). Sa quantit de mouvement est p ( t ) = m ( t )v ( t ). do min = m 0 g
linstant t + dt, la fuse a perdu la masse de gaz b. Lacclration au dcollage est :
q m dt. La masse restante est m ( t + dt ) = m ( t ) q m dt. q q
Sa vitesse est v ( t + dt ) = v ( t ) + dv. La masse q m dt de a = g -----m- u a = g + -----m- u
m0 m0
gaz jecte possde la vitesse u par rapport la fuse et,
par composition des vitesses, u + v ( t ) par rapport au sol. A.N. : a = 6 ,6 m s 2 . Dans le repre li la fuse,
Nathan, classe prpa

La quantit de mouvement est donne par : cette acclration sajoute celle de la pesanteur pour
p ( t + dt ) = ( m ( t ) q m dt ) ( v ( t ) + dv ) + q m dt ( u + v ( t ) ) un ventuel spationaute, qui subit une acclration de
Do la variation entre t et t + dt : 16 m s 2 , soit 1,6g. Cest supportable pour un tre
humain.
dp = p ( t + dt ) p ( t )
= ( m ( t ) q m dt ) ( v ( t ) + dv ) + q m dt ( u + v ( t ) ) m ( t )v ( t ) 3. Lquation du mouvement pour la vitesse est :
dv qm
= m ( t )dv + q m dtu - u avec m ( t ) = m 0 q m t
------ = g ----------
dt m(t)
Le terme q m dtdv est un terme infinitsimal du second
en prenant lorigine des temps au moment du dcollage.
ordre, il est donc nglig dans le bilan. On divise par dt
On projette sur laxe Oz :
pour obtenir :
dv qm u
dp dv ------ = g + --------------------
-
------ = m ( t ) ------ + q m u dt m0 qm t
dt dt
b. Les forces extrieures sont rduites au poids m ( t )g On spare les variables :
du systme. Le thorme de la rsultante cintique sti- qm u
dv = gdt + --------------------
- dt
pule alors : m0 qm t
dp m0 qm t
------ = m ( t )g v ( t ) = gt u ln --------------------
-
dt m0
do
q
dv
m ( t ) ------ + q m u = m ( t )g v ( t ) = gt u ln 1 -----m- t
m0
dt
On en dduit lacclration : A.N. : v ( 15 s ) = 115 m s 1 = 415 km h 1 .
qm
a = g ----------
-u
m(t)
194
retenir lessentiel
MP Thorme du moment
PC cintique
PT
Le mouvement le plus gnral dun solide sanalyse comme la composition dune transla-
tion et dune rotation. Ce mouvement est provoqu par des actions extrieures qui sont
Nathan, classe prpa

dcrites en termes de rsultante et de moment. Le thorme du moment cintique, judi-
cieusement appliqu, permet de relier la variation du moment cintique dun systme
matriel au moment des actions extrieures.
1 Thorme du moment cintique appliqu

un point matriel (rappel)
Soit M un point matriel de masse m en mouvement dans un rfrentiel ( R ) galilen. Soit
A un point de ( R ). On rappelle que le moment cintique de M au point A est la quantit :
A = AM p = AM mv
o v dsigne la vitesse du point matriel et p sa quantit de mouvement.
Le point matriel est soumis des forces de rsultante F. On appelle moment, au point
A, de cette force applique au point M la quantit A = AM F.
1.1. Thorme du moment cintique en un point fixe

Si A est un point fixe dans le rfrentiel dtude suppos galilen, la variation temporelle
du moment cintique du point matriel est gale au moment de la force applique en M,
Remarque soit :
Le moment cinti-
que et le moment de d A
---------- = A
la force sont calculs dt
au mme point.
Le rsultat prcdent stablit partir de la relation fondamentale de la dynamique.
195
retenir lessentiel
1.2. Thorme du moment cintique en un point mobile

Si A est un point mobile dans le rfrentiel dtude suppos galilen, alors :
d A
---------- = A + p v A
dt
Comme dans le cas prcdent, cette quation rsulte de la relation fondamentale de la
dynamique.
1.3. Thorme du moment cintique

par rapport un axe fixe
On peut aussi dfinir le moment dune force par rapport un axe . Il sagit de
= A u o u est le vecteur unitaire port par , en accord avec une orientation du
sens de rotation autour de cet axe, et A un point quelconque de cet axe. De mme, on dfi-
nit le moment cintique dun point matriel par rapport un axe par la projection sur
cet axe orient de son moment cintique calcul en un point de cet axe.
Dans le cas dun axe fixe dans le rfrentiel dtude, suppos galilen :
d
---------- =
dt
Nathan, classe prpa

des systmes matriels
Remarque 2.1. Application en un point fixe
Le moment cintique
et le moment des ac- On se place dans un rfrentiel galilen ( R ). Considrons un systme matriel de
tions extrieures sont moment cintique A au point A. Ce systme est soumis des actions extrieures de
calculs au mme moment A . Si A est un point fixe dans le rfrentiel dtude, alors :
point.
Remarque d A
---------- = A
Seules les actions ex- dt
trieures sont pren- Dans un rfrentiel non galilen, le thorme du moment cintique en un point fixe
dre en compte. On
montrera en exer-
sapplique pourvu que lon prenne en compte les actions dinertie, respectivement
cice que le moment dentranement et de Coriolis.
des actions intrieu-
res est nul.
2.2. Application en un point mobile
On se place dans un rfrentiel galilen ( R ). Considrons un systme matriel de centre
dinertie G et de moment cintique A au point A. Ce systme est soumis des actions
extrieures de moment A . Si A est un point mobile dans le rfrentiel dtude, alors :
d A
---------- = A + mv G v A
dt
196
Le recours cette expression est normalement limit par le programme. Cette variante du
thorme du moment cintique nous permet cependant dtablir rapidement le rsultat
suivant.
2.3. Application au centre dinertie

Soit G le centre dinertie dun systme matriel suppos constitu de points matriels
{ M i, m i }. Ce point est a priori mobile dans le rfrentiel ( R ). Appliquons le thorme du
moment cintique en G. Le terme mv G v G est nul et on a donc :
d G
---------- = G
dt
o G dsigne le moment des actions extrieures en G.
Remarque : dans les exercices, sauf si lnonc lexige, il est recommand dutiliser le tho-
rme du moment cintique, soit par rapport un point fixe du rfrentiel dtude, soit par
rapport au centre de masse.
Remarque 2.4. Thorme du moment cintique

Ce rsultat peut tre dans le rfrentiel barycentrique
tabli en utilisant
Nathan, classe prpa

Le rfrentiel barycentrique est un rfrentiel en translation par rapport au rfrentiel
d G
- = G et le tho-
---------- dtude et dorigine le centre dinertie du systme matriel. Ce rfrentiel nest pas nces-
dt
sairement galilen. En effet, si le systme est soumis des actions extrieures de rsultante
rme de Koenig en
G. On peut aussi le non nulle, son centre dinertie a une acclration non nulle. On peut cependant appliquer
retrouver partir des le thorme du moment cintique en G dans le rfrentiel barycentrique, cest--dire :
proprits des ac-
tions dinertie dans le d*
---------- = G
rfrentiel barycen- dt
trique (voir exercice).
o * dsigne le moment cintique barycentrique.
3 Thorme du moment cintique scalaire

3.1. Axe fixe
Un systme matriel est en rotation autour dun axe fixe dans le rfrentiel dtude sup-
pos galilen. On peut appliquer le thorme du moment cintique en un point de laxe,
puis projeter sur le vecteur unitaire u de cet axe. On en dduit le thorme du moment
cintique par rapport un axe fixe :
d
---------- =
dt
o dsigne le moment par rapport laxe des actions extrieures exerces sur le sys-
tme matriel.
197
retenir lessentiel
3.2. Axe de direction fixe

Un systme matriel est en rotation autour dun axe de direction fixe dans le rfrentiel
dtude suppos galilen. Il en rsulte que, dans le rfrentiel barycentrique, le systme
matriel est en rotation autour dun axe fixe passant par son centre dinertie. On peut
ainsi appliquer le thorme du moment cintique en G, dans le rfrentiel barycentrique,
afin den dduire lquation du mouvement de rotation autour de cet axe. De plus, le mou-
vement de translation de G dans le rfrentiel dtude peut tre dtermin en appliquant
le thorme de la rsultante cintique.
4 Conservation du moment cintique

4.1. Systme isol
Un systme isol nest soumis aucune action extrieure. Par consquent, le moment des
actions extrieures en nimporte quel point est nul. Il en rsulte que le moment cintique
dun systme isol, calcul en nimporte quel point, est conserv.
Il en est de mme pour un systme pseudo-isol, cest--dire soumis des actions qui se
compensent, ce qui impose en particulier que leur moment total en un point quelconque
soit nul.
Nathan, classe prpa

4.2. Liaisons parfaites
Une liaison pivot est dite parfaite si le moment des actions de contact par rapport laxe
de la liaison est nul. Une liaison rotule est dite parfaite si le moment des actions de contact
par rapport au centre de rotation est nul.
198
Avant la colle
1 On considre un systme de points matriels 5 Une roue cylindrique de centre dinertie G,

{ M i, m i } ( i = 1 N ). Montrer que le daxe ( Gz ) et de rayon R roule sans glisser
moment des actions intrieures par rapport sur un plan horizontal. La position du centre
un point A quelconque est nul. dinertie est repre par ses coordonnes car-
tsiennes ( x, R, 0 ). La position dun point M
fixe sur la roue est repre par langle entre
2 Rappeler la dfinition du moment des ( Gx ) et GM. Le moment dinertie de la roue
actions extrieures par rapport un axe.
par rapport son axe ( Gz ) est not J. La roue
Montrer que le rsultat obtenu est indpen-
est soumise aux actions de contact, son
dant du choix du point sur laxe.
poids M g, ainsi qu un couple moteur de
moment = e z . Dterminer le mouve-
3 tablir le thorme du moment cintique ment de cette roue.
en un point mobile pour un systme de
points matriels. On supposera connue la y
Nathan, classe prpa

proprit relative au moment des actions
intrieures. M
4 On considre un systme de points matriels

{ M i, m i } ( i = 1 N ) de centre dinertie G.
G
Rappeler la dfinition du rfrentiel bary-
centrique. Ce rfrentiel est-il galilen ?
Montrer que le moment en G des actions
dinertie est nul. En dduire le thorme du
x
moment cintique dans le rfrentiel bary-
O
centrique. x
1 Soit un disque homogne de rayon R, de Vue de dessus
masse m, de moment dinertie J par rap-

port son axe de rvolution , dirig par ez
e z . Ce disque est attach en son centre O Fil de torsion
O
un fil de torsion qui exerce un couple de
rappel M O = Ce z , o est langle de
torsion du fil. On tudie ce mouvement de
O
rotation.

199
retenir lessentiel
1. tablir lquation du mouvement de ce point matriel de masse m et de longueur
disque. L. Commenter.
2. Rsoudre cette quation. On prendra
comme conditions initiales ( 0 ) = 0 et
3 On considre la mme barre qu lexercice
prcdent, mais on lui ajoute un ressort cir-
( 0 ) = 0.
culaire (non reprsent sur le schma) qui
3. Dterminer lexpression de la priode T exerce sur la barre un couple de rappel
du mouvement. Discuter linfluence de la
O = Ce y . Langle est langle entre la
masse m et du rayon R du disque sur cette
priode. verticale ascendante et la barre.
1. tablir lquation du mouvement de la
2 On considre une barre homogne de lon- barre.
gueur L et de masse m. Cette barre peut 2. Quelle est lquation des positions
tourner librement dans un plan vertical, dquilibre ?
autour de laxe = Oy, O tant une extr-
3. Montrer quil existe au moins une posi-
mit de la barre, fixe dans le rfrentiel de
tion dquilibre et dterminer la condition
travail galilen. La liaison pivot correspon-
pour laquelle il en existe une seconde.
dant laxe de rotation est parfaite. La
barre est soumise au champ de pesanteur 4. quelle condition cette seconde solution
g.
est-elle comprise entre 0 et --- ?
On note langle entre la verticale descen- 2
dante et la barre et J son moment dinertie 5. Dterminer la stabilit des positions
par rapport . dquilibre.
Nathan, classe prpa

z
O Oy = x
er
L G

g e ez

mg
x Oy =
z O
ey
1. Donner lexpression du moment cinti-

que de la barre par rapport laxe .
4 Un yo-yo cylindrique chute verticalement le
long de son fil. On considrera que le fil est
2. Exprimer le moment scalaire du poids inextensible et de masse ngligeable. Le yo-
. yo a une masse M, un moment dinertie
3. tablir lquation du mouvement de rota- 1
JG = --- MR 2 par rapport son axe de sym-
tion de la barre. 2
trie de rvolution. Son rayon est R. On
4. tablir lquation des petites oscillations repre le mouvement du centre de masse G
et exprimer leur priode T. du yo-yo par la variable z ( t ) et la rotation du
yo-yo par langle ( t ). On prendra
1
5. On donne J = --- mL 2 . Comparer z ( 0 ) = 0 et ( t ) = 0 linstant initial, le
3
lexpression de la priode T avec celle ( T 0 ) yo-yo tant alors au repos. On tudie le mou-
vement de ce yo-yo dans le rfrentiel terres-
dun pendule pesant simple, form dun
tre ( R ). On suppose que le fil reste vertical.
200
1. Le yo-yo roule sur le fil, et le point P en
contact avec le fil est de vitesse nulle dans
( R ). En dduire une relation entre z ( t ) et O
( t ).
ez
2. Appliquer au yo-yo le thorme du
moment cintique en G.
g
3. Appliquer le thorme de la rsultante P G
z (t )
cintique au yo-yo.
4. En dduire lquation du mouvement en
z ( t ). Commenter.
5. Quel est le mouvement du yo-yo lorsquil
remonte le long du fil ?
ey ex
Nathan, classe prpa
201
1 Systme compos dune roue,

dune poulie et dune masse
On considre une poulie constitue ez

dun disque homogne de masse m et de z
ex
rayon R tournant librement autour dun
axe horizontal, fixe dans le rfrentiel
dtude galilen. Il est dirig par un vec-
teur unitaire e . On note J son e = ey g e
O
moment dinertie par rapport . R

Autour de cette poulie est enroul un fil
de masse ngligeable, inextensible, (t )
auquel est suspendue une masse M. Le
fil ne glisse pas sur la poulie. On lche
la masse M sans vitesse initiale un ins-
tant t = 0, la poulie tant au repos cet M
G
z (t )
instant. On note z ( t ) la cote du centre

dinertie de la masse M et ( t ) langle
Nathan, classe prpa

de rotation de la poulie autour de ,
cest--dire langle entre la verticale descendante et OP, P tant un point fixe sur
la poulie.
1 tablir une relation cinmatique entre z ( t ) et ( t ). On prendra ( 0 ) = 0 et
z ( 0 ) = 0.
2 Exprimer le moment cintique O du systme { poulie + masse M } puis sa pro-
jection sur en fonction de ( t ).
3 tablir lquation du mouvement et la rsoudre.
4 Quelle est lexpression de la force exerce par le fil sur la poulie ?
On considre le systme prcdent auquel on a ajout ez
une barre homogne de longueur L et de masse m, z
ex
fixe sur la poulie. La tige est solidaire de la poulie et une
de ses extrmits est en O. Son moment dinertie par rap-
1
port laxe est Jbarre = --- mL 2 . On considre que R
O
3 g
e
= 0 lorsque la barre est verticale dirige vers le bas.
L
5 Dterminer lquation du mouvement en ( t ) du
systme. (t )
6 Y a-t-il des positions dquilibre ?

7 Dterminer lquation des petits mouvements M z (t )
autour dune position dquilibre. Cet quilibre est- G
il stable ?
8 Que dire du cas o 2MR = mL ?
202
rsolution mthodique
1
Le fil est inextensible et ne glisse pas sur la poulie. Les variables cinmatiques dcrivant respecti-
vement la position de la masse M et celle de la poulie sont donc lies. La relation est tablie en
traduisant que la vitesse de glissement du fil est nulle.
La vitesse du point I 1 appartenant au fil et en contact avec la poulie un instant t est

dz
gale la vitesse de la masse M, car le fil est inextensible. Il sagit donc de v ( I 1 ) = ----- e z .
dt
La vitesse du point I 2 appartenant la poulie et concidant avec I 1 linstant t est gale
d
v ( I 2 ) = R ------ e z . Le fil ne glisse pas sur la poulie. Les deux vitesses prcdentes sont
dt
dz d
donc gales. On en dduit : ----- = R ------ . tant donn les conditions initiales, la relation
dt dt
prcdente sintgre en :
z + R = 0
2
Nathan, classe prpa

Le moment cintique en O est la somme de deux contributions, celle de la poulie et celle de la
masse M. Le moment cintique total sexprime en fonction de la seule variable angulaire de
rotation en utilisant la relation cinmatique tablie prcdemment.
La poulie est en rotation autour de son axe de symtrie. Son moment cintique est gal
d
O, p = J ------ e . Celui de la masse M est dfini par :
dt
dz
O, M = OG M ----- e z
dt
dz
= MR ----- e
dt
Le moment cintique total est donc gal :
d dz
O = J ------ e MR ----- e
dt dt
d
= ( J + MR 2 ) ------ e
dt
Le moment cintique scalaire par rapport laxe est ainsi :
d
= ( J + MR 2 ) ------
dt
3
Il sagit dappliquer le thorme du moment cintique par rapport un axe fixe.
203
Le systme { masse + poulie } est soumis aux actions extrieures suivantes :
actions daxe, de moment nul par rapport car la liaison pivot est suppose parfaite ;
poids de la poulie, de moment nul par rapport car le centre dinertie de la poulie est
sur cet axe ;
poids de la masse M de moment par rapport : ( OG M g ) e = MgR.
Le thorme du moment cintique par rapport laxe fixe conduit donc :
d2
( J + MR 2 ) --------2- = MgR
dt
d2z MR 2
On en dduit : -------2- = ---------------------2- g
dt J + MR
La masse M a donc un mouvement uniformment acclr. Elle est cependant dautant
moins acclre que le moment dinertie de la poulie est lev. On peut dailleurs prci-
ser ce moment dinertie, la poulie tant homogne :
1
J = --- mR 2
2
d2z 2M
On en dduit : -------2- = ------------------- g
dt m + 2M
4
Le systme prcdemment considr incluait la poulie et la masse M. Il sagit ici de considrer la
Nathan, classe prpa

poulie seule.
La poulie est soumise aux actions de laxe, de moment nul par rapport car la liaison
pivot est parfaite, et la tension exerce par le fil, T e z , applique au point de contact
fil/poulie et de moment RT par rapport . La variation de moment cintique de la pou-
d2 J
lie est gale J --------2- , soit ----------------------
- MgR. On en dduit :
dt J + MR 2
J
T = ---------------------
- Mg
J + MR 2
m
soit : T e z = ------------------- Mge z
m + 2M
5
Il sagit de modifier lquation du mouvement prcdemment obtenue laide du thorme du
moment cintique par rapport un axe fixe. Une action supplmentaire est prendre en
compte. Il sagit du poids de la barre. Le moment cintique total du systme est aussi modifi, car
il faut prendre en compte la contribution de la barre.
d
La barre, solidaire de la poulie, a pour moment cintique par rapport laxe : Jbarre ------ .
dt
Le moment cintique total par rapport laxe de rotation de la poulie devient donc :
d
= ( J + J barre + MR 2 ) ------
dt
204
L
La barre est suppose homogne. Son centre dinertie est la distance --- de laxe de rota-
2
L
tion. Le moment du poids par rapport cet axe est ainsi gal mg --- sin . Le tho-
2
rme du moment cintique par rapport laxe de rotation conduit donc :
d2 L
( J + J barre + MR 2 ) --------2- = MgR mg --- sin
dt 2
6
Une position dquilibre est obtenue si le moment total des actions extrieures est nul.
Lquation du mouvement conduit une acclration angulaire nulle si :

L
MgR mg --- sin = 0
2
2MR
Langle doit donc tre solution de lquation : sin = ------------ . Cette quation prsente
mL
2MR
des solutions si : ------------ 1.
mL
Il sagit de deux solutions si lingalit est strictement vrifie. Lune des positions dquilibre
Nathan, classe prpa

correspond compris entre 0 et --- . Lautre correspond une position angulaire entre --- et .
2 2
7
La stabilit de lquilibre est dtermine en considrant une perturbation autour de la position
dquilibre et en reportant son expression dans lquation du mouvement.
Considrons une petite perturbation autour de la position dquilibre e . On note ainsi :

( t ) = e + ( t )
Reportons cette expression dans lquation du mouvement prcdemment tablie :
d2 L
( J + J barre + MR 2 ) --------2 = MgR mg --- sin ( e + )
dt 2
Ralisons un dveloppement limit lordre 1 du sinus :
sin ( e + ) = sin e + cos e
On en dduit lquation vrifie par ( t ) :
d2
( J + J barre + MR 2 ) --------2 = MgR mg --- sin e mg --- cos e
L L
dt 2 2
Dans le second membre, le terme entre parenthses est nul, car il sagit de la condition
dquilibre. Il reste donc :
d2 L
( J + J barre + MR 2 ) --------2 = mg --- cos e
dt 2
205
On observe des oscillations pourvu que le coefficient devant soit ngatif, ce qui
impose :
cos e 0
2MR
Parmi les deux positions dquilibre dtermines lorsque ------------ 1, seule celle corres-
mL

pondant compris entre 0 et --- est stable.
2
8
Le cas 2MR = mL correspond lgalit dans la condition dexistence dun quilibre. On
nobtient alors quune seule position dquilibre qui correspond cos e = 0. Il faut pousser le
dveloppement limit plus loin.
On considre le cas 2MR = mL. Il nexiste quune seule position dquilibre correspon-

dant --- . On considre de nouveau une petite perturbation autour de la position dqui-
2
libre e et on note donc :
( t ) = e + ( t )
Lquation du mouvement est donc de nouveau :
d2 L
Nathan, classe prpa

( J + J barre + MR 2 ) --------2 = MgR mg --- sin ( e + )
dt 2
Il est ncessaire de raliser un dveloppement limit lordre 2 du sinus :
1
sin ( e + ) = sin e + cos e --- sin e 2 + o ( 2 )
2
1
soit : sin ( e + ) = 1 --- 2 + o ( 2 )
2
On en dduit lquation approche du mouvement :
d2 1
( J + J barre + MR 2 ) --------2 = --- mgL 2
dt 4
La position dquilibre est instable car toute perturbation partir de e entrane une
acclration angulaire positive.
en conclusion
La rsolution dun exercice de mcanique est parfois guide. Elle ne lest cependant
pas toujours. Il faut donc adopter une dmarche rigoureuse :
1. Dfinir les grandeurs cinmatiques.
2. Chercher les relations de liaison entre ces paramtres afin den diminuer le nombre
au maximum.
3. Faire un bilan des actions, ici extrieures, car on applique les thormes de la dyna-
mique.
4. Exprimer les moments des actions et les moments cintiques.
5. crire les quations de la dynamique.
206
2 Masse, poulie et roue
sur un plan inclin
Un solide ( S ) est constitu de deux cylindres homognes, concentriques, de rayons
respectifs R 1 et R 2 R 1 . La masse totale de ( S ) est M, son centre de masse G, son
moment dinertie par rapport son axe de rvolution est not JG . Le solide roule
sans glisser sur un plan inclin dun angle par rapport lhorizontale. Un fil inexten-
sible et sans masse est enroul en partie autour du cylindre de rayon R 2 ; lautre partie
est parallle la pente. On fait passer ce fil sur une poulie parfaite sans masse et on y
accroche une masse m. Le tout est lch sans vitesse initiale. Le rfrentiel ( R ) li au
plan inclin est galilen. On repre le mouvement du solide ( S ) par les variables :
x ( t ) : abscisse de G sur un axe parallle la pente, dirig vers le bas ;
( t ) : angle de rotation du cylindre dans ( R ) ;
z ( t ) : abscisse du centre de masse G de la masse m sur un axe Oz vertical des-
cendant.
y
z
R2
O
Nathan, classe prpa

G
g
I2 R1

G z
x I1
m

x
z
1 Dterminer deux relations cinmatiques entre les trois variables cinmatiques

dfinies prcdemment.
2 Faire un bilan des actions extrieures exerces dune part sur le solide ( S ),
dautre part sur la masse m.
3 Appliquer le thorme de la rsultante cintique au solide ( S ) et la masse m.
A-t-on assez dquations pour dterminer le mouvement des systmes tudis ?
4 Appliquer le thorme du moment cintique au solide ( S ) en G. En dduire
lacclration de G.
rsolution mthodique
1
Lnonc indique une hypothse de roulement sans glissement du cylindre de rayon R 2 , ainsi
que la nature inextensible du fil. Il faut prendre en compte ces deux hypothses pour tablir les
relations entre variables cinmatiques.
207
La vitesse du point I 1 appartenant au cylindre de rayon R 1 et en contact avec le plan

d
inclin un instant t est donne par la formule de Varignon : v ( I 1 ) = v ( G ) + ------ e z GI 1 .
dt
v ( I 1 ) = dx
------ + R 1 ------ e x
d
soit :
dt dt
Le plan inclin tant fixe et le cylindre roulant sans glisser sur ce plan, la vitesse prc-
dente doit tre nulle, do une premire relation entre variables cinmatiques :
d
(1) dx
------ + R 1 ------ = 0
dt dt
Le fil tant inextensible, on doit vrifier la relation (attention, laxe z est dirig vers le
bas) :
dz
-------- = v ( I 2 ) e x
dt
d
Cependant : v ( I 2 ) = v ( G ) + ------ e z GI 2
dt
v ( I 2 ) = dx
------ + R 2 ------ e x
d
soit :
dt dt
dz - + dx d
do : ------- ------ + R 2 ------ = 0
Nathan, classe prpa

dt dt dt
Combine avec la premire relation cinmatique, lquation prcdente conduit :
-------- + 1 -----2- ------ = 0

R dx
(2) dz
dt R 1 dt
2
On tudie sparment les deux sous-systmes, masse m et solide sur le plan inclin. Les tensions
du fil sont donc des actions extrieures.
Le solide en mouvement sur le plan inclin est soumis aux actions extrieures suivantes :
poids, appliqu en G et de rsultante M g = Mg ( sin e x cos e y ) ;
actions de contact appliques au point de contact I 1 et de rsultante T e x + N e y ;
tension exerce par le fil F 1 e x .
La masse m est soumise aux actions extrieures suivantes :
poids, appliqu en G et de rsultante mg = mge z ;
tension exerce par le fil F 2 e z .
3
Le thorme de la rsultante cintique nous indique que la drive par rapport au temps de la
rsultante cintique est gale la rsultante des actions extrieures.
208
dx
Le solide a pour rsultante cintique M ------ e x . Le thorme de la rsultante cintique pro-
dt
jet respectivement sur ( Ox ) et sur ( Oy ) conduit donc :
d2x
(3) M --------2 = Mg sin + T F 1
dt
(4) 0 = M g cos + N
De mme, le thorme de la rsultante dynamique appliqu la masse m et projet sur
( Oz ) conduit :
d 2 z -
(5) m ---------- = mg F 2
dt 2
Il y a trois inconnues cinmatiques ( x, z , ) et quatre inconnues dynamiques (N, T, F 1
et F 2 ). On dispose de deux relations cinmatiques et trois quations dynamiques scalai-
res, soit au total 5 quations pour 7 inconnues. Il ny a donc pas assez dquations pour
dterminer le mouvement du systme.
Lhypothse de poulie parfaite et sans masse na pas t utilise jusqu prsent. La poulie
est soumise aux actions du fil F 1 e x et F 2 e z , de moment par rapport laxe de la poulie
respectivement F 1 r et F 2 r, o r dsigne le rayon de la poulie, et aux actions daxe de
moment nul car la poulie est suppose parfaite. On en dduit :
(6) F 1 = F 2
Nathan, classe prpa

On a donc finalement 6 quations pour 7 inconnues. Il manque encore une quation.
4
Le thorme du moment cintique peut tre appliqu au centre dinertie dun systme, mme si
ce point est mobile.
d
Le moment cintique du cylindre en G est JG ------ e z . Dterminons le moment des actions
dt
extrieures exerces sur le solide :
le poids, appliqu en G, a un moment nul en G ;
les actions de contact appliques au point de contact I 1 ont pour moment en G : R 1 T e z ;
la tension exerce par le fil F 1 e x au point de contact I 2 a pour moment en G : R 2 F 1 e z .
Le thorme du moment cintique applique en G conduit donc :
d2
JG --------2- = R 1 T R 2 F 1
dt
Cette quation peut tre rcrite en fonction de x :
J d2x
(7) -----G- --------2 = R 1 T R 2 F 1
R 1 dt
Il sagit de dterminer F 1 et T en fonction de lacclration de G. Les quations (5) et (6)
conduisent :
209
d2z
F 1 = mg m ----------
-
dt 2
R d2x
soit, daprs lquation (2) : F 1 = mg + m 1 -----2- --------2
R 1 dt
Lquation (3) et lexpression prcdente conduisent :
d2x R d2x
T = M --------2 Mg sin + mg + m 1 -----2- --------2
dt R 1 dt
On reporte les expressions de F 1 et T dans lquation (7), do lquation du mouvement
du centre dinertie du solide ( S ) sur le plan inclin :
JG
MR + ----- ( R 1 R 2 ) 2 d 2 x
- + m ------------------------- --------2 = MgR 1 sin mg ( R 1 R 2 )
1
R1 R1 dt
en conclusion
Le thorme de la rsultante cintique appliqu aux sous-systmes (masse M, solide
( S ) ) nest pas suffisant pour dterminer le mouvement. Il est en effet ncessaire
dappliquer le thorme du moment cintique au solide ( S ) qui prsente un degr
de libert de rotation autour dun axe de direction fixe. Il ne faut donc pas oublier
quen mcanique du solide, le principe fondamental de la dynamique implique le
Nathan, classe prpa

thorme de la rsultante cintique et le thorme du moment cintique.
210
sentraner
1 15 min
Corrig p. 217
2 20 min
Corrig p. 217
Systme constitu de deux disques Un homme sur un disque

