Reporte de estada para obtener el ttulo de

Licenciado en Ingeniera en:

Ingenieria en Mantenimiento Industrial

Periodo 2017

Ensamble y programacin de un vehculo terrestre no tripulado para la toma de

temperatura y humedad en campos de cultivo

Presentado por:

Sergio Mrquez Vargas

Juan Carlos Partida Nez

Luis Bernardo Gonzales Rangel

Asesor acadmico: Gabriela Fausto Lepe

Asesor industrial:

Guadalajara, Jalisco, 10 de septiembre de 2017

Pgina para el resumen de estada
Pgina para la carta de liberacin
Contenido

Resumen ............................................................................ Error! Bookmark not defined.

1. Introduccin .................................................................... Error! Bookmark not defined.
1.1 Antecedentes ............................................................ Error! Bookmark not defined.
1.2 Planteamiento del problema ..................................................................................... 5
1.3 Objetivo .................................................................................................................... 5
1.3.1 Objetivos especficos.............................................. Error! Bookmark not defined.
1.4 Hiptesis o supuesto ................................................................................................ 6
1.5 Justificacin.............................................................................................................. 7
1.2 Alcance del proyecto ................................................................................................ 8
2. Marco terico y de referencia ......................................................................................... 9
3. Desarrollo: Mtodos y tcnicas .................................................................................... 16
4. Anlisis de resultados .................................................................................................. 35
5. Conclusiones y recomendaciones................................................................................ 47
6. Glosario ....................................................................................................................... 48
7. Bibliografa ................................................................................................................... 49
8. Anexos......................................................................................................................... 50
1.2 Planteamiento del problema
La humedad en el aire de los campos de cultivo es un factor muy importante que todo
agricultor debe considerar si desea un mximo aprovechamiento de sus sembrados. La
empresa Agro Tecnologa Tropical menciona que a mayor humedad en el aire de los
cultivos hay menos consumo de agua, adems de que si esta es mayor al 70% ser
propensa para la aparicin de plagas, por lo cual, con el Vehculo Terrestre No Tripulado
que se trabaja en este proyecto, el agricultor ser capaz de medir la humedad en terrenos
extensos, y de esta forma saber en tiempo real si las condiciones en el aire son las
adecuadas para el crecimiento de sus cultivos. (Hernndez, s.f.)

1.3 Objetivo
Adaptar un vehculo no tripulado enfocado a campos de cultivo para saber con exactitud
parmetros de humedad y temperatura a distancia.

El vehculo debe ser capaz de poder transitar por los terrenos irregulares en un campo de
cultivo

Sera controlado a distancia va inalmbrica y dar a conocer su posicin en tiempo real al

usuario
1.4 Hiptesis o supuesto.
Con el desarrollo del UGV se pretende monitorear parmetros como humedad temperatura, e
ubicacin de un vehculo no tripulado controlado por medio de la plataforma labview y se
pretende visualizar los parmetros para poder mejorar en puntos en el ramo de la agricultura.
1.5 Justificacin
El presente proyecto es adaptado con la intencin de mejora aspectos dentro del ramo de
la agricultura, de manera de ayudar a identificar puntos importantes como es la medicin
de temperatura, humedad y fugas en los sistemas de riego, Segn el sitio web interpresas
.net menciona que los Vehculos Terrestres Autnomos (UGV) llevan aplicndose a la
agricultura desde los aos 90, basndose mayoritariamente en la robotizacin de
maquinaria agrcola convencional, abordando tareas de laboreo, fumigacin y cosechado.
Para ello, junto a los problemas de navegacin, locomocin y otros ya comentados, se
deben incorporar tcnicas de monitoreo de los sistemas de riego, por lo cual nosotros
incluimos un sensor de mida la temperatura y la humedad en el cultivo para evitar mermas
en la cosecha producto de lneas defectuosas, colocando el UGV, al alcance del pequeo
y mediano agricultor, que no se puede costear sistemas de punta.
1.2 Alcance del proyecto

El proyecto contempla la aplicacin de mantenimiento predictivo en lneas de riego de los

campos de cultivo, utilizndose en terrenos no mayores a una hectrea, dirigido a pequeos
y medianos agricultores, que no tienes acceso a equipos de punta para el mantenimiento
de sus sistemas de riego.
2. Marco terico y de referencia
GPS

El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es un sistema de navegacin basado en

satlites que fue desarrollado por el Departamento de Defensa a principios de 1970.
Inicialmente, el GPS fue desarrollado como un sistema militar de Estados Unidos para
cumplir con las necesidades militares. Sin embargo, ms tarde se puso a disposicin de la
poblacin civil, y ahora es un sistema de uso dual que se puede acceder tanto por los
usuarios civiles y militares.

GPS proporciona informacin de posicionamiento y tiempo continuo, cualquier-lugar del

mundo bajo cualquier condicin climtica. Porque sirve un nmero ilimitado de usuarios,
adems de ser utilizado por razones de seguridad, el GPS es un sistema (pasivo) de una
sola va. Es decir, los usuarios slo pueden recibir las seales del satlite.

