UNIVERSIDAD TCNICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERIA EN CIENCIAS APLICADAS

CARRERA DE MECATRNICA

ROBTICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL

NRO. LABORATORIO: 5

TEMA: ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES

OBJETIVO: Adquirir destreza en el manejo del software Robotstudio

1. ENTRADAS DIGITALES

Cargar un robot IRB120, crear un sistema y cargar la herramienta MyTool

Al cargar la controladora, en Opciones seleccionar en Default Lenguage el idioma en Espaol y en Industrial Network ->888-2 PROFINET
Controller/Device

Seleccionar Signal clic botn derecho y Nuevo Signal

MSC. GABRIELA VERDEZOTO 1

Luego de crear todas las variables, es necesario reiniciar el controlador.

Comprobar que aparece en el listado de seales.

Activar el panel de entradas y comprobar que aparece en l, mediante:

Se pide:

a) Crear un programa que realice una trayectoria (trayectoria1) sobre un objeto de manera continua slo cuando activamos la entrada
digital ENTRADA1 desde el panel (la ponemos a 1) y se para cuando la desactivamos.

b) Crear una segunda variable, que, si se activa, el robot realiza una segunda trayectoria (trayectoria2).

Para la programacin en rapid, utilice la siguiente informacin o sobre la instriccion pulsar F1 para obtener ayuda.

Sugerencia 1:
WaitDi NombreEntradaDig,1;
(Espera hasta que la entrada digital del sistema es igual a uno)

Sugerencia 2:
INICIO: ! es una etiqueta, acaba en doble punto
Instruccin a ejecutar
Instruccin a ejecutar
GOTO INC;

Sugerencia 3:
WHILE condicion lgica DO
Instruccin a ejecutar
Instruccin a ejecutar
ENDWHILE
(el programa no saldr de este bucle hasta que la condicin lgica sea falsa)

MSC. GABRIELA VERDEZOTO 2

2. ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES

a) Crea dos seales digitales, una de entrada (ENTRADA1) y otra de salida (SALIDA1) de manera que al pulsar el botn de reproducir
del simulador, el robot se quede esperando que activemos la seal ENTRADA1 para realizar una trayectoria sobre la arista de una caja
(dar las dimensiones a la caja a su conveniente), al trmino de la trayectoria, la seal SALIDA1 se pondr a uno.

Utilizar para ello la instruccin:

SetDO nombre_salida, valor;

Por ejemplo:

SetDO SALIDA1, 1; !activa la salida

SetDO SALIDA1, higt; !otra forma de activar la salida
SetDO SALIDA1, 0; !desactiva la salida
SetDO SALIDA1, off; !otra forma de desactivar la salida

Necesitar para ello utilizar en el programa de Rapid un bucle que detecte cuando se activa la ENTRADA1.

b) Crea una segunda salida que se active cuando la trayectoria programada llegue a un punto intermedio.

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