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Mtodos de sintonizacin de controladores

La sintonizacin de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente


controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti , Td), para
lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algn
criterio de desempeo establecido.

Para poder realizar la sintonizacin de los controladores, primero debe identificarse la dinmica
del proceso, y a partir de sta determinar los parmetros del controlador utilizando el mtodo de
sintonizacin seleccionado. Antes de revisar algunas de las tcnicas de sintonizacin disponibles,
se establecern los diferentes tipos de funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de
control realimentado, en el cual hay dos entradas - el valor deseado r(t) y la perturbacin z(t) - y
una salida - la seal realimentada y(t) -, como se muestra en