GPS consta de tres segmentos: el segmento espacial, el segmento de control, y el

segmento de usuario. El segmento espacial consiste en la constelacin de 24 satlites
introducido en la seccin anterior. Cada GPS satlite transmite una seal, que tiene un
nmero de componentes: dos ondas sinusoidales (tambin conocidos como frecuencias
portadoras), dos cdigos digitales, y un mensaje navegacin. Los cdigos y el mensaje de
navegacin se aaden a la carriers como modulaciones bifsicas binarios. Los portadores
y los cdigos se utilizan principalmente para determinar la distancia desde el receptor del
usuario para el GPS.

Antena de banda L

Antena de banda S
 Panel solar

El mensaje de navegacin contiene, junto con otras informar-accin, las coordenadas (la
ubicacin) de los satlites como una funcin del tiempo. Las seales transmitidas son
controladas por los relojes atmicos de alta precisin a bordo de los satlites.

Por qu utilizar el GPS?

GPS ha revolucionado los campos de topografa y navegacin desde sus primeras etapas
de desarrollo. Aunque GPS fue diseado originalmente como un sistema militar, sus
aplicaciones civiles han crecido mucho ms rpido. En cuanto al futuro, se dice que el
nmero de aplicaciones GPS se limita slo a la imaginacin.

Por el lado de la topografa, GPS ha sustituido a los mtodos convencionales en muchas

aplicaciones. posicionamiento GPS se ha encontrado para ser un proceso rentable, en la
que se puede obtener la reduccin de costes al menos 50%, siempre que sea posible utilizar
el denominado cinemtica en tiempo real (RTK) GPS, en comparacin con las tcnicas
convencionales. En trminos de productividad y el tiempo sav-ing, GPS podra proporcionar
ms de 75% de ahorro de tiempo. El hecho de que el GPS no requiere intervisibilidad entre
estaciones tambin ha hecho que sea ms atractivo para los topgrafos ms de los mtodos
convencionales. Para aquellas situaciones en las que pueda obstruir la seal GPS, como
en caones urbanos, el GPS se ha integrado con xito con otros equipos convencionales.
GPS tiene numerosas aplicaciones en la tierra, marinos y de la navegacin area. El
seguimiento de vehculos y la navegacin estn creciendo rpidamente aplicaciones. Se
espera que la mayora de los usuarios de GPS est en la navegacin de vehculos.

Cada satlite GPS transmite una seal de radio de microondas compuesta de dos
frecuencias portadoras (u ondas sinusoidales) moduladas por dos cdigos digitales y un
mensaje de navegacin Las dos frecuencias portadoras se generan a 1.575,42 MHz (que
se refiere como el portador L1) y 1,227.60 MHz (referido como la portadora L2). Las
longitudes de onda portadora correspondiente son aproximadamente 19 cm y 24,4 cm,
respectivamente, que resultan de la relacin entre la frecuencia portadora y la velocidad de
luz en el espacio. La disponibilidad de las dos frecuencias portadoras permite la correccin
de un error GPS importante, conocido como el retardo ionosfrico.

Todos los satlites GPS transmiten las mismas L1 y L2 frecuencias portadoras. La

modulacin de cdigo, sin embargo, es diferente para cada satlite, lo que minimiza
significativamente la interferencia de la seal.

Los dos cdigos GPS se llaman adquisicin aproximada (o C / A-cdigo) y la precisin (o

cdigo P). Cada cdigo consta de una corriente de dgitos binarios, ceros y unos, conocidos
como bits o chips. Los cdigos se conocen comnmente como cdigos PRN porque se ven
como seales aleatorias (es decir, son seales similares al ruido). Pero, en realidad, los
cdigos se generan utilizando un algoritmo matemtico.

Modos de posicionamiento GPS

GPS posicionamiento punto, tambin conocido como posicionamiento independiente o

autnomo, implica slo un receptor GPS. Es decir, un GPS simultneamente receptor
rastrea cuatro o ms satlites GPS para determinar sus propias coordenadas con respecto
al centro de la Tierra (Figura 5.1). Casi todos los receptores GPS disponibles actualmente
en el mercado son capaces de mostrar sus coordenadas de puntos de posicionamiento.
(Rabbany, 2002)
La mayora de los receptores GPS proporcionan los parmetros de transformacin entre
WGS 84 y muchos puntos de referencia locales que se usan en todo el mundo. (Rabbany,
2002)

Mantenimiento predictivo.

La idea principal de mantenimiento es que el seguimiento regular de las condiciones del

proceso, mquina, material o producto se asegurar el intervalo mximo entre reparaciones
y por lo tanto minimiza el nmero y el costo de interrupciones no planificadas que afectan
a la productividad, la calidad del producto y la eficacia global del proceso de fabricacin.