Soit un systme form de deux disques homog- Un disque homogne de rayon R est li un axe
nes, de masses respectives m 1 et m 2 , de rayons de rotation vertical confondu avec son axe de
respectifs R 1 et R 2 . Le systme est tudi dans un rvolution. Les liaisons entre laxe et son support
rfrentiel galilen ( R ). Le premier disque peut sont parfaites : le disque peut tourner librement
tourner librement autour dun axe vertical pas- autour de . On note J le moment dinertie de ce
sant par son centre O 1 , langle de rotation par rap- disque par rapport .
port une direction fixe de ( R ) est not 1 ( t ). Le Sur ce disque se trouve un homme de masse M, de
second disque est attach par son centre O 2 un centre de masse G. Mcaniquement, cet homme
fil de torsion lui-mme attach en un point P 0 du est quivalent un point matriel confondu avec
premier disque. La rotation de ce second disque G. On tudie le systme { disque + homme } dans
est repre par langle 2 ( t ) par rapport une un rfrentiel ( R ) galilen.
direction fixe de ( R ). Le fil reste constamment Avant linstant pris comme origine, le disque et
vertical et exerce en O 2 sur le deuxime disque le lhomme sont au repos dans ( R ). partir de
couple de forces M O2 = C ( 2 1 )e z . Ce mme t = 0, lhomme se met se dplacer et parcourt
fil exerce en P 0 sur le premier disque un couple un cercle de rayon a sur le disque. Il sarrte
oppos M P0 = C ( 2 1 )e z . On note J1 et J2 quand il a fait un tour complet sur le disque.
les moments dinertie respectifs des deux disques,
Nathan, classe prpa

relativement des axes passant par O 1 pour D 1 et
O 2 pour D 2 , et dirigs par e z . On note d la dis-
tance O 1 P 0 , L la longueur du fil. linstant initial, G a
les deux disques sont immobiles et les angles
valent 1 ( 0 ) = 0 et 2 ( 0 ) = 0 .
1
D1
O1
d
2 L O2
D2
2
1
1. En utilisant une loi de conservation, dterminer
une relation entre les vitesses angulaires de
1. crire les expressions des moments cintiques lhomme et du disque.
du disque D 1 et du disque D 2 au point O 1 . En
dduire les expressions des moments cintiques 2. Montrer qualitativement que, par rapport au
scalaires en projection sur . rfrentiel ( R ), lhomme parcourt un angle inf-
rieur 2.
2. Montrer que le moment cintique du systme
{ D 1 + D 2 } se conserve en projection sur . 3. Calculer prcisment cet angle .
3. En dduire une relation entre les angles 1 , 2 4. Lhomme dcrit une courbe ( C ) ferme quel-
et leurs drives. conque sur le disque entourant le centre du disque.
Si le moment dinertie J est trs grand devant le
4. tablir lquation du mouvement du disque 1 moment dinertie de lhomme, montrer que lors-
et rsoudre cette quation. En dduire 1 ( t ). que lhomme revient son point de dpart, langle
211
sentraner
dont il a tourn dans ( R ) par rapport sa posi- par le ressort sur le solide reste verticale pendant
tion dquilibre est proportionnel laire dlimite tout le mouvement.
par la courbe ( C ). 3. Dterminer lquation diffrentielle vrifie par
. Montrer que le mouvement est sinusodal de
pulsation 0 , que lon dterminera, et donner
3 30 min
Corrig p. 218 lexpression de la priode en fonction de m, g, K,
et J.
Oscillations dun systme de deux barres
(daprs TPE) 4. Application numrique : calculer la priode sa-
Un solide ( S ) est constitu de deux tiges homog- chant que m = 0 ,1 kg, = 0 ,1 m, g = 9 ,8 m s 2 ,
nes rigidement lies lune lautre, AO et OB, fai- K = 12 N m 1 . Ces valeurs seront utilises dans
sant entre elles un angle constant de 90 (figure ci- toute la suite du problme.
dessous). Chaque tige a pour masse m et pour lon- Soient G 1 et G 2 les centres dinertie respectifs des
gueur 2. ( S ) peut tourner autour dun axe hori- tiges OA et OB. La moiti infrieure de la tige OB,
zontal ( ) passant par O (soit Oz). La liaison en O soit G 2 B, est situe dans une rgion o rgne un
est une liaison pivot parfaite. Un ressort de masse champ magntique B uniforme et constant, de
ngligeable, de constante de raideur K, est accro- module B 0 et de mme direction que laxe Oz du
ch lune de ses extrmits en A, lautre extr- tridre ( Ox, y, z ) (figure ci-dessous). La tige OB,
mit C tant maintenue fixe. Lorsque lensemble conductrice, appartient un circuit lectrique de
est en quilibre dans le champ de pesanteur, AO rsistance totale R = 0 ,1 . On suppose que le fil
est horizontal, et OB vertical. conducteur, de masse ngligeable, saccrochant en
B ne perturbe pas le systme mcanique.
C
Nathan, classe prpa

C
O
A G1 y O
y
G1
2 z A
z
G2
G2
g
B
g
B B
x
x
On donne le moment dinertie dune tige de
masse m et de longueur 2, par rapport un axe 5. tablir, en fonction de B 0 , , m, J, R, K et g,
perpendiculaire la tige et qui passe par une lquation diffrentielle vrifie par .
extrmit :
6. linstant initial, le systme fait un angle 0
4 petit avec la position dquilibre et est aban-
I = --- m 2
3 donn sans vitesse initiale. On constate que le
1. Dterminer J le moment dinertie de lensemble mouvement est pseudo-priodique et que lampli-
des deux tiges par rapport laxe . tude des oscillations est rduite dun facteur 2
dune pseudo-priode la suivante. Dterminer
2. Dterminer lallongement du ressort lorsque le
numriquement :
systme est lquilibre.
le module du champ magntique ;
On se propose dtudier les oscillations de petit
la pseudo-priode des oscillations ;
angle autour de la position dquilibre ; on
pourra de ce fait considrer que la force exerce
le rapport ----- en fonction du temps.
0
212
corrigs

1 Notons f j i la force exerce par le point matriel 3 Soit A un point mobile dans le rfrentiel dtude.
j sur le point matriel i. Le moment des actions int- On considre un systme de points matriels
rieures calcul au point A est ainsi : { M i, m i } ( i = 1 N ). Le moment cintique de ce
N N systme au point A est :
A, int =
AM f i ji N
i = 1j = 1
ji
A =
AM m v
i=1
i i i
Dans la double somme ci-dessus, on peut regrouper Drivons cette quantit par rapport au temps :
les contributions des couples ( i, j ) et ( j, i ), ce qui
N N
d A d ( mi vi )
( v v ) m v + AM ------------------
conduit : ---------- = -
i A i i i
N i1 dt dt
A, int =
( AM f
i = 1j = 1
i ji + AM j f i j ) i=1
Le premier terme du second membre scrit
i=1
N
Cette somme inclut effectivement les N ( N 1 ) ter-
mes de lexpression prcdente. Cependant, daprs
vA
m v ,
i=1
i i soit P v A . Le second terme est
la troisime loi de Newton : N
fij = fji
gal
AM F , cest--dire au moment en A des
i=1
i i
On en dduit : actions extrieures exerces sur le systme matriel

(on a montr dans lexercice 1 que le moment des
AM i f j i + AM j f i j = ( AM i AM j ) f j i
actions intrieures est nul). Ainsi :
Nathan, classe prpa

= Mj Mi f j i d A
Or, toujours daprs la troisime loi de Newton, la ---------- = P v A + ext, A
dt
force dinteraction du point matriel j sur le point
matriel i est porte par la droite M i M j . On en
dduit, pour toute paire { i, j } : 4 Le rfrentiel barycentrique du systme matriel
est le rfrentiel dorigine le centre dinertie du sys-
AM i f j i + AM j f i j = 0 tme et daxes parallles ceux du rfrentiel
Ainsi, le moment des actions intrieures est nul. dtude. Ce rfrentiel est donc en translation par
rapport au rfrentiel dtude. Par contre, cette trans-
2 Soit A un point de laxe. On note A le moment
lation nest pas ncessairement rectiligne uniforme
(ce serait le cas si le systme tait isol et le rfrentiel
des actions extrieures au point A et u le vecteur
dorigine galilen). Le rfrentiel est donc a priori
unitaire de laxe. On appelle moment des actions
non galilen. tant en translation par rapport au rf-
extrieures par rapport laxe la quantit scalaire
rentiel dtude, les actions de Coriolis y sont nulles. Il
A u .
existe cependant a priori des actions dinertie
Montrons que cette quantit est indpendante du
dentranement. Dterminons leur moment en G :
choix du point A sur laxe. Considrons un autre N
point B sur laxe. On obtient ainsi : G, ie =
GM ( m a ( M ) )
i i e i
B u = ( A + BA F ) u i=1
Le rfrentiel barycentrique tant en translation par
o F dsigne la rsultante des actions extrieures. rapport au rfrentiel dtude, lacclration dentra-
Le produit mixte ( BA F ) u est nul car les vec- nement a e ( M i ) est identique en tout point et gale
teurs BA et u sont colinaires. Ainsi, pour tout cou- lacclration a ( G ) de G dans le rfrentiel dtude.
On obtient ainsi :
ple ( A, B ) de points sur laxe :
N

B u = A u G, ie =
m GM a ( G )
i=1
i i
213
corrigs
Cependant, le terme entre parenthses est nul, par Notons T e x + N e y la rsultante des actions de con-
dfinition du centre dinertie. tact du sol sur la roue. Le thorme de la rsultante
Ainsi, le moment des actions dinertie est nul dans le cintique conduit deux quations scalaires :
rfrentiel barycentrique. On peut donc appliquer le d2 x
thorme du moment cintique en G dans le rfren- M --------2- = T
dt
tiel barycentrique en ne prenant en compte que le
0 = N Mg
moment des actions extrieures ( relles ).
Le thorme du moment cintique appliqu en G
dans le rfrentiel barycentrique conduit :
5 Le systme tudi a un mouvement de rotation
d2
autour dun axe de direction fixe. Il sagit donc J --------2- = + RT
dt
dappliquer le thorme de la rsultante cintique
(TRC) pour obtenir une quation portant sur la posi- Daprs la condition de non-glissement, lquation
tion du centre dinertie et le thorme du moment prcdente scrit :
cintique dans le rfrentiel barycentrique, en G, J d2 x
-----2- --------2- = --- + T
pour dterminer une quation dcrivant le mouve- R dt R
ment de rotation du systme autour de laxe ( Gz ). Combinons avec les quations du TRC :
La vitesse du point de contact I appartenant la roue J
est gale : ----------2- T = --- + T
MR R
d
v I = v G + ------ e z GI
dt do : T = ------------------------------- et
J
R 1 + ----------2-

= ------ + R ------ e x
dx d
dt MR
dt
Lhypothse de roulement sans glissement conduit d2x R
--------2- = --------------------2
Nathan, classe prpa

la relation cinmatique : dt J + MR
dx d On obtient ainsi lquation du mouvement du centre
------ + R ------ = 0 dinertie G de la roue. Lquation du mouvement de
dt dt
rotation sen dduit par la condition cinmatique de
Le mouvement est donc dcrit par une seule variable
non-glissement. Nous verrons dans un chapitre ult-
cinmatique.
rieur que lexpression obtenue nest valable que
lorsquune condition dynamique de non-glissement
(loi de Coulomb) est vrifie.

1 1. Le disque homogne est soumis son poids de C
moment nul par rapport laxe et au couple de tor- = ----- . Cependant, ( 0 ) = 0 , do A = 0 et
J
sion de moment C par rapport laxe . Appli-
quons le thorme du moment cintique par rapport ( 0 ) = 0, do : B = 0. On en dduit :
laxe , fixe dans le rfrentiel dtude. Le moment ( t ) = 0 cos ( t )
d
cintique du disque par rapport laxe est J ------ . On
dt 3. Le disque a des oscillations sinusodales autour de
en dduit :
laxe ( Oz ). La priode des oscillations est
d 2
J --------2- = C J
2
dt T = ------ = 2 ----- . Le disque tant homogne, son
C
2. Lquation diffrentielle prcdente a pour solu- moment dinertie par rapport son axe est
tion gnrale ( t ) = A cos ( t ) + B cos ( t ) o 1
J = --- mR 2 . Ainsi, rayon donn, la priode aug-
2
214
mente avec la masse et masse donne, la priode 2L
augmente aussi avec le rayon. Les deux priodes sont gales si L = ------- .
3
2 1. Le moment dinertie de la barre par rapport 3 1. Le repre cartsien adopt et la dfinition de

son axe de rotation est J . La barre est repre par langle diffrent de lexercice prcdent. On a
la position angulaire . On en dduit le moment cin- ainsi :
tique de la barre par rapport laxe de rotation : L
OG = --- ( sin e x + cos e z )
d 2
= J ------ mais :
dt
2. Le poids est un glisseur appliqu au centre diner- = ( OG mg ) e y

tie de la barre. Cette dernire est suppose homo- mgL
= ----------- sin
gne. Le centre dinertie est donc repr par 2
L La barre est soumise au poids, au couple de rappel et
OG = --- ( sin e x + cos e z ). On en dduit le
2 aux actions de contact de laxe, dont le moment par
moment du poids par rapport laxe de rapport laxe est nul (liaison pivot parfaite). Le tho-
rotation : rme du moment cintique par rapport laxe ( Oy ),
fixe dans le rfrentiel dtude, conduit donc :
= ( OG mg ) e y
d 2 mgL
mgL J --------2- = ----------- sin C
= ----------- sin dt 2
2
Notons que leffet du poids est de rappeler la barre 2. lquilibre, le moment total des actions par rap-
vers sa position verticale = 0. port laxe ( Oy ) doit tre nul, ce qui implique :
Nathan, classe prpa

3. La liaison pivot tant parfaite, seul le moment du mgL
----------- sin = C
poids est prendre en compte. On applique le tho- 2
rme du moment cintique par rapport laxe , fixe 3. Lquation prcdente a au moins la solution
dans le rfrentiel dtude, soit : sin
= 0. La fonction sinc ( ) = ----------- est de valeur

d2 mgL
J --------2- = ----------- sin absolue infrieure ou gale 1. Il existe donc une
dt 2
2C
4. Dans le cas de petites oscillations autour de laxe seconde solution si ----------- 1 (lgalit conduit la
mgL
( Oy ), lquation prcdente se linarise en :
mme solution nulle).
d2 mgL
J --------2- = ----------- sin
dt 2 4. sinc ( ) = ----------
- dcrot lorsque crot de 0 . Sa

Langle a des variations sinusodales dans le temps. 2 2C 2
valeur en --- est --- . On doit donc vrifier ----------- --- .
La priode des oscillations est alors gale : 2 mgL
tant donn la condition tablie prcdemment, on
2 J 2C 2
T = 2 ----------
- obtient : 1 ----------- --- .
mgL mgL
5. Lnonc indique le moment dinertie dune barre 5. La stabilit peut tre tudie en utilisant la notion
homogne par rapport lune de ses extrmits : dnergie potentielle, ici somme de lnergie poten-
1 tielle de pesanteur et de lnergie potentielle de tor-
J = --- mL 2 . On en dduit : sion. On peut aussi utiliser lquation du mouvement
3
dtermine la premire question. On considre
2L quil existe deux positions dquilibre, respective-
T = 2 -------
3g
La priode dun pendule pesant simple de masse m et ment en = 0 et 0 e --- .
2
de longueur L est : tudions la premire position dquilibre. Pour une
L variation suffisamment faible de , le moment des
T 0 = 2 ----- actions extrieures est, en linarisant le sinus, gal
g
215
corrigs
mgL Il ny a plus quune seule variable cinmatique ind-

----------- C . Cependant, daprs la condition tablie
2 pendante.
la question 3, le terme entre parenthses est stricte- 2. On peut appliquer le thorme du moment cinti-
ment positif. Ainsi, la position = 0 correspond que au centre dinertie du yo-yo, mme si ce point est
un quilibre instable. mobile. Les actions extrieures prendre en compte
tudions la seconde position dquilibre qui est dfi- sont ici le poids, de moment nul en G, et la tension
mgL du fil que lon note T e z . Son moment en G est gal
nie par lquation ----------- sin e = C e . Dveloppons RT e y . Le moment cintique en G est gal :
2
lexpression du moment du poids au voisinage de d 1 d
JG ------ e y = --- MR 2 ------ e y
e . On pose = e + . On obtient : dt 2 dt
mgL mgL On en dduit :
----------- sin ----------- ( sin e + cos e )
2 2 1 d2
--- MR 2 --------2- = RT
Le moment total des actions extrieures a ainsi pour 2 dt
expression :
3. Le thorme de la rsultante cintique projet sur
mgL mgL ( Oz ) conduit :
----------- sin C ----------- ( sin e + cos e ) C ( e + )
2 2
d2 z
= ----------- sin e C e + ----------- cos e C
mgL mgL M -------2- = Mg T
2 2 dt
Le terme dans la premire parenthse est nulle, car il 4. Lquation obtenue la question 2 se rcrit,
sagit de la condition dquilibre. laide de la relation cinmatique de non-glissement :
Lquilibre est stable pourvu que le terme dans la 1 d2 z
seconde parenthse soit ngatif, ce qui signifie : T = --- M -------2-
2 dt
Nathan, classe prpa

mgL On reporte cette relation dans lquation obtenue la
----------- cos e C
2 question 3, do :
Cette condition sexprime aussi en fonction du sinus 3 d2 z
de langle dquilibre, sous la forme : --- M -------2- = Mg
2 dt
2C 2 Le centre dinertie a donc un mouvement uniform-
sin e 1 -----------
mgL 2
ment acclr --- g, do, tant donn la vitesse ini-
3
qui est vrifie pour 0 e --- , comme on peut le tiale nulle :
2 1
constater en traant la courbe sin 2 e 1 + -----2 1 0.
1 z ( t ) = --- gt 2
e 3
Sil nexiste que la position dquilibre = 0, elle Linertie par rapport laxe de rotation explique une
est stable. acclration infrieure celle qui serait obtenue avec
une chute libre.
4 1. La vitesse du point P appartenant au yo-yo et
Le mouvement de rotation autour de laxe ( Gy ) est
uniformment acclr et :
en contact avec le fil un instant donn est :
gt 2
v ( P ) = v ( G ) + GP ( t ) = -------
3R
d
o = ------ e y est le vecteur rotation du yo-yo. De 5. Lorsque le yo-yo est compltement droul, il
dt
dz subit un choc et repart, en premire approxima-
plus : v ( G ) = ------ e z et GP = Re x . On a ainsi :
dt tion, avec une vitesse oppose celle quil avait juste
avant ce choc . Son mouvement est alors unifor-
v ( P ) = ------ + R ------ e z
dz d
dt dt 2
mment dclr --- ge z . En effet, les quations du
Daprs lnonc, la vitesse de ce point est nulle. On 3
mouvement sont identiques celles tablies prc-
en dduit la relation entre les deux variables
demment. Cependant, la position initiale dans cette
cinmatiques :
phase nest pas la mme que dans la phase de chute
dz d et la vitesse initiale est non nulle.
------ + R ------ = 0
dt dt
216
Sentraner
1 1. Le disque D 1 , homogne, est en rotation autour en O 1 . Appliquons le thorme du moment cintique

de son axe de symtrie O 1 1 . Son moment cintique en barycentrique en O 1 , centre dinertie du disque D 1 . Le
O 1 est ainsi : moment cintique barycentrique a dj t dtermin. On
en dduit lquation :
d
1 = J 1 --------1- e z d2 1
dt - = C ( 2 1 )
J1 ----------
dt 2
Dans son rfrentiel barycentrique, le disque D 2 ,
homogne, est en rotation autour de son axe O 2 2 . Son J 1 + m 2 d 2
Cependant : 2 = 2 ( 0 ) --------------------------
- 1 .
d J 2
moment cintique barycentrique est ainsi J2 --------2- e z .
dt Reportons cette expression dans lquation prcdente :
Daprs le thorme de Koenig, le moment cintique de
ce disque en O 1 est ainsi : d 2 1 J 1 + J 2 + m 2 d 2
J1 ----------
- = C 2 ( 0 ) ---------------------------------------- 1
d d dt 2 J 2
2 = J 2 --------2- e z + O 1 O 2 m 2 --------1- e
dt dt On obtient lquation dun oscillateur harmonique en
d d rcrivant lquation prcdente sous la forme :
soit : 2 = J 2 --------2- + m 2 d 2 --------1- e z
dt dt d2 1 J 1 + J 2 + m 2 d 2 J 2
J1 ----------
- = C -------------------------------------- -------------------------------------2- 2 (0) 1
La projection des expressions prcdentes sur e z nous dt 2 J 2 1 2
J + J + m 2 d
donne les moments cintiques scalaires par rapport
Cette quation admet pour solution gnrale :
laxe 1 :
J 2
d d d - ( 0 ) + A cos ( t ) + B sin ( t )
--------------------------------------
1, 1 = J 1 --------1- 2, 2 = J 2 --------2- + m 2 d 2 --------1- J1 + J 2 + m 2 d 2 2
Nathan, classe prpa

dt dt dt
2. Le systme { D 1 + D 2 } est soumis aux actions ext- J1 + J 2 + m 2 d 2
o 2 = C --------------------------------------
- . Les constantes dintgra-
rieures suivantes : J 1 J2
le poids du disque D 1 appliqu en O 1 , donc de tion sont dtermines avec les conditions initiales, do
moment nul par rapport laxe 1 ; J 1 + m 2 d 2
le poids du disque D 2 appliqu en O 2 , de rsultante B = 0 et 2 ( 0 ) = -------------------------------------
-.
J 1 + J 2 + m 2 d 2
parallle 1 , donc de moment nul par rapport cet
axe ; Lexpression de 1 ( t ) se dduit de la relation :
les actions daxe sur le disque D 1 , de moment nul par J 2
rapport 1 , car la liaison pivot est suppose parfaite. 1 = ------------------------
- ( ( 0 ) 2 )
J 1 + m 2 d 2
Le moment total des actions par rapport laxe 1 est
donc nul. Il en rsulte que le moment cintique du sys-
tme { D 1 + D 2 } par rapport cet axe est conserv. 2 1. Le systme { disque + homme } est soumis son
poids, vertical, donc de moment nul par rapport laxe
d d d
3. On en dduit que J1 --------1- + J 2 --------2- + m 2 d 2 --------1- est , et aux actions de contact de laxe, de moment nul car
dt dt dt
la liaison pivot est suppose parfaite. On en dduit que
conserv. Or, les deux disques sont initialement immo-
le moment cintique du systme { disque + homme } est
biles. La quantit prcdente est donc nulle. Intgrons
conserv. Or, il est initialement nul, lorsque le systme
par rapport au temps la relation :
est au repos. De plus, le moment cintique de lhomme
d d d par rapport laxe est ma 2 h ( R ) o h ( R ) dsigne la
J1 --------1- + J 2 --------2- + m 2 d 2 --------1- = 0
dt dt dt vitesse angulaire de lhomme dans le rfrentiel ( R ). Le
avec les conditions initiales 1 ( 0 ) = 0 et 2 ( 0 ) = 0 moment cintique du disque est gal J d ( R ) o
J 1 1 + J 2 2 + m 2 d 2 1 = J 2 2 ( 0 ) d ( R ) dsigne la vitesse angulaire du disque dans le
rfrentiel ( R ). Ainsi, la conservation du moment cin-
4. La relation prcdente est valable tout instant. Il tique scalaire, par rapport laxe de rotation, implique :
sagit dtablir lquation du mouvement portant sur lune ma 2 h ( R ) + J d ( R ) = 0
des variables angulaires, puis den dduire la seconde
laide de la relation prcdente. Considrons le disque D 1 2. La relation prcdente montre que si lhomme mar-
seul. Il est soumis au couple de rappel de moment che dans le sens direct, alors le disque tourne dans le sens
M O1 = C ( 2 1 )e z et au poids dont le moment est nul oppos. Lhomme rejoint donc son point de dpart sur le
217
corrigs
disque alors que ce dernier a tourn dans le sens oppos J J

T
son mouvement. Lhomme parcourt donc, par rapport quantit est aussi gale ---- d ( R ) ( t )dt, soit ----
m 0 m
au rfrentiel du laboratoire, un angle infrieur 2. o est langle dont lhomme a tourn, par rapport sa
3. La vitesse angulaire de lhomme dans le rfrentiel position initiale, dans le rfrentiel ( R ). On a ainsi :
du disque est h ( R ) d ( R ) . Un tour complet sur le 2mS
disque est ralis en la dure T telle que : = -----------
J

T
( h ( R ) d ( R ) )dt = 2
0
Notons que les vitesses angulaires considres ne sont
3 1. Le moment dinertie total du systme constitu des
deux barres disjointes est gal la somme de leurs
pas ncessairement constantes pour crire la relation
moments dinertie par rapport au mme axe. On obtient
prcdente. Intgrons la relation obtenue la
donc :
question 1 :
8

T

T
J = --- m 2
ma 2 h ( R ) dt + J d ( R ) dt = 0 3
0 0
2. Dterminons les actions extrieures auxquelles le sys-

T

ma 2 T
do : d ( R ) dt = ---------- h ( R ) dt tme est soumis. Il sagit :
0 J 0
de la force de rappel du ressort ;

ma 2 T
On en dduit : 1 + ---------- h ( R ) dt = 2. du poids de chacune des barres ;
J 0 des actions de contact sur laxe de la liaison pivot.
Dans le rfrentiel ( R ), lhomme a donc tourn de : lquilibre, le moment total des actions extrieures par
2 rapport laxe passant par O est nul. Or, la liaison pivot
= -------------------2 tant parfaite, le moment des actions de contact sur laxe
ma
1 + ---------- est nul par rapport cet axe. Le moment de la force de
J
rappel est gal 2KL 0 o L 0 est lallongement
Nathan, classe prpa

effectivement infrieur 2.
du ressort. Le moment du poids de la barre verticale est
4. La conservation du moment cintique par rapport nul. Celui du poids de la barre horizontale vaut mg. On
laxe de rotation reste valable. Par contre, le moment en dduit lallongement du ressort lquilibre :
dinertie de lhomme nest plus constant. Le moment mg
L 0 = -------
cintique du disque est J d ( R ) . Il sagit de dterminer 2K
le moment cintique de lhomme. Considrons quil 3. On considre prsent une position quelconque.
dcrit une trajectoire dquation polaire r ( ) dans le Lallongement du ressort devient ainsi, en supposant le
rfrentiel du disque. Sa vitesse angulaire dans ce rf- ressort quasi-vertical : L 0 + 2 sin .
d Le moment par rapport ( Oz ) de la force de rappel est
rentiel est ------ . Par consquent, sa vitesse angulaire dans
dt ainsi : 2K ( L 0 + 2 sin ).
le rfrentiel dtude est ------ d
d ( R ) . Dans ce mme Le moment par rapport ( Oz ) du poids de la barre
dt
rfrentiel, son moment cintique par rapport laxe est quasi-horizontale est mg cos .
Celui du poids de la barre quasi-verticale est mg sin .
donc mr 2 ------ d ( R ) . La conservation du moment
d
dt Enfin, le moment des actions daxe est de nouveau nul
cintique scalaire, initialement nul, conduit donc : pour les mmes raisons que celles prcdemment invo-
ques. Appliquons le thorme du moment cintique
J d ( R ) + mr 2 ------ d ( R ) = 0
d
dt par rapport laxe ( Oz ), fixe dans le rfrentiel galilen
Cependant, le moment dinertie du disque est grand dtude. On obtient ainsi :
devant celui de lhomme, soit : J mr 2 . Lquation d2
J --------2- = mg cos 2K ( L 0 + 2 sin ) mg sin
prcdente peut donc tre simplifie en : dt
d Dveloppons lordre 1 en . Lquation prcdente
J d ( R ) + mr 2 ------ = 0 devient alors :
dt
d J d2
soit : r 2 ------ = ---- d ( R ) J --------2- = ( mg 2KL 0 ) ( 4K 2 + mg )
dt m dt
Un tour complet est ralis en une dure T et pour Dans le second membre, le terme entre parenthses est
nul, car il sagit de la condition dquilibre dtermine

T
variant de 0 2. r 2 d est alors gal 2 fois laire la question prcdente. Lquation du mouvement
0
intrieure ( S ) la trajectoire sur le disque. Or cette devient donc :
218
d2 ( Oz ). On ajoute ce terme lquation linarise du
J --------2- = ( 4K 2 + mg ) mouvement obtenue prcdemment, do lquation
dt
Il sagit de lquation dun oscillateur harmonique de dun oscillateur amorti :
pulsation : d2 9 ( B 2 ) 2 d
J --------2- = ( 4K 2 + mg ) --- ---------------- ------
4K 2 + mg dt 4 R dt
0 = ------------------------------ Cette quation scrit aussi :
J
J d2 9 ( B 2 ) 2 d
2
donc de priode : T = ------ = 2 -----------------------------
- . --------2- + --- ---------------- ------ + 02 = 0
dt 4 R J dt
0 4K 2 + mg
6. Le rgime est suppos pseudo-priodique. La solu-
4. Les donnes numriques de lnonc conduisent
tion de lquation prcdente est ainsi de la forme
une priode T = 0 ,43 s.
( t ) = ( A cos ( t ) + B sin ( t ) ) exp -- . Dterminons
t
5. La tige OB est soumise aux forces de Laplace entre
G 2 et B soit entre et 2 partir de O. les diffrents paramtres correspondant aux coefficients
Il sagit den dterminer le moment par rapport laxe de lquation ci-dessus et aux conditions initiales.
( Oz ). On obtient : Lquation caractristique associe lquation diffren-
tielle prcdente est :

2
ML = OM ( i dM Be z ) e z
9 ( B 2 ) 2
r 2 + --- ---------------- r + 02 = 0
4 RJ

2
= re r ( i dre r Be z ) e z
9 ( B 2 ) 2 9 ( B 2 ) 2 2
Ses solutions sont : --- ---------------- j 02 --- ---------------- .
8 RJ 8 RJ

2
= iBr dr
On en dduit la pseudo-pulsation et la dure caractristi-
que damortissement :
Nathan, classe prpa

3
= --- iB 2
2
9 ( B 2 ) 2 2 9 ( B 2 ) 2
02 --- ----------------
1
Il sagit cependant de dterminer lintensit du courant = --- = --- ----------------
8 R J 8 RJ
induit traversant la barre OB, oriente de O vers B. La
force lectromotrice induite a pour expression : 8R J
Ainsi : =
-------------------- 2 1

2
e = ( v e ( M ) Be z ) dM 9 ( B 2 ) 2 0
La position initiale conduit : A = 0 .

