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ECOLE POLYTECHNIQUE Yvan Bonnassieux

PHY 569A Systme intgr sur Puce


Promotion X2003

Filtrage & Introduction au


traitement du signal

yvan.bonnassieux@polytechnique.fr
Sommaire
lments de traitement de Signal

Filtrage Analogique

Numrisation dun signal analogique

Filtrage numrique

Annexe (Laplace & stabilit)

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lments de traitement du Signal

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Rappel de traitement du signal (I)

Classification des signaux

Dfinition dun signal


Source Destinataire
metteur Canal de transmission Rcepteur
Reprsentation des signaux
Signaux Alatoires

Signaux Dterministe

Signaux Temps Continu


Signaux Temps discret

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Rappel de traitement du signal (II)

Reprsentation des signaux

Dans le plan temporel

Incomplet
S t =S m . sin 2 . . f .t
Dans le plan complexe
Sm

Sinusodal S t =S m . sin 2 . . f .t S=S m . e j

Limitation des reprsentation prcdente

quation temporelle ?
Dphasage ?
Valeur efficace ?

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Rappel de traitement du signal (III)

La srie de Fourier
Rappel :la srie de Fourier T
2
a n= . e t .cos nt . dt
2

1 n=+ T T2
st =co . n= 1 a n cos n..t b n sin n. .t
T T
2
b n= .2 T e t . sin nt . dt
T 2

Valable uniquement pour les


signaux priodiques
f0 3.f0 5.f0 f
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Rappel de traitement du signal (IV)

La Transforme de Fourier

La transforme de Fourier d'un signal temporel x(t) est une fonction E(f)
+
TF e t =E f = e t . e2jp ft . dt
-

Notion de spectre en frquence

Le module de E(f), , appel spectre de e(t) E f


Le carr du module de E(f), , et spectre dnergie de e(t) 2
E f
Transforme de Fourier inverse
Cette dualit implique une transforme de Fourier inverse de la forme:
+
F 1 E f = E f .e 2jp ft . dt=e t
-
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Rappel de traitement du signal (V)
Proprits de La Transforme de Fourier
|E(f)|
Parit du spectre :.

Signal non causal

Signal causal
0 f

Linarit
a. x tb. y t TF a. X f b .Y f

2 ft 0
Translation temporelle x tt 0 T
Fe .X f

Nous introduit un dphasage proportionnel la frquence. =2 . . f . t 0

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Rappel de traitement du signal (VI)
Exemples de transformes de Fourier

Sinus et Cosinus
e(t) TF |E(f)|

0 t -f0 0 f0 f
1
F cos 2 . f 0 .t
TF . f f 0 f f 0
2
1
F sin 2 . f 0 .t
TF . j . f f 0 f f 0
2
Sinus cardinal et rectangle

e(t) TF |E(f)| F rect t TF sin c f


F sin ct TF rect f

0 t 0 f

limage dun rectangle de largeur T0 par la TF est un sinus cardinal qui


sannule modulo f0
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Rappel de traitement du signal (VII)
Exemples de transformes de Fourier
Impulsion de Dirac
e(t) TF |E(f)|

0 t 0 f
TF
( t ) 1
TF
Peigne de Dirac F(1) ( f )

e(t) TF |E(f)|

-2T -2F F 2F
0T 2T t 0 f

TF 1
Pgn T ( t ) . Pgn 1 ( f )
T
T
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Rappel de traitement du signal (VII)

Le produit de convolution
Dfinition +
x t h t = x . h t . d
-
lment neutre
L'impulsion de Dirac est l'lment neutre de la convolution
x(t)*(t)=x(t)
Transforme de Fourier

x t ht TF X f . H f
La transforme de Fourier transforme:
le produit de convolution en produit simple.