Desde el punto de vista rea de aplicacin, proceso de fabricacin no se centra slo en la

produccin en s, sino que se extiende e integra los datos de todos los niveles jerrquicos
de control. Para el control y gestin de procesos eficaces, se requieren no slo los datos de
produccin, sino tambin datos, incluidos los clientes, los recursos y la informacin de los
proveedores de los niveles de control de jerarqua superior son inevitables.

Por lo tanto, la fabricacin puede generar grandes cantidades de datos adecuadas para la
aplicacin de la minera de datos o conocimientos el proceso de descubrimiento y podra
proporcionar los medios adecuados para hacer frente a los problemas que surgen en el
campo de los sistemas de produccin.

Uno de los mayores problemas en la obtencin de datos de fabricacin es el camino de la

recoleccin y procesamiento de datos en el terreno del control jerrquico. Todos estos datos
sirven como base para el mantenimiento predictivo, anlisis de fallos o de apoyo a las
decisiones en los distintos niveles jerrquicos de control. El dato a nivel de campo se suele
agregar en los datos ms adecuados para la tarea particular apoyo a la decisin.

(splenda, 2017).

Labview es acrnimo de Laboratory virtual instrument engineering workbech. Es un

lenguaje y a la vez un entorno de programacin grafica en el que se pueden crear
aplicaciones de una forma rpida y sencilla.

Labview es una herramienta de programacin grafica originalmente este programa estaba

orientado a aplicaciones de control de instrumentacin electrnicas usadas en el desarrollo
de sistemas de instrumentacin, lo que se le conoce como instrumentacin virtual por este
motivos los programas creados en Labview se guardaran en ficheros llamados VI y con la
misma instruccin que significa instrumento virtual tambin relacionado con este concepto
se da nombre a sus dos ventanas principales, un instrumento virtual tendr un panel frontal
donde estarn sus botones pantallas etc. Y una circuitera interna estas partes reciben el
nombre panel frontal y diagrama de bloques respectivamente.

(Lajara Vizcaino & Pelegri Sebastia , 2007)

Para la captura de las variantes propuestas en el proyecto, se utilizarn sensores que

funcionaran por medio de la plataforma Labview, el resultado final cuando se trata de medir
una variable de inters es identificar algn fenmeno fsico que cambia cuando cambia la
variable de inters. Por ejemplo, el volumen de un fluido se expande a medida que aumenta
la temperatura, y ese fenmeno fsico de volumen se ha utilizado para crear termmetros.
Mientras que muchos fenmenos fsicos se han utilizado para mediciones, existen
fenmenos que pueden relacionarse con la propiedad elctrica, es ms til para sistemas
automatizados de adquisicin de datos. Un sensor es un dispositivo que convierte un
cambio de propiedad fsica en una seal. Los sensores disponibles para las mediciones
comunes (y muchos otros) son los siguientes:
Temperatura y humedad (termopar, RTD)
Fuerza o presin (extensmetro, clula de carga)
Posicin (GPS)
Luz (fototransistor)
Sonido (micrfono)

Distancia (ultrasnico)
La salida bsica de un sensor rara vez est lista para conectarse directamente a un dato
sistema de adquisicin. Los sistemas de adquisicin de datos generalmente estn
diseados para medir voltaje, y tienen rangos de entrada predefinidos. Los rangos 0-10 V
y 0 a 5 V son los ms comunes.

Estos sensores son de dos tipos, segn la seal por la cual manejan el dato que estn
midiendo.

Seal analgica

La seal del sensor es variable, por lo cual se puede regular, cabe aclarar que la seal
fsica del sensor, la cual estar conectada a nuestro Arduino, no tiene que ver con el tipo
de seal que estar determinada en el comando de Labview, Labview, maneja los
comandos de los sensores como entradas digitales en su mayora, ya que se determina un
punto en especifico para que se active una condicin.

Seal digital

No es variable, solo es cierta o verdadera, este tipo de condicin es la que se utiliza dentro
de los comandos de Labview, normalmente usada o relacionada con el cdigo binario.

(LARSEN, 2011)

Arduino

El Arduino es un microcontrolador programable basado en AVR con un slido conjunto de

caractersticas, 20 pines de E / S, es barato en alrededor de $ 30 para un tablero montado.
El Arduino bsico se conecta a tu computadora que usa un cable USB estndar, que
proporciona una conexin en serie a su PC y a 5v. Se necesita una fuente de alimentacin
para funcionar (no se necesitan bateras cuando se usa un cable USB). (John-David
Warren, 2011)

De las operaciones ms elementales que podemos hacer en Arduino es controlar la salida

digital y la entrada digital. Si Arduino tuviera algn tipo de lenguaje humano, esas seran
dos letras
de su alfabeto.
Debe saber que hay muchos sensores muy bsicos que funcionan de acuerdo con el mismo
principio:
Interruptores
Al igual que un botn, pero no cambia automticamente de estado cuando es liberado
Termostatos
Un interruptor que se abre cuando la temperatura alcanza un valor establecido
Interruptores magnticos (tambin conocidos como "rels de lminas")
Tiene dos contactos que se unen cuando estn cerca de un imn; usado por alarmas
antirrobo para detectar cundo se abre una ventana
Interruptores de alfombra
Pequeas esferas que puede colocar debajo de una alfombra o felpudo para detectar la
presencia de un ser humano (o gato pesado).