2
= r ------
d
e Be z dre r
A
La vitesse initiale nulle implique : B = ------- .
dt
Lamplitude est rduite dun facteur 2 au cours dune

d 2
= ------ B r dr pseudo-priode, ce qui signifie :
dt
exp ------- = ---

3 d 2 1
= --- ------ B 2 2
2 dt
On en dduit lintensit du courant induit : 8R J 2
3 d On en dduit : -------------------- 2 1 = ---------- .
e
i = --- = ------- ------ B 2 9 ( B 2 ) 2 0 ln 2
R 2R dt
On obtient ainsi : B = 2 ,4 T.
Ainsi, le moment des actions de Laplace a pour La pseudo-priode vaut alors :
expression :
9 ( B 2 ) 2 d 2 ------2 1
M L = --- ---------------- ------ ------ = -------------------------------------------
0 9 ( B 2 ) 2 2
1 --------------------
4 R dt
8R J 0
Ces actions de Laplace ont tendance freiner la barre
OB, et donc lensemble du systme en rotation autour de soit 0,44 s.
219
Nathan, classe prpa
retenir lessentiel
MP Thorme de lnergie
PC cintique
PT
La dtermination du mouvement dun solide, ou plus gnralement dun systme mat-

riel, a souvent recours des quations dynamiques. Il sagit alors dappliquer le thorme
Nathan, classe prpa

de la rsultante cintique, afin de dterminer le mouvement du centre dinertie, et le tho-
rme du moment cintique, afin de dterminer la composante de rotation du mouvement.
Dans certains cas, en particulier lorsque le systme tudi prsente un seul degr de
libert, cest--dire une seule variable cinmatique indpendante, il est plus rapide dadop-
ter une approche nergtique.
1 Systme ferm de points matriels

1.1. Thorme de lnergie cintique
Remarque On se place dans un rfrentiel galilen. Soit { ( P i, m i ) } un systme ferm de N points
Ce thorme se d- matriels. P i est soumis aux forces F j i ( j = 1, ..., i 1, i + 1, ..., N ) exerces par les
montre laide de la
relation fondamen- points P j ( j diffrent de i) et une force extrieure F i, ext . La variation dnergie cintique
tale de la dynami- du systme entre deux instants t et t est gale la somme du travail des forces extrieu-
que. res ( W ext ) et de celui des forces intrieures ( W in ) entre t et t . En dautres termes :
E c ( t ) E c ( t ) = W in + W ext
1.2. Thorme de la puissance cintique

Le thorme prcdent peut aussi sexprimer en termes de puissance cintique :
dE c
--------- = P in + P ext
dt
o P in dsigne la puissance des actions intrieures et P ext la puissance des actions ext-
rieures.
221
retenir lessentiel
Dans un rfrentiel non galilen, le thorme de la puissance cintique sapplique pourvu
que lon prenne en compte la puissance des forces dinertie dentranement. Cependant,
la puissance des forces dinertie de Coriolis est nulle. En effet, son expression est
N
P ic = 2 m ( v ) v . Or, chacun des produits mixtes est nul. Il ne reste donc que
i i i
i=1
les actions dinertie dentranement prendre en compte.
1.3. Application dans le rfrentiel barycentrique

Le rfrentiel barycentrique ( R* ) est en translation par rapport au rfrentiel dtude
( R ), lequel est suppos galilen. Le rfrentiel ( R* ) nest, quant lui, pas ncessairement
galilen. Lacclration dentranement y est cependant identique en tout point. La puis-
sance des forces dinertie dentranement est ainsi gale :
N
P ie = m a i e v i*
i=1
N
m i v i* a
=
i = 1

e
Or, par dfinition du rfrentiel barycentrique, la rsultante cintique y vaut :

N
m i v i* = 0

Nathan, classe prpa

i = 1
La puissance P ie des actions dentranement est donc nulle dans le rfrentiel barycentrique.
1.4. Puissance des actions intrieures

N i1
Lexpression de la puissance des actions intrieures, F ji ( v i v j ), est indpen-
i=1j=1
dante du rfrentiel considr. On peut noter que la puissance des actions intrieures
N i1
PiPj
scrit F ji dr ij o F j i dsigne la projection de F j i sur u i, j = --------------
Pi Pj
- et
i=1j=1
r ij = P i P j . Or, la variation lmentaire de distance dr ij est indpendante du rfrentiel

considr, de mme que la force F j i et sa projection F j i sur u i, j .

appliqu un solide
2.1. Travail des actions intrieures
Un solide est dfini comme un systme matriel indformable. Il en rsulte que la puis-
sance des actions intrieures est nulle, puisque dr ij = 0 pour tout couple de points mat-
riels P i, P j appartenant au solide.
222
2.2. Thorme de lnergie cintique
Ainsi, lorsque le systme considr est constitu dun seul solide, la variation dnergie
cintique entre deux instants est gale au travail des actions extrieures entre ces deux ins-
tants.
2.3. Expression de la puissance des actions extrieures

Remarque Considrons un solide dont le torseur cinmatique a les lments de rduction suivants :
Par dfinition, lex- le vecteur instantan de rotation du solide est ( t ) et la vitesse dun point A du solide au
pression prcdente mme instant est v ( A, t ). Ce solide est soumis des actions extrieures dcrites par un
correspond au co-
moment du torseur torseur de rsultante F et de moment A au point A. La puissance des actions extrieures
cinmatique et du tor- exerces sur le solide a alors pour expression :
seur des actions ext-
rieures. On montre
P ext = F v ( A, t ) + ( t ) A
que cette expression
est indpendante du Dans lexpression ci-dessus, il est trs important de considrer la vitesse et le moment des
choix du point A sur
le solide. actions extrieures au mme point.
2.4. Cas particuliers dactions extrieures
Nathan, classe prpa

Remarque Lorsque les actions extrieures sont dcrites par un glisseur, cest--dire par un tor-
Cette proprit est, seur de moment nul en un point, not A, la puissance des actions associes au glis-
par exemple, utilise seur est alors gale F v ( A ) o F est la rsultante des actions extrieures. La
pour dterminer la puissance dun glisseur est donc quivalente celle dune force unique applique en
puissance du poids A.
en considrant une
force exerce au
Lorsque les actions extrieures sont dcrites par un couple, cest--dire un torseur de
centre de masse du rsultante nulle, donc de moment identique en tout point, la puissance des actions ext-
systme. rieures ne fait intervenir que la composante de rotation du mouvement du solide. Con-
sidrons un systme en rotation la vitesse angulaire autour dun axe passant par
A. La puissance des actions extrieures est alors gale o est la projection du
moment en A sur .
2.5. Cas particuliers de mouvements

Lorsque le solide de centre dinertie G est en translation, la puissance des actions extrieu-
res a pour expression :
P ext = F v ( G )
Considrons un solide en rotation. Soit A un point de laxe autour duquel le solide est
en rotation. La puissance des actions extrieures est gale :
P ext = A =
o est le moment des actions extrieures par rapport laxe .
223
retenir lessentiel
3 Systme de solides
3.1. Application du thorme de lnergie cintique
Alors que le thorme des actions rciproques indique que la somme des actions mcani-
ques entre les diffrents solides dun systme de solides est nulle, la puissance des actions
mcaniques intrieures peut a priori tre non nulle.
La variation par unit de temps de lnergie cintique dun systme de solides est gale
la somme de la puissance des actions extrieures et de celle des actions intrieures :
N N
dE
---------c = P ext +
dt P int [ i j ]
i=1j = 1
ji
o P ext est la puissance des actions mcaniques extrieures et P int [ i j ] la puissance des
actions mcaniques (intrieures) exerces par le solide i sur le solide j.
3.2. Glissement dun solide sur un autre

Un solide glisse sur une surface plane immobile dans le rfrentiel galilen dtude. Tous
les points du solide ont la mme vitesse que G, son centre dinertie. Comme nous le ver-
rons dans le chapitre consacr aux actions de contact, ces dernires sont dcrites par un
torseur de rsultante T + N. La puissance des actions de contact exerces par le support
Nathan, classe prpa

sur le solide est gale T v ( G ). Celle des actions de contact du solide sur le support,
fixe, est nulle. La puissance des actions intrieures du systme { solide + support } vaut
ainsi T v ( G ) : elle est non nulle. Daprs les lois de Coulomb, que nous noncerons dans
un chapitre ultrieur, cette puissance est ngative.
Important 3.3. Roulement sans glissement

Dans ce cas, la com-
posante tangentielle Considrons deux solides 1 sur 2 en contact au point I. Les actions de contact se rdui-
des actions de con- sent un glisseur de moment nul en I. La puissance des actions de contact est gale au
tact peut tre non produit scalaire de la rsultante des actions de contact et de la vitesse de glissement :
nulle.
P contact = T v g
Remarque En cas de glissement, cette puissance est ngative.
La puissance consi- En labsence de glissement, la puissance des actions de contact est nulle.
dre est la somme
de deux puissances :
celle des actions de 3.4. Dfinition nergtique dune liaison parfaite
contact du solide 1
sur le solide 2 et celle On considre deux solides 1 et 2 en liaison surfacique parfaite : il ny a aucun frot-
des actions de con- tement. Laction de 1 sur 2 est dcrite par une force surfacique lmentaire dF ( P ) en
tact du solide 2 sur le
solide 1. tout point de contact P. Par principe des actions rciproques, la force lmentaire exerce
par 2 sur 1 est d F ( P ). La puissance des actions de contact est :
surface
( dF ( P 1 ) ) v ( P 1 ) + surface
( + dF ( P 2 ) ) v ( P 2 )ds = surface
dF v g
contact 1 contact 2 contact
o P i dsigne le point de i qui concide avec le point gomtrique P de contact linstant

t. La liaison surfacique tant parfaite, dF ( P ) est normal en tout point P la surface de
contact. Or, la vitesse de glissement est dans le plan tangent.
224
La puissance des actions de contact dune liaison surfacique parfaite est nulle.
Remarque Considrons trois liaisons particulires :
Pour mettre profit
une hypothse de Liaison Dfinition Liaison parfaite
liaison pivot parfaite,
il est utile dinclure
Liaison glissire 2 est en liaison glissire avec 1 si La puissance des actions de contact est
laxe dans le systme
le seul mouvement de 2 par rapport alors R v g o R est la rsultante des
dont on ralise ltu-
de nergtique. 1 est un mouvement de translation actions de contact de 1 sur 2 . Cette
rectiligne parallle un axe li 1 . rsultante doit donc tre normale au
dplacement de 2 .
Liaison rotule 2 est en liaison rotule (ou sphri- La puissance des actions de contact est
que) avec 1 si le seul mouvement de alors M O 2 1 o M O est le mo-
2 par rapport 1 est un mouvement des actions de contact de 1 sur
ment de rotation par rapport un 2 . Ces actions se rduisent donc un
point O fixe par rapport 1 . glisseur passant par O.
Liaison pivot 2 est en liaison pivot (ou rotode) La puissance des actions de contact est
avec 1 si le seul mouvement de 2 alors M O 2 1 o M O est le mo-
par rapport 1 est un mouvement ment des actions de contact de 1 sur
de rotation par rapport un axe li 2 en un point O de laxe de rotation.
1 . Ce moment est donc orthogonal laxe
de rotation.
Nathan, classe prpa

4 nergie potentielle et nergie mcanique
4.1. Action mcanique conservative
et nergie potentielle
Un solide est soumis des actions mcaniques extrieures de rsultante F et de moment
O en O. Le travail fourni pour un dplacement lmentaire de translation dG et de rota-
tion de z est gal :
W = F dG + G de z
Si le travail entre deux points quelconques A et B est indpendant du chemin suivi, on peut
dfinir une nergie potentielle dont drivent les actions extrieures. On a alors pour tout
dplacement lmentaire :
W = dE p
Une action mcanique est conservative si elle drive dune nergie potentielle.
Remarque Ainsi, dans un champ de pesanteur uniforme, le poids dun systme matriel de masse M
Une nergie poten- drive dune nergie potentielle de pesanteur E p = Mgz G o z G dsigne la position sur
tielle est dfinie un axe vertical ascendant du centre dinertie du systme.
une constante addi- Considrons un solide reli un fil de torsion exerant un couple e z . La position du
tive prs. solide est repre par un angle . On suppose que le couple a un moment = C (cou-
ple de rappel). Cette action extrieure drive alors de lnergie potentielle :
1
E p = --- C 2
2
225
retenir lessentiel
4.2. nergie mcanique

On appelle nergie mcanique la somme de lnergie cintique et de lnergie poten-
Remarque tielle de toutes les actions mcaniques conservatives.
Lorsquun systme est Lnergie mcanique dun systme est conserve si le systme nest soumis qu des actions
conservatif, il faut mcaniques conservatives ou si les actions mcaniques non conservatives ne travaillent
dabord le justifier par
un bilan rigoureux pas. En effet, on a alors, au cours dune volution lmentaire pendant la dure dt :
des actions extrieu- dE m = d ( E c + E p )
res et intrieures, puis
tablir lexpression de = W + dE p
lnergie mcanique = 0
en fonction des varia-
bles cinmatiques du
Un systme soumis des actions mcaniques conservatives ou qui ne travaillent pas est
systme. dit conservatif. Son nergie mcanique est conserve. Lnergie mcanique est alors une
intgrale premire du mouvement.
Nathan, classe prpa
226
Avant la colle
1 On se place dans un rfrentiel galilen. Soit note le vecteur rotation instantan du

{ ( P i, m i ) } un systme ferm de points mat- solide. Le solide est soumis des actions
riels. P i est soumis aux forces F j i extrieures de rsultante F ext et de moment
( j = 1, ..., i 1, i + 1, ... ) exerces par les
G en son centre dinertie G.
points P j ( j diffrent de i) et une force
1. Caractriser le mouvement du solide
extrieure F i, ext . noncer et dmontrer le
dans son rfrentiel barycentrique.
thorme de lnergie cintique.
2. On note J le moment dinertie du solide
2 La puissance des actions intrieures dpend- par rapport laxe parallle et passant
elle du rfrentiel dtude ? Justifier dans le par le centre dinertie G du solide. Donner
cas dun systme de points matriels lexpression de lnergie cintique du solide
{ ( P i, m i ) }, P i tant soumis aux forces F j i dans ( R ).
( j = 1, ..., i 1, i + 1, ... ) exerces par les
points P j ( j diffrent de i). 3. Retrouver partir de lexpression prc-
Nathan, classe prpa

dente et des thormes de la dynamique
3 Un solide est soumis des actions rparties. lexpression du thorme de la puissance
cintique appliqu au solide.
On note dF ( M ) la rsultante exerce sur un
lment de matire de masse dm = ( M )d
5 Un cylindre roule sur un plan inclin fixe
autour de M. On note le vecteur rotation dans le rfrentiel dtude. Les quations
instantan du solide. dynamiques montrent que le plan exerce sur
1. Rappeler la relation entre les vitesses, le cylindre des actions de contact dont la
un instant donn, en deux points A et M du rsultante prsente une composante tan-
solide. gente au plan non nulle et que lon note T.
1. Quelle est lexpression de la puissance
2. Donner lexpression de la rsultante F
des actions extrieures, ainsi que celle du des actions de contact ?
moment A des actions extrieures en A, 2. Est-elle toujours non nulle ?
point du solide.
6 Rappeler la dfinition dune liaison pivot.
3. Quelle est lexpression de la puissance quelle condition est-elle parfaite ?
des actions extrieures sur un lment de
masse dm du solide ? 7 Les affirmations suivantes sont-elles vraies
4. Dduire des rsultats prcdents lexpres- ou fausses ?
sion de la puissance des actions extrieures 1. Lnergie mcanique ne peut tre dfinie
exerces sur le solide. que pour un systme conservatif.
5. Montrer que cette grandeur est indpen- 2. Lnergie mcanique de tout systme
dante du choix du point A sur le solide. matriel est conserve.
4 On se place dans un rfrentiel galilen ( R ). 3. Lnergie mcanique dun systme mat-

riel est la somme des nergies potentielles et
On considre un solide en rotation autour
dun axe de direction fixe dans ( R ). On de lnergie cintique.
227
retenir lessentiel
1 Une poulie entranant une masse relie par Vue de dessus

un fil est soumise un couple moteur. On
note ( 0 ) le moment du couple moteur, ez
J le moment dinertie de la poulie par rap- Fil de torsion
O
port son axe et R son rayon. Le fil, tendu,

ne glisse pas sur la poulie parfaite. On sup-
pose le fil de masse ngligeable.
+ O

z
1. tablir, laide dun raisonnement ner-
gtique, lquation du mouvement du dis-
que.
y
2. Rsoudre cette quation. On prendra
comme conditions initiales ( 0 ) = 0 et

( 0 ) = 0.
3 Un cylindre 2 de rayon R 2 , homogne, de

masse m et de moment dinertie J par rapport
Nathan, classe prpa

M son axe de symtrie, roule sans glisser
lintrieur dun cylindre creux 1 de rayon
La position de la masse M est repre par
R 1 . Le cylindre 1 est fixe. La position du
son altitude z. La rotation de la poulie est
cylindre 2 est repre par deux angles. Lun,
repre par un angle .
, correspond langle entre la verticale des-
1. Le fil tant tendu et sans glissement sur la cendante et ( OG ) o O dsigne un point de
poulie, quelle est la relation entre les deux laxe du cylindre creux et G le centre du
variables cinmatiques z et ? cylindre 2. Le second, , correspond
2. Raliser un bilan des actions extrieures langle entre la verticale descendante pas-
et intrieures sur un systme clairement sant par G et ( GM ) o M est un point fixe
dfini, incluant au moins la poulie et la sur le cylindre 2. Dterminer la priode T
masse. des petites oscillations.
3. tablir lexpression de lnergie cintique
+
du systme.
4. Appliquer le thorme de la puissance
cintique et en dduire lquation du mouve-
ment de la masse M. O
G
2 On considre un disque homogne de rayon
R, de masse m, de moment dinertie J par
rapport son axe de rvolution , dirig par
e z . Ce disque est attach en son centre O y
un fil de torsion qui exerce un couple de rap-
pel M O = Ce z , o est langle de rota- 4 On se place dans un rfrentiel terrestre. On
tion du disque autour de . On tudie ce considre une tige homogne, de masse m,
mouvement de rotation. de longueur 2, dont les extrmits A et B
228
restent en contact avec les parois dun cylin- 1. tablir deux relations entre les variables
dre de rayon R , fixe dans le rfrentiel cinmatiques x, Z et . Quel est le nombre
dtude. La section de la tige est ngligeable. dinconnues cinmatiques ?
La barre se dplace dans le plan vertical
2. Dfinir prcisment le systme auquel on
Oxy. On note langle entre Ox et la droite
peut appliquer le thorme de la puissance
OG.
cintique afin de dterminer lquation du
mouvement, cest--dire lquation diffren-
tielle vrifie par lune des variables cinma-
tiques prcdentes.
R
3. Raliser le bilan des actions extrieures et
intrieures.
O y
B
4. Montrer que le systme est conservatif.
G 5. Dterminer lexpression de lnergie
mcanique.
A
6. En dduire lquation du mouvement.
x
6 Un rfrigrateur est pos sur des roulettes et
Les contacts en A et B se font sans frotte- sur une cale. On note G son centre de masse.
ment. Le moment dinertie de la barre par La liaison pivot roulette/rfrigrateur est
1 parfaite. Le mouvement sur les roulettes se
rapport G est --- m 2 .
3
Nathan, classe prpa

produit sans glissement. Le rfrigrateur est
1. Dterminer lexpression de lnergie dplac vitesse constante par un oprateur
mcanique de la barre en fonction de langle qui exerce une force constante Fe x . Montrer
et des paramtres du problme. quil ny a pas de force de frottement sur les
2. En dduire la priode de petites oscilla- roulettes.
v1
tions de la barre.
5 Une masse M 2 est pose sur un plan inclin

et relie une masse M 1 par un fil tendu F1
passant par une poulie parfaite de rayon R
et en liaison pivot parfaite avec son axe
fixe. On suppose que la masse M 2 se
dplace sans frottement. De plus, le fil se
dplace sans glissement sur la poulie. On Roulettes Cale
note J le moment dinertie de la poulie par
rapport son axe. La masse du fil est ngli-
geable. La position de la masse M 2 est rep- 7 Une corde homogne, inextensible, de
re par une abscisse x, celle de la masse M 1 masse m et de longueur L est pose sans
par la variable Z (voir figure) et celle de la vitesse initiale sur un cylindre fixe de rayon
poulie par un angle par rapport un axe R, parfaitement glissant. On repre la posi-
horizontal. tion de la corde par la cote z A ( t ) de son
(Ox )
extrmit A.
dz
la date t = 0, z A z B = 0 0 et --------A = 0.
M2 dt
Dterminer lvolution de z A ( t ) tant que z B
(OZ ) M1 reste positif.
229
retenir lessentiel
9 Une barre homogne de masse M et de lon-

gueur L a une extrmit en contact au point
A avec le sol. Lautre extrmit, B, est initia-
O
2R lement la hauteur L au-dessus du sol. La
barre est lche sans vitesse initiale. Elle
g
reste en contact avec le sol sur lequel elle
glisse sans frottement et son mouvement se
zB produit dans un plan vertical ( Oxy ). Le
B
moment dinertie de la barre par rapport
1
laxe ( Gz ) est J = ------ ML 2 . On souhaite
12
zA A dterminer la vitesse de lextrmit B
lorsquelle atteint le sol.
1. Quel est le travail des actions de contact
8 Deux disques identiques, de mme axe ver- au cours de cette chute ?
tical ( Oz ), de moment dinertie J par rap- 2. Quel est le travail du poids ?
port cet axe, sont relis par un fil de torsion
3. Justifier que le centre dinertie de la barre
de masse ngligeable. La position angulaire
reste sur une mme verticale au cours de la
du disque 1 est repre par un angle 1 . La
chute. Quel est alors le mouvement du cen-
position angulaire du disque 2 est repre
tre dinertie ?
par un angle 2 . Le disque i exerce sur le
disque j un couple de rappel de moment 4. Dcrire le mouvement de la barre un
Nathan, classe prpa

C ( i j ) par rapport ( Oz ). Initialement, instant donn.
la position angulaire du disque 1 est repre 5. Exprimer lnergie cintique de la barre
par un angle 1 ( 0 ) = 0, alors que celle du en fonction de langle entre la barre et lhori-
disque 2 correspond 2 ( 0 ) = 0 . Les zontale.
deux disques sont lchs sans vitesse initiale.
6. En dduire la vitesse de lextrmit B
1. Montrer que le moment cintique total lorsquelle touche le sol.
des deux disques est conserv.
L
2. Dfinir lnergie mcanique du systme
constitu des deux disques et justifier quelle
G
est conserve.
3. En dduire les quations dvolution de
1 et 2 .
4. Rsoudre ces quations.
(1)
Fil de torsion
(2)
230
1 Systme compos dune tige et dun disque
Une tige homogne OG de longueur L et de masse m peut tourner sans frottement

autour dun axe horizontal ( Oz ). lautre extrmit de la tige est fix, en son centre,
un disque homogne, de masse M et de rayon R. Ce disque peut tourner sans frotte-
ment autour de laxe horizontal passant par son centre dinertie G. Le moment diner-
1
tie de la barre par rapport son axe de rotation est J1 = --- mL 2 , alors que celui du
3
1
disque par rapport son axe est J2 = --- MR 2 . Les liaisons sont supposes parfaites.
2
O
y
Nathan, classe prpa

G
1 Raliser un bilan des actions exerces sur le disque, puis sur le systme {barre +
disque}.
2 Montrer que le disque tourne vitesse angulaire constante.
3 Dterminer la priode des oscillations de petite amplitude du systme.
rsolution mthodique
1
Dans une rsolution base sur une mthode nergtique, lorsque le systme est constitu dun
seul solide, on ne considre que les actions extrieures. Par contre, lorsque le systme est com-
pos de plusieurs solides, il faut veiller faire le bilan des actions intrieures. En effet, elles sont
susceptibles de travailler.
Considrons le disque seul. Il est soumis aux actions extrieures suivantes :

son poids, lequel sapplique en son centre dinertie G ;
les actions de contact de laxe horizontal reliant la barre au disque.
231
Considrons le systme {barre + disque + axe de rotation de la barre + axe de rotation du
disque}. Ce systme est soumis aux actions extrieures suivantes :
le poids de lensemble, dont la rsultante se dcompose en deux contributions, dune
part le poids de la barre, dautre part le poids du disque, appliqus en leurs centres diner-
tie respectifs ;
les actions de contact au niveau de laxe de rotation de la barre.
Ce systme compos est aussi le sige des actions daxe au niveau du contact barre/disque
et de celui axe/barre. Il sagit dactions intrieures.
2
Le mouvement du disque sanalyse comme un mouvement circulaire de son centre dinertie et
une rotation dans son rfrentiel barycentrique. On sintresse ici cette seconde composante.
Il sagit dappliquer le thorme du moment cintique dans le rfrentiel barycentrique. Le bilan
prcdent des actions extrieures sur le disque seul nous permet de poser rapidement lquation
correspondante.
Plaons-nous dans le rfrentiel barycentrique du disque. Ce dernier a un mouvement

de rotation autour de laxe ( Gz ) une vitesse angulaire identique celle quil a dans le
rfrentiel terrestre. Le disque est soumis aux deux actions extrieures prcdemment
Nathan, classe prpa

dtermines. Le poids a un moment nul en G, donc aussi par rapport laxe ( Gz ). De
plus, les actions de contact barre/disque ont un moment nul par rapport ( Gz ) car la
liaison pivot est suppose parfaite. On en dduit que le moment cintique barycentri-
1
que du disque est conserv. Or, ce moment a pour expression J2 e z = --- MR 2 e z o
2
dsigne la vitesse angulaire du disque. Cette dernire est donc indpendante du temps.
3
Le systme constitu de la barre et du disque oscille autour de sa position verticale dquilibre.
Un raisonnement nergtique permet dtablir assez rapidement lquation du mouvement por-
tant sur la seule inconnue cinmatique restante, , puis den dduire une quation linarise
pour des oscillations de faible amplitude. Il est cependant trs important didentifier les actions
intrieures et extrieures et de prciser si elles travaillent.
Le systme tudi est lensemble { barre + disque }. Il est soumis aux actions de contact
de laxe ( Oz ), qui ne travaillent pas car laxe est fixe et la liaison pivot suppose par-
faite. Il est aussi soumis au poids, lequel drive dune nergie potentielle que lon dter-
mine plus loin. Le systme est aussi le sige dactions de contact intrieures au niveau
de la liaison barre/disque. Cette liaison est suppose parfaite. Ainsi, ces actions de con-
tact ne travaillent pas. Seul le poids est finalement prendre en compte dans cette
tude nergtique. De plus, lnergie mcanique, ici dfinie comme la somme de
lnergie potentielle de pesanteur et de lnergie cintique, est conserve au cours du
mouvement.
232
Dterminons lnergie potentielle de pesanteur. On retient comme rfrence laltitude de
1
O. La contribution de la barre lnergie potentielle de pesanteur est donc --- mgL cos ,
2
alors que celle du disque est MgL cos . On obtient donc au total :
1
E p = --- ( m + 2M )gL cos
2
Dterminons lnergie cintique du systme. La barre est en rotation autour de laxe fixe
d 2
( Oz ). Son nergie cintique est ainsi --- mL 2 ------ . Lnergie cintique du disque
1
6 dt
sobtient en appliquant le thorme de Koenig. Elle est donc gale la somme de lner-
1
gie cintique barycentrique, soit --- MR 2 2 , et de lnergie cintique dun point matriel G
4
d 2
affect de la masse M, soit --- ML 2 ------ . Lnergie cintique totale du systme est donc :
1
2 dt
d 2 1 d 2
E c = --- mL 2 ------ + --- MR 2 2 + --- ML 2 ------
1 1
6 dt 4 2 dt
Notons que le second terme du membre de gauche est indpendant du temps, comme nous
lavons montr dans la seconde question. Lnergie mcanique a ainsi pour expression :
d 2 1 d 2
E m = --- ( m + 2M )gL cos + --- mL 2 ------ + --- MR 2 2 + --- ML 2 ------
1 1 1
2 2 dt 4 2 dt
Nathan, classe prpa

Elle est conserve au cours du mouvement, comme nous lavons justifi plus haut. Dri-
d
vons par rapport au temps lexpression prcdente et simplifions par ------ qui nest pas
dt
identiquement nul. On obtient ainsi :
1 1 d2
--- ( m + 2M )gL sin + --- ( m + 3M )L 2 --------2- = 0
2 3 dt
Considrons des oscillations de faible amplitude. Il en rsulte : sin . Lquation du
mouvement devient donc en premire approximation :
2 d2
( m + 2M )g + --- ( m + 3M )L --------2- = 0
3 dt
Il sagit de lquation dun oscillateur harmonique de pulsation = 3 ( m + 2M )g

------------------------------- et
2 ( m + 3M )L
2 ( m + 3M )L
donc de priode : T = 2 -------------------------------
3 ( m + 2M )g
On pourra vrifier que lutilisation du thorme du moment cintique, appliqu en O et
lensemble du systme, conduit au mme rsultat.
en conclusion
Dans une rsolution nergtique dun problme mcanique, il est important de con-
sidrer les actions extrieures, ainsi que les actions intrieures. Ces dernires sont
cependant susceptibles de ne pas travailler dans certaines conditions, par exemple
lorsquune liaison est parfaite.
233
2 Acclration dune automobile

On considre une automobile de masse M = 1 200 kg se dplaant en ligne droite
le long dun axe Ox. Lautomobile a une acclration constante a vers lavant par-
tir de linstant initial t = 0. La vitesse initiale est nulle et elle atteint
v max = 90 km h 1 alors que le vhicule a parcouru la distance L = 300 m.
ey
ex
ez
d1
d2 a
G
h
O2 O1
O xG x
Les roues ne glissent pas sur la chausse. On nglige les frottements de lair sur la
voiture. Le systme voiture est compos de trois solides :
{ 1 } = essieu avant + les deux roues avant, de rayon R, de masse et de moment
dinertie ngligeables.
{ 2 } = essieu arrire + les deux roues arrire, de rayon R, de masse et de moment
Nathan, classe prpa

dinertie ngligeables.
{ 3 } = carrosserie + moteur + conducteur, cest--dire le reste du vhicule, de masse M.
Les masses des roues sont ngliges devant la masse du reste du vhicule. Les syst-
mes { 1 } et { 2 } sont lis { 3 } par des liaisons sans frottement : le moment des
actions de frottement est nul.
{ 3 } exerce sur { 1 } un couple de moment e z ( 0 ), appel couple moteur .
Ce moment est celui quexerce le moteur du vhicule sur les roues motrices. Il ny a
pas dactions motrices exerces par { 3 } sur lessieu arrire.
1 Calculer la valeur de lacclration a = x de la voiture et la dure de la
G
phase dacclration.
2 Faire un bilan dtaill des actions sexerant sur le systme complet {1} + {2} + {3}.
3 En dduire une expression de la puissance totale P totale des actions sur la voiture
en fonction de R, x G et .
4 Dterminer une relation entre et a. Calculer la valeur de ainsi que la puis-
sance moyenne P totale .
rsolution mthodique
1
La phase tudie correspond un mouvement uniformment acclr. On crit lquation du
mouvement projete sur ( Ox ). tant donn les hypothses fournies dans lnonc, il sagit
dcrire une quation cinmatique.
234
Le mouvement selon ( Ox ) est dacclration constante, gale a, et la vitesse initiale est
nulle. On en dduit la vitesse en fonction du temps :
v ( t ) = at
Cette quation sintgre en fonction du temps, do :
1
x G ( t ) = --- at 2
2
2L
Cependant x G ( ) = L, on en dduit : = -------
a
Puis la vitesse atteinte cet instant : v ( ) = 2aL
Cette dernire quation permet de dterminer lacclration :
v2( )
a = ------------
2L
On obtient numriquement a = 1 ,05 m s 2 . On en dduit la dure de cette phase
dacclration : = 24 s.
2
Le systme complet est constitu de trois solides. Il sagit de dterminer les actions extrieures,
mais aussi les actions intrieures.
Nathan, classe prpa

Le systme complet constitu des sous-systmes { 1 }, { 2 } et { 3 } est soumis aux actions
extrieures suivantes :
son poids, qui ne travaille pas car le mouvement est horizontal ;
les actions de contact du sol sur les roues, qui ne travaillent pas car il y a roulement sans
glissement.
Ce systme est aussi le sige dactions intrieures :
les actions daxe essieu/chssis, qui ne travaillent pas car les liaisons sont supposes
parfaites ;
le couple moteur.
Seule cette dernire action travaille dans le cas considr.
3
La condition de roulement sans glissement permet de remplacer la variable angulaire intervenant
dans la puissance du couple moteur par une expression en fonction de la vitesse selon ( Ox ).
La puissance des actions extrieures est nulle, comme nous lavons indiqu dans la ques-
tion prcdente. La puissance des actions intrieures est gale :
d
P int = ------
dt
dx G
= --- ---------
R dt
235

On en dduit : P tot = ---- x G
R
4
Le thorme de la puissance cintique fait intervenir les actions extrieures et les actions int-
rieures. Ces dernires ne doivent surtout pas tre oublies.
Appliquons le thorme de la puissance cintique au systme complet { 1 } + { 2 } + { 3 } :

dE
---------c = P int + P ext
dt
La masse et le moment dinertie des essieux sont ngligs. Lnergie cintique du systme
est donc gale :
dx G 2
E c = --- M ---------
1
2 dt
dE c dx G
Sa drive temporelle est gale : --------- = M --------- a
dt dt
Nathan, classe prpa

dx G dx G
On en dduit la relation : M --------- a = --- ---------
dt R dt
do : = MaR
La puissance instantane est ainsi : P ( t ) = Mav ( t ) o v ( t ) = at.
Sa valeur moyenne au cours de la phase dacclration est donc :
1
P = --- Ma 2
2
On obtient numriquement : P = 15 ,6 kW.
en conclusion
La puissance du couple moteur, action intrieure au systme complet correspondant
au vhicule, doit tre prise en compte dans le bilan nergtique.
236
sentraner
4. Au bout de combien de temps la chane quitte-

1 15 min
Corrig p. 245
t-elle la table ?
Dtermination dun moment dinertie
On souhaite dterminer le moment dinertie J dun 3 15 min
Corrig p. 246
cylindre en observant son roulement sans glisse-
ment sur un plan inclin. Le rayon du cylindre est Mesure dun coefficient de frottement
R = 24 mm. Sa masse est M = 51 g. Il roule sur Un solide de masse M repose sur une table hori-
un plan inclin comme reprsent ci-dessous. zontale. Lors de son mouvement, il est soumis
une force de frottement oppose son mouvement
et dintensit f N o N dsigne la raction normale
d = 1,5 m
de la table sur le solide. Le solide est reli un fil
inextensible, de masse ngligeable, qui passe par
une poulie parfaite de masse ngligeable. Lautre
Cale de 2 cm de hauteur extrmit du fil est relie une masse M qui se
trouve initialement une hauteur h au-dessus du
La dure du trajet sur d = 1 ,5 m est gale
sol. On lche la masse M sans vitesse initiale. Le
= 5 ,1 s.
fil ne glisse pas sur la poulie. Entrane par la
1. Lnergie mcanique du cylindre est-elle
masse M , la masse M parcourt une distance d h
conserve ?
avant de sarrter. Dterminer lexpression du coef-
2. Dterminer lexpression de J en fonction des
ficient de frottement f en fonction de d, h, M et M .
donnes du problme.
Nathan, classe prpa

3. Application numrique. Calculer J. M
2 15 min
Corrig p. 246 M
Chute dune chane h
Une chane homogne, de masse m, de longueur
L, repose sur une table parfaitement lisse. Un brin
de la chane, de longueur 0 , pend au bord de la
table. La chane est abandonne sans vitesse ini- 4 15 min
Corrig p. 247
tiale. On repre le mouvement de la chane par la
cote de son extrmit Z ( t ).
Oscillations de deux disques
dZ Un systme est constitu de deux disques homog-
Ainsi, la date t = 0, Z ( 0 ) = 0 et ------- ( 0 ) = 0.
dt nes, chacun de masse M et de rayon R, relis par
On considre quil ny a pas de dissipation dner- une bielle horizontale. Cette dernire est modli-
gie dans la chane. se par une tige homogne de longueur et de
m, L masse m. Les deux disques roulent sans glisser sur
O
le sol horizontal. Les liaisons sont parfaites. Le
g moment dinertie dun disque homogne par rap-
Z
1
port son axe est J = --- MR 2 . Dterminer la
2
priode des petites oscillations.
1. Faire un bilan des actions sur la chane.