Par dualit
( x( t ). h( t )) TF
X( f ) * H ( f )

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Rappel de traitement du signal (VIII)
Exemple important du produit de convolution

Calcul de Pgn T t rect T t

s(t)

T(t)

T 2T 3T

s(t)* T(t)

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Rappel de traitement du signal (IX)

Systme linaire
Dfinition
Un processus physique qui relie un signal dentre un signal de sortie

e(t) Systme P s(t)=P[e(t)]

P[e1(t)+e2(t)]=P[e1(t)]+ P[e1(t)]=s1(t)+s2(t).
P[a.e(t)]=a.P[e(t)]=a.s(t).
Rponse impulsionnelle
la fonction h(t) telle que la sortie du systme s(t) rponde lquation s(t)=h(t)*e(t).
h(t) s(t)=h(t)*e(t)
e(t)

s(t)= h(t)*e(t)= h(t)* (t)= h(t).


Rponse frquentielle
s(t)= h(t)*e(t) S(f)=H(f).E(f)
TF S f
Fonction de transfert H f =
E f
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Filtrage Analogique

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Filtrage Analogique (I)

Principe

On cherche ce que
|H(j.)| soit aussi proche de 1 que possible en bande passante, aussi proche de zro que possible
en bande attnue, tout en tolrant une bande de transition dtermine dans le cahier des charges.

Approximation polynomiale : on recherche un polynme K(j.) tel que :

approxime au mieux le filtre recherch.


gabarit d'un filtre passe-bas :
<p 0dB>20log|H(j.)|>-Ap
(bande passante)
a>>p 20log|H(j. )|< -Ap
(bande de transition)
>a 20log|H(j.)|<-Aa
(bande attnue)

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Filtrage Analogique (I)

Frquence de coupure
= p implique : 20 log | H(j.p)| =-Ap , soit :| H(j.p)| = 10-Ap /20 avec K(j.p) = 0
donc : = 10Ap/10 -1
En particulier, Ap=3 dB donne 0,997628345... 1
Dans ce qui suit, on considrera les filtres passe-bas normaliss : p=1

Approximation de Butterworth ( "maximally flat" )

On pose, n tant l'ordre du filtre :

Les ples du filtre sont ainsi dfinis par :

On se limitera au cas =1
2k 1
j
n est pair : les ples sont les racines 2. nimes
de -1 , rparties sur le cercle unit du plan complexe p k =e 2n

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Filtrage Analogique (I)
Approximation de Butterworth ( "maximally flat" ) 2k 1
j
n est pair : les ples sont les racines 2.nimes de -1 , rparties sur le cercle unit du plan complexe p k =e 2n

n1 3n1
Garde uniquement ples partie relle ngative filtre soit stable : k k N
2 2
2k
j
n est pair : les ples sont les racines 2.nimes de 1 , rparties sur le cercle unit du plan complexe 2n
p k =e
n 3n
Garde uniquement ples partie relle ngative filtre soit stable : k k N
2 2
Pole-Zero Map
1
0.76 0.64 0.5 0.38 0.24 0.12
0.8
0.88

0.6

0.4
0.97

0.2 1
H p=
Imaginary Axis

p 53, 236 p 4 5, 236 p3 5, 236 p 23, 236 p1


1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2
0

System: sys
-0.2 Pole : -0.809 - 0.588i
0.97 Damping: 0.809
-0.4 Overshoot (%): 1.32
Frequency (rad/sec): 1
-0.6

0.88
-0.8
0.76 0.64 0.5 0.38 0.24 0.12
-1
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis

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Filtrage Analogique (I)
Approximation de Butterworth ( "maximally flat" )
Diagramme de Bode Rponse temporelle
Bode Diagram Step Response
0 1.4

-50
1.2
Magnitude (dB)

-100
1

-150
0.8

Amplitude
-200
0
0.6
-90
Phase (deg)

-180 0.4

-270
0.2
-360

-450
-2 -1 0 1 2 0
10 10 10 10 10 0 2 4 6 8 10 12
Frequency (rad/sec) Time (sec)

La rponse frquentielle des filtres de Butterworth est "plate" en bande passante

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Filtrage Analogique (I)

Approximation de Chebycheff ("equal ripple")


1 Facteur compris entre 0 et 1
Les filtres de Tchebychev : H j=K .
1 2 .T n j Tn(j) Polynme de Tchebychev
K gain

Avec les polynmes de Tchebychev T n j=cos n. arccos j


Pole-Zero Map
1
1
0.64 0.5 0.38 0.28 0.17 0.08
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
Bode Diagram
0.4 0
0.4
0.94 -20
0.2 -40
0.2