Interruptores de inclinacin
Un componente electrnico simple que contiene dos contactos y un poco de mercurio
dentro. Un ejemplo de un interruptor de inclinacin se llama sensor de inclinacin. Cuando
el sensor est en posicin vertical, la bola une los dos contactos, y esto funciona igual que
si hubiera presionado
un pulsador. Cuando inclinas este sensor, la bola se mueve, y el contacto
se abre, que es como si hubiera soltado un botn. Usando este componente simple, puede
implementar, por ejemplo, interfaces gestuales que reaccionan cuando un objeto se mueve
o se agita.

Arduino puede detectar si hay un voltaje aplicado a uno de sus pines e informarlo a travs
de la funcin digitalRead (). Este tipo de respuesta de "y / o" est bien en muchas
aplicaciones, pero el sensor de luz que acabamos de utilizar puede decirnos no solo si hay
luz, sino tambin cunta luz hay. Esta es la diferencia entre un sensor de encendido /
apagado (que nos dice si hay algo all) y un sensor analgico, cuyo valor cambia
continuamente. Para leer este tipo de sensor, necesitamos un tipo diferente de pin.
En la parte inferior derecha de la placa Arduino, ver seis pines marcados como "Entrada
analgica"; estos son alfileres especiales que pueden decirnos no solo si hay un voltaje
aplicado a ellos, pero si es as, tambin su valor. Al usar la funcin analogRead (), podemos
leer el voltaje aplicado a uno de los pines. Esta funcin devuelve un nmero entre 0 y 1023,
que representa voltajes entre 0 y 5 voltios. Por ejemplo, si hay una tensin de 2,5 V aplicada
al pin nmero 0, analogRead (0) devuelve 5v.

Sensores complejos
Definimos sensores complejos como aquellos que producen un tipo de informacin eso
requiere un poco ms que una funcin digitalRead () o una funcin analogRead () para ser
utilizado. Estos suelen ser pequeos circuitos con un pequeo microcontrolador dentro que
reprocesa la informacin. Algunos de los sensores complejos disponibles incluyen sensores
ultrasnicos,
sensores infrarrojos y acelermetros. (Banzi, 2009)
3. Desarrollo: Mtodos y tcnicas

Adaptar un vehculo con el Vehculo Sensor ultrasonico

no tripulado Terrestre No Sensor de
enfocado a campos Tripulado que se temperatura y
de cultivo para saber trabaja en este humedad
con exactitud proyecto, el
adaptacion de un Ugv

variables

sensores
parmetros de agricultor ser capaz GPS/ GPRS
humedad y de medir la camara VGA
temperatura a humedad en
distancia terrenos extensos, y
de esta forma saber
en tiempo real si
existen fugas o un
malfuncionamiento
en lineas de riego de
campos de cultivo

Introduccin
El sistema se compone de una red de dispositivos incluyendo sensores, procesadores y
actuadores. El UGV constar de varias capas de diseo, Los sensores de a bordo incluirn
cmaras, una unidad de medicin, un mdulo de posicionamiento global (GPS), sensores
que van de ultrasnicos, un sensor de temperatura, con el cual se pretende controlar ciertas
condiciones antes mencionadas.

cmaras

Una cmara VGA ser colocada sobre el UGV para proporcionar una vista
completa del rea frontal. Las imgenes captadas por esta cmara sern enviadas a un
ordenador para su monitoreo en vivo.

Sensores ultrasnicos
 Los sensores ultrasnicos sern utilizados para evitar colisiones en momentos en
que la cmara no detecte obstculos. Los sensores ultrasnicos se utilizan debido a su
campo de deteccin hacia el frente

GPS
Con este sistema se planea conocer la posicin exacta del UGV, por medio de una
localizacin global la cual se enlazar por medio de labview, a una pgina de internet
llamada Google Maps y se lanzar por medio de mensajes de texto las variables medidas
por los diversos sensores que componen en nuestro robot.

Arduino Uno.

Nuestro sistema est controlado por un Arduino uno Rev3 es una placa electrnica basada
en el microprocesador Atmega328 Cuenta con 14 pines digitales de entrada / salida (de los
cuales 6 pueden ser utilizados como salidas PWM), 6 entradas analgicas, un resonador
cermico a 16 MHz, una conexin USB, un conector de alimentacin, un header ICSP, y un
botn de reinicio.

METODOLOGIA GPS/GSM/GPRS.