2. Dterminer une grandeur nergtique conser- O1 O2
ve au cours du mouvement.
O 1 O 2
3. En dduire lquation diffrentielle vrifie par m
Z ( t ), puis la rsoudre.
237
sentraner
On se place dans le cas o le solide ( S ) roule sans
5 15 min
Corrig p. 248
glisser et reste en contact avec le plan inclin.
On note x labscisse du point C sur laxe Ox et
Cylindre lest
langle entre CI et CP : = ( CI, CP ).
Un cerceau rigide, de masse M, de rayon R et de
centre C, est lest par une masse ponctuelle m fixe 1. quelles conditions existe-t-il une position
en un point P de sa circonfrence. Lensemble forme dquilibre stable ?
le solide ( S ). Le solide ( S ) est abandonn sans 2. Dterminer, dans les conditions prcdentes,
vitesse initiale sur un plan inclin dun angle 0 lquation des petites oscillations autour de la posi-
par rapport lhorizontale, le point P tant en con- tion dquilibre stable, si elle existe.
tact avec le sol. Le rfrentiel li au plan est galilen.
Position 1 Position 2
t=0 y
t>0
O P
z
m
C g

v (C )
I x
Nathan, classe prpa
238
corrigs
1 Lnergie cintique du systme est gale : La force F j i est la mme dans tout rfrentiel. Le
premier terme du second membre est donc la puis-

1
E c = --- m i v i2 . On dduit du principe fondamen- sance des actions intrieures dans le rfrentiel ( R ).
2
i De plus, le second terme scrit aussi :
tal de la dynamique la variation dnergie cintique N i1
au cours dune dure lmentaire dt : (P P F j i j i)
dE c =
m v dvi i i
i=1j=1
Or, daprs la troisime loi de Newton :
i

= vi

F j i + F i, ext dt

Pj Pi Fj i = 0
i j Ainsi, la puissance des actions intrieures est ind-
ji pendante du rfrentiel dans lequel on la dtermine.
Regroupons les termes ( i, j ) et ( j, i ), avec i diffrent de
j. On a ainsi, daprs le principe des actions rciproques :
Fj i vi + Fi j vj = Fj i ( vi vj ) 3 1. La relation entre les vitesses, un instant
donn, en deux points A et M du solide est donne
On en dduit :
par la formule de Varignon :
dE c =

v F i i, ext dt

+
F ji ( v i v j )dt
v ( M ) = v ( A ) + AM
i i j
ji 2. La rsultante des actions extrieures est :
Nathan, classe prpa

Le premier terme du membre de droite correspond
la puissance des forces extrieures multiplie par dt
et le second la puissance, multiplie par dt, des for-
solide
dF ( M )
Le moment A des actions extrieures en A est :

ces intrieures regroupes aprs application du prin-
cipe des actions rciproques.
solide
AM dF ( M )
2 Lexpression de la puissance des actions intrieures 3. La puissance des actions extrieures sur un l-
N i1
F
est : ( v i v j ) (voir exercice ci-dessus). ment de masse dm du solide est dF ( M ) v ( M ).
ji
i=1j=1 4. La puissance des actions extrieures exerces sur
( v i v j ) est la vitesse relative du point matriel i par le solide est obtenue en intgrant lexpression prc-
rapport au point matriel j dans le rfrentiel ( R ). dente sur tout le solide, soit :
Considrons un rfrentiel ( R ). Son mouvement
par rapport au rfrentiel ( R ) est dfini par la vitesse
P ext =
dF ( M ) v ( M )
solide
v ( O ) de son origine par rapport ( R ) et par son
vecteur rotation . La vitesse relative dans ( R ) en
=
dF ( M ) ( v ( A ) + AM )
solide
fonction de celle dans ( R ) est ainsi : =

dF ( M ) v ( A )
solide
v i v j = v i + v e ( P i ) ( v j + v e ( P j ) )
= v i v j + P j P i
+
dF ( M ) ( AM )
solide
La puissance des actions intrieures dans le rfren-

tiel ( R ) est donc :
=
dF ( M ) v ( A )
solide
(AM dF ( M ) )
N i1 N i1
+
F ji ( vi vj ) =
F ji ( v i v j ) solide
i=1j=1 i=1j=1
N i1
= v(A)
dF ( M )
solide
+
F
i=1j=1
ji ( Pj Pi )
+
AM dF ( M )
solide
239
corrigs
Elle est donc gale :

ma G = F ext
P ext = F v ( A ) + A On applique le thorme du moment cintique en G
La puissance des actions extrieures sexprime ainsi dans ( R* ) :
comme le comoment du torseur cinmatique et du d
torseur des actions extrieures. Notons aussi que la J -------- = G
dt
puissance est indpendante de la rpartition des
forces : elle ne sexprime quen fonction des lments On en dduit la variation de lnergie cintique par
de rduction du torseur des actions extrieures (rsul- unit de temps :
tante et moment en un point) et de ceux du torseur dE
cinmatique (vecteur rotation et vitesse au mme ---------c = F ext v G + G
dt
point que celui considr pour le moment des actions
extrieures).
5. Cette grandeur est indpendante du choix du 5 1. La puissance des actions de contact est gale
point A sur le solide. Montrons en effet quon obtient T v g o v g dsigne la vitesse de glissement du
le mme rsultant en ralisant le calcul en un point cylindre par rapport au plan inclin. Dans le cas con-
B: sidr, le plan inclin tant fixe, la vitesse de glisse-
ment est gale la vitesse du point de contact
F v ( B ) + B appartenant au cylindre.
= F ( v ( A ) + AB ) + ( A + F AB ) 2. Daprs lnonc, on suppose que la composante
tangentielle des actions de contact est non nulle. La
= F v ( A ) + A + ( F ( AB ) + ( F AB ) ) puissance prcdente nest donc nulle que si la
Nathan, classe prpa

= F v ( A ) + A vitesse de glissement est nulle, cest--dire si le cylin-
dre roule sans glisser sur le plan inclin.
4 1. Dans le rfrentiel barycentrique, en transla- 6 Deux solides sont en liaison pivot lorsque le mou-
tion par rapport au rfrentiel dtude, le solide a un vement de lun est limit une rotation par rapport
mouvement de rotation. Son vecteur rotation instan- un axe attach lautre. Une telle liaison est parfaite,
tan est identique celui dans le rfrentiel dtude, cest--dire telle que le moment des actions de con-
donc de direction fixe. De plus, le centre dinertie est, tact ait une composante nulle selon laxe de rotation,
par dfinition, fixe dans le rfrentiel barycentrique. si la puissance totale des actions de contact, cest--
Dans le rfrentiel barycentrique, le solide a donc un dire solide 1 solide 2 et solide 2 solide 1, est
mouvement de rotation autour dun axe fixe passant nulle.
par son centre dinertie.
2. Daprs le thorme de Knig, lnergie cintique
du solide a ainsi pour expression : 7 1. Faux. Lnergie mcanique est dfinie comme
la somme des nergies potentielles, dont drivent les
1
E c = --- mv G2 + E c* actions conservatives, et de lnergie cintique du
2
systme.
1 1
E c = --- mv G2 + --- J 2 2. Faux. Comme indiqu ci-dessus, lnergie mca-
2 2
nique peut tre dfinie aussi pour des systmes non
3. Drivons cette expression par rapport au temps : conservatifs. Dans ce cas, elle dcrot au cours du
temps.
dE d
---------c = ma G v G + J --------
dt dt 3. Vrai. Il sagit de la dfinition de lnergie mcani-
que.
Le thorme de la rsultante cintique appliqu au
solide conduit :
240
1 1. Le fil tant tendu et sans glissement sur la pou- Ainsi, lnergie mcanique a pour expression :
lie, on obtient : 1 d 2 1
E m = --- J ------ + --- C 2
d dz
R ------ = ------ 2 dt 2
dt dt
Cette quantit est conserve au cours du mouvement.
2. Le systme retenu est constitu de la poulie, de la Drivons-la par rapport au temps. On obtient lqua-
masse, du fil et de laxe de la poulie. Il est soumis tion du mouvement :
aux actions extrieures suivantes :
d2
un couple moteur qui entrane la rotation de la J --------2- + C = 0
dt
poulie ;
le poids de la masse M et de la poulie. 2. Il sagit de lquation dun oscillateur harmonique.
On identifie les actions intrieures suivantes : Les conditions initiales conduisent la solution :
la tension du fil qui ne travaille pas (fil tendu) ; ( t ) = 0 cos ( t )
les actions axe poulie et poulie axe de puis-
sance totale nulle car la liaison pivot est parfaite ; C
o : = ----
les actions de contact fil poulie de puissance J
totale nulle, car le fil ne glisse pas sur la poulie.
3. En supposant le fil de masse ngligeable, lnergie 3 Le cylindre est soumis son poids et aux actions
cintique du systme est gale : de contact du cylindre 1. Le poids drive dune ner-
1 d 2 1 dz 2 1 J dz 2 gie potentielle. Les actions de contact ne travaillent
E c = --- J ------ + --- M ------ = --- M + -----2- ------
2 dt 2 dt 2 R dt pas car il y a roulement sans glissement. Ainsi, lner-
Nathan, classe prpa

gie mcanique, somme de lnergie cintique et de
4. Le thorme de la puissance cintique implique : lnergie potentielle de pesanteur, est conserve au
J dz d 2 z
M + ----- d dz cours du mouvement.
- ------ -------- = ------ Mg ------
R 2 dt dt 2 dt dt On a montr dans un exercice prcdent que la con-
soit : dition de roulement sans glissement scrit :
J d2 z
M + ----- d d

- -------- = --- Mg R 2 ------- + ( R 1 R 2 ) ------ = 0
R 2 dt 2 R dt dt
On obtient ainsi lquation diffrentielle dun mou- Daprs le thorme de Koenig, lnergie cintique
vement uniformment acclr du solide. Notons est la somme de lnergie cintique barycentrique,
que est suppos ngatif. Si MgR, la masse M 1 d 2
--- J ------- et de lnergie cintique dun point mat-
a un mouvement ascendant. 2 dt
riel de masse m et de position G. Cette seconde con-
2 1. Le systme tudi est constitu dun seul solide, le tribution lnergie cintique est ainsi
disque. Il est soumis aux actions extrieures suivantes : d 2
--- m ( R 1 R 2 ) 2 ------ . tant donn la relation cin-
1
son poids qui ne travaille pas, car le centre dinertie 2 dt
est fixe ;
la tension du fil qui ne travaille pas, pour la mme matique de non-glissement, lnergie cintique a pour
raison que prcdemment ; expression :
1 d 2 1
le couple de torsion qui est associ une nergie E c = --- J ------- + --- mV G2
1 2 dt 2
potentielle E p = --- C 2 .
2 J d 2
= --- m + -----2- ( R 1 R 2 ) 2 ------
Ainsi, lnergie mcanique, somme de lnergie cin- 1
2 R2 dt
tique et de lnergie potentielle de torsion, est conser-
ve au cours du mouvement. Le disque ayant un Lnergie potentielle de pesanteur a pour expression
mouvement de rotation autour de laxe ( Gz ), son mg ( R 1 R 2 ) ( 1 cos ), en retenant une nergie
nergie cintique a pour expression : nulle lorsque le centre dinertie G est son point le
1 d 2 plus bas.
E c = --- J ------
2 dt Ainsi, lnergie mcanique a pour expression :
241
corrigs
J d 2 d
E m = --- m + -----2- ( R 1 R 2 ) 2 ------ + mg ( R 1 R 2 ) ( 1 cos )
1 La barre est en rotation la vitesse angulaire ------ e z
2 R 2
dt dt
Drivons cette expression par rapport au temps. Il dans le rfrentiel barycentrique et son centre diner-
vient : tie a pour vitesse instantane R 2 2 e o e est le
J
m + ----- d d 2 d vecteur orthoradial, orthogonal OG. On en dduit
- ( R 1 R 2 ) 2 ------ --------2- + mg ( R 1 R 2 ) sin ------ = 0
R2 2 dt dt dt lnergie cintique de la barre :
d 2 1 d 2
E c = --- m 2 ------ + --- m ( R 2 2 ) ------
d 1
On exclut la solution ------ identiquement nulle et on 6 dt 2 dt
dt
suppose les oscillations de faible amplitude, do : 2 2 d 2
= --- m R 2 --------- ------
1
J
m + ----- d2 2 3 dt
- ( R 1 R 2 ) --------2- + mg = 0
R 22 dt Lnergie mcanique de la barre est donc :
Il sagit de lquation dun oscillateur harmonique de 2 2 d 2
E m = mg R 2 2 ( 1 cos ) + --- m R 2 --------- ------
1
pulsation : 2 3 dt
mg
0 = ----------------------------------------------- 2. En labsence de forces de frottement, lnergie
J
------ + M ( R 1 R 2 ) mcanique de la barre est conserve. Drivons par
R2
2 rapport au temps lexpression prcdente. On en
dont on dduit la priode : dduit donc :
2 2 d d 2
mg R 2 2 sin ------ + m R 2 --------- ------ --------2- = 0
J
----- d
- + M ( R 1 R 2 )
2 R 2
2
dt 3 dt dt
T = ------ = 2 -----------------------------------------------
0 mg d
Nathan, classe prpa

On exclut la solution ------ identiquement nulle.
J dt
1
Dans le cas o le cylindre est homogne -----2- = --- m Lquation diffrentielle du mouvement est ainsi :
R2 2
3 ( R1 R2 ) 2 2 d 2
et T = 2 -------------------------- . g R 2 2 sin + R 2 --------- --------2- = 0
2g 3 dt
Dans le cas doscillations de petite amplitude, lqua-
4 1. Le systme na quun seul degr de libert, ici tion prcdente se linarise en :
dcrit par la variable angulaire . La barre est sou- 2 2 d 2
g R 2 2 + R 2 --------- --------2- = 0
mise aux actions extrieures suivantes : 3 dt
le poids, qui drive dune nergie potentielle ; Il sagit de lquation dun oscillateur harmonique de
les actions de contact en A et B, qui ne travaillent
pas, car on suppose quil ny a pas de frottement. g R2 2
pulsation = ------------------------. La priode des oscilla-
Lnergie mcanique est gale la somme de lner- 2 2
R 2 ---------
gie potentielle de pesanteur et de lnergie cinti- 3
que. tions est ainsi :
Daprs le schma de lnonc indiquant les axes,
lnergie potentielle de pesanteur a pour expression : 2
R 2 -----
3
E p = E p, 0 mgx G T = 2 ------------------------
g R2 2
o E p, 0 est une constante qui peut tre choisie de
telle faon que lnergie potentielle de pesanteur soit
nulle pour = 0. Cependant : 5 1. La longueur du fil tendu tant constante, on a la
x G = OG cos relation cinmatique :
o : OG = R 2 2 dx dZ
------ = -------
On a ainsi, avec le choix prcdemment suggr dt dt
pour E p, 0 : qui sintgre en : x=Z
E p = mg R 2 2 ( 1 cos ) en choisissant des origines cohrentes pour ces deux
variables.
242
De mme, labsence de glissement du fil sur la poulie cest--dire lquation diffrentielle dun mouvement
permet dobtenir la relation cinmatique : uniformment acclr.
d dZ
R ------ = -------
dt dt 6 Notons T 1 e x + N 1 e y la rsultante des actions de
contact sur les roulettes et T 2 e x + N 2 e y la rsultante
Le systme na donc quun seul degr de libert.
des actions de contact sur la cale. La vitesse du rfri-
2. Afin de prendre en compte lhypothse de liaison grateur tant constante, le thorme de la rsultante
pivot parfaite et celle du fil tendu sans glissement sur
cintique projet sur ( Ox ) conduit :
la poulie, le systme tudi est lensemble :
F + T1 + T2 = 0
{ masse M 2 + axe + poulie + fil + masse M 1 }
Lnergie cintique du rfrigrateur est indpendante
3. Le systme est soumis aux actions extrieures du temps. Par consquent, la somme de la puissance
suivantes : des actions intrieures et de celle des actions ext-
poids des masses M 1 et M 2 , de la poulie et de rieures est nulle. Or, la puissance des actions intrieu-
laxe ; res est nulle car la liaison pivot des roulettes est
raction du support sur M 2 , normale au plan parfaite. De plus, les roulettes ne glissant pas, la puis-
inclin (absence de frottement). sance des actions de contact sol roulette est nulle.
On identifie les actions intrieures suivantes : La puissance des actions de contact sur la cale est
les tensions du fil, qui ne travaillent pas car le fil T 2 v o v est la vitesse du rfrigrateur. La puissance
reste tendu ; de la force exerce par loprateur est F 1 v. Le tho-
les actions de contact de la poulie sur le fil, qui ne rme de la puissance cintique conduit donc :
travaillent pas car le fil ne glisse pas sur la poulie ; ( F 1 + T 2 )v = 0
les actions de contact sur laxe de poulie, qui ont
une puissance nulle (liaison pivot parfaite). Les deux quations ainsi obtenues conduisent ainsi :
Nathan, classe prpa

4. Parmi les actions prcdentes, seul le poids tra- T1 = 0
vaille. Or, il drive dune nergie potentielle. Le sys-
tme est donc conservatif. 7 La corde est soumise aux actions suivantes :
5. Lnergie potentielle du systme est ici gale le poids qui drive dune nergie potentielle ;
lnergie potentielle de pesanteur de lensemble, soit les actions de contact du cylindre, qui ne travaillent
avec un choix judicieux de la rfrence de cette ner- pas car la surface est suppose parfaitement glissante.
gie potentielle : Ainsi, lnergie mcanique de la corde, ici gale la
E p = M 1 gZ + M 2 gx sin somme de son nergie potentielle de pesanteur et de
son nergie cintique, est conserve au cours du
tant donn la relation cinmatique :
mouvement. un instant donn, tous les points de la
E p = M 1 gZ + M 2 gZ sin corde ont une vitesse de mme norme. Ainsi, lner-
Lnergie cintique est gale : gie cintique de la corde est gale :
dZ 2 1 dx 2 1 d 2
E c = --- M 1 -------- + --- M 2 ------ + --- J ------
1 dz 2
E c = --- m --------a
1
2 dt 2 dt 2 dt 2 dt
tant donn les relations cinmatiques tablies la Il sagit de dterminer lnergie potentielle de la corde.
premire question : Retenons comme rfrence de cette nergie la posi-
J dZ 2 tion de la corde parfaitement symtrique par rapport
E c = --- M 1 + M 2 + -----2- --------
1
2 R dt au cylindre. Cette position correspondrait
do une intgrale premire du mouvement : L R
z A = z B = ----------------- . Par rapport cette position, il y a
2
J dZ 2
E m = M 1 gZ + M 2 gZ sin + --- M 1 + M 2 + -----2- -------- = Cte
1
une portion plus basse de longueur z A L R
2 R dt ----------------- gau-
2
6. En drivant par rapport au temps puis en simpli- che et une portion manquante de mme longueur
dZ droite. Lnergie potentielle de pesanteur est ainsi :
fiant par ------- , on obtient :
dt
z L R 2
-----------------
J d2 Z A 2
M 1 g + M 2 g sin + M 1 + M 2 + -----2- --------- =0 E p = mg ------------------------------------
R dt 2 L
243
corrigs
Lnergie mcanique de la corde est donc : disques se rduit ici la somme de leur nergie cin-
R 2 tique et de lnergie potentielle de torsion, soit :
z L -----------------
1 dz a 2 A 2 1 d 2 1 d 2 1
E m = --- m -------- mg ------------------------------------
E m = --- J --------1- + --- J --------2- + --- C ( 1 2 ) 2
2 dt L 2 dt 2 dt 2
Drivons cette expression par rapport au temps. On
3. Drivons lexpression prcdente par rapport au
obtient ainsi, aprs simplification :
temps. On obtient ainsi :
z L R
----------------- d d 2 1 d d 2 2
d 2 za A 2 J --------1- ----------
d d
- + C ( 1 2 ) --------1- --------2- = 0
- + J --------2- ----------
---------2- 2g ---------------------------------- = 0 dt dt 2 dt dt 2 dt dt
dt L
L R Cependant :
Posons : u = z A ----------------- . On a ainsi :
2 d d d2 1 d2 2
--------1- + --------2- = 0 et ---------- - = 0
- + ----------
2g d2 u dt dt dt 2 dt 2
--------2- = ----- u
dt L Lquation prcdente devient donc :
avec pour conditions initiales :
d d 2 1 d
L R 2 J --------1- ----------
- + 2C ( 1 2 ) --------1- = 0
------
du
= 0 et u ( 0 ) = z A ( 0 ) ----------------- dt dt 2 dt
dt t = 0 2
Or : 2 = 0 1
L R L R
Cependant z B ( 0 ) ----------------- = z A ( 0 ) ----------------- et d2 1
2 2 - + 2C ( 2 1 0 ) = 0
do : 2 J ----------
dt 2
Cette quation permet de dterminer 1 , puis den
z A ( 0 ) z B ( 0 ) = 0 , do u ( 0 ) = ----0- .
2 dduire 2 = 0 1 .
La solution de lquation diffrentielle est donc :
Nathan, classe prpa

4. Posons u = 2 1 0 . Cette grandeur est solution

u ( t ) = ----0- ch --
t de lquation diffrentielle :
2
d2 u
J --------2- + 2Cu = 0
dt
o = -----.
2g de solution gnrale :
u ( t ) = A cos ( t ) + B sin ( t )
8 1. Considrons le systme constitu des deux dis-
ques et du fil de torsion. Ce systme est soumis une 2C
o : = --------
seule action extrieure, son poids, dont le point J
dapplication est sur laxe ( Oz ). Son moment par du
Cependant, en t = 0 : ------ = 0 et u ( 0 ) = 0
rapport ( Oz ) est donc nul. Le thorme du dt
moment cintique par rapport ( Oz ), axe fixe dans do : u ( t ) = 0 cos ( t )
le rfrentiel dtude, conduit donc un moment
1
cintique indpendant du temps. La contribution du On en dduit : 1 ( t ) = --- 0 ( 1 cos ( t ) )
2
fil tant nulle, le moment cintique total des deux dis-
ques est conserv, soit : 1
puis : 2 ( t ) = --- 0 ( 1 + cos ( t ) )
d d 2
J --------1- + --------2- = 0
dt dt
car les deux disques sont sans vitesse initiale. Lqua- 9 1. Le contact en A se fait sans frottement. La rac-
tion prcdente sintgre ainsi en : tion en A est donc normale au plan et elle ne travaille
pas.
J ( 1 + 2 ) = Cte
L
soit : J ( 1 + 2 ) = J 0 2. Le centre dinertie est initialement la hauteur ---
2
2. Le poids des disques ne travaillant pas, et en par rapport au sol. Il se retrouve finalement sur le sol
labsence dautre action susceptible de travailler, la fin de la chute. Le travail du poids au cours de la
lnergie mcanique du systme constitu des deux 1
chute est donc gal --- MgL.
2
244
3. La barre est soumise son poids, de rsultante 1 d 2 1 d 2
E c = --- J ------- + --- ML 2 cos 2 -------
verticale, et aux actions de contact, de rsultante ver- 2 dt 8 dt
ticale, car il ny a pas de frottement sur le sol. Daprs
le thorme de la rsultante cintique, le centre 6. Daprs le thorme de lnergie cintique, la varia-
dinertie a donc une acclration verticale. Or, sa tion dnergie cintique de la barre, systme constitu
vitesse initiale est nulle. Le centre dinertie dcrit dun seul solide, est gale au travail des actions ext-
donc un mouvement de translation vertical. d
rieures. On en dduit la valeur finale de ------- :
4. Le mouvement de la barre est la composition dt
dune translation verticale de son centre dinertie G 2
------
d
- MgL
= ------------------------
et dune rotation autour dun axe horizontal passant dt 1
par G. Le mouvement de la barre dans son rfren- J + --- ML 2
4
tiel barycentrique est une rotation autour de laxe
fixe ( Gz ). ------
d 3g 2
soit : -
= -----
dt L
5. Notons langle entre la barre et ( Ox ). Lnergie
cintique de la barre est la somme de son nergie La vitesse du centre dinertie est alors :
1 d 2 dy- = L
--- 3g
cintique barycentrique, --- J ------- , et de lnergie ----- -----
2 dt dt 2 L
cintique dun point matriel de masse M repr par La formule de Varignon conduit la vitesse de
G. Ainsi : lextrmit B :
1 d 2 1
E c = --- J ------- + --- Mv 2 ( G )
d
v ( B ) = v ( G ) + ------- e z GB
2 dt 2 dt
Notons y laltitude du centre dinertie G par rapport
= --- ----- e y + ----- e z --- e x
Nathan, classe prpa

L 3g 3g L
au sol : 2 L L 2
L
y = --- sin = 3gLe y
2
dy L d
do : ------ = --- cos -------
dt 2 dt
Lnergie cintique a donc pour expression en fonc-
tion de langle :
Sentraner
1 1. Le cylindre est soumis aux actions extrieures d

dx- + R ------
----- = 0
suivantes : dt dt
son poids qui drive dune nergie potentielle ; Daprs le thorme de Koenig, lnergie cintique du
les actions de contact du plan inclin, qui ne tra- cylindre dans le rfrentiel du plan inclin est la somme
vaillent pas car le cylindre roule sans glisser. de son nergie cintique barycentrique et de lnergie
Lnergie mcanique, somme de lnergie potentielle de cintique dun point matriel de masse M en C, soit :
pesanteur et de lnergie cintique, est donc conserve
1 d 2 1 dx 2
au cours du mouvement. E c = --- J ------ + --- M ------
2 dt 2 dt
2. Dterminons lquation du mouvement du cylindre. tant donn la relation cinmatique de non-glissement :
Sa position est a priori dcrite par deux variables, dune
1 J dx 2
part la position x du centre dinertie C par rapport une E c = --- -----2- + M ------
2 R dt
ligne de plus grande pente du plan inclin, dautre part
langle entre la verticale descendante passant par C et Notons langle du plan inclin. Lnergie potentielle
CM, o M est un point fixe sur le cylindre. Cependant, le de pesanteur du cylindre est ainsi, avec un choix judi-
roulement se produisant sans glissement, ces deux varia- cieux de rfrence de lnergie potentielle :
bles sont lies par : E p = Mgx sin
245
corrigs
En labsence de glissement, lnergie mcanique du dZ 2 1 Z2
E m = --- m -------- --- mg ------
1
cylindre est conserve, do : 2 dt 2 L
1 J dx 2
--- ------ + M ------ Mgx sin = Cte Drivons cette expression par rapport au temps. On
2 R2 dt obtient alors lquation diffrentielle :
Drivons cette quation par rapport au temps. On en dZ d 2 Z Z dZ
dduit : m ------- --------- mg --- ------- = 0
dt dt 2 L dt
J
----- d2x
- + M --------2- = Mg sin dZ
R2 dt On exclut la solution ------- identiquement nulle, do :
dt
Il sagit dun mouvement uniformment acclr la Z
d2 Z
vitesse, selon ( Ox ) : --------- = g ---
dt 2 L
d2 x M
--------2- = ------------------ g sin La solution gnrale de cette quation diffrentielle est :
dt J
------ + M
Z ( t ) = A exp -- + B exp --
t t
R2