Magnitude (dB)
Imaginary Axis

-60

0 -80

-100
-0.2 -120
0.2
-140
0.94 0
-0.4
0.4 -45
-90
-0.6 -135

Phase (deg)
0.6 -180
0.8 -225
-0.8 -270
0.8 -315
0.64 0.5 0.38 0.28 0.17 0.08 -360
-1 -405
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 10 -450
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Real Axis Frequency (rad/sec)

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Filtrage Analogique (I)
Approximation de Bessel ("linear phase") Filtres elliptiques

Dnominateur

Exigences dun filtre :


Bonne rponse indicielle ( aussi carre que possible)
Peu de distorsion damplitude et de phase dans la bande passante
Affaiblissement aussi brutal que possible aprs la frquence de coupure
Type Critre

Butterworth Rponse en amplitude plate jusqu' la frquence de coupure.

Tchebychev Meilleur affaiblissement aprs la coupure, lger 'rippel' dans la bande passante. La
distorsion de phase est plus forte que pour les types prcdents.
Bessel Rponse indicielle optimale (petit dpassement, distorsion de phase minimale).

Elliptique Affaiblissement maximal aprs la coupure, au prix d'une distorsion dephase plus forte.

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Filtrage Analogique (I)

Normalisation des gabarits / Dnormalisation des fonctions de transfert


Hypothse passe-bas et dfinis pour la pulsation normalise = 1 rad.s-1


n=
Normalisation d'un filtre passe-bas de pulsation c c

c
Normalisation d'un filtre passe-haut de pulsation c n=

Normalisation d'un filtre passe-bande


c
n= .
c

c avec
c = p.p = a.'a
= p-'p

filtre coupe-bande

= .

1 c c

n c
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Filtrage Analogique (I)

Ralisation par mise en cascade de cellules lmentaires

Le principe est d'utiliser les deux proprits classiques (des d'Alembert) :


Tout polynme de degr n sur le corps des nombres complexes possde n racines (pas forcment distinctes).
Tout polynme sur le corps des complexes, coefficients rels, qui possde une racine r non-relle, admet
aussi pour racine le conjugu de r.

Tout polynme de la variable complexe, coefficients rels factorisable en

binmes du premier degr


Un produit de
trinmes du second degr (cellule de Sallen-Key & Rauch).

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Filtrage Analogique (I)

cellules 2me ordre de Sallen-Key

C 1
R R

C 2

Filtre Passe-bas

{
1
0=2f 0 =
H jw =
1
avec
R2C1 C2

2
C2
12 jm m=
0 0 C1

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Filtrage Analogique (I)

cellules 2me ordre de Rauch

Filtre Passe-bas Filtre Passe-haut

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Numrisation dun signal Analogique

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Numrisation dun signal (I)
Signal Analogique ou Numrique

Signal Analogique

Pour traduire un signal quelconque, Bruit


on associe chaque instant
lamplitude du dit signal
lamplitude dun signal lectrique
image.

Signal numrique
A m p lit u d e
S ig n a l re s titu
5
S ig n a l b ru it
Insensible au bruit 3 .5

1
0

T em p s
Codage binaire
2 niveaux lectriques : un pour coder 1 ; lautre pour coder 0
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Numrisation dun signal (I)
chantillonnage des signaux
Dfinition

Systme numrique nombre finit de donnes.


e (t)
Dcomposer en une suite de valeurs ponctuelles chantillonnage.
t

Priode d'chantillonnage Te.


Nombre fini de donnes
e e c h (t)

T e
chantillonneur
idal +
et = et .d tnT e =et . pgnTe t
n =-

Te e(t) un signal temporel analogique


e (t) e * (t) Te la priode dchantillonnage

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Numrisation dun signal (II)
Rversibilit de lchantillonnage

Comment choisir la frquence d'chantillonnage, de faon


permettre la reconstruction de e(t) partir de e*(t) ?