Para el correcto funcionamiento del dispositivo GPS/GSM/GPRS Tracker VT 202 debe

tener insertada una tarjeta SIM y mantenerlo con saldo de acuerdo a su compaa de
telfono en este caso se utiliza un chip Telcel ya dado de alta.
Una vez que el localizador GPS recibe la informacin de los satlites, se enva la instruccin
de qu es lo que tiene que hacer a travs de un cdigo mediante un mensaje de texto
enviado por el administrador.
El dispositivo enviara por texto indicando la posicin exacta en GPS a su celular
mostrando en el mensaje los datos tales como latitud, longitud, y un link de Google Maps.

Al usar un tracker mediante SMS podemos solicitar la posicin del tracker en un

momento concreto, y este nos responder mediante un SMS. Con ese SMS sabremos
donde se encuentra el localizador en un momento concreto, pero no podremos saber dnde
ha estado; no dispondremos de ningn histrico de localizacin del tracker.
Al usarlo mediante GPRS, podemos configurar el localizador para que mande datos
(coordenadas, velocidad, etc.) de manera automatizada a un host (Un host o anfitrin es
un ordenador que funciona como el punto de inicio y final de las transferencias de datos.
Comnmente descrito como el lugar donde reside un sitio web. Un anfitrin de Internet tiene
una direccin de Internet nica (direccin IP) y un nombre de dominio nico o nombre de
anfitrin host name); que se encarga de recopilar y almacenar esa informacin. Con este
sistema podremos mantener un historial de donde ha estado en localizador en todo
momento, pudiendo consultar esos datos a posteriori (donde estaba el localizador en un da
y hora concreto), realizar informes, configurar alertas avanzadas (aviso si el localizador sale
de una zona especificada, o si se mueve fuera de horarios autorizados), y en general
dispondremos de muchas ms funciones que si lo usamos con SMS.
 Dichos datos enviados al host se grabaran en la plataforma Dyegoo.net la cual est
configurado el GPS para proporcionarle la informacin recolectada. Ya en lnea el
dispositivo en la plataforma se podr realizar distintas funciones, a travs de una
programacin de Labview al dar clic nos enviara directamente a nuestro perfil en la
plataforma y visualizar la ubicacin en tiempo real.

Ilustracin 1 Componentes internos del VT202

Plataforma para el rastreo del dispositivo
El dispositivo GT02 tiene integrado el mdulo GPRS que ya vienen configurado para
vincularse a la pgina WEB (www.Dyegoo.net) a travs de una codificacin nica para cada
dispositivo ya sea por el ID o el IMEI una serie de nmeros que se ingresan a dicha
plataforma para identificarnos como usuarios y secuencialmente una contrasea para la
proteccin de la informacin. Despus de hacer este registro se inicia una sesin con varias
funciones exclusivas de la pgina web.

Ilustracin 2 Plataforma Dyego.net

 TABLA DESCRIPTIVA DE FUNCIONES DE LA PROGRAMACION.

Nombre Funcin de Labview Descripcin

Home Button Controlador que al activarlo

con un clic en el Front
panel har la funcin de un
botn y activara el while
loop

Open URL Muestra una direccin URL

o HTML en el navegador
de Web Browser. Al
ponerle la direccin URL
enva directamente hacia la
pgina Web
predeterminada.

Stop Botn virtual que se

muestra en el Front panel,
al activarlo detiene todo el
circuito del while Loop
(controlador del While
Loop).

While Loop Funcin que repite el

cdigo dentro de su sub-
diagrama.

Case structure Esta funcin contiene uno o

ms sub-diagramas, sobre
los cuales se ejecutan las
estructuras. El valor
conectado al selector de la
caja determina que caso
ejecutar.
Funcionamiento de programacin de Labview.

A travs de Labview se realiz una programacin que al presionar un botn abra

automticamente un link y se visualice el rastreo del dispositivo. Esta programacin es por
medio de una funcin llamada open URL, poniendo como constante el link de la pgina de
la plataforma y mediante un case structure enlazado con un Home Button realizar esta
accin. A continuacin ejemplo de este funcionamiento:

Ilustracin 3Front Panel de la programacin.

Ilustracin 4 Block Diagram de programacin.

Configuracin a travs de GSM.

El led azul central parpadea rpidamente durante quizs 15-30 segundos; mientras
parpadea rpido el localizador est conectndose a la red GSM, una vez el led empieza a
parpadear de manera ms lenta, ya disponemos de cobertura GSM, y el localizador est
listo para recibir comandos por mensaje de texto.

Enviamos el mensaje al nmero del localizador, con un cdigo (710#nmero de

celular#. Esta accin para programar el administrador en el dispositivo y pode controlarlo
por medio del celular del usuario) y si todo va correctamente responder un OK. Despus
para recibir la ubicacin enviamos (666#) y pasados unos segundos deberamos recibir un
SMS del tracker en el que tenemos entre otros datos las coordenadas del localizador,
velocidad, fecha y hora etc.

Ilustracin 5ejemplo de respuesta

SMS

Diagrama de conexin.
Ilustracin 6 Conexin fsica
 Diagrama elctrico.