La vitesse initiale tant suppose nulle, on a donc :
1 M L
d = --- ------------------ g sin 2 o = --- . Les conditions initiales conduisent
2 J g
------ + M
R2 A + B = 0 (longueur initiale de la chane) et A B = 0
Notons h la hauteur de la cale :

h (vitesse initiale nulle). On en dduit : A = B = ----0- , do :
sin = --- 2
d
Z ( t ) = 0 ch --
Finalement : t

J = --- ----2- 2 1 MR 2
1 gh
2 d
Nathan, classe prpa

4. La chane quitte la table lorsque la grandeur prc-
dente atteint la valeur L, soit au bout de :
3. J = 3 ,9 10 6 kg m 2 .
T = Argch -----
L
0
2 1. La chane est soumise son poids et aux actions de
contact de la table.
3 Il faut distinguer deux phases. Au cours de la pre-
2. La table est suppose parfaitement lisse. Ainsi, les mire, les deux masses sont en mouvement. Au cours de
actions de contact sont normales la table et ne tra-
la seconde, la masse M reste au sol, alors que la masse
vaillent pas au cours du mouvement de la chane. De
M continue de se dplacer.
plus, le poids drive dune nergie potentielle. Ainsi,
Au cours de la premire phase, le systme {masse M +
lnergie mcanique, somme de lnergie cintique et de
+ fil + poulie + masse M } est soumis aux actions ext-
lnergie potentielle de pesanteur, est conserve au
rieures suivantes :
cours du mouvement de la chane.
le poids de M, qui ne travaille pas, car le mouvement
3. Chaque point de la corde a une vitesse instantane de ce solide est horizontal ;
dZ le poids de M , dont le travail est gal M gh ;
de projection soit horizontale, soit verticale, gale ------- .
dt le poids de la poulie qui ne travaille pas ;
1 dZ 2 le poids du fil nglig ;
Lnergie cintique de la chane est donc --- m -------- .
2 dt les actions de contact de la table.
Dterminons lnergie potentielle de pesanteur de la Ces dernires actions se dcomposent en une raction N
chane. On retient comme rfrence de cette nergie normale la table et en une force de frottement qui
potentielle la cote de la table horizontale. linstant t, soppose au mouvement de la masse M. Le mouvement
une longueur Z ( t ) est en position verticale. Le reste de horizontal du solide conduit N = Mg et les lois de
la chane, sur la table, a une contribution nulle lnergie Coulomb conduisent une force de frottement dinten-
potentielle de pesanteur. La partie verticale a une masse sit fMg. Son travail au cours de la premire phase est
Z(t) Z(t) donc f Mgh.
m ---------- et son centre dinertie a pour position ---------- . La
L 2 Il sagit aussi de dterminer le travail des actions int-
Z(t) Z(t) rieures. Le fil tant inextensible et de masse ngligeable,
chane a donc une nergie potentielle m ---------- g ---------- . le travail des tensions est nul. La poulie tant parfaite, le
L 2
Ainsi, lnergie mcanique de la chane linstant t a travail des actions de contact sur laxe de la poulie est
pour expression : nul.
246
Daprs le thorme de lnergie cintique, la variation d 2
= --- MR 2 ------
3
dnergie cintique du systme est gale au travail des 4 dt
actions intrieures et celui des actions extrieures.
Lnergie cintique de la seconde roue est identique.
Notons v 1 la norme de la vitesse la fin de cette phase.
Le centre dinertie de la barre a pour position
On a donc :
1 x + R sin + 1
---, R ( 1 cos ) , donc pour vitesse
--- ( M + M )v 12 = M gh f Mgh 1 2
2
On en dduit ainsi la vitesse du solide de masse M la dx 1
-------- + R cos ------, R sin ------ , soit R ------ ( 1 + cos , sin ).
d d d
fin de cette premire phase, donc au dbut de la dt dt dt dt
seconde phase. Elle vrifie la relation :
La barre a un mouvement de translation. Son nergie
M fM cintique est ainsi gale :
v 12 = 2 --------------------- gh
M + M 2
E cb = mR 2 ------ ( 1 + cos )
d
Au cours de la seconde phase, seule la masse M continue dt
son mouvement jusquau moment o toute son nergie
Lnergie cintique totale du systme a donc pour
cintique a t dissipe par les frottements. Appliquons
expression :
le thorme de lnergie cintique entre ces deux ins-
d 2 d 2
E c = --- MR 2 ------ + mR 2 ------ ( 1 + cos )
tants. On a donc : 3
2 dt dt
1
--- Mv 12 = f Mg ( d h )
2 Lnergie potentielle de pesanteur des deux roues ne
Reportons lexpression de v 12 obtenue prcdemment. dpend pas du temps. On la considrera, par conven-
On en dduit : tion, nulle. La position verticale du centre dinertie de la
M fM barre est R ( 1 cos ). Lnergie potentielle de pesan-
--------------------- h = f ( d h ) teur du systme est ainsi E p = mgR ( 1 cos ).
M +M
Lnergie mcanique du systme est donc :
Nathan, classe prpa

1 d 2 d 2
E m = --- MR 2 ------ + mR 2 ------ ( 1 + cos )
do : f = -------------------------------- 3
M d d 2 dt dt
------- --- + --- 1
M h h
+ mgR ( 1 cos )
Cette quantit est conserve au cours du mouvement.
4 On considre le systme constitu des disques et de Drivons-la par rapport au temps :
la barre. Ce systme est soumis aux actions extrieures
dE m d d 2 d d 2
suivantes : - = 3MR 2 ------ --------2- + 2mR 2 ------ --------2- ( 1 + cos )
----------
dt dt dt dt dt
son poids, qui drive dune nergie potentielle ;
d 3
2mR 2 ------ sin + mgR sin ------
les actions de contact du sol, qui ne travaillent pas, car d
il y a roulement sans glissement. dt dt
Les actions intrieures se rduisent aux actions daxe qui On en dduit lquation du mouvement :
ne travaillent pas car les liaisons sont supposes parfaites. d2 d2 d 2
Lnergie mcanique, somme de lnergie cintique et 3MR 2 --------2- + 2mR 2 --------2- ( 1 + cos ) 2mR 2 ------ sin
dt dt dt
de lnergie potentielle de pesanteur, est donc conserve
au cours du mouvement. Il sagit de dterminer ces + mgR sin = 0
deux contributions lnergie mcanique. Dans le cas doscillations de faible amplitude, le
Lnergie cintique est la somme des nergies cintiques d2
deuxime terme peut tre approch par 4mR 2 --------2- . Le
des trois sous-systmes suivants : les deux roues et la dt
barre. Le centre de la roue 1 est repr par sa position troisime, dordre 3, peut tre nglig. Enfin, le qua-
x 1 . En labsence de roulement sans glissement, on a : trime peut tre linaris en mgR. Lquation du mou-
dx d vement devient donc :
--------1 = R ------
dt dt d2
( 3M + 4m )R 2 --------2- + mgR = 0
Daprs le thorme de Koenig, lnergie cintique de la dt
roue est gale : Notons quil est aussi possible de dvelopper lordre 2
dx 2 1 d 2 lexpression de lnergie mcanique, soit :
E c1 = --- M --------1 + --- J ------
1
2 dt 2 dt d 2 d 2 1
E m = --- MR 2 ------ + 2mR 2 ------ + --- mgR 2
3
2 dt dt 2
d 2
= --- ( MR 2 + J ) ------
1
2 dt puis de driver par rapport au temps, ce qui conduit la
mme quation.
247
corrigs
Il sagit de lquation dun oscillateur harmonique de
elle correspond langle e 0 ; --- tel que
mg 2
pulsation -------------------------------- et de priode :
( 3M + 4m )R sin e = 1 + ----- tan . Lnergie potentielle a alors une
M
m
( 3M + 4m )R
T = 2 -------------------------------- expression approche au voisinage de cette valeur, obte-
mg
nue laide dun dveloppement limit lordre 2 en
( e ) (notons que le terme dordre 1 est nul, car on se
5 1. Le cerceau lest est soumis son poids et aux place au voisinage dune position dquilibre) :
actions de contact. Le poids drive dune nergie poten- 1
E p ( ) = E p ( e ) + --- mgR cos e cos ( e ) 2
tielle. Les actions de contact ne travaillent pas car il ny 2
a pas de glissement. Ainsi, lnergie mcanique, somme
2. Pour dterminer la priode des oscillations de faible
de lnergie potentielle de pesanteur et de lnergie cin-
amplitude, il est ncessaire de traduire la conservation
tique, est conserve.
de lnergie mcanique. Il faut donc dterminer
Lnergie potentielle de pesanteur est la somme de deux
lexpression de lnergie cintique. Celle du cerceau est,
contributions, lune du cerceau, lautre du point mat-
daprs le thorme de Koenig et la condition de non-
riel. La premire contribution a pour expression, avec
d 2
un choix judicieux de rfrence de lnergie potentielle : glissement : MR 2 ------ . Celle de la masse ponctuelle m
Mgx sin . La seconde contribution fait intervenir la dt
position du point matriel, do : se dduit de la vitesse du point P, do :
2
mR 2 ------ ( 1 cos )
mgx sin + mgR ( 1 cos ) cos + E 0 d
dt
o E 0 est une constante.
En labsence de glissement, les deux variables cinmati- Lnergie cintique a pour expression :
d 2 d 2
E c = MR 2 ------ + mR 2 ------ ( 1 cos )
dx d
ques x et sont lies par la condition -----
- = R ------ . Avec dt dt
Nathan, classe prpa

dt dt
un choix judicieux dorigine de x, lquation prcdente Considrons des oscillations de faible amplitude autour
sintgre en x = R. Lnergie potentielle a donc pour de e et posons = e + . Lnergie mcanique a
expression : donc pour expression approche :
E p = MgR sin mgR sin d 2 d 2
E m = MR 2 ------ + mR 2 ------ ( 1 cos e )
dt dt
+ mgR ( 1 cos ) cos + E 0
1
Dterminons si cette expression prsente un minimum + E p ( e ) + --- mgR cos e cos 2
par rapport . La condition du premier ordre scrit : 2
( M + m )gR sin + mgR sin cos = 0 Lnergie mcanique est conserve. Drivons lexpres-
sion prcdente par rapport au temps. On obtient :
sin = 1 + ----- tan
M
soit :
d2
m ( 2MR 2 + 2mR 2 ( 1 cos e ) ) --------2 + mgR cos e cos = 0
dt
Il est donc ncessaire que :
Il sagit de lquation dun oscillateur harmonique de
1 + M
----- tan 1
m mgR cos e cos
pulsation = - , donc de
----------------------------------------------------------------
La drive seconde de lnergie potentielle est alors : 2MR 2 + 2mR 2 ( 1 cos e )
mgR cos cos 2MR 2 + 2mR 2 ( 1 cos e )
priode T = 2 ----------------------------------------------------------------
-.
mgR cos e cos
Elle est positive pourvu que 0 ; --- . Il existe donc
2

une position dquilibre stable si 1 + M----- tan 1 et
m
248
retenir lessentiel
MP Actions de contact
PC
1 Description des actions de contact
Nathan, classe prpa

1.1. Le contact ponctuel
1.1.1. Le systme en interaction
Soient deux solides S 1 et S 2 en contact ponctuel, en un point I commun de leurs surfaces
respectives ( 1 ) et ( 2 ) (fig. 1).
Fig. 1
R12
(1) (2)
S1
S2
R21
Le solide S 1 exerce sur le solide S 2 des actions de contact localises au point de contact I.
R 1 2 est la rsultante des actions de S 1 sur S 2 . Elle sapplique en I.
Consquence : le moment des actions de contact M I 1 2 en I est nul : M I 1 2 = 0.

Selon le principe des actions rciproques (ou de laction et de la raction), la rsultante des
actions du solide S 2 sur le solide S 1 est loppose de R 1 2 .
R2 1 = R1 2
249
retenir lessentiel
1.1.2. Dcomposition de la rsultante
Soit ( ) le plan tangent aux deux solides en I et n 1 2 le vecteur unitaire normal au plan
( ), dirig du solide ( S 1 ) vers le solide ( S 2 ) (fig. 2).
Fig. 2
R12
(1) (2)
I
n12
S1
S2
()
On dcompose la rsultante des actions de contact R 1 2 (fig. 3) :

R1 2 = N1 2 + T1 2
o :
N 1 2 = ( R 1 2 n 1 2 )n 1 2 est la composante normale de R 1 2 ou force de rac-
tion de S 1 sur S 2 ;
Nathan, classe prpa

T 1 2 = R 1 2 N 1 2 est la composante tangentielle de R 1 2 ou force de frotte-
ment de S 1 sur S 2 .
Fig. 3
T12 R12
(1) (2)
I
n12 N12
S1
S2
()
La force de raction est due la rpulsion des atomes des deux solides. Elle est dirige vers
lintrieur du solide sur lequel elle sapplique. Dans les cas de surfaces adhsives, cette raction
peut tre attractive mais elle devient rpulsive si lon comprime un solide sur lautre. Il ny a
pas dexpression thorique de la raction dans le cas de solides. La raction intervient dans les
quations de la dynamique pour empcher linterpntration des deux solides en contact.
La force de frottement est due aux interactions entre les couches atomiques en contact.
Elle est trs dpendante de la nature (composition des matriaux) et de ltat (lisse,
rugueux) des surfaces en contact. La force de frottement est le rsultat dinteractions nom-
breuses et difficiles exprimer en gnral. Ses ventuelles expressions sont empiriques.
La force de frottement est nulle si les surfaces sont parfaitement lisses.
250
Proprits :
La raction est dirige vers le solide sur lequel elle sexerce :
R1 2 n1 2 = N1 2 n1 2 0
Il sagit de la condition de contact non adhsif entre les deux solides.
Le contact se rompt si N 1 2 sannule.
1.2. Le contact quasi-ponctuel

Le contact ponctuel est un modle qui dcrit des solides idaux (boules, plans, cylindres
parfaits). Dans la pratique, les solides en contact ont en commun une surface.
Les actions de contact se rpartissent cette fois sur une surface ( ) daire non nulle mais
dextension faible devant les surfaces des solides. En chaque point P de ( ), le solide S 1
exerce sur S 2 une force infinitsimale dr 1 2 ( P ) (fig. 4).
Fig. 4
S2
dr12 (P )
()
Nathan, classe prpa

P I
()
S1
Soit I un point de ( ).
La rsultante des actions dr 1 2 ( P ) et le moment M I 1 2 de ces actions en I sont donns
par :
R1 2 = ()
dr 1 2 MI 1 2 = ()
IP dr 1 2
Le contact entre solides est en gnral accompagn dun moment M I 1 2 non nul. On ne
traitera pas ici ses proprits, qui ne sont pas au programme, et on utilisera uniquement le
modle du contact ponctuel, o M I 1 2 = 0.
2 Les lois de Coulomb du frottement

la fin du XVIIIe sicle, Charles-Augustin de Coulomb tablit exprimentalement des lois
permettant de dcrire les actions de frottement entre deux solides.
On dcrit ici ces lois, relatives la rsultante des actions de contact, R 1 2 = N 1 2 + T 1 2 .
Le comportement de R 1 2 impose de distinguer deux cas, selon que les solides glissent
ou ne glissent pas lun sur lautre. Cette condition est dcrite par la vitesse de glissement
u S2 S 1 = v ( I 2 S 2 ) v ( I 1 S 1 ), dfinie au chapitre 2. Les points I, I 1 et I 2 sont confondus.
251
retenir lessentiel
2.1. La vitesse de glissement est non nulle
Cette hypothse se traduit par u S2 S1 0 .
Dans ce cas, les lois de Coulomb du glissement stipulent :

T 1 2 = f c N 1 2 et T 1 2 est oppos u S2 S 1 .
Fig. 5
T12 R12
I
n12 N12
S1
S2
uS /S
2 1
()
Nathan, classe prpa

Dfinition : f c est le coefficient de frottement cintique (ou dynamique)
Proprits :
f c est un nombre sans dimension ;
f c dpend de la nature et de ltat des surfaces en contact. Dans la plupart des cas, le
coefficient f c est de lordre de 0,3 0,7.
2.2. La vitesse de glissement est nulle
La vitesse de glissement est nulle u S 2 S1 = 0 , les deux solides roulent sans glisser lun sur
lautre. On dit quil y a adhrence entre les solides.
Dans ce cas, la loi de Coulomb du non-glissement stipule :

T1 2 fs N1 2
Remarque Dfinition : f s est le coefficient de frottement statique.

Statique ne veut Tout comme f c , ce coefficient est sans dimension et dpend fortement de la nature et de
pas dire sans mouve- ltat des surfaces en contact.
ment mais unique- Cette inquation est la condition du non-glissement.
ment sans glissement. Exemple :
Matriaux en contact Coefficient statique f s Coefficient cintique f c
Acier Acier 0,15 0,3 0,15 0,3
Bois Bois 0,4 0,6 0,15 0,35
Pneu (caoutchouc) Asphalte sec 0,9 0,5
252
On a toujours f c f s .
Une approximation courante consiste prendre f c = f s .

On ne distingue alors pas les deux coefficients statique et cintique. Par la suite, on
notera f leur valeur commune.
2.3. Cne de frottement

On se place dans lapproximation f c = f s = f .
Une reprsentation gomtrique particulirement intressante est celle dfinissant le cne
de rvolution autour de la normale n 1 2 et dont le demi angle au sommet est donn
par :
tan = f
Les lois de Coulomb ont alors une interprtation gomtrique :
sil y a glissement, le vecteur R 1 2 est sur une gnratrice du cne (fig. 6a) ;
sil ny a pas de glissement, le vecteur R 1 2 est lintrieur du cne (fig. 6b).
Fig. 6a
T12 R12
Nathan, classe prpa

I
n12 N12
S1
S2
uS /S1
2
()
Fig. 6b
T12 R12
I
n12 N12
S1
S2
()
253
retenir lessentiel
3 Puissance des actions de contact

3.1. Expression de la puissance
Exprimons tout dabord la puissance des actions de contact sur chacun des deux solides.
S 2 subit une force de rsultante R 1 2 au point I, de vitesse v ( I S 2 ) dans le rfrentiel
dtude ( R ).
La puissance P 2 de cette force sur S 2 est P 2 = R 1 2 v ( I S 2 ).
S 1 subit une force R 2 1 au point I, de vitesse v ( I S 1 ) dans le rfrentiel dtude ( R ).
La puissance P 1 de cette force sur S 1 est P 1 = R 2 1 v ( I S 1 ).
Remarque
Il est important de La puissance des actions de contact sur le systme de deux solides vaut alors :
rappeler que la puis- P = P1 + P2 = R1 2 v ( I S2 ) + R2 1 v ( I S1 )
sance des actions int-
rieures un systme Le principe des actions rciproques implique que R 2 1 = R 1 2 et donc que :
nest pas nulle en g-
nral.
P = R1 2 v ( I S2 ) R1 2 v ( I S1 )
= R 1 2 ( v ( I S 2 ) v ( I S 1 ) ) = R 1 2 u S2 S1
De plus, on sait que la vitesse de glissement u S2 S1 est dans le plan tangent ( ), ce qui
implique que la raction N 1 2 a une composante nulle sur u S 2 S1 : N 1 2 u S2 S1 = 0.
Finalement, la puissance des actions de contact sexprime par :
Nathan, classe prpa

P = T 1 2 u S2 S1
Dans le modle du contact ponctuel, seule la force de frottement T 1 2 a une puis-
sance non nulle.
Proprits :
Lorsquelle est non nulle, la puissance des forces de frottement est dissipative :
P = T 1 2 u S2 S1 0
La puissance des actions de contact est indpendante du rfrentiel.
3.2. Cas o la puissance est nulle

Il existe deux cas particuliers importants o la puissance des actions de contact est nulle :
la vitesse de glissement est nulle, les solides roulent lun sur lautre sans glisser :
u S 2 S1 = 0 : roulement sans glissement
la force de frottement est nulle :
T 1 2 = 0 : mouvement sans frottement
Dans chacun des deux cas, le systme des deux solides peut tre qualifi de conservatif
(sil ny a pas dautres forces non conservatives bien entendu).
Les deux cas prcdents sont en gnral antagonistes. Un mouvement de roulement

sans glissement nest possible que sil existe des forces de frottement (il est difficile
de rouler sur la glace sans patiner).
254
Avant la colle
1 Choisir la ou les bonne(s) rponse(s). 4 Redmontrer lexpression de la puissance P

Un mouvement de roulement sans glisse- des forces de contact P = T 1 2 u S2 S1 . Cette
ment est toujours :
puissance dpend-elle du rfrentiel dtude ?
a. quivalent un roulement sans frotte-
ment. 5 Expliquer pourquoi il est dconseill dacc-
b. non dissipatif. lrer ou de freiner fortement sur une chaus-
se glissante.
c. compatible avec lingalit T f N o
f est le coefficient de frottement.
6 Un stylo bille cylindrique est pos sur une
feuille de papier, le tout est pos sur une
2 Les lois de Coulomb du frottement de con-
table horizontale.
tact sont des lois fondamentales et exactes.
a. Vrai.
b. Faux.
Nathan, classe prpa

3 Une force de frottement est toujours dirige
Dcrire et expliquer les deux types de mouve-
dans le sens oppos la vitesse du systme.
ment du stylo par rapport la feuille lorsque :
a. Vrai. on tire lentement la feuille ;
b. Faux. on tire brusquement sur la feuille.
1 On tudie un pav de masse M, pos sur une 2 Un pav de masse M est pos sans vitesse ini-
surface plane horizontale ( ). Le contact tiale sur un plan inclin dun angle . Le
entre le plan et le pav, obissant aux lois de contact est dcrit par les lois de Coulomb de
Coulomb, est dcrit par le coefficient de frot- coefficient de frottement f.
tement f.
On exerce une force F horizontale sur le g
solide.
Dcrire le vecteur R, rsultante des actions
du plan sur le pav, et ltat du mouvement
de celui-ci lorsque lintensit F de la force F
augmente, en partant dune valeur nulle.
g
1. On augmente lentement langle . Dter-
miner la valeur 0 de pour laquelle le
R
solide se met glisser.
F 2. Dcrire le mouvement pour diffrentes

valeurs de , avec 0 --- .
2
255
retenir lessentiel
3. En dduire une mthode de mesure du 3. Quel est langle limite pour lequel le
coefficient f. Appliquer cette mthode pour glissement samorce ?
dterminer le coefficient de frottement entre 4. Dans le cas o le cerceau glisse, calculer
deux feuilles de papier. son acclration linaire et son acclration
angulaire.
3 Un cerceau rigide, de masse M, de rayon R
et de centre C roule sans glisser le long dun 4 Une pice tronconique, de rayon a et
plan inclin. dangle au sommet 2 est soumise une
g force F qui la bloque dans un support trou
P
fixe. Le contact entre le support et la pice
C v (C )
obit aux lois de Coulomb de coefficient f.
x
I
F
Le cerceau est abandonn sans vitesse ini- Pice
tiale sur le plan inclin dun angle 0 par Support 2a Support

rapport lhorizontale. Le rfrentiel li au
plan inclin est galilen.
On note x labscisse du point C sur laxe Ox 2
et langle = ( CI, CP ) o P est un point

li au cerceau. On nglige leffet du poids et on considre
Nathan, classe prpa

On note f le coefficient de frottement entre que le rayon vaut a pour tous les points en
le cerceau et le plan inclin. contact (ce qui revient ngliger lpaisseur
1. Dterminer lquation du mouvement du de la pice).
cerceau. On tablira une quation diffren- Quel est le couple max maximal que lon
tielle en x. peut alors appliquer sur laxe de la pice sans
que le glissement entre cette pice et son
2. Exprimer les composantes de la raction
support ne samorce ?
R du plan inclin sur le cerceau.
256
Mise en mouvement dun cylindre

Soit un cylindre homogne de rayon R, de centre G, de masse M et de moment diner-
1
tie JG = --- MR 2 par rapport son axe de rvolution. Le contact entre le cylindre et le
2
plan est ponctuel et dcrit par les lois de Coulomb, de coefficient de frottement f.
Ce cylindre est mis en rotation avec une vitesse angulaire 0 0 et abandonn
sans vitesse initiale sur le plan horizontal, G ayant labscisse x = 0. On note x ( t )
labscisse de G et ( t ) langle de rotation autour de Oy. Le rfrentiel terrestre est
galilen.
z 0
g
G
R
y
Nathan, classe prpa

O x
I
On tudie le mouvement de ce cylindre dans le plan xOz.

1 Dterminer la vitesse de glissement u du cylindre sur le plan puis sa valeur
u ( 0 ) linstant initial.
2 On se place dans lhypothse du glissement.
a. Appliquer le thorme de la rsultante cintique au cylindre.
b. Appliquer le thorme du moment cintique au cylindre en G.

c. Rsoudre ces quations et donner x ( t ) et ( t ).
d. Quand le glissement initial sarrtera-t-il ?
3 Dterminer la phase ultrieure du mouvement.
4 Faire un bilan nergtique du systme entre linstant initial et linstant o le glis-
sement sarrte.
rsolution mthodique
1
Selon la dfinition de la vitesse de glissement, il faut exprimer les vitesses des points matriels en
contact, appartenant au cylindre et au plan.
257
La vitesse de glissement est donne par la relation u = v ( I cylindre ) v ( I sol ).
Dans le rfrentiel dtude, li au plan, v ( I sol ) = 0.
La vitesse v ( I cylindre ) sobtient par la loi des vitesses dun solide, applique au cylin-
dre. En fonction de la vitesse du point G, on crit : v ( I cylindre ) = v ( G ) + GI.

Exprimons les vecteurs : = e y , GI = Re z do v ( I cylindre ) = v ( G ) R e x

On en conclut que la vitesse de glissement est donne par u = v ( G ) R e x .
linstant initial, la vitesse du point G est nulle do u ( 0 ) = R 0 .

La vitesse de glissement est dirige dans le sens des x dcroissants.
2
Comme il y a glissement, il faut dterminer deux quations de la dynamique, indpendantes, en
x ( t ) et ( t ). Pour un solide, les thormes de la rsultante cintique et du moment cintique
fournissent ces deux quations indpendantes.
a. Il faut commencer par un bilan des actions extrieures sur le cylindre :

le poids M g = Mge z qui sapplique en G ;
Nathan, classe prpa

la rsultante des actions de contact R = N e z + T e x , qui sapplique en I. Le contact
entre le cylindre et le sol implique N 0.
z 0
G
Mg
y N
O x
I T
u
T est ici la valeur algbrique de la force de frottement. Daprs les lois de Coulomb,
dans le cas du glissement, la force de frottement est oriente dans le sens oppos u.
linstant initial, la vitesse u est dirige selon e x , donc T est oriente selon + e x : T 0.
La force de frottement sera dirige dans le mme sens tant que u ne sannule pas.
La rsultante cintique du cylindre est donne par P = M v ( G ) = Mx e . x
La rsultante des actions extrieures est : F ext = Mge z + T e x + N e z .
Le thorme scrit alors :
Mx e x = Mge z + T e x + N e z
Mx = T Mx = T
La projection fournit deux quations scalaires :
0 = N Mg N = Mg
258
La dernire quation fournit la raction N. Puisque N = Mg 0, le contact entre le
cylindre et le plan subsiste.

b. Le moment cintique en G scrit G = J G = J G e y .
Le moment des actions extrieures en G scrit M G = GI (T e x + N e z ) = R e z T e x = RT e y ;
le moment du poids est nul puisque cette force sapplique en G.
Le thorme du moment cintique en G, projet sur laxe Oy, sexprime alors par
2
JG = RT ou encore, en utilisant lexpression de JG : = --------- T .
MR
c. Les deux quations ncessitent lexpression de T. Pour cela, il faut utiliser les lois de
Coulomb. Comme il y a glissement, la force de frottement est entirement dtermine :
T = f N = f Mg et on sait, daprs la question prcdente, que T 0. On en
dduit : T = + f Mg.
La premire quation scrit : x = f g . La rsolution de cette quation, avec les condi-

1
tions initiales, fournit : x = f gt puis x ( t ) = --- f gt 2 .
2
Le mouvement de G est uniformment acclr, dacclration fg.
Ce mouvement ne peut pas durer indfiniment, sinon la vitesse du cylindre ne serait pas borne,
au mpris de la conservation de lnergie.
Nathan, classe prpa

2g 2g g
Lquation en est : = f ----- qui se rsout en = f ----- t + 0 puis ( t ) = f --- t 2 + 0 t .
R R R
d. Pour savoir quand cette phase de mouvement de glissement sarrte, il faut exprimer
la vitesse de glissement en fonction du temps.