Sceptre du signal chantillonn E f =F e t =F et . pgn Te t


1
E f . Pgn1 f
|E(f)|

Te Te
+
1 n
f

Te
E f d f
TE

-Fmax 0 Fmax k =-
+
1 n

Te
E f
Te

k =-

EE ** (( f f
R e c o u v re m e n t d e sp e c tre

1 1 / / TT ee EE (( f f

f
f
-F m a x F m ax
-2 F e -F e -F m ax F m ax F e 2F e
-2 F e -F e F e 2F e

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Numrisation dun signal (III)

Thorme de Shannon
Dfinition
Pour pouvoir envisager la reconstruction du signal e(t) partir du signal e*(t), il faut
donc respecter l'ingalit suivante :

F max borne sup rieure de E f


Fe>2.Fmax. avec
F e Fr quence d ' chantillonnage
E*(f

1 1 / T e ( f

- F e /2 F e /2
f
-F m a x F m ax
-2 F e -F e F e 2F e

Autre vision
Minimum 2 chantillons par priode pour dfinir une sinusode e(t)=sin(2F0t).
Donc, si la frquence de e(t) est F0, on doit chantillonner F0/2

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Numrisation dun signal (IV)

Filtre anti-repliement
attnuation du spectre du signal d'origine au del de Fe/2
E ( f filtre anti-repliement.

-B 1 B

f
-B m B m
-F e Fe

Dans la ralit, tout filtre anti-repliement possde une bande de transition qui reporte la
bande passante limite Bm bien au-del de la bande passante B. Dans ce cas, le thorme
de Shannon devient: Fe>2.Bm>2.B .
Exemples
le CD Audio Fe=44.1 Khz
Ligne MIC Fe=8 Khz

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Numrisation dun signal (V)
chantillonneur bloqueur
Ncessit d un bloqueur
convertisseur analogique numrique un temps de conversion non nul
Signaux chantillonns bloqus.
Le blocage est dune dure dune priode dchantillonnage Te.
Bloqueur d ordre Zro
(t) h (t)
1 1
Fonction de transfert ( t ) B lo q u e u r h (t)
t t
0 0 T e

e (t)

Forme temporelle d un signal


e b lo ( t ) chantillonn bloqu

t
T e
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Numrisation dun signal (VI)

chantillonneur bloqueur
TF d un bloqueur s in c ( t )
1
sin pT e f
Bo t =T e
pT e f
t
-2 -1 1 2

TF d un Signal chantillonn bloqu


e BOZ t =e t b 0 t = e t pgnTe t b 0 t 1
E boz f =
Te
E f Pgn1/Te f B boz f
sin p .Te . f
TF
* (
E boz f = E f Pgn1 f
Te
p.Te . f
1 1 / T e (


-F m ax F m ax
-2F e -F e Fe 2Fe F r q u e n c e

Perte de rversibilit mais modification limite sur le 1er lobe


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Numrisation dun signal (XII)
Quantification du signal

Impossible d'enregistrer toutes les valeurs des chantillons numriquement


Dfinition
codage avec des mots infinis.
N valeurs possible pour les chantillons
codage avec des mots de N bits
011 A m ax
010 Notion de pas de quantification : q
001 t
000
111
110
101
-A m a x
Problmes de la quantification
100
Faut-il prendre un pas de quantification constant
quelque soit le niveau ?
Comment choisir le pas de quantification
pour que l'erreur de codage correspondante soit acceptable ?

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Numrisation dun signal (XIII)
bruit de quantification
Pas de quantification linaire
Le codage est effectu en binaire sur n bits, ceci autorise 2n niveaux diffrents.
En tlphonie n=8 (256 niveaux) le Disque Compact 16 bits (65535 niveaux)
Comment dfinir le nombre de bits ncessaire ?
bruit de quantification.

Rapport S/B
q.2 N
S 2N
q

S dB =20. log S =6 . N

Attention la validit de ce critre


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Filtrage Numrique

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Filtrage Numrique (I)
Filtres Numriques : Dfinition
Dfinition
Un filtre numrique F est un algorithme de calcul par lequel une squence de nombres
{x(n)}, dite squence dentre, est transforme en une autre squence de nombre {y(n)},
dite squence de sortie.
{y(n)}=F[{x(n)}]
Les x(n) sont les valeurs discrtises tous les nTe dun signal analogique x(t)

x(t) x(nT) {x(n)} U {y(n)} y(t)


CA N CN A
T C
Formule gnrale
M N
y n= ak . x nk b j . y n j
k=0 j=1

Si bj non nul, FILTRE RECURSIF


Si bj tous nuls, FILTRE NON RECURSIF.