Ilustracin 7Diagrama elctrico.

Metodologa

Sensores
Comenzaremos utilizando una placa ARDUINO R3 UNO, que estar conectada a nuestro
pc para energizarla, esta a su vez proporcionar la electricidad a cada uno de los sensores.

Se conectarn 1 sensor ultrasnico HCR-04, el cual tiene 4 pines de conexin, el primero

es para el voltaje, el segundo y el tercero son Echo y Trigger, los cuales con los que emiten
la seal ultrasnica y la reciben de vuelta, y el ultimo pin es tierra. Los sensores ultrasnicos
estarn conectados a un protoboard que ser alimentado por nuestra placa ARDUINO.

Los pines Echo y Trigger del sensor ultrasnico se conectarn a los puertos 3,4 de escritura
digital de la placa ARDUINO, colocndose juntos de forma seguida.

Se incluir un sensor DHT11 para la medicin de humedad y temperatura, este estar

conectado a voltaje y a tierra en sus pines de las orillas, y el pin central es el de seal, el
cual estar conectado al pin 3 de escritura digital.

A continuacin, se muestra el diagrama elctrico.

Conexin en Labview

A continuacin, se muestra nuestro cdigo en Labview y la descripcin de los

componentes.

Inicio linx. Este icono es

el que comenzara
nuestro VI en Labview,
en el se configura la
velocidad a la que se
conecta el pc con la
placa Arduino, adems
de el puerto que se
utilizara para lo
conexin.

Fin de linx. Este icono

marca el final del ciclo
que se este corriendo.
Timer. Marca el tiempo
que se corre el VI

Grafico de humedad.
Este icono muestra el
dato del sensor DHT11
con respecto a la
humedad.

Grafico de temperatura.
Este icono muestra el
dato del sensor DHT11
con respecto a la
temperatura.

Read Measuerement
File. Su funcin es
registrar en un archivo
los datos dados por el
sensor DHT1.

Diagrama de video. Su
funcin es mostrar en
vivo la imagen
proporcionada por la
cmara.
A continuacin se muestra el cdigo completo.

Carrito no tripulado terrestre.

A continuacin, se muestran los componentes y los programas utilizados para el

funcionamiento de este proyecto.

Componentes y programas.

Puente H 12v.

Carrito de control remoto.

Motor CC 9.6v.

Servo-Motor 9.6v.

Arduino UNO.

Cables.

Bateras 6.5v 650ma.

Programa Labview.
Conexin.
Las salidas del puente H van dirigidas a el motor CC y al Servo-Motor la salida de 12v van
conectadas a las pilas recargables de 6.5v con 650mAh el puerto de tierra (GND) va a la
entrada del Arduino UNO en la entra GND y a las pilas recargables las salidas del puente
H van dirigidas a la entradas del Arduino UNO 6, 5, 4,3 la entrada USB del Arduino va
hacia la computadora donde directamente ser cargado el cdigo de funcionamiento para
su respectivas actividades adems se agregaron dos entradas analgicas estas para el
control de los justick.

Funcionamiento de cada cdigo.

Inicio de la programacin gracias a esta funcin se puede comunicar con el Arduino

mismo que manda las seales a todo el proceso en forma fsica.

Sensor Ultrasnico conectado al arduino el cual controla a una cierta distancia que el
carrito s epare cunado esta a punto de tener un choque.
Analog read funciona para conectar entradas analgicas al arduino y en esta
programacin a controlar los justick

Digital write controla entradas conectadas al arduino que funcionan el puente h para el
control de movimiento del carrito.

Case structure cad una representa un giro del carrito pasando por el un false y despus
un true y asi sucesivamente.

Compound Arithmetic nos sirve para conectar varias a salidas a una sola entrada.

Este cdigo respresenta en cuanto tiempo se volver repetir el ciclo continuamente.

Representacin del push botn en el diagrama su funcin es booleana y su funcin es
cambiar el estado de los structure case.

Cdigo Block Diagram completo como se instala directamente al arduino para empezar
con su funcionamiento.
Cdigo Front Panel cada flecha representa un case structure y cada uno de ellos controla
un giro as se muestra en el programa para controlar los giros manualmente adems
fsicamente se tienen dos justick representados con (x) (y).
Enseguida se muestra la conexin fsica del proyecto para el funcionamiento del giro del
carrito no tripulado terrestre.

Ilustracin 8 Diagrama protoboard. Fuente fritzing. Elaboracin propia.

33
 Ilustracin 9 Diagrama esquemtico. Fuente Fritzing. Elaboracin propia.

Bibliografa:

Fritzing (Versin 0.9 Beta) software. 2014. Obtenido de http://www.fritzing.org

34
4. Anlisis de resultados

Se inicio un recorrido por la ciudad para la recoleccin de datos tales como son latitud longitud
velocidad distancia recorrida hora fecha para la interpretacin de datos estadsticos los datos
obtenidos se plasmaron en una tabla que se muestra a continuacin.