On reprend lexpression u = v ( G ) R e x , avec cette fois les vecteurs exprims pour un
instant quelconque, soit :

u = f gte x R e x = ( f gt R 0 + 2f gt )e x = ( 3f gt R 0 )e x
On retrouve bien la vitesse de glissement initiale, t = 0. Au cours du temps, la norme

R
de la vitesse de glissement diminue puis sannule, linstant t f = ---------0- .
3f g
On en conclut que le mouvement de glissement prend fin au bout dune dure finie t f .
cet instant, le cylindre roule sans glisser.
3
Il faut reprendre ltude dynamique dans le cas du roulement sans glissement, car la force de
frottement na plus lexpression quon lui a donne prcdemment. La loi de Coulomb ne per-
met pas de dterminer cette force. Elle ne fournit quune ingalit.
259
Il faut faire lhypothse que le roulement sans glissement subsiste aprs t f . Dans ce cas,
on retrouve la relation cinmatique donne par lannulation de la vitesse de glissement,

soit u = v ( G ) + e GI = 0 x = R .
y
Une seule quation de la dynamique suffit alors pour dterminer le mouvement. La perte
de linformation sur la force de frottement est compense par la relation cinmatique du
roulement sans glissement.
On peut rutiliser les quations dynamiques prcdentes, en liminant linconnue T :
Mx = T
1 1
1 x = --- R puis, grce la relation cinmatique x = R , x = --- x x = 0 .
2 MR = T
--
- 2 2

Le mouvement de G est donc un mouvement uniforme.
La vitesse est constante, et le roulement est sans glissement partir de linstant t f . Il faut
donc calculer la vitesse de G ce moment-l.
1
On a v ( G ) = f gt f e x = --- R 0 e x . Le centre de masse a un mouvement uniforme de
3
R 0
vitesse ---------- et de vitesse angulaire -----0- .
3 3
Les quations du mouvement permettent de dterminer prsent la force de frottement.
Lquation Mx = T implique que T = 0 pour toute la suite du mouvement. Le glisse-
Nathan, classe prpa

ment ne peut pas samorcer puisque la condition de non-glissement T f N sera tou-
jours vrifie.
Conclusion : le mouvement de G est uniformment acclr jusqu linstant t f , puis la
vitesse reste constante.
4
Il faut calculer les variations des grandeurs dtat nergie cintique E c et nergie potentielle E p
ainsi que les travaux des forces non conservatives, qui sont ici les forces de frottement, entre les
instants t = 0 et t = t f .
Le bilan scrira : E m = E c + E p = W frottements

Lnergie potentielle de pesanteur E p est constante, puisquelle ne dpend que de la cote
du centre de masse du cylindre. Celui-ci reste la cote z = R tout au long du mouve-
ment do E p = 0.
Lnergie cintique E c du cylindre est une fonction dtat. Elle sexprime en fonction de
ltat du mouvement.
Calculons la diffrence des nergies cintiques entre linstant initial et linstant t f :
Ec = Ec ( tf ) Ec ( 0 )
Pour cela, il faut exprimer lnergie cintique en fonction de v ( G ) et de la vitesse angu-

laire .
1 1 2
On a, en exprimant lnergie cintique en G : E c = --- M v ( G ) 2 + --- JG .
2 2
260
On en dduit :
R 2 1 2
E c ( t = 0 ) = 0 + --- JG 02 = --- MR 2 02 et E c ( t = t f ) = --- M ---------0- + --- JG -----0- = ------ MR 2 02
1 1 1 1
2 4 2 3 2 3 12
1
La diffrence des nergies cintiques est donc : E c = --- MR 2 02 .
6
Il reste calculer le travail de la force de frottement, W frottement .
Daprs le cours, la puissance de la force de frottement scrit P frottement = T u et donc

tf
le travail cherch est : W frottement = T udt.
0
On connat les expressions de T, de u et de t f :
tf
3

tf
W frottement = f Mge x ( 3f gt R 0 )e x dt = f Mg --- f gt 2 R 0 t
0 2 0
R 2 R
= f Mg --- f gt f2 R 0 t f = f Mg --- f g ---------0- R 0 ---------0-
3 3
2 2 3f g 3f g
1
= --- MR 2 02
6
Conclusion : le bilan nergtique est vrifi. Lnergie cintique du cylindre diminue lors
de la phase de roulement avec glissement.
Nathan, classe prpa

Pendant la phase de roulement sans glissement, lnergie cintique est constante, car il
ny a plus de travail de frottement (T et u sont nuls) et le modle propos ne fait pas inter-
venir dautres forces dissipatives.
Un modle plus proche de la ralit devrait tenir compte des frottements avec lair et du
travail des dformations du cylindre en contact avec le sol.
en conclusion
Les conditions initiales permettent en gnral de dterminer la nature du mouvement
initial, avec ou sans glissement.
Dans le cas du glissement, il y a deux fonctions inconnues donc deux quations dyna-
miques tablir. Les lois de Coulomb compltent les thormes dynamiques.
Dans le cas du non-glissement, les lois de Coulomb ne fournissent pas lintensit de la
force de frottement. En revanche, la condition cinmatique de non-glissement per-
met de rduire le nombre de paramtres du mouvement et donc le nombre dqua-
tions ncessaires.
261
sentraner
1 20 min
Corrig p. 273
g
Glissement sur des rails z
Un cylindre homogne de masse M, de rayon R, G

de moment dinertie par rapport son axe de
1
rvolution JG = --- MR 2 , roule sans glisser sur
2 I
deux rails horizontaux fixes dans le rfrentiel ter-
y
restre galilen. Les actions de contact entre le O
cylindre et les rails sont identiques aux deux points
de contact I 1 et I 2 et obissent aux lois de Cou- Ce cylindre est mis en rotation une vitesse
lomb, de coefficient de frottement f. angulaire 0 0 puis abandonn sans vitesse
initiale ( v ( G ) = 0 ) sur un plan inclin dun angle
par rapport lhorizontale, G ayant labscisse
x = 0.
On tudie le mouvement plan de ce cylindre. Le
contact entre le cylindre et le plan est considr
comme ponctuel et obit aux lois de Coulomb, de
2R
1
coefficient f. Le moment dinertie est JG = --- MR 2 .
2
Nathan, classe prpa

Le rfrentiel terrestre est galilen. On note x ( t )
g
labscisse de G et ( t ), angle de rotation autour de
Oy.
F 1. Dterminer la vitesse de glissement linstant
initial. quelle condition sur f et le cylindre va-
t-il monter le long de la pente ? On supposera
Un fil inextensible, de masse ngligeable, est cette condition ralise par la suite.
enroul autour du cylindre. Un oprateur extrieur
exerce sur ce fil une force verticale descendante de 2. Montrer que la phase de glissement est suivie
module F. Ce fil transmet intgralement la force F. dune phase de roulement sans glissement.
1. Dterminer le mouvement du cylindre en fonc- 3. Dterminer laltitude maximale h atteinte par
tion de F, M, R et g. le centre de masse du cylindre.
2. Pour quelle valeur limite de F, F lim , le glisse-
ment samorce-t-il ?
3 25 min
Corrig p. 275
2 25 min Cylindre basculant

Corrig p. 273
Un cylindre homogne de masse M, de rayon R,
Ascension dun cylindre de moment dinertie par rapport une de ses
3
Soit un cylindre homogne de rayon R, de centre gnratrices JO = --- MR 2 , pivote sur le bord
2
G, de masse M et de moment dinertie JG par rap-
port son axe de rvolution. dune table. Le basculement a lieu sans glissement,
autour du point O.
262
y
0
G g
g G
R O
R
z
O x
linstant initial t = 0, on abandonne le cylindre

sans vitesse initiale avec un angle faible. 5 30 min
Corrig p. 276
1. Dterminer lquation du mouvement en
partir du thorme du moment cintique appliqu Exprience de Timochenko

au cylindre en O. En dduire ( t ). Deux cylindres identiques, de rayon R et de centre
respectif O 1 et O 2 tournent vitesse angulaire
2. Le contact entre le cylindre et la table est-il
constante.
maintenu pour tout 0 ; --- ?
2
3. Le contact obit aux lois de Coulomb du frotte- g z
Nathan, classe prpa

ment, de coefficient f. Le glissement samorce-t-il y
pendant le basculement ? x
I1 O G I2 2L
+ 0
0
4 25 min
Corrig p. 276
O1 R O2 R
Disque en contact avec deux surfaces

Un disque homogne de centre G, de masse M et
Les vitesses angulaires sont opposes : 1 = + 0
de rayon R, est en rotation autour de son axe
et 2 = 0 .
( Gz ). Sa vitesse angulaire initiale est gale Laxe ( O 1O 2 ) est horizontal et on pose O 1O 2 = 2d.
0 0. Ce disque est en contact avec le sol (axe On dpose une tige homogne, de longueur 2L
( Ox ) ) et avec un mur orthogonal au sol (axe ( 2L 2d ), de masse M et de section ngligeable
sur les deux cylindres, sans vitesse initiale. Les
( Oy ) ). Le coefficient de frottement sur ces deux contacts en I 1 et I 2 entre la barre et les cylindres
surfaces est gal f. Le moment dinertie du dis- obissent aux lois de Coulomb. La position de G
1 est repre par la variable x G , abscisse de G sur
que par rapport son axe ( Gz ) est J = --- MR 2 .
2 laxe Ox. linstant initial, x G = x 0 0 ; x G = 0.
Dterminer lvolution en fonction du temps de la On suppose que la tige ne bascule pas.
vitesse angulaire ( t ).
1. Dterminer les actions R 1 en I 1 et R 2 en I 2
subies par la tige, linstant initial, quand on a
pos la tige sur les cylindres. La tige peut-elle
basculer ? quelle condition ?
2. En dduire une quation du mouvement de la
barre. La rsoudre.
263
sentraner
3. Cette phase du mouvement va-t-elle sarrter ? Exprimer tan en fonction de f A et de f B .
Discuter des cas possibles. Montrer que le glisse- 5. Pour f A = 0 ,5 et f B = 0 ,3, calculer langle
ment peut sarrter. prcdent en degrs et dcrire qualitativement ce
4. Que se passe-t-il aprs ? Montrer que le mouve- qui se passe si on lche lchelle sans vitesse ini-
ment est priodique et dterminer sa priode T . tiale alors quelle fait un angle de 30 avec la verti-
cale, puis lorsquelle fait initialement un angle de
70 avec la verticale.
6 25 min
Corrig p. 277 6. Reprendre la question prcdente pour
f A = 0 ,5 et f B = 3.
chelle contre un mur
(daprs Concours T)
Une chelle de masse m, pose contre un mur, est 7 35 min
Corrig p. 278
reprsente par une barre AB dont les mouve-
ments ventuels ont lieu dans le plan Oxy. Le cen- Coll-gliss (daprs Concours T)
tre dinertie G de la barre est le milieu de AB. On
Un solide ( S ), de masse m, repose sur un tapis
posera AB = L.
roulant horizontal anim dune vitesse uniforme V
y par rapport au rfrentiel du laboratoire ( R ) gali-
B
len. Le contact entre le tapis et le solide ( S ) se
g fait avec des frottements obissant aux lois de
Coulomb.
G
O x
Nathan, classe prpa

O A x
K (S )
G
Les contacts sont modliss par les lois de Coulomb
V
du frottement solide, avec un coefficient de frotte-
ment f A en A, entre la barre et le sol et un coeffi-
cient de frottement f B en B, entre la barre et le mur.
On note langle que fait lchelle avec la verti-
Ce frottement est caractris par un frottement sta-
cale, compris entre 0 et --- ; R A = T A e x + N A e y et tique f 0 , qui intervient lorsque la vitesse de glisse-
2
R B = T B e y + N B e x les actions du sol et du mur sur ment est nulle, et un coefficient cinmatique f, qui
intervient quand la vitesse de glissement est diff-
lchelle.
rente de zro. On a f f 0 .
1. Lchelle reste immobile. Le solide ( S ) est reli un support fixe par un res-
tablir un systme dgalits indpendantes vri- sort lastique de coefficient dlasticit (ou de rai-
fies par T A , T B , N A , N B , mg et . Combien deur) K. On repre la position de ( S ) par
trouve-t-on dgalits indpendantes ? labscisse de son centre de masse G le long dun
2. Pour fix, combien le problme comporte-t-il axe horizontal Ox ; on ne considre que les mou-
dinconnues ? A-t-il en gnral une solution vements de translation de ( S ). Lorsque le ressort
unique ? Expliquer concrtement ce qui se passe. a sa longueur vide, G est en O. On posera :
f mg f 0 mg K
3. On suppose en plus que lchelle, bien que res- - = a 0 et 02 = ----
---------- = a ; -----------
tant immobile, est la limite de glisser et de tom- K K m
ber par terre. Quelles relations existent alors entre 1. Montrer que le solide ( S ) peut tre en quili-
T A , T B , N A et N B ? Combien y a-t-il dgalits bre dans ( R ) et trouver cette position dquilibre.
maintenant ?
2. On suppose que la vitesse V du tapis est grande.
4. En dduire que ne peut pas tre fix arbitrai- Dans ces conditions, la masse est pose sans
rement. Expliquer la consquence concrte de vitesse initiale en un point A 0 dabscisse x 0 la
cette situation. date t = 0.
264
a. Montrer que le mouvement initial du solide
( S ) est un mouvement de glissement. 8 35 min
Corrig p. 281
b. Montrer quon peut obtenir un mouvement
sinusodal et calculer sa priode T 0 . Faire lappli-
Corde damarrage (daprs Centrale TSI)
cation numrique. Un fil de masse ngligeable, sans raideur, est
enroul dun angle sur un arbre cylindrique de
c. Quelle condition (1) doit satisfaire x 0 pour que rayon a. Le contact arbre-fil est caractris par un
le mouvement soit effectivement sinusodal ? coefficient de frottement f valant f d sil y a glisse-
3. On tudie la trajectoire du solide ( S ) dans un ment et f s sil ny a pas glissement. On exerce une
diagramme ( D ) qui consiste porter x en abscisse force F A de norme F A sur lextrmit A du fil, et
1 dx on cherche la valeur minimale de la norme F B de
et y = ------ ------ en ordonne. Tracer la courbe dcrite la force F B appliquer sur lautre extrmit du fil
0 dt
par G dans ce diagramme ( D ) quand la condition pour quil soit en quilibre.
(1) est vrifie. Dans quel sens est-elle dcrite ? 1. On repre un point courant M du tronon de fil
Dans toute la suite du problme, la condition (1) nest en contact avec larbre par langle [ ; ].
plus remplie. t ( ) dsigne le vecteur unitaire tangent au fil
dans le sens des croissants ; n ( ) dsigne le vec-
4. a. Le mouvement de glissement va cesser teur unitaire normal au fil orient de larbre vers
linstant t 1 . Dterminer t 1 et la trajectoire de G lextrieur.
dans le diagramme ( D ). Exprimer le vecteur t ( + d ) sur la base
b. Montrer quensuite le mouvement est uni- ( t ( ), n ( ) ), en se limitant au premier ordre de
forme. Ce mouvement cessera linstant t 2 . d.
Nathan, classe prpa

Dterminer t 2 .
2. On modlise les efforts quexerce le tronon de
c. La phase suivante est un mouvement de glisse- fil [ ; ] sur le tronon de fil [ 0 ; ] par une
ment. Trouver son amplitude ; on pourra utile- force T ( ) = T ( ) t ( ), appele tension du fil en
ment tudier le mouvement de G dans ( D ). M. On raisonne sur un tronon de fil MM com-
d. Montrer quensuite le mouvement de G se pris entre et + d. Ce tronon est soumis aux
compose de deux phases, lune avec glissement sur forces exerces par les tronons AM et MB ainsi
le tapis roulant, lautre sans glissement, et que ce qu la force de contact dR quexerce larbre.
mouvement est priodique. crire une condition ncessaire dquilibre de
e. Exprimer lamplitude b du mouvement. Expri- MM reliant T ( ), T ( + d ) et dR.
mer la dure de chacune des phases, et la priode 3. Pour d suffisamment petit, on peut utiliser le
aa modle du contact ponctuel entre deux solides tel
T ; on pourra poser tan = 0 -------------0- . La com-
V quil est donn par les lois de Coulomb et crire
parer T 0 . Calculer numriquement b et T. dR = dR t t ( ) + dR n n ( ). En exprimant gale-
5. On se place dsormais dans le rgime priodi- ment T ( ) et T ( + d ) sur la base ( t ( ), n ( ) ),

que. Tracer graphiquement la courbe x ( t ). tablir deux quations scalaires reliant T ( ),
dT ( ), dR t et dR n .
6. Calculer lnergie cde par le tapis roulant au
solide ( S ) pendant une priode. 4. la limite du glissement, on a une relation de
la forme dR t = f s dR n . Dans la situation envisa-
7. Comment nommeriez-vous ce genre doscilla- ge, quels sont les signes de dR t et de dR n ? En
tions ? dduire le signe correct dans la relation prc-
8. Le modle prcdent peut reprsenter une dente.
corde de violon, qui constitue loscillateur ( m, K ) 5. En dduire que la tension est rgie par lqua-
et un archet qui constitue le tapis roulant . Le tion diffrentielle :
son rendu par le violon sera-t-il juste ? Compor-
dT
tera-t-il des harmoniques ? Quelles sont leurs ------- ( ) + f s T ( ) = 0
dt
priodes ?
265
sentraner
6. Intgrer cette quation diffrentielle et en
dduire la relation entre F A , F B , f s et . 9 45 min
Corrig p. 282
7. Application numrique : pour une corde sur un
arbre mtallique, on a f s = 0 ,6.
Hystrsis de frottement
(daprs Polytechnique MP)
F
a. Calculer -----B- pour = . Une des difficults conceptuelles majeures pour la
FA
description dun systme comportant du frottement
b. Un matelot peut exercer confortablement une solide est limpossibilit de prvoir les positions
force de 100 N ; peut-il choisir lui permettant de dquilibre et le bilan des forces moins de conna-
rsister une force de 10 4 N exerce par le tre de faon dtaille lhistoire de la mise en quili-
bateau sur le premier brin de la corde ? bre. Le but de cette partie est dillustrer ce
c. Dans la disposition prcdente, quelle force phnomne (dit dhystrsis) sur un exemple simple.
devrait-il exercer pour tenter de faire glisser la
corde afin de tirer le bateau vers lui ?
T ()
t ()
M n ()
B M
d

A x
FB O
Une brique paralllpipdique de poids P est en
contact avec une paroi solide incline dun angle
FA par rapport au plan horizontal et est relie un res-
Nathan, classe prpa

sort de raideur K (figure ci-dessus). Soit s le coeffi-
Le fil est plac sur un arbre cylindrique comme cient de frottement statique ; on supposera pour
dans la situation prcdente (reprsente sur la simplifier que le coefficient de frottement dynami-
figure), mais larbre est cette fois en rotation, dans que d est nul et quun frottement visqueux per-
le rfrentiel ( R ), la vitesse angulaire = u met larrt du mouvement. On note x la
o u est un vecteur unitaire normal au plan de dformation du ressort ( x = 0 correspond au res-
figure. La base ( n, t , u ) est orthonorme directe, sort dtendu). On cherche dterminer cette dfor-
ce qui dfinit le sens de u. mation x lquilibre en fonction de langle .
8. Lorsque le fil est immobile et cet arbre en rota- 1. Donner les plages de valeurs possibles de x
tion, indiquer le sens de la vitesse de glissement du
lquilibre dans les deux cas extrmes : = 0 et = ---.
fil par rapport larbre : 2
a. si 0. 2. La paroi est suppose horizontale et le ressort
dtendu ( x 0 = 0 ). On incline progressivement la
b. si 0.

9. Que devient, pour 0, lquation diffren- paroi, langle variant de 0 --- ; on note alors i+
2
tielle rgissant la tension T ( ) ? les angles dinclinaison croissante. On dsigne par
x i+ la srie des dformations du ressort dans les
10. Application numrique : pour une corde sur
un arbre mtallique, on a f d = 0 ,5. positions successives de non-glissement de la brique.
FB a. Dterminer langle dinclinaison 1+ pour
a. Calculer ------ pour = . lequel le glissement apparat. Pour cet angle, dter-
FA
b. Pour quelle valeur minimale 0 de un mate- miner la nouvelle valeur dquilibre x 1+ en fonc-
lot exerant une force de 100 N peut-il rsister tion de 1+ , P et K.
une force de 10 4 N exerce par le bateau sur le b. On augmente langle dinclinaison ; un nou-
premier brin de la corde ? veau glissement apparat pour langle 2+ . tablir
c. Pour = 0 , quelle force devrait-il exercer la relation entre 1+ , 2+ et s .
pour que la corde se dplace dans le sens de t ? c. Montrer que pour chaque x i+ il existe un inter-
d. Conclure. valle [ i+ ; i++ 1 [ de non-glissement ; on tablira
266
la relation de rcurrence liant i+ et i++ 1 . Vers couple de forces dont le moment rsultant en G 1
quelle valeur limite tend la diffrence i++ 1 i+ ?
est assimilable = e y avec 0.
3. On effectue maintenant le parcours inverse en On considre que la rsultante des actions de con-
partant de la verticale. On note i et x i les angles tact du sol sur ( S 1 ) est reprsente par :
successifs de glissement et les positions dquilibre
correspondantes. F1 = T1 ex + N1 ez
tudier comme la question prcdente la succes- sexerant sur chaque roue en I 1 et I 1.
sion des valeurs darrt x i . On appelle ( R 1* ) le rfrentiel du centre de masse
4. Reprsenter sur un mme graphe du plan de ( S 1 ). ( S 1 ) est anim dans ( R 1* ) dun mouve-
( , x ) les paliers darrt successifs x i+ inclinaison ment de rotation autour de G 1y la vitesse angu-
laire .
croissante puis x i inclinaison dcroissante ; on
Le systme ( S 2 ), de masse m 2 , est constitu par
pourra utiliser le fait que les points ( i+, x i+ ), lessieu et les deux roues arrire de la voiture. On
( i, x i ), ( i++ 1 , x i+ ) et ( i+ 1 , x i ) se situent sur note J2 son moment dinertie par rapport laxe
des courbes simples. On prendra ---- = 0 ,1 m et
P G 2y o G 2 est le centre dinertie de ( S 2 ).
K Les roues arrire sont galement assimiles deux
s = 0 ,3. Commenter le rsultat.
disques de rayon a de centre O 2 et O 2.
On considre que la rsultante des actions de con-
tact du sol sur ( S 2 ) est reprsente par :
10 45 min
Corrig p. 283
F2 = T2 ex + N2 ez
Acclration et freinage dune sexerant sur chaque roue en I 2 et I 2.
automobile (daprs CCP MP) On appelle (R 2*) le rfrentiel du centre de masse
Nathan, classe prpa

Ce problme tudie les performances en acclra- de (S 2). (S 2) est anim dans (R 2*) dun mouvement
tion et freinage dune automobile se dplaant en de rotation autour de G 2y la vitesse angulaire .
ligne droite. On considre le rfrentiel terrestre Le systme ( S ), de masse M, est constitu du reste
( R ) associ au repre ( Oxyz ) comme tant gali- de la voiture. On nglige les mouvements de ( S )
len. On note ( O, e x, e y, e z ) le tridre associ. On par rapport ( S 1 ) et ( S 2 ) considrs comme fai-
considre que la voiture (figure ci-dessous) est bles et on ne prend pas en compte les dforma-
compose de 3 systmes nots ( S 1 ), ( S 2 ), ( S ). tions de la suspension.
Le centre dinertie G de lensemble du vhicule se
ez
(S )
trouve une hauteur h du sol, une distance 1 de
ey G G 1 et une distance 2 de G 2 suivant laxe Ox.
O ex Le coefficient de frottement de glissement, not
O2 h O1
a a f 0 , entre une roue et le sol est identique pour les
I2 I1 Sol
(S2 ) (S1 ) quatre roues.
On considre que les forces de frottement de lair
ey I2 2 1 I1
ez
sur le vhicule sont quivalentes une force uni-
L
O ex G2 G G1 c x v 2 S
I2 I1
que F air applique en G avec : F air = ---------------
- ex
2
lorsque la voiture se dplace dun mouvement de
On appelle ( R* ) le rfrentiel du centre de masse
translation rectiligne suivant laxe Ox et o :
de la voiture.
est la masse volumique de lair avec =
Le systme ( S 1 ) de masse m 1 est constitu par
1 ,23 kg m 3 ;
lessieu de longueur L et les deux roues avant de la
c x est le coefficient de trane qui dpend du
voiture. On note J1 son moment dinertie par rap-
profil de la voiture avec c x = 0 ,3 ;
port laxe G1y o G1 est le centre dinertie de ( S 1).
v est la vitesse de la voiture ;
Les roues avant, assimiles deux disques de S est la valeur du matre couple, cest--dire laire
rayon a de centre O 1 et O 1, sont motrices et donc de la plus grande section transversale de la voiture
soumises pendant la phase dacclration un avec S = 1 ,93 m 2 .
267
sentraner
a. Donner lexpression de la vitesse limite, note
On note OG ( t ) = x ( t )e x . v lim , atteinte par la voiture ainsi que sa valeur
Donnes numriques : numrique en km h 1 . Application numrique :
1 = 1 ,3 m ; 2 = 1 ,7 m ; h = 0 ,8 m ; a = 0 ,3 m ; = 300 Nm.
M = 1 370 kg et g = 9 ,81 m s 2 .
b. Intgrer alors lquation du mouvement afin de
tude de la phase dacclration donner la vitesse instantane v (t ) en fonction de v lim,
1. crire le thorme du centre dinertie dans ( R )
en considrant v ( 0 ) = 0. On posera = ----------------- .
pour la voiture. En dduire deux relations notes aMv lim
(1) et (2). c. Estimer et calculer le temps tel que pour
2. crire le thorme du moment cintique en G t la rsistance de lair puisse tre nglige.
pour la voiture dans ( R* ) ; la relation obtenue est Dterminer lexpression asymptotique de v ( t )
note (3). lorsque t . Calculer le temps t 1 (en tenant
3. crire le thorme du moment cintique res- compte de la rsistance de lair) pour lequel
pectivement en G 1 et G 2 pour le systme ( S 1 ) v lim
v 1 = --------.
dans ( R 1* ) et ( S 2 ) dans ( R 2* ). En dduire deux 2
relations notes (4) et (5). 7. Donner lexpression de labscisse de la voiture
4. a. crire la relation de non-glissement des x ( t ) sachant que x ( 0 ) = 0.
roues liant la vitesse linaire v ( t ) = x ( t ) de la voi-
tude de la phase de freinage
ture et la vitesse angulaire des roues.
Pendant la phase de freinage, les roues avant sont
b. Donner alors lquation diffrentielle du mou- soumises un couple de forces dont le moment
Nathan, classe prpa

vement relative x ( t ).
rsultant en O 1 est assimilable 1 = 1 e y avec
On ne fait aucune supposition sur la nature du mouve-
1 0.
ment des roues dans les questions suivantes et on consi-
dre pour la suite du problme que la masse de ( S 1 ) et De mme, les roues arrire sont soumises un
celle de ( S 2 ) sont trs petites devant celle de ( S ), ce qui couple de forces dont le moment rsultant en O 2
revient poser m 1 = m 2 = 0 et J1 = J 2 = 0 dans est assimilable 2 = 2 e y avec 2 0. On con-
les relations des questions 1, 2 et 3. sidre toujours que m 1 = m 2 = 0 et J1 = J 2 = 0.
5. a. Que deviennent les relations (1), (2) et (3) ? 8. Quelle est la modification apporter aux qua-
Donner alors lexpression de T 1 , T 2 , N 1 et N 2 en tions (1), (2), (3), (4), (5) des questions 1, 2, 3 ?
fonction de 1 , 2 , h, a, M, g et . Comparer N 1 crire ces quations.
et N 2 . Quel est le sens de T 1 et T 2 ?
9. En dduire lexpression et le sens de T 1 , T 2 ,
b. Dterminer la valeur maximale de , note N 1 , N 2 . Quelle doit tre la condition pour que
max , qui assure un roulement sans glissement des N2 0 ?
roues de la voiture. Comment varie max en fonc-
10. a. Donner lexpression des valeurs maximales
tion de 2 , de h et de f 0 ? Quel est le sens physi-
des valeurs absolues de 1 et 2 , notes 1M et
que de ces dpendances ?
2M , pour que le freinage seffectue sans glisse-
Application numrique : calculer les valeurs de
ment. On fera lhypothse que lon atteint la limite
max pour f 0 = 0 ,7 (pneus en bon tat et route
de glissement simultanment sur les deux roues.
sche), pour f 0 = 0 ,4 (route mouille) et pour
f 0 = 0 ,1 (route verglace). 1M
b. Exprimer le rapport -------- - en fonction de 1 ,
2M
c. Pour max , la roue avant peut-elle
2 , f 0 et h. Quelles sont les roues qui se bloquent
dcoller ? La roue arrire peut-elle dcoller ?
en premier ?
6. Le fonctionnement la limite du roulement
c. Application numrique : calculer 1M et 2M
sans glissement ntant jamais atteint en raison
pour f 0 = 0 ,7, f 0 = 0 ,4 et f 0 = 0 ,1.
dune puissance moteur insuffisante, on considre
une valeur de infrieure max .
268
corrigs
1 a. Faux. En gnral, ce sont les forces de frotte- Comme la vitesse de glissement est tangente aux soli-
ment qui empchent le glissement. Quiconque a dj des au point I, le produit scalaire prcdent aboutit :
march sur un sol gel sen rend compte. P = R 1 2 u S 2 S1
b. Vrai dans le cas o le contact est ponctuel et le
= ( T 1 2 + N 1 2 ) u S 2 S1
systme roulant indformable.
Faux dans les autres cas. Par exemple, la dformation = T 1 2 u S 2 S1
des pneus sur la chausse est une cause de dissipation Cette puissance ne dpend pas du rfrentiel, puis-
dnergie cintique et dchauffement des pneus. De que les deux vecteurs (une force et une vitesse de glis-
mme, pour un contact tendu, le moment des actions sement) ne dpendent pas du rfrentiel.
de contact travaille et participe la dissipation dnergie.
c. Faux. Lingalit est T f N . 5 Freiner ou acclrer fortement a la consquence
dexercer sur les roues, au point de contact avec la
2 Rponse b. Faux. Les lois de Coulomb sont des chausse, une force tangentielle leve. Si celle-ci est
lois approches, valables pour certains types de mou- suprieure la raction normale du sol (dpendant
vement, pour des vitesses de glissement faibles. du poids du vhicule) multiplie par le coefficient de
frottement f, la roue glisse et le vhicule drape.
3 Rponse b. Faux. La force de frottement est
oppose la vitesse de glissement, lorsque celle-ci 6 Si lon tire lentement, le stylo bille roule sans
est non nulle. En revanche, dans le cas gnral, la glisser sur le papier. Il roule dans le sens oppos la
vitesse du centre de masse na pas de relation simple
Nathan, classe prpa

traction par rapport la feuille de papier mais dans le
avec les forces de frottement. Par exemple, les forces sens de la traction par rapport la table.
de frottement sur les roues motrices sont diriges vers Si lon tire rapidement, le stylo glisse sur la feuille.
lavant pour une automobile qui acclre.
N = mg
4 La dfinition de la puissance p dune force f

T
sappliquant sur un point de vitesse v est p = f v. fie = ma
Appliquons cette relation deux solides en contact :

v (I S1)
R12 Loprateur applique une acclration a horizontale
S1 la feuille.
On raisonne dans le rfrentiel acclr de la feuille.
S2 Le cylindre de masse m, de moment dinertie JG , de
R21 v (I S2) rayon R, subit une force dinertie dentranement :
Dans le rfrentiel dtude (quelconque), au point de f ie = ma

contact I sont dfinis les quatre vecteurs suivants :
R 1 2 : raction du solide S 1 sur S 2 ;
fie = ma
R 2 1 = R 1 2 : raction du solide S 1 sur S 2 ; G
T x
v ( I S 1 ) : vitesse du point matriel I appartenant
S1 ; Le thorme de la rsultante cintique, projet sur
v ( I S 2 ) : vitesse du point matriel I appartenant lhorizontale, sur laxe x, scrit :
S2 .
mx = T ma
Il vient, pour les deux points matriels en contact :
Le thorme du moment cintique appliqu au cen-
P = R1 2 v ( I S2 ) + R2 1 v ( I S1 ) tre de masse G fournit :
= R 1 2 [ v ( I S 2 ) v ( I S1 ) ]
JG = RT

= R 1 2 u S 2 S1 Si le cylindre ne glisse pas, x = R et donc
269
corrigs
mR 2 m Dans le premier cas, a est assez faible pour que

----------- T = T ma T = --------------------2 a T f N. Il ny a pas de glissement, le stylo roule sans
JG mR
1 + ----------- glisser.
JG
Dans le second cas, T f N et le glissement samorce.