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Filtrage Numrique (II)

Filtre non Rcursif : exemple

Algorithme x nx n1 Filtre moyenneur


y n=
2

x(n) Rponse impulsionnelle

n
x(n-1)

n
y(n)

n
Les filtres non rcursifs sont dits
rponse impulsionnelle finie ou filtre R.I.F.
R.I.F

Ces filtres sont toujours stables

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Filtrage Numrique (III)
Filtre rcursif : exemples
1er exemple x n y n1
y n=
2
n 0 1 2 3
x(n)=(n) 1 0 0 0 Rponse impulsionnelle
y(n-1) 0 1/2 1/4 1/8
x(n)
y(n)=h(n) 1/2 1/4 1/8 1/16
n
1
hn= 0 .5 n y(n)
2 Ce filtre est stable
n
2me exemple
Algorithme
y n= x n2y n1
h(n) est ici une fonction croissante du temps h(n)=2n
Ce filtre est instable
les filtres rcursifs sont dits
rponse impulsionnelle infinie ou filtre R.I.I
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Filtrage Numrique (IV)
Rappel sur la transforme en z
Dfinition +
Soit un signal numrique x*(t) causal x t = x nT e . d t nT e

n=0
+
npT e
X p= x nT e . e

Transforme de Laplace de x*(t)
n=0

pT e pT e
Changement de variable z=e z1=e
+
X z = x nT e . zn Transforme en z de x(t)
n=0

Proprit fondamentale

Si Z[x(n)]=X(z)
Alors Z[x(n-k)]=z- k. X(z)

z-1 est loprateur retard ( retard dune priode dchantillonnage Te.


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Filtrage Numrique (V)
Fonction de transfert en z
Fonction de transfert et fonction de rcurrence
M N
X (z ) H (z ) Y (z )
y n= a k . x nk b j . y n j
k =0 j=1 M
M N
a k . zk
Y z = ak . X z . zk b j .Y z . z j Y z k =0
H z = =
k=0 j =1 X z N
1 b j . z j
Notion de stabilit des filtres j =1

Les filtres R.I.F. sont toujours stables: pas de ples


Les filtres R.I.I. sont stables, si les modules de leur ples sont suprieurs 1

Fonction de transfert et Rponse impulsionnelle


+
La fonction de transfert dun filtre numrique est H z = h k . zk
la transforme en Z de sa rponse impulsionnelle. k =0

les h(k) sont les valeurs de h(t) aux instants dchantillonnage kTe
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Filtrage Numrique (VI)

Proprit frquentielle des filtres numriques

Rponse frquentielle dune transforme de Laplace p jw= j2pf


jwT e j2p fT e
Rponse frquentielle dune transforme en z z1 e =e
0

-10

L
2 -20

H jw = hn. e jw nTe -30


L
n=
2 -40

-50

-60 1 2 3 4
10 10 10 10

La rponse frquentielle est priodique de


priode Fe
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Filtrage Numrique (VII)
Phases des filtres F.I.R
On peut obtenir des filtres R.I.F avec une rponse frquentielle phase linaire
voire nulle. L L
L 2 2
2 H jw = hn. cos w nT e j . hn.sin w nT e
H jw = hn. e jw nTe
n=
L
2
n=
L
2
L
n=
2 Re[ H jw ] j . Im[ H jw ]

Phase nulle, il suffit donc davoir la partie imaginaire nulle, pour tout n
h (t) phase nulle h(n)=h(-n)
1

Non causal Filtre Causal

t
L L

-(N -1 )/2 (N -1 )/2 H z =z 2
h n. zn
n=0
T e

L
Ce qui donne une phase linaire en pulsation ( ou en frquence) j =- w Te
2
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Filtrage Numrique (VIII)
Synthse des filtres rcursifs

Principes
On part du gabarit du filtre dsir :
Dfinition de la fonction de transfert en Laplace
quivalence p en z
Vrification de la rponse frquentielle discrte