35
 Datos del Gps

latitud longitud velocidad km/h distancia km hora fecha

20.583265 -103.365702 14.1 208.9 05:14 19/11/2017

20.582862 -103.376885 35.1 1.84 05:17 19/11/2017

20.592232 -103.387055 34.4 3.34 05:19 19/11/2017

20.606575 -103.401345 67.4 5.81 05:21 19/11/2017

20.613683 -103.425182 78.3 8.15 05:23 19/11/2017

20.630387 -103.435592 29.5 10.35 05:25 19/11/2017

20.634132 -103.431498 11.8 11.3 05:27 19/11/2017

20.640793 -103.43027 0.1 12.07 05:29 19/11/2017

20.645625 -103.424508 17.1 13.23 05:31 19/11/2017

20.645673 -103.424417 0.1 13.34 05:33 19/11/2017

20.645013 -103.421255 19.6 13.69 14:22 19/11/2017

20.638572 -103.419193 0.1 14.44 14:24 19/11/2017

20.634843 -103.414067 29.1 15.12 14:26 19/11/2017

20.62842 -103.418022 13.6 15.96 14:28 19/11/2017

20.62621 -103.415193 37 16.41 14:30 19/11/2017

20.62013 -103.417563 9.7 17.25 14:32 19/11/2017

20.616837 -103.420045 43.3 17.72 14:34 19/11/2017

20.610913 -103.415282 30.5 18.62 14:36 19/11/2017

20.609958 -103.413662 58.7 20.16 14:38 19/11/2017

20.598558 -103.392642 66.4 22.77 14:40 19/11/2017

20.588842 -103.385648 19.9 24.13 14:42 19/11/2017

20.579663 -103.370633 57.1 25.96 14:44 19/11/2017

36
 20.578928 -103.367247 21.3 26.45 14:46 19/11/2017

20.583127 -103.365618 0.1 27.11 14:48 19/11/2017

20.575808 -103.365365 0.1 27.37 14:50 19/11/2017

Datos recolectados por el GPS durante un recorrido de 27.37 km

Con la informacin recolectada se toman los valores de longitud y latitud para la interpretacin del
recorrido del dispositivo el cual se muestra en la Ilustracin.

datos obtenidos del recorrido

-103.36
20.57 20.58 20.59 20.6 20.61 20.62 20.63 20.64 20.65
-103.37
longitud del recorrido

-103.38
-103.39
-103.4
-103.41
-103.42
-103.43
-103.44
latitud del recorrido

37
Recorrido obtenido por la plataforma www.dyegoo.net

Donde se muestra en la plataforma el recorrido obtenido plasmando la zona por la cual el gps
circula.

datos de velocidad

media 27.776

desviacin es 23.2298709

moda 0.1

mxima 78.3

mediana 21.3

coeficiente de variacin 1.19570187

38
 Distribuciones de velocidad
datos de velocidad distribucin distribucin acumulada
km/h normal
0 0.008402475 0.115906461
14.1 0.014441115 0.278022965
35.1 0.016340976 0.623726876
34.4 0.016489478 0.612235426
67.4 0.004009282 0.95597127
78.3 0.001613097 0.985183379
29.5 0.017126446 0.529580261
11.8 0.013556795 0.245809773
0.1 0.008445758 0.116748872
17.1 0.015452496 0.322908612
0.1 0.008445758 0.116748872
19.6 0.016142243 0.362433894
0.1 0.008445758 0.116748872
29.1 0.017145805 0.522725643
13.6 0.014255973 0.270848515
37 0.015871793 0.654343907
9.7 0.01268766 0.218244405
43.3 0.013736827 0.748021763
30.5 0.017056007 0.546674104
58.7 0.007080244 0.908441198
66.4 0.004310759 0.951812429
19.9 0.01621443 0.367287454
57.1 0.007741739 0.896586803
21.3 0.016519127 0.390207218
0.1 0.008445758 0.116748872
0.1 0.008445758 0.116748872
27.776
23.22987086

39
 Distribucion normal de la
km/h velocidad
0.02
DISTRIBUCION NORMAL

0.015

0.01

0.005

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
VELOCIDAD A KM/H

40
41
 HISTOGRAMA
78.3
67.4

66.4
58.7

57.1
43.3
35.1
34.4

37

30.5
29.5

29.1

21.3
19.9
19.6
17.1
14.1

13.6
11.8

9.7
0.1

0.1

0.1
0

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

SENSORES

Registro de medicin (humedad y temperatura)

Se registro durante 24 horas, la temperatura y humedad dados por el sensor DHT11, sobre la
plataforma Arduino, corriendo el programa Labview, las muestras se tomaron con una frecuencia
de 1 muestra por minuto, obteniendo un total de 1442 muestras de humedad, y las mismas de
temperatura.