1 Quand F = 0, le solide reste au repos et la rac- Considrons lautre hypothse, celle o le solide est
tion R est verticale, sopposant au poids : en mouvement. Dans ce cas, les lois de Coulomb sti-
R = Mg T f et que T est oppose la vitesse
pulent que ----
-
N
Si F est diffrent de 0, R possde une composante de S. On en dduit que R reste sur le cne dfini
horizontale. Il faut alors faire une hypothse sur le prcdemment et que si F f Mg, le solide aura un
mouvement de S et la vrifier a posteriori. mouvement acclr, dacclration a donne par :
Considrons donc que le solide S reste au repos.
Dans ce cas, la rsultante des actions extrieures doit Ma = F f Mg
tre nulle :
2 1. Bilan des rsultantes des actions sur le solide. Il
R + F + Mg = 0 ya:
Posons R = N + T o N et T sont respectivement son poids M g ;
les composantes verticale (raction) et horizontale la rsultante des actions de contact R = N + T.
(frottement) de R. R
Alors :
Nathan, classe prpa

N g
N = M g et T = F S
Le vecteur R sincline donc par rapport la verticale T
dun angle tel que tan = ------F .

- b
Mg z
Mg

Vrifions lhypothse du repos de S. Daprs les lois x
de Coulomb du frottement de glissement, le repos
a
T f soit ici tant que :
persiste tant que -----
N On cherche langle pour lequel le solide se met glisser.
F On se trouve donc la limite du cas T f N . Ce cas
-------- = tan f limite correspond lquilibre du solide et T = f N .
Mg
Le solide reste donc au repos tant que R reste dans Lquilibre implique que N + T + Mg = 0, soit :
un cne de rvolution de demi-angle au sommet
max = arctan f . T = Mg sin 0 T = tan
et ----
- 0
N = Mg cos 0 N
o T et N sont les valeurs algbriques des rsultantes.
R max
Puisque T = f N la limite dapparition du glisse-

ment, on en dduit tan 0 = f .
2. On dduit de la question prcdente que tant que
langle de la pente demeure infrieur langle limite
F
0 , le solide reste au repos.
() tan f = tan 0
Supposons que 0 et que le solide glisse. Cette
fois, on a : N + T + Mg = M a o a est lacclra-
Mg tion du centre de masse du solide, inconnue. En pro-
jection sur Ox et Oz on a :
270
La force de frottement est reprsente arbitrairement
Ma = Mg sin + T
vers le haut de la pente. Le calcul dterminera la jus-
0 = Mg cos + N tesse de ce choix. On travaille en valeur algbrique et
On dispose cette fois dune relation entre N et T : on crira T = T e x .
T = f N daprs la loi de Coulomb, et T est Le poids du cerceau, Mg, est connu. Il reste dter-
oppose la vitesse du solide v. miner T et N.
Si le solide glisse vers le bas, on a : T = f Mg cos Pour cela, utilisons une quation du mouvement qui
et dans ce cas : fait intervenir les actions de contact.
a = g sin f g cos Utilisons le thorme de la rsultante cintique appli-
qu au cerceau :
= g cos ( tan f )
= g cos ( tan tan 0 ) 0 Mx e x = Mg ( sin e x cos e y ) + T e x + N e y
Lacclration est bien positive et la vitesse sera diri- On en dduit, en projection sur les axes Ox et Oy :
ge vers le bas. Le mouvement est uniformment
acclr. Mx = Mg sin + T (1)

Remarque : si lon avait fait lhypothse dun mouve- 0 = Mg cos + N (2)
ment vers le haut, on aurait eu T = + f Mg cos et Appliquons le thorme du moment cintique au
lquation du mouvement aurait t : cerceau, en C :
a = g sin + f g cos

= g cos ( tan + tan 0 ) 0 JC e z = CI T
Lacclration aurait t positive et donc la vitesse = Re y Te x
positive par intgration, ce qui aurait t en contra- = RTe z
Nathan, classe prpa

diction avec lhypothse.
do JC = RT puis, avec lexpression du moment
Pour 0 , le mouvement est uniformment acc-
dinertie JC = MR 2 :
lr vers le bas.

3. On peut ainsi estimer le coefficient de frottement MR = T
entre deux feuilles de papier de la faon suivante. Il Il faut encore lier x et par la relation cinmatique de
faut poser deux feuilles sur un battant de classeur et non-glissement. Pour cela, on exprime la nullit de la
incliner doucement celui-ci en tenant la feuille du vitesse de glissement :
dessous. Quand la feuille du dessus glisse, on mesure
b v ( I cylindre ) = 0
la tangente de langle 0 par le rapport -- , ce qui
a
fournit le coefficient f. v ( C ) + e z CI = 0
Les mesures effectues donnent un coefficient f voi-

sin de 0,4. x e x + R e x = 0 R = x R = x

3 1. Les actions extrieures sur le cerceau sont Il suffit prsent dliminer et T entre les qua-
tions prcdentes pour obtenir :
reprsentes sur le schma ci-dessous, en leur point
dapplication. Mx = Mg sin Mx
y puis
1
x = --- g sin
2
Cz P 2. Il suffit de reporter cette expression de lacclra-

tion dans les expressions de N et de T obtenues aux
x quations (1) et (2) prcdentes :
T
N
1
I T = --- Mg sin 0
2
N = Mg cos
Mg
271
corrigs
3. La condition de non-glissement scrit :

T f N soit ici : tan 2f . d
a
Le cerceau peut rouler sans glisser condition que la dT
pente ne soit pas trop raide. Quel que soit le coeffi-
dS
cient de frottement, il existe une valeur de pour
dN
laquelle le glissement samorce. Par exemple, si
f = 0 ,9 (pneu sur asphalte sec), langle limite de
glissement vaut lim = 61. dT
4. Sil y a glissement, les composantes de la raction dS dN

vrifient T = f N. Les quations (1) et (2) sont tou- dF
jours vrifies :
La force normale dN fournit, en projection sur la
Mx = Mg sin + T (1) verticale, la force dF telle que dN sin = dF.

0 = Mg cos + N ( 2 ) La force tangentielle dT est orthoradiale, de
moment par rapport laxe d = adT.
On en dduit N = Mg cos puis :
Lintgration de dN sur toute la priphrie de la pice
Mx = Mg sin f Mg cos scrit :
x = g ( sin f cos )
dN = -----------
sin
1
- dF
De mme, lquation issue du thorme du moment

2 dN
cintique scrit : F
-------- d = -----------
-
0 d sin
MR = T
dN F
Nathan, classe prpa

= f Mg cos 2 -------- = ------------
d sin
g F
do : = f --- cos do : dN = ------------------- d
R 2 sin
Il reste lever lindtermination du signe. Pour cela, Lintgration du moment fournit la relation :
il faut faire une hypothse sur le signe de T et vrifier
d = a
2 dT dT
cette hypothse sur la vitesse de glissement, qui doit = ------- d = 2a -------
0 d d
tre de signe oppos T.

g do : dT = ---------- d
Si T 0, x = g ( sin f cos ) et = f --- cos 2a
R
la limite du glissement, dT = f dN, do :
do : v = x + R = g ( tan 2f ) cos 0
g max fa
F
----------- = f ------------------- et finalement max = ------------ F
car tan 2f . 2a 2 sin sin
Par intgration partir dune vitesse de glissement Remarquons quil pourrait y avoir une autre compo-
nulle, on trouve : sante tangentielle dT orthogonale dN.
v g = g cos ( tan 2f )t 0
dT
comme il se doit daprs lhypothse.
On vrifie facilement que lhypothse T 0 entra- dN
dT
nerait v g 0, ce qui nest pas conforme aux lois de
Coulomb. Cette composante aurait pour effet de rduire la
On en conclut que les acclrations sont donnes norme dN et daugmenter la norme de la force tan-
par :
gentielle dT 2 + dT 2 mais ne modifierait pas
g lexpression du moment . Dans ce cas, le moment
= f --- cos et x = g ( sin f cos )
R provoquant le glissement serait infrieur max .
Lexpression trouve fournit ainsi le moment maxi-
4 Considrons un lment de la surface de contact mal que lon peut exercer sans quil y ait amorce de
dS et dtaillons les efforts infinitsimaux exercs par glissement.
la pice sur le support :
272
Sentraner
1 1. Pour dcrire le mouvement du cylindre, il faut se pour R 2 : GI 2 (N 2 e z + T 2 e x ) = (Re z de y ) (N 2 e z + T 2 e x )

donner des axes et des variables cinmatiques. Soit un
systme daxes ( Gx, Gy, Gz ) tels que sur le schma ci- = RT 1 e y d ( N 2 e x T 2 e z )
dessous. Notons x labscisse du centre de masse G du Le thorme, en projection sur laxe Oy, scrit alors :
cylindre et langle de rotation du cylindre par rapport
JG = RF + R ( T 1 + T 2 )
une direction fixe dans le rfrentiel terrestre.
= RF + RT
N1
La relation issue de la condition de non-glissement,

y
x + R = 0, permet dliminer :
P
G x x
JG --- = RF + RT
T1
R
I1 1
--- Mx = F T
2
1
T = F --- Mx
z F
2
Supposons que le cylindre roule sans glisser. On injecte cette relation dans la premire quation et on
La vitesse de G est alors v ( G ) = x e x et la vitesse angu- obtient :

laire de rotation du cylindre est e y .
1
En crivant que la vitesse du point de contact I 1 appar- Mx = F --- Mx
2
tenant au cylindre est nulle, on trouve :
3
--- Mx = F
v ( I cylindre ) = x e + e GI = 0
Nathan, classe prpa

1 x y 1 2
Cependant GI 1 = Re z + de y o d est lordonne de I 1 . On aboutit finalement un mouvement uniformment
Le terme d va disparatre dans le produit vectoriel. 2F .
acclr x = -------
-
Alors : x e + e ( Re + de ) = 0 et x + R = 0 .
x y z y
3M
On obtient la mme relation en utilisant le point I 2 . 2. On peut calculer les actions T et N partir de lacc-
Faisons ensuite un bilan des actions extrieures : lration de G.
le poids ; Les quations prcdentes fournissent :
la force F = Fe z qui sexerce en P, point de contact 1 F 2
T = F --- Mx = F --- = --- F
de la corde avec le cylindre ; 2 3 3
les actions de contact R1 = T1 + N1 et La deuxime quation de la rsultante cintique donne
R 2 = T 2 + N 2 . Comme elles sont identiques par sym- N : N = F Mg.
trie, on crira leur rsultante R = R1 + R2 ; La loi de Coulomb, dans le cas du non-glissement,
T = T 1 + T 2 et N = N 1 + N 2 . 2
Le thorme de la rsultante cintique appliqu au scrit : T f N do --- F f ( F + Mg ) soit :
3
cylindre fournit deux quations :
2
--- f F f Mg
Mx = T 3
2
0 = F + N + Mg Si f --- , linquation est toujours vrifie. Il ny a
3
Les grandeurs sont toujours algbriques. Ici, F et Mg sont
jamais de glissement, quelle que soit F.
positifs, N est ngatif. Le signe de T est inconnu pour
linstant. 2 f
Si f --- , il faut que F ------------------- Mg. La force F lim est
Il faut une autre quation pour dterminer le mouvement. 3 23f
crivons le thorme du moment cintique en G. f
alors . F lim = ------------ Mg .
Le moment cintique est G = J G e y . 2
--- f
Le moment des actions en G est : 3
0 pour le poids ;
pour la force F : GP Fe z = RFe x e z = RFe y ; 2 1. La vitesse de glissement du cylindre par rapport
pour R 1 : GI 1 ( N 1 e z + T 1 e x ) = (Re z + de y ) (N 1 e z + T 1 e x ) la pente est par dfinition :
= RT 1 e y + d ( N 1 e x T 1 e z ) u = v ( I cylindre ) v ( I pente )
273
corrigs
Comme le rfrentiel dtude est li la pente, En projection sur Oy et en utilisant lexpression de T on

v ( I pente ) = 0. trouve : JG = Rf Mg cos .
La vitesse du point I du cylindre sexprime partir du En utilisant lexpression de JG et en simplifiant lqua-
champ des vitesses du solide : fg
tion on a : = 2 ----- cos .
v ( I cylindre ) = v ( G ) + e y ( Re z ) R
On en dduit lexpression suivante :
= ( x R )e x
u = x R
linstant initial, x = 0 do = .0
Pour savoir si le cylindre va monter ou descendre, on = f g cos g sin + 2f g cos
peut calculer lacclration initiale de G, a G ( t = 0 ). = 3f g cos g sin
Pour cela, faisons un bilan des actions sur le cylindre : On peut intgrer cette quation avec la condition initiale
le poids Mg = Mg ( cos e z + sin e x ) ; u ( 0 ) = R 0 :
la rsultante des actions de contact :
u ( t ) = g cos ( 3f tan )t R 0
R = Ne z + Te x o T est une valeur algbrique.
Le terme 3f tan est positif puisquon est dans le cas
Lacclration est a G = a G e x tant quil y a contact entre f tan .
le cylindre et la pente.
Alors, il existe un temps positif t 0 pour lequel
Le thorme de la rsultante cintique scrit :
R 0
Ma G = R + Mg soit sous forme de composantes : u ( t 0 ) = 0 : t 0 = --------------------------------------------- .
g cos ( 3f tan )
Ma G = T Mg sin partir de cet instant, le glissement sarrte et le cylin-

0 = N Mg cos dre avance en roulant sans glisser.
On connat donc N = Mg cos . 3. Pendant lintervalle de temps entre 0 t 0 , le cylindre
est mont de :
Il y a glissement initialement et la vitesse de glissement
Nathan, classe prpa

1
est ngative sur laxe Ox. On en dduit, grce aux lois de x ( t 0 ) = --- g ( f cos sin )t 02
Coulomb, la force de frottement initiale : 2
T = + f N = + f Mg cos R 2 02 f tan
- --------------------------------
= ------------------
Lquation du mouvement sur Ox devient : 2g cos ( 3f tan ) 2
Ma G = f Mg cos Mg sin Le mouvement ultrieur est un roulement sans glisse-
ment. Il est commode de prendre une nouvelle origine
= Mg cos ( f tan ) des temps t = 0 et une nouvelle origine des x au
On peut conclure que si le coefficient de frottement f est moment et au point o ce roulement sans glissement
suprieur tan ( ), le cylindre monte la pente, au samorce.
moins dans une premire phase du mouvement : Les nouvelles conditions initiales sont alors :
f tan t = 0, x = 0,
x = x ( t 0 ) = g ( f cos sin )t 0
2. Le mouvement de glissement se termine quand la
vitesse de glissement sannule. f tan
= R 0 ------------------------
On sait que u = u e x = x R . Il faut donc calculer 3f tan
cette dernire expression en fonction du temps. Les quations du mouvement prcdentes sont toujours
On possde dj deux quations du mouvement dans le valables mais il faut revoir les relations de Coulomb, qui
cas du glissement : dpendent de la nature de ce mouvement.
Mx = f Mg cos Mg sin Mx = T Mg sin

0 = N Mg cos
On peut crire : 0 = N Mg cos
Il nous faut encore une quation en , qui peut tre four- 1
--2- MR = RT
2
nie par le thorme du moment cintique appliqu au

cylindre en G. La condition de non-glissement est u = x R = 0.
On crit le thorme scalaire, en projection sur Oy. 1

Le moment cintique est G = J G . La troisime quation devient --- Mx = T et lon peut
2
Le moment des actions extrieures en G est : liminer T dans la premire quation.
M G ext = Re z ( Te x + Ne z ) = RTe y Alors :
1
Le poids ny contribue pas puisque son support passe Mx = --- Mx Mg sin
par G. 2
274

3 Lquation en ( t ) sobtient en multipliant lquation du
--- Mx = Mg sin
2 mouvement par et en intgrant par rapport au temps.
On obtient :
2
x = --- g sin 1 2 1 2 2g
3 --- --- 0 + ------- ( cos cos 0 ) = 0
Cette quation sintgre : 2 2 3R

2 f tan Les conditions initiales sont 0 = 0 ; 0 0 ce qui
x ( t ) = --- g sin t + R 0 ------------------------ 1 2 2g
3 3f tan donne : --- + ------- ( cos 1 ) = 0 ou encore :
2 3R
1 f tan 2 4g
x ( t ) = --- g sin t 2 + R 0 ------------------------ t = ------- ( 1 cos )
3 3f tan 3R

La valeur maximale de x sobtient par lannulation de la On ne peut pas prendre 0 = 0 ; 0 = 0 car lquation
3R 0 ( f tan ) du mouvement donnerait ( t ) = 0, qui est une posi-
vitesse. On obtient linstant t 1 = ----------------------------------------------- -
2g sin ( 3f tan ) tion dquilibre instable. Il faut faire pivoter lgrement
puis la distance parcourue cet instant : le cylindre pour amorcer le mouvement.
R 0 ( f tan ) 2 Cette dernire quation aurait pu sobtenir aussi par
x 1 = ------------------ ------------------------------------
3
-
4g sin 3f tan application du thorme de lnergie cintique.
Finalement, en additionnant les deux distances parcou- 2. Il faut exprimer la rsultante des forces de contact R
rues vers le haut, on obtient : du bord de la table sur le cylindre. Pour cela, on utilise
une quation du mouvement qui contient R. Il sagit de
R 2 02 ( f tan ) ( f tan )
x = --------------------------------------------------- -----------------------------
- 1+3 lquation de la rsultante cintique.
2g cos ( 3f tan ) 2 2 tan Le centre de masse G est en rotation autour de O, sur un
R 2 02 ( f tan ) cercle de rayon R. Son acclration scrit :
= -----------------------------------------------
- 2
4g sin ( 3f tan ) a G = R e R e r
Laltitude maximale atteinte est :
Nathan, classe prpa

Alors, le thorme de la rsultante cintique devient :
R 2 02 ( f tan ) 2
h = x sin = ---------------------------------------
- MR e MR e r = R + Mg
4g ( 3f tan ) 2
On en dduit R = MR e MR e r Mg

Avec les expressions de et de la question 1., on
3 1. Le point O est un point du solide de vitesse nulle. trouve :
On peut donc appliquer le thorme du moment cinti-
2Mg 4Mg
que scalaire par rapport Oz sous la forme : R = ----------- sin e ----------- ( 1 cos )e r Mg
3 3
d
---------O- = M O ext avec O = J O Comme g = g sin e g cos e r , on trouve :
dt
Mg Mg
R = ------- sin e ------- ( 4 7 cos )e r
3 3
+ R Les composantes normales et tangentielles se dfinissent
er par rapport au plan tangent au cylindre en O.
R = Ne r + Te
G Par identification, on en dduit :
T = 1 --- Mg sin
O 3

e N = 1
--- Mg ( 7 cos 4 )
3
Mg
La composante normale N peut sannuler. N = 0 pour
0 = arccos ( 4 7 ) = 55.
Le moment en O des actions extrieures sexprime avec : Cest pour cet angle que le cylindre quitte le bord, sil
le moment des actions de contact, nul car le contact en ny a pas de glissement avant !
O est ponctuel ;
le moment du poids, gal MgR sin . T f cest--
3. Le glissement na pas lieu tant que ----
-
N
Lquation du mouvement scrit alors : sin
dire ici tant que ------------------------- 0 ,5 .
2g 7 cos 4
JO = MgR sin ou encore ------- sin = 0
3R Le dnominateur tend vers 0 quand tend vers 0 donc
le rapport devient plus grand que f avant 0 . Le glisse-
275
corrigs
ment samorce avant que le cylindre ne quitte le bord de nergie cintique est gale la puissance des actions
la table. extrieures. Le disque a un mouvement de rotation
Lquation en se rsout en crivant : autour de ( Gz ). Son nergie cintique est ainsi gale :
sin 2 = f 2 ( 7 cos 4 ) 2 1
E c = --- J 2
Le dveloppement puis la relation sin 2 = 1 cos 2 2
permet daboutir une quation du second degr. On de drive temporelle :
trouve : dE d
---------c = J -------
= 41 pour f = 0 ,5 dt dt
La seconde racine donne un angle suprieur 0 et doit On a ainsi :
tre limine. d f ( 1 + f )MgR
-
J ------- = --------------------------------
dt 1 + f2
4 Le disque est soumis aux actions extrieures do, tant donn lexpression du moment dinertie J :
suivantes : d f ( 1 + f )g
------- = -----------------------
son poids, qui ne travaille pas, car le centre dinertie dt ( 1 + f 2 )R
du disque reste immobile ; Cette quation sintgre avec la condition initiale, do :
les actions de contact du sol, que lon note T 1 e x + N 1 e y ; 2 f ( 1 + f )g
les actions de contact du mur, que lon note N 2 e x + T 2 e y . ( t ) = 0 -------------------------- t
( 1 + f 2 )R
Il y a ncessairement glissement, sur le sol et sur le mur.
Cette expression nest valable que tant que reste posi-
En accord avec les lois de Coulomb du frottement de
tive. En effet, lorsque sa vitesse angulaire sannule, le
glissement, on a, en supposant 0 0 et ( t ) 0 :
cylindre atteint une position de repos quil conserve.
T 1 0, N 1 0 et T 1 = f N 1 , do :
Notons que le thorme du moment cintique permet
T1 = f N1
de retrouver un rsultat identique.
T 2 0, N 2 0 et T 2 = f N 2 , do :
Nathan, classe prpa

T2 = f N2
Appliquons le thorme de la rsultante cintique au 5 1. G nayant pas de mouvement vertical :
disque. Le centre dinertie tant immobile, la rsultante Mg = N 1 + N 2
des actions extrieures est nulle. Ainsi, en projection sur La barre ne pouvant basculer, le moment des forces par
( Ox ), on obtient : rapport G est nul. On en dduit :
T1 + N2 = 0 N1 ( d + xG ) N2 ( d xG ) = 0
Alors quen projection sur ( Oy ) : puis :
T 2 + N 1 Mg = 0
x G
N 1 = --- Mg 1 -----
Les relations T 1 = f N 1 et T 2 = f N 2 conduisent ainsi 1
-
aux deux quations suivantes : 2 d

f N1 + N2 = 0 1 x G
- Mg 1 + -----
N 1 + f N 2 = Mg N 2 = --
2 d
-

do :
f Mg Au moment o lon pose la tige sur les cylindres, sa
Mg
N 1 = -------------2- et N 2 = -------------2- vitesse est nulle. Comme les points de contact du cylin-
1+f 1+f
On en dduit : dre sont en mouvement, le cylindre glisse sur ceux-ci :
f Mg f 2 Mg T 1 = f N 1 et T 2 = f N 2
T 1 = -------------2- et T 2 = -------------2-
1+f 1+f car la force de frottement est oppose la vitesse de glis-
Le moment de ces actions par rapport laxe ( Gz ) est sement, T 1 0 et T 2 0 :
ainsi :
x
T 1 = f --- Mg 1 -----G-
f MgR f 2 MgR 1
RT 1 = --------------2- et RT 2 = ----------------
- 2 d
1+f 1 + f2
La puissance des actions extrieures est gale la puis- 1 x G
T 2 = f --2- Mg 1 + -----
-
d
sance des actions de contact, soit :
f MgR f 2 MgR
P ext = --------------2- + ----------------
- Les expressions de N 1 et N 2 montrent que leur signe
1 + f 1 + f2 reste positif si d x G d. Le signe ngatif na pas de
Daprs le thorme de la puissance cintique appliqu sens et montre seulement quil ny a plus de contact dans
un seul solide, la variation par unit de temps de son ce cas-l. On supposera la condition vrifie par la suite.
276
2. On peut faire lhypothse que les expressions des for- On peut reprendre la solution sinusodale. Par commo-
ces ci-dessus sont encore valables au dbut du mouve- dit, on prend une nouvelle origine des temps t = 0.
ment. Dans ce cas, lquation (1) donne : Les conditions initiales deviennent :
x x = 0 ; x = R
MxG = T 1 + T 2 = f Mg -----G- G G 0
d

g
x + f --- Alors : x G ( t ) = R -----0- sin t
x = 0
G
d G
fg On a bien x G d.
On rsout cette quation, en posant = ----- , en tenant
d Les nouvelles vitesses de glissement sont :
compte des conditions initiales :
u 1 = ( x G R 0 )e x = ( R 0 cos t + R 0 )e x
x G = x 0 cos ( t )
u = ( x + R )e = ( R cos t + R )e
2 G 0 x 0 0 x
3. Cette phase du mouvement sarrte si le glissement
Cette fois, les vitesses de glissement sannulent pour
de la tige cesse sur un des cylindres.
Pour le savoir, il faut calculer les vitesses de glissement : cos t = 1 ou 1. En ces points, sin t = 0, x G = 0
u 1 = v ( I 1 tige ) v ( I 1 cylindre ) et donc ce non-glissement ne dure quun instant infini-
ment bref. Le mouvement redevient celui dcrit par
= ( x R )e = ( x sin t + R )e
G 0 x 0 0 x
x G ( t ) = R -----0- sin t.
u 2 = v ( I 2 tige ) v ( I 2 cylindre )
Dans tous les cas, le mouvement de la barre finit, ven-
= ( x G + R 0 )e x = ( x 0 sin t + R 0 )e x
tuellement aprs une phase transitoire, par tre un mou-
Deux cas sont possibles : vement sinusodal de pulsation et de priode :
Si x 0 0 R, alors les vitesses de glissement ne
2 R
sannulent jamais et le mouvement est sinusodal de pul- T = ------ = 2 -----
fg
sation et damplitude x 0 ;
Nathan, classe prpa

Si x 0 0 R, le glissement sarrte. u 2 sannule
R 6 1. Lquilibre implique la nullit :
avant u 1 , linstant t 1 donn par sin t 1 = ----------0 . G se de la rsultante des actions :
x0
trouve labscisse x 1 donne par :
mge y + T A e x + N A e y + N B e x + T B e y = 0
R
x 1 = x 0 cos t 1 = x 0 1 ----------0 0 du moment des actions en A par exemple :
x0
AG ( Pe y ) + AB ( N B e x + T B e y ) = 0
Le non-glissement intervient avant que G ait atteint O.
4. partir de cet instant, il faut supposer quil ny a plus Le moment des actions est nul en A et sa rsultante F
est nulle. Le moment des actions est alors nul en tout
de glissement sur le cylindre 2, donc que u 2 = 0. Ceci
autre point que A, car M A = M A + F AA = 0.
implique que x G = R 0 pour t t 1 et u 1 = 2R 0 e x .
On obtient trois quations scalaires indpendantes :
Cette seconde phase va durer tant que la condition de
Coulomb du non-glissement T 2 f N 2 est vrifie. TA + NB = 0
On ne peut plus utiliser lexpression T 2 prcdente,
mg + N A + T B = 0
puisquon sest servi de la condition de glissement. En
revanche, celle de T 1 est toujours valable. Il faut utiliser L
--2- mg sin L ( N B cos + T B sin ) = 0
lquation du mouvement (1), avec xG = 0 puisque
x G = R 0 = cte.
x
Alors : T 2 = T 1 = f --- Mg 1 -----G- . La condition est
1 2. Les inconnues sont ( T A, N B, T B, N B ), soit quatre
2 d inconnues. Le systme des trois quations prcdentes
donc :
ne permet pas dexprimer toutes les inconnues. Il ny a
1 xG 1 xG
- f --- Mg 1 + -----
f --- Mg 1 ----- - soit : donc pas une solution unique pour les actions.
2 d 2 d Concrtement, lquilibre aura lieu et les actions pren-
xG xG xG xG dront une des valeurs permises par les quations, sans
- 1 + -----
1 ----- - 1 ----- - car d x G + d.
- 1 + -----
d d d d que lon puisse prvoir laquelle. On qualifie cet tat
Cette inquation se rsout en x G 0. La phase du rou- d hyperstatique .
lement en I 2 cesse quand G passe par O. Notre modle de solide est trop simple. Il faudrait con-
partir de cet instant, le glissement samorce nouveau natre localement, en A et B, les lasticits des matriaux
en I 2 . et dcrire leur dformation sous leffet des forces locales.
277
corrigs
3. Cette hypothse supplmentaire donne deux rela-
tions supplmentaires, qui sont les conditions de Cou- 7 1. Faisons un bilan des actions :
lomb la limite du glissement : T A = f A N A et le poids mge z o e z dirige un axe Oz vertical
TB = f B NB . ascendant ;
N A et N B sont positives puisque ce sont les ractions la raction Ne z ;
normales en A et B. la force de frottement T f e x ;
On peut dterminer les signes de T A et T B en remar- la force de rappel du ressort F = Kxe x .
quant que si le glissement a lieu et que lchelle Si le solide ( S ) est en quilibre dans ( R ), il glisse sur le
tombe, la vitesse de A est positive et celle de B nga- tapis et la vitesse de glissement est Ve x . La force de
tive. Ces vitesses sont les vitesses de glissement en A frottement est alors dirige dans le sens positif :
et B. Tf = + f N
Les forces de frottement sont opposes aux vitesses de
T f Kx = 0
glissement et par continuit des forces lamorce du Lquilibre implique :
glissement, on a : N mg = 0
On en dduit N = mg puis T f = f mg et enfin
TA 0 TA = f A NA
Kx = f mg donc :
TB 0 TB = f B NB mg
x = f ------- = a
On dispose prsent de cinq quations pour quatre K
inconnues, si lon a fix . 2. a. La masse est pose sans vitesse. La vitesse de glis-
4. Si lon choisit arbitrairement langle , il ny a pas de sement est donc Ve x diffrente de 0.
solutions aux quations prcdentes. Cela veut dire que b. Lquation du centre de masse scrit :
les hypothses damorce du glissement sont trop fortes T f Kx = mx
et ne sont pas vrifies pour nimporte quel angle. En
revanche, si nest pas fix et figure au nombre des N mg = 0
Nathan, classe prpa

Comme il y a glissement, on peut utiliser la loi de Cou-
inconnues, il y a cinq inconnues et cinq quations. On
lomb T f = f N = f mg. T est positive car la vitesse de
trouve alors que les conditions imposes ne sont vri-
glissement est ngative.
fies que pour un seul angle.
K
Les quations sont : Dans ce cas, mx = f mg Kx ou encore x + ---- x = f g.
m
TA + NB = 0 Les solutions sont sinusodales, de priode :

N A + T B = mg m 2
T 0 = 2 ---- = ------
K 0
1
--2- mg sin = N B cos + T B sin A.N. : T 0 = 1 ,3 10 2 s.