Transformation bilinaire x (n )
x (n -1 )
quivalence par lintgration
y (n -1 )
n -1 n t
T e
Te Y z 2 1z1
y n= y n1 [ x n x n1 ] H z = = .
2 X z T e 1z1
2 1 z1
Transforme bilinaire p .
T e 1 z1
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Filtrage Numrique (IX)
Exemple de synthse d un IIR
db
f0= 5 0 H z f 1= 2 5 0 H z La synthse sera ralise en utilisant
0
-3 f un filtre de Butterworth et la priode
dchantillonnage est fixe Te=1 ms.
b = -4 0
2 0 l o g 1 0 |H ( f ) |
Transforme de Laplace dB
10
10 50 100 2 50 f

w 30 0
H p =
pw0 . p 2 w 0 pw20 - 10 A n a lo g iq u e

-2 0

Transforme en z -3 0
N u m riq u e

0, 0310 -4 0
H z =
1, 85674, 4540 z13, 6283 z2 z3 -50

-6 0

quation au rcurrence

y n=2, 3989. y n1 1, 9542. y n2 0, 53886. y n3 0, 0167. x n


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Filtrage Numrique (X)
Synthse des filtres non rcursif
Principes
Y z
N 1 La rponse impulsionnelle h(n) aux
H z = = h k zk instants nTe permet dcrire H(z)
X z k=0

Remarques importantes Filtre R.I.F toujours phase linaire


Filtre bien sur causal
Mise en oeuvre
H(f) TF-1 Fe
Objectif f
2 j2pk
1 Fe
ht =
Fe
H f . e . df
Fe
-fc fc f
2

N 1
2 N 1 h(t)
k h(t)
H z = h k . z 2
Causal
N 1
k =
2

t
t
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Filtrage Numrique (XI)
Synthse des FIR & Conclusion sur les filtres
Phase du F.I.R
N 1
La phase nest plus nulle, mais elle est la traduction directe dun retard de . Te
N 1 2
Phase donc proportionnelle la frquence Arg [ H f ] =- .w .T e
2
Phnomnes de Gibbs
Troncature de h(nTe) H(f)
Fentrage

Conclusion sur les filtres numriques


Ordre et complexit
Frquence dchantillonnage
Simplicit dutilisation

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Annexe :
Transforme de Laplace
Notion de stabilit

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Annexe (I)

Transforme de Laplace
Plutt que dutiliser lintgration pour rsoudre, les automaticiens utilisent la transforme
de Laplace. (Pierre Simon Laplace 1749-1829).
Dfinition
Si f(t) est un signal temporel, alors la transforme sobtient par :

F p=[ f t ]=0 f t e pt dt p oprateur de Laplace p=+j

Quelques proprits
Produit de convolution [ f 1 t f 2 t ]= F 1 p. F 2 p
lim f t = lim pF p
Thorme de la valeur initiale t0 p

lim f t = lim pF p
Thorme de la valeur finale t p 0
t
1
Intgration [ f d ]= F p
0 p
d
Drivation [ f t ]= pF p
dt

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Annexe (II)

Transforme de Laplace
Utilisation de la transforme de Laplace
Calcul de la rponse dun systme dynamique linaire
Dans le domaine temporel on rsout lintgrale de convolution
t
yt = ht . xt d Avec h(t) rponse impulsionnelle
0

Dans le domaine de la transforme de Laplace


Y(p)=H(p).X(p)
Avec H p=[ H t ] fonction de transfert en p

x(t) y(t) X(p) Y(p)


h(t) H(p)
Domaine temporel
Domaine de Laplace

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Annexe (III)

Transforme de Laplace
Principe de calcul de la transforme de Laplace inverse
Dcomposition en lments simple de H(p)
Utilisation des tables de primitives
fonction transforme

u(t) 1/p

f(t) = 1/t 1/p2

f(at) Lf(p/a) / a

f(t) = cos(at) p/(p2 + a2)

f(t) = sin(at) a/(p2 + a2)

f(t) = eat 1/(p - a)

(t) 1

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Annexe (IV)

Modlisation des systmes


Principe
On cherche lensemble des quations mathmatiques qui permet de calculer la sortie y(t)
dun systme en connaissant la valeur de lentre u(t).
Reprsentation de modles laide du schma fonctionnel.
Principe
On prend la transforme de Laplace des quations diffrentielles.
que lon reprsente sous forme de schmas blocs.