42
 MEDICIONES
30.00 60.00

25.00 50.00

% DE HUMEDAD
TEMPERATURA

20.00 40.00

15.00 30.00
Humedad
10.00 20.00 Temperatura

5.00 10.00

0.00 0.00
10:04:48 PM
11:02:24 PM

12:28:48 PM

5:16:48 PM
8:09:36 PM
9:07:12 PM

1:26:24 PM
2:24:00 PM
3:21:36 PM
4:19:12 PM

6:14:24 PM
7:12:00 PM
8:09:36 PM
9:07:12 PM
12:00:00 AM
12:57:36 AM

4:48:00 AM

10:33:36 AM
11:31:12 AM
1:55:12 AM
2:52:48 AM
3:50:24 AM

5:45:36 AM
6:43:12 AM
7:40:48 AM
8:38:24 AM
9:36:00 AM

HORARIO DE LA MUESTTRA

En el grafico anterior, se muestra la relacin entre la humedad y la temperatura registrados por el

sensor, teniendo una tendencia a que mayor temperatura menos humedad, y viceversa, en el eje
izquierdo, se especifica el limite de los grados centgrados que se mide, la lnea roja indica la
temperatura, mientras que el eje derecho, muestra el % de humedad, siendo la lnea azul la que
indica el valor de los datos. El eje inferior muestra el horario de las muestras.

Temperatura Humedad
MODA 7C MODA %41
MEDIANA 13.00C MEDIANA %41.00
PROMEDIO 14.39C PROMEDIO %36.35
D.ESTA. 7.55859034C D.ESTA. %13.1985874

Se obtuvieron los valores estadsticos de las muestras que se obtuvieron.

La moda tuvo un valor de 7 centgrados, que es la temperatura que ms se repiti en la medicin,

tambin se calcula la mediana que es la temperatura media de la muestra, el promedio que es la
temperatura promedio de los datos, y su desviacin estndar.

Se realizaron los mismos clculos para la humedad.

43
Se realizo un histograma de cada serie de muestras, donde se refleja los valores que mas se
repitieron dentro de un rango, en el primero se muestra la temperatura, donde el rango de
temperatura que ms se repiti a lo largo de la medicin fue de 5.3 a 7.6

En el segundo se muestra los datos pero con respecto a la humedad, siendo el rango de 16% a
20.10%.

VEHICULO

En las siguientes tablas se muestran mediciones en tiempo real del funcionamiento fsico
del carrito no tripulado terrestre.

44
Tabla 1 Mediciones de potencia, amperaje y voltaje en tiempo real. Elaboracin propia.

POSICIONES. MAXIMO(V) MINIMO(V)

POTENCIA(W) PENDIENTE: 7W 6W

SUBIDA: 5W 5W

BAJADA: 9W 8W

TERRACERIA: 7W 6W

AMPERAJE(A) PENDIENTE: 1000 mAh 900 mAh

SUBIDA: 800 mAh 759 mAh

BAJADA: 1200 mAh 1150 mAh

TERRACERIA: 600 mAh 550 mAh

VOLTAJE(V) PENDIENTE: 5V 4.5 V

SUBIDA: 5.5 V 4.8 V

BAJADA: 7V 6.8 V

TERRACERIA: 6.5 V 5.3 V

45
HORAS 1 HORA 2 HORAS 3HORAS

Tiempo de vida de la batera: 90 % 80 % 70 %

Cuanto consume la batera: 80 % 60 % 40 %

Tabla 2 Medicin de la batera en tiempo real. Elaboracin propia.

46
5. Conclusiones y recomendaciones

Se completo el proyecto en el tiempo establecido.

Se recomienda una mejor coordinacin entre los profesores y los alumnos para la
realizacin de este tipo de proyectos.

Con la elaboracin de este proyecto se llega a conocer la importancia de la innovacin no

solo a nivel industrial si no que se descubren nuevas reas de oportunidad siempre
ayudando a mejorar y facilitar nuevas herramientas a la industria.

47
6. Glosario

48
7. Bibliografa
Banzi, M. (2009). Getting Started with Arduino (Primeria edicion ed.). Sebastopol, California,
Estados Unidos: OReilly. ISBN: 978-0-596-15551-3

John-David Warren, J. A. (2011). Arduino Robotics. New York: Apress.

Lajara Vizcaino , J. R., & Pelegri Sebastia , J. (2007). LabVIEW. Entorno grafico de programacion
(Vol. I). (ALFAOMEGA, Ed.) Mexico, DF, Mexico: ALFAOMEGA GRUPO EDITOR, SA.
ISBN:ALFAOMEGA GRUPO EDITOR 978-970-15-1133-6

LARSEN, R. W. (2011). LabVIEW for Engineers (Vol. I). Upper Saddle River, New Jersey, United
States: Pearson Education, Inc. ISBN-13: 978-0-13-609429-6

Rabbany, A. E. (2002). Introduction to GPS. boston: Artech House.

splenda, l. ( 2017, January 26-28). IEEE 15th International Symposium on Applied Machine
Intelligence and Informatics . Retrieved octubre 29, 2017, from
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49
8. Anexos

50