T = f AN f mg
A A La solution scrit : x ( t ) = A cos 0 t + B sin 0 t + ---------- .
T = f BN K
B B
Les conditions initiales x = x et x = 0 dterminent
0
les constantes A et B :
2f A
On en extrait la valeur de tan : tan = ------------------
- .
1 f Af B x ( t ) = ( x 0 a ) cos 0 t + a
Il faut ajouter la solution particulire avant de dtermi-
5. A.N. : on trouve = 50.
ner les constantes dintgration.
Langle de 50 est un angle limite. De part et dautre de
c. Il est ncessaire de vrifier que la vitesse de glisse-
cette valeur, on a soit un glissement et donc une chute
ment reste toujours ngative, puisquon a rsolu lqua-
de lchelle, soit un quilibre.
tion avec la condition T f 0.
Ici, intuitivement, pour un angle infrieur 50, il y a
La vitesse de glissement du solide sur le tapis est :
quilibre et pour un angle suprieur 50 lchelle
tombe. u = x V = ( x 0 a ) 0 sin 0 t V
La condition scrit : x 0 a 0 V 0 soit :
6. Lapplication numrique fournit un angle ngatif ou
au-del de 90. Cela veut dire quil ny a pas damorce V
x 0 a ------ (1)
de glissement possible. Lchelle est toujours en quili- 0
bre. Les frottements en B sont suffisamment importants
3. Avec la solution prcdente, on obtient :
pour maintenir lchelle.
x = ( x 0 a ) cos 0 t + a

y = ( x 0 a ) sin 0 t
278
Il est facile de montrer que ( x a ) 2 + y 2 = ( x 0 a ) 2 . y
La courbe est donc un cercle de centre C ( a, 0 ) et de
rayon x 0 a .
Le systme daxes ainsi dfini est appel espace des V
phases . 0
t1
y x0 a
x
x0 > a
x1 a x0
x0 a x
a x0
Labscisse x 1 est :
V2
x 1 = x ( t 1 ) = ( x 0 a ) 1 ---------------------------
-+a
( a x 0 ) 2 02
V2
y x 1 = ( x 0 a ) 2 ------2 + a
0 < x0 < a
0
x0
x 1 est ngatif, comme la figure prcdente le montre,
cest pourquoi il faut prendre la racine ngative.
x
a b. Le mouvement ultrieur est un mouvement sans glis-
sement. G se dplace donc la vitesse du tapis : x = V.
Cette phase du mouvement va cesser quand la condition
Nathan, classe prpa

de Coulomb T f f 0 N nest plus vrifie. On cherche
y alors linstant t 2 pour lequel T f f 0 N.
x0 < 0 T f et N sobtiennent grce aux quations du mouve-
ment avec x = V :
T f Kx = 0

x0 a
N mg = 0
x0 x On trouve :
a
K x ( t 2 ) = f 0 mg
mg
soit : x ( t 2 ) = f 0 ------- = a 0 = V ( t 2 t 1 ) + x 1
K
a0 x1
do : t 2 = t 1 + ---------------
-
V
Pour dterminer le sens de parcours, on peut dire que y
y
reprsente la vitesse de G et donc que si y 0, x ne
peut quaugmenter. Le sens de parcours est dans ce cas
le sens horaire.
V
4. a. Si la condition (1) nest plus remplie, la vitesse de 0 t2
t1
glissement va cesser quand :
u = x V = ( x 0 a ) 0 sin 0 t 1 V = 0 x
a a0 x0
Linstant t 1 est donn par :
V
sin 0 t 1 = -------------------------
( a x 0 ) 0
V
En fonction de y, on peut dire qu linstant t 1 , y = ------ .
0
La trajectoire correspondante dans lespace des phases Ici, la premire valeur de x vrifiant la condition cher-
est trace en gras. che est positive car sinon, le solide naurait pas cess de
glisser linstant t 1 .
279
corrigs
c. Le glissement samorce linstant t 2 , les caractristi- y
ques du mouvement sont : x ( t 2 ) = V ; x ( t 2 ) = a 0 .
La solution est alors nouveau sinusodale de pulsation
V
0 . Avec les conditions t 2 prcdentes, il vient : 0
V
x ( t ) = ( a 0 a ) cos 0 ( t t 2 ) + ------ sin 0 ( t t 2 ) + a x
0 x0
a a0
Lamplitude du mouvement sinusodal est alors :
V2
( a a 0 ) 2 + ------2
0
Point maths. On a utilis la proprit suivante :

La dure de la phase sinusodale est t glissement = T 0 2 ------
cos x + sin x = 2 + 2 cos ( x + ) 0
o est donn par la relation de lnonc. On le vrifie
Dans le plan des phases, la trajectoire est la suivante : en prenant le point le plus lev du cercle comme ori-
gine des temps, la dure ncessaire pour parcourir
y
langle est alors ------ .
0
V
0
La priode T est donc :
a0 a 2
- = T 0 + ------ ( tan )
T = T 0 2 ------ + 2 -------------
x 0 V 0
a a0 x0
Comme tan , T T 0 .
Nathan, classe prpa

5. La courbe x ( t ) se compose dune sinusode et dune
droite de pente V. Les deux courbes se raccordent en C 1
(fonction et drive continues) car la trajectoire est con-
d. Le mouvement ultrieur est priodique et compos tinue dans lespace des phases. La courbe x ( t ) nest pas
de deux phases : sinusodale mais est compose dune partie sinusodale
phase de non-glissement la vitesse uniforme V ; de priode T 0 et dune autre partie affine. Le tout est de
phase de glissement, sinusodal. priode T.
y x
V
0
t
x
a a0 x0
6. Il faut calculer le travail W du tapis sur le solide pen-

dant une priode.
Soit T f la force de frottement du tapis sur le solide :

T
e. Lamplitude b est celle calcule prcdemment : W = T f x dt
0
V2
b = ( a a 0 ) 2 + ------2 Pendant la phase de glissement, T f = f mg car la loi de
0 Coulomb du glissement sapplique et la vitesse de glisse-
La dure de la phase de non-glissement est : ment est ngative.
Si on prend une origine de temps au dbut de la phase
2 ( a0 a )
t non-glissement = ---------------------
- de glissement, alors :
V
x = b sin ( t + ) et x = b cos ( t + )
0 0 0
puisque la distance parcourue est 2 ( a 0 a ) (voir le gra-
On calcule alors :
phe prcdent) et la vitesse V.
280
( 2 2 ) 0 2. Lquilibre est ralis sous la condition :
W gliss =
0
f mgb 0 cos ( 0 t + )dt
T ( + d ) T ( ) + dR = 0 car le tronon AM exerce
= f mgb [ sin ( + ) ] == 02 2 sur MM la force T ( ).
= 2f mgb sin ( )
3. En projetant sur la base locale on a :
Pendant la phase de non-glissement, la vitesse de G est V
et la force T f est donne par lquation du mouvement : T ( + d ) = T ( + d ) t ( + d )
T f = Kx = ( T ( ) + dT ) ( t ( ) dn ( ) )
Alors : La condition dquilibre devient :
2 0
W non-gliss =
( 2 2 ) 0
KxVdt ( T + dT ) ( t ( ) dn ( ) ) T t ( ) + dR t t ( ) + dR n n ( ) = 0
ce qui donne, pour les composantes :
2 0

2
= KVb sin ( 0 t + )dt + KaV ------- dT ( ) + dR t ( ) = 0
( 2 2 ) 0 0

T ( )d + dR n ( ) = 0

KVb 2 2
= ----------- sin ( + )d + KaV -------
0 2 2 0 Le terme en dT d a disparu car cest un terme infinitsi-
KVb 2 mal dordre 2.
= ----------- [ cos ( + ) ] 2
2
+ KaV -------
0 2 0 4. Si le fil se met glisser dans le sens horaire, de B vers
2 A, les points du fil ont une vitesse selon t ( ). La
= KaV -------
0 vitesse de glissement est dans le mme sens et la force
2 de frottement dans le sens oppos.
Finalement, W = 2f mgb sin ( ) + KaV ------- Le contact est ralis si la force de raction que subit le
0
fil est dans le sens de n ( ).
Ce travail est totalement dissip par les forces de frotte-
Nathan, classe prpa

ment. En effet, lnergie mcanique est elle aussi prio- Il vient donc : dR n 0 et dR t 0 ; dR t = + f s dR n .
dique et donc au bout dune priode, la variation Lgalit nest bien sr valable que si lon est juste la
dnergie mcanique est nulle : E m = 0. limite du glissement.
7. Ces oscillations peuvent tre qualifies de priodi- 5. Le systme dquation est alors :
ques et dentretenues. Lnergie dissipe par les forces
de frottement pendant la phase de glissement est com- dT ( ) + dR t ( ) = 0

pense par ces mmes forces pendant la phase de non- T ( )d + dR n ( ) = 0
glissement.
dR t = f s dR n
8. Le son de priode T nest pas sinusodal. Daprs le Si on limine dR n et dR t entre ces quations, on
principe de dcomposition dun signal priodique en
1
srie de Fourier, ce son comporte une sinusode fonda- obtient : T ( )d + ---- dT ( ) = 0 ce qui donne lqua-
fs
mentale de priode T et des harmoniques sinusodaux
tion demande en divisant par d.
T
de priode --- o n est un entier, avec n 1.
n 6. Lintgration de lquation diffrentielle fournit
T T = Ae f s o A est une constante dintgration. Les
Quand un son est compos de signaux de priode --- , il
n conditions aux limites permettent de trouver A : = 0,
est dit juste car il est peru par loreille comme un seul T = F A donc T ( ) = F A e f s . On en dduit F B , pour
son et reprsente une note prcise (le fondamental de = :
priode T). Lensemble des harmoniques dfinit le tim-
FB = FA e f s
bre de linstrument.
F
7. a. -----B- = 0 ,15
FA
8 1. Le vecteur t ( + d ) se dcompose selon :
F
t ( + d ) = t ( ) cos ( d ) n ( ) sin ( d )
b. On veut que -----B- = 10 2 do = 7 ,7 rad = 440.
FA
= t ( ) n ( )d Il faut donc que la corde fasse plus dun tour sur larbre.
au premier ordre en d. c. Pour que le glissement samorce dans le sens du
matelot, il faut cette fois que le rapport des forces soit
281
corrigs
F s P s P
invers. Alors -----B- = 100 et donc F B = 10 6 N ! Linten- - x eq --------
-------- -
FA K K

sit de cette force dpasse les moyens dun homme. Pour = --- , linquation devient une galit :
2
8. Le vecteur u est dirig vers nous. La vitesse de glisse- P
x eq = ----
ment est loppose de la vitesse dun point de larbre K
puisque le fil est immobile. 2. a. Lorsque le glissement samorce, la condition de
Soit P un point de larbre en contact avec le fil. Alors : Coulomb prcdente scrit avec une galit. Le glisse-
ment va avoir lieu vers les x croissants, donc la force de
v ( P ) = u OP = au n ( ) = a t ( ) frottement T est ngative :
On en dduit donc qua la vitesse de glissement est : T = s N = s P cos 1+
a. Ngative si 0.
Comme il y a encore quilibre, on peut encore crire :
b. Positive si 0.
T + P sin 1+ Kx = 0
9. La force de frottement est oppose la vitesse de glis-
sement, ngative, et le coefficient de frottement est Comme x = 0, on en dduit : tan 1+ = s .
prsent f d . Il vient donc : dR t = f d dR n et lquation Lquilibre se rompt et la brique est en mouvement.
donne : Lquation du centre de masse applique la brique et
dT projete sur laxe Ox donne :
------- + f d T = 0
d mx = P sin + x Kx
1
FB
10. a. ------ = 0 ,21 reprsente le coefficient de frottement fluide qui per-
FA met lamortissement du mouvement de la brique.
FB Lnonc demande de ne pas tenir compte de la force de
b. On veut toujours que ------ = 10 2 do frottement solide.
FA
La nouvelle position dquilibre est alors :
= 9 ,2rad = 530.
Nathan, classe prpa

P
c. La vitesse de glissement est toujours ngative car x 1+ = ---- sin 1+
K
0 et on peut supposer la vitesse du fil trs petite.
b. On refait le mme raisonnement que prcdemment,
F avec x = x 1+ :
Alors -----B- a la valeur prcdente et donc F B = 100 N.
FA
T = s P cos 2+
d. La rotation de larbre permet cette fois de manu-
vrer le bateau facilement, avec des forces lchelle T + P sin 2+ Kx 1+ = 0
humaine. P
qui aboutit ---- ( sin 2+ s cos 2+ ) = x 1+
K
9 1. La brique est en quilibre sur le plan inclin donc Lexpression de x 1+ permet alors dtablir la relation
la rsultante des actions sur la brique est nulle.
demande : sin 2+ s cos 2+ = sin 1+ .
Bilan des actions :
raction de la paroi : R = T + N o N est la compo- c. Soit x i+ la position dquilibre obtenue aprs la mise
sante normale (axe Oy dirig vers le haut) et T la com- en mouvement langle i+ . Lquation du mouvement
posante tangentielle sur Ox ;
poids P ; est mx = P sin i+ x Kx qui fournit la position
force du ressort F ressort = Kxe x . P
Alors : dquilibre x i+ = ---- sin i+ .
K
N + T + P Kxe x = 0 Lquilibre en x i+ sera rompu quand :
Si lon projette sur les axes : T = s P cos 1++ 1

T + P sin Kx = 0 T + P sin i++ 1 Kx i+ = 0

N P cos = 0 soit
P
---- ( sin i++ 1 s cos i++ 1 ) = x i+
K
La loi de Coulomb pour le non-glissement donne :
La relation de rcurrence est donc :
T s N = s P cos
On en dduit : sin i++ 1 s cos i++ 1 = sin i+
P sin Kx eq s P cos
Les angles i+ tendent vers --- donc :
Pour = 0, linquation devient : 2
282
lim ( i++ 1 i ) = 0 2F 1 = 2T 1 e x + 2N 1 e z
P 2F 2 = 2T 2 e x + 2N 2 e z
3. La position dquilibre est x 0 = ---
- et correspond la
K (chaque roue avant subit F 1 )
verticale. Le glissement a cette fois-ci lieu vers les x c x v 2 S
ngatifs et T est alors positive : Force de frottement de lair : F air = ---------------- ex .
2
T = s P cos i+ 1 Le poids : ( M + m 1 + m 2 )ge z .
Le thorme scrit alors :
T + P sin i+ 1 Kx i = 0
d 2 OG-
P
ce qui entrane ---- ( sin i+ 1 + s cos i+ 1 ) = x i . ( M + m 1 + m 2 ) -------------- = 2F 1 + 2F 2 + F air ( M + m 1 + m 2 )ge z
K dt 2
soit, en projection sur Ox et Oz :
Les valeurs x i sobtiennent partir de lquation du
c x x 2 S
mouvement : mx = P sin i+ x Kx qui fournit : (1) ( M + m 1 + m 2 )x = 2T 1 + 2T 2 ---------------- -
2
P (2) 0 = 2N 1 + 2N 2 ( M + m 1 + m 2 )g
x i = ---- sin i
K
La nouvelle relation de rcurrence est donc : 2. Il faut commencer par exprimer en G le moment
cintique de la voiture. Pour cela, on peut sommer les
sin i+ 1 + s cos i+ 1 = sin i moments cintiques des trois sous-systmes composant
la voiture :
4. Les courbes tracer sont :
* = G* ( S ) + G* ( S 1 ) + G* ( S 2 )
P
- sin = 0 ,1 sin
x = ---
K Le moment cintique dans ( R* ) est indpendant du
point de rduction. Cest pourquoi on ne note pas ici de
P-
Nathan, classe prpa

x = --- ( sin s cos ) = 0 ,1 ( sin 0 ,3 cos ) point en indice de *.
K
Le rfrentiel barycentrique de la voiture nest pas gali-
P
x = ---- ( sin + s cos ) = 0 ,1 ( sin + 0 ,3 cos ) len puisquon considre la voiture en acclration par
K rapport un rfrentiel galilen ( R ) li la route.
Cette dernire courbe prsente un maximum pour Dans ( R* ), le systme ( S ) est immobile donc :
10
tan = ------ . G* ( S ) = 0
3
( S 1 ) est en rotation la vitesse angulaire autour de
x O 1 qui est lui immobile dans ( R* ). Dans ce cas :
Descente
O* ( S 1 ) = J 1 e y
1
puis G* ( S 1 ) = GG 1 m 1 v* ( O 1 ) + G* ( S 1 )
1
Monte
= G* ( S 1 )
1

= J 1 e y
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
De mme : G* ( S 2 ) = J 2 e y
On en dduit :
* = ( J1 + J 2 )e y
Les positions dquilibre sont diffrentes selon que lon
Il faut prsent dterminer le moment des actions ext-
soulve le plan inclin ou quon le rabaisse. Ceci illustre
le fait que les frottements solides ne permettent pas de rieures en G, M G .
dterminer ces positions dquilibre sans connatre lhis- Le poids du systme sappliquant en G, son moment est
toire antrieure du systme. nul.
Il en est de mme de la force de frottement de lair.
Le thorme du moment cintique dans ( R* ) scrit
10 tude de la phase dacclration
d*
---------- = M G o M G est le moment des forces en
1. Le thorme du centre dinertie (ou centre de masse) dt ( R* )
implique de faire un bilan des actions extrieures la
G, dans ( R ) galilen. Rappelons que le moment des for-
voiture :
ces dinertie nintervient dans cette expression.
283
corrigs
Il reste donc calculer :
v = a
GI 1 F 1 + GI 1 F 1 + GI 2 F 2 + GI 2 F 2 b. La somme des quations (4) et (5) donne :
Pour cela, on dcompose les vecteurs dans la base
( J1 + J 2 ) = 2a ( T 1 + T 2 ) +
( e x, e z ) :
x
GI 1 F 1 + GI 1 F 1 + GI 2 F 2 + GI 2 F 2 ( J1 + J 2 ) --- = 2a ( T 1 + T 2 ) +
a
J 1 + J 2
= he z + 1 e x --- e y ( T 1 e x + N 1 e z )
L
On en dduit 2 ( T 1 + T 2 ) = -------------- x + --- .
2 a2 a
On remplace alors 2 ( T 1 + T 2 ) dans lquation (1) :
+ he z + 1 e x + --- e y ( T 1 e x + N 1 e z )
L
2 J 1 + J 2 c x x 2 S
( M + m 1 + m 2 )x = -------------- x + --- -----------------
a2 a 2
+ he z 2 e x --- e y ( T 2 e x + N 2 e z )
L
2 c x S 2
M + m + m + J--------------
1 + J 2
x + ----------
- x = ---
1 2
a 2 2 a
+ he z 2 e x + --- e y ( T 2 e x + N 2 e z )
L
2 5. a. Les quations (1), (2) et (3) deviennent, aprs
= 2 ( h ( T 1 + T 2 ) 1 N 1 + 2 N 2 )e y simplification :
On applique alors le thorme du moment cintique en c x x 2 S
G pour la voiture : Mx = 2T 1 + 2T 2 ----------------
-
2
d*
---------- = MG 0 = 2N 1 + 2N 2 Mg
dt ( R* )
0 = 2h ( T + T ) 2 N + 2 N
Il vient : 1 2 1 1 2 2
Il faut aussi se servir des quations (4) et (5) simplifies :

( J1 + J 2 ) = 2h ( T 1 + T 2 ) 2 1 N 1 + 2 2 N 2 (3)
Nathan, classe prpa

0 = 2aT 1 +
3. On peut remarquer que les rfrentiels ( R* ), ( R 1* )
et ( R 2* ) sont confondus. 0 = 2aT 2
Considrons le systme ( S 1 ). On en dduit :
Les moments des actions extrieures ( S 1 ) en O 1

N 1 = ------------------------- Mg 2 ---
sont : 1 h

le poids de moment nul ; 1
T = -----
- 2 ( 1 + 2 ) a
2a
la force dinertie de moment nul (voir question 2.) ;
T = 0 1
- Mg 1 + ---
h
le moment ; 2 N 2 = ------------------------
2 ( 1 + 2 ) a
le moment
Puisque le couple est positif, T 1 est positif et donc T 1
G 1 I 1 ( T 1 e x + N 1 e y ) + G 1 I 1 ( T 1 e x + N 1 e y ) = 2aT 1 e y .
est dirig vers lavant.
On en dduit : Les expressions de N 1 et N 2 ne permettent pas de con-
d G* ( S 1 ) clure, car 1 2 . On peut dire que N 1 peut sannuler
1
- = 2aT 1 e y + e y
---------------------- pour suprieur une certaine valeur positive.
dt
b. Le roulement sans glissement doit vrifier sur chaque

(4) J1 = 2aT 1 + T
pneu : -------- f 0 . Cette ingalit est bien vrifie pour
Le mme raisonnement sur ( S 2 ) aboutit : N
les roues arrire puisque T 2 = 0. En revanche, sur les
(5) J2 = 2aT 2
Il ny a pas de couple provenant de la voiture exerc sur
roues avant, on doit avoir : -------------------------------- ( 1 + 2 ) f 0
lessieu de ( S 2 ). Mgal 2 h
4. a. La condition de non-glissement en I 1 par exemple soit :
sobtient en crivant que la vitesse du point de la roue f 0 Mga 2
------------------------------
-
en contact avec le sol est nulle. 1 + 2 + f 0 h
0 = v ( I 1 ( S 1 ) ) = v ( O 1 ) + e y O 1 I 1 f0
On en dduit max = ----------------------------
- Mga .
1 + f 0 h
0 = x e x ae x 1 + -------------------
2
On en dduit :
284
2 000 y
1 800 y=x
max 2
1 600
1 400
y = th (x )
1 200 1
1 000
800
600 1 2 3 x
400
200
c. Posons = --- . Si t , alors th -- -- et
0
1 t t
0 0,2 0,4 0,6 0,8 f0 1

v = -------- t. Cest la vitesse obtenue en ngligeant la
Ma
max est une fonction croissante de f 0 et 2 et dcrois-
rsistance de lair.
sante de h.
v lim
A.N. : v ( t 1 ) = -------
- = v lim th ( t 1 )
2
Pour f 0 = 0 ,7 (route et pneus secs) :
max = 1 350 Nm. do t 1 = argth ( 1 2 ) = 0 ,55 = 40 s.
Pour f 0 = 0 ,4 (route et pneus mouills) : 7. Labscisse x ( t ) sobtient en intgrant la vitesse :
max = 826 Nm.
v lim
Pour f 0 = 0 ,1 (route verglace) : x ( t ) = -------
- ln ( ch ( t ) )

max = 223 Nm.
Il ne faut pas appuyer trop fortement sur lacclrateur
tude de la phase de freinage
sur chausse glissante.
8. Les trois premires quations sont inchanges :
Nathan, classe prpa

c. La roue avant dcolle si N 1 sannule, donc si
c x x 2 S
= Mga ----2- = 8 570 N max . Si lon reste dans les Mx = 2T 1 + 2T 2 ----------------
-
h 2
conditions de non-glissement, les roues ne peuvent
0 = 2N 1 + 2N 2 Mg
dcoller. La roue arrire ne dcolle jamais si est posi- 0 = 2h ( T + T ) 2 N + 2 N
tif. 1 2 1 1 2 2
6. a. Quand on a atteint la vitesse limite, x = 0 do Les deux dernires deviennent (thorme du moment
c x v lim 2 S cintique appliqu aux roues en O 1 et O 2 respecti-
0 = 2T 1 -------------------
- cest--dire : vement) :
2
2 0 = 2aT 1 + 1
v lim = --------------
c x Sa
0 = 2aT 2 + 2
Pour = 300 Nm, v lim = 53 m s 1 = 190 km h 1 , 9. On en dduit :
bien au-dessus des limitations lgales !
b. Lquation de la vitesse est :
N 1 = ------------------------- Mg 2 --- ( 1 + 2 )
G 1 h
T 1 = ------1
c x v 2 S 2a 2 ( + ) a
= --- 1 -------
v2
Mv = 2T 1 ----------------
1 2
-
2 a 2
v lim T = G ------2 1
- Mg 1 + --- ( 1 + 2 )
h
ou encore en sparant les variables : 2 2a N 2 = ------------------------
2 ( 1 + 2 ) a

dv
- = -------- dt
----------------- a
v2 Ma N 2 reste positif si 1 + 2 Mg 1 --- .
1 ------- 2
- h
v lim
On intgre chaque membre : 10. a. On obtient les valeurs maximales en posant :
1 = 1M et 2 = 2M
v lim argth -------- = -------- t + cte
v
v lim Ma puis en se plaant aux limites des conditions de Cou-
lomb pour le glissement :
Les conditions initiales impliquent que la constante
dintgration est nulle do : v = v lim th ( t ) . T1 = f 0 N1

T2 = f 0 N2
285
corrigs
On obtient deux quations en 1M et 2M qui aprs roues avant. Ce sont donc les roues arrire qui bloquent
rsolution fournissent : en premier.
2 + f 0 h 1 f 0 h c. A.N. :
1M = f 0 Mga ------------------
- et 2M = f 0 Mga ------------------
-
1 + 2 1 + 2
f0 1M Nm 2M Nm
b. Le rapport des deux couples est :
1M 2 + f 0 h 0,7 2 130 700
--------- = ------------------- 1
2M 1 f 0 h 0,4 1 090 530
Les roues se bloquent si le freinage est trop fort et si les 0,1 240 165
roues se mettent glisser. La limite sur les roues arrire
est atteinte pour une valeur de plus faible que sur les
Nathan, classe prpa
286
Index
A E
acclration et freinage dune automobile 267 chelle contre un mur 264
accrtion de matire 159 effets de mare 112
actions nergie cintique
extrieures 92 dun solide 126
intrieures 92 dun systme continu 126
sur un diple rigide 154 dun systme discret 125
ascension dun cylindre 262 dun systme form de deux solides 134
associativit 9 nergie mcanique 225
nergie potentielle 225
du poids et des forces dinertie sur une barre 155
totale 149
B
enveloppe convexe 11
barre tournante 138
quilibre
bicyclette 140
dun fil pesant 109
bielle manivelle 108
dune poussette 108
quivalence boule 102
exprience de Timochenko 263
C
centre de masse 7
champ
de pesanteur uniforme 96 F
Nathan, classe prpa

gravitationnel non uniforme 154 forces
chute libre 185 conservatives 148
cinmatique 23 extrieures conservatives 148
coll-gliss 264 intrieures conservatives 148
non conservatives 149
collision 52
formule de Varignon 23
composition des vecteurs rotations 29
friction de deux disques 139
cne de frottement 253
conservation
de la rsultante cintique 172
du moment cintique 198 G
contact ponctuel 249
Galile 185
contact quasi-ponctuel 251
glissement 23
coordonnes du centre de masse 8
sur des rails 262
corde
damarrage 265
glissante 53
souple 99 H, I, J
couple de forces 96 hystrsis de frottement 266
cristal unidimensionnel 102 invariance 11
cylindre basculant 262
jet sur une plaque 185
D L
dcollage dune fuse 187
liaison 97
dfinition nergtique dune liaison parfaite 224
glissire 27, 225
dilatance de Reynolds 111
pivot 27, 98, 150, 225
disque en contact avec deux surfaces 263 rotule 27, 97, 150, 225
dynamique
loi de conservation de la rsultante cintique 172
dun fil pesant 110
lois de Coulomb 251
de formation des toiles 160
287
Index
rotation dune molcule deau 131
rotation dune tige leste 53
M roulement 23, 28
roulement sans glissement 23, 28, 224
mise en mouvement dun cylindre 257
modle des liaisons parfaites 151
moment cintique 43
dun solide 61
dun solide par rapport un axe de rotation 65 S
moment dinertie dun systme par rapport un axe 61 second thorme de Koenig 127
moment des actions 94 appliqu au solide 128
intrieures 94 solide en rotation
mouvement autour dun axe de direction fixe 25
de rotation 49 autour dun axe fixe 24
plan 26 solide en translation 24
symtries 11
systme
continu 9
P de deux barres 138
pendule oscillant sur un chariot 179 isol 172
pivotement 23, 28 pseudo-isol 173
plateau et galet 139
point
invariant 11
matriel 7, 102 T
pont suspendu 110 thorme dHuygens 62, 81, 138
premier thorme de Koenig 45 thorme de Koenig 44
principe des actions rciproques thorme de lnergie cintique 221
relatif la rsultante 93 thorme de la puissance cintique 221
relatif au moment 95 thorme de la rsultante cintique 171
Nathan, classe prpa

propulsion par raction 52 thorme de transport 43
puissance des actions thorme du centre de masse 172
de contact 254 thorme du moment cintique
extrieures 223 appliqu un point matriel 195
intrieures 222 dans le rfrentiel barycentrique 197
intrieures un solide 150 en un point fixe 195
puissance des liaisons rotule et pivot 150 en un point mobile 196
puissance et travail par rapport un axe fixe 196
dun systme 147 scalaire 197
des actions exerces sur un solide 149 thormes de Guldin 10
transmission des efforts 103
triangle inhomogne 15
R
rebonds sur une paroi 186
rfrentiel barycentrique 44, 222 V, W
relation de transport 94 vibrations couples 176
relation fondamentale de la dynamique 171 vitesse de glissement 27
rsultante cintique 41 wagon dEinstein 185
rsultante des actions 91
288

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| Classe | prpa

PC PC* Mcanique du solide

Nathan, classe prpa

Nathan, classe prpa

Coordination ditoriale : Isabelle Ravilly

Nathan, 2009 - ISBN 978-2-09-160920-1

La mcanique a non seulement pour but de dcrire les mouvements des

Nathan, classe prpa

1 Le centre de masse des systmes matriels

3 La rsultante et le moment cintiques

Nathan, classe prpa

4 Moment cintique dun solide

5 Les actions sur un systme

6 nergie cintique dun systme matriel

7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle

8 Thorme de la rsultante cintique

9 Thorme du moment cintique

Nathan, classe prpa

10 Thorme de lnergie cintique

Index ....................................................................................................................... 287

Nathan, classe prpa

1 Dfinition et proprits du centre de masse

1.3. Les systmes de points matriels

1.3.2. Le centre de masse dun systme de points matriels

Nathan, classe prpa

Soit un systme matriel ( S ) form de N sous-systmes matriels, nots ( s 1 ) ( s N ).

Nathan, classe prpa

1.5. Les systmes continus

De mme, les coordonnes de G sobtiennent en projetant cette expression vectorielle sur

Les cas bidimensionnel et unidimensionnel sont traits en exercice.

1.5.2. Les thormes de Guldin

Nathan, classe prpa

Premier thorme de Guldin Fig. 3

Second thorme de Guldin Fig. 4

2 Les symtries des systmes matriels

Nathan, classe prpa

Il sagit de dterminer les invariances de ( P ) par ces transformations.

2.3. Symtries et centre de masse

Nathan, classe prpa

Tester ses connaissances Corrigs p. 18

1 Montrer que la dfinition intrinsque de G a. b.

m i 5 Un plan passant par le centre de masse dun

Nathan, classe prpa

m ij = mi . 6 1. Une symtrie plane est la compose

Savoir appliquer le cours Corrigs p. 20

1 Dterminer les coordonnes du centre de 1. demi-disque de rayon R.

2 Donner des symtries permettant de dter- R

Nathan, classe prpa

3. arc de cercle de rayon R et dangle . h

4 Dterminer avec le moins de calculs possi-

Position du centre de masse dun triangle

1 Calculer la masse M du triangle.

Nathan, classe prpa

La masse M est donne par M = (S)

Nathan, classe prpa

Nathan, classe prpa

Tester ses connaissances

ce qui fournit le rsultat.

Nathan, classe prpa

Possible. Le systme nest pas homogne, sinon G

2. Soit une surface S et M S :

7 1. On fait lhypothse quil existe deux points G et

P P ) et dune symtrie ponctuelle (par rapport au i=1

Nathan, classe prpa