dy t dy t du t
a 1 a0 y t =b1 b0 u t
dt dt dt

Ce qui donne pY pa 1 pY pa 0 Y p=b 1 U pb 0 U p

X(p) b1 pb0 Y(p)


pa 1 pa0

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Annexe (V)

Modlisation des systmes


Fonction de transfert (transmittance) Y p b 1 pb 0
H p = =
X p p a 1 pa 0

Polynme caractristique
P p = pa1 pa 0

Pole du systme
Racines du polynme caractristique
Y p b 1 pb 0
Ordre du systme H p = =
X p p a 1 pa 0
Cest le degr du polynme caractristique
Systme dordre 2

Gain statique
Cest la valeur de rapport y(t)/x(t) en rgime tabli quand lentre est une
constante

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Annexe (VI)

Modlisation des systmes


Exemple
Circuit lectrique passif
Equations
R1 Ue(t)-Us(t)=R1I(t)
Ue(t) R2 Us(t) Us1(t)=R2I(t)
C Us(t)=Us1(t)+Us2(t)
1
Us 2 t =
C
I t dt
Schma fonctionnel

Ue(t) 1/Cp
Us(t)
1/R1
R2 Us(t)
1R 2 Cp
1 R 1R 2 Cp
Ue(t)

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Annexe (VII)

Analyse temporelle des systmes


Intrt
La rponse temporelle dun systme dynamique excit par une entre (signal test)
Est constitue de 2 parties :
Rponse transitoire
Rgime permanent
D
Yf+5%
yf
Yf :valeur finale
Yf-5%
D dpassement
Tr temps de rponse 5%
Transitoire Permanent

Tr

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Annexe (VIII)

Analyse temporelle des systmes


Systme du 1er ordre
Rponse une entre de type chelon appliqu t=0, le systme tant au repos
K K Y(p)
E(p)=1/p Y p= E(p)
p1p 1p
Dans le domaine temporel

yt =K 1 e
t

y 0 =0
y = K {
Pas de dpassement pour un
Systme du 1er ordre

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Annexe (IX)

Analyse temporelle des systmes


Systme du 2me ordre
Rponse une entre de type chelon appliqu t=0, le systme tant au repos
K 0 pulsation propre du systme non amorti
H p =
p
2
p
1 facteur damortissement
20 0 K gain statique

=0,2
=0,5 sous amorti
=1 rgime critique
=2 hyper amorti

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Annexe (X)

Analyse temporelle des systmes


Position des ples et rponse indicielle
Cas du systme du premier ordre

Im

Re

=-2 =-1 0 =0,2 =1


Instable

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Annexe (XI)

Analyse temporelle des systmes


Position des ples et rponse indicielle
Cas du systme du second ordre

Im

Re

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Annexe (XII)

Analyse frquentielle des systmes


Principe
On applique lentre du systme une grandeur sinusodale u(t)=X0sin(t).

u(t)=X0sin(t) y(t)=Y0sin(t+)
h(t)

Analyse frquentielle
On travail dans le plan Fourier Y(t)
On remplace dans H(p) p par
J.
On montre que : 0
Y = X 0H j
=arg H j

Transitoire Permanent

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Annexe (XIII)

Analyse frquentielle des systmes


Dans le plan de Bode
de.
On Prsente les deux courbes (module et phase) en fonction H jdB=20 log10 H j
Pour la courbe de gain elle est gradue en Dcibels

1
H p=
p0,5 p1

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Annexe (XIV)

Analyse frquentielle des systmes


Intrt du plan de Bode
Soit un systme compos de 2 transmittances en srie
U(p) Y(p)
H1(p) H2(p)

Ce qui donne H(j)=H1(j).H2(j) soit dans le plan de Bode


|H(jw)|dB=|H1(j)|dB+|H2(j)|dB
arg(H(j))=arg(H1(j))+arg(H2(j))
Approche asymptotique de Bode ?
On ralise une tude au limites
1 -40dB/dec
H p=
p0,5 p1

H j=1 ?
0
arg H j=0

H j =40 log 10
c
arg H j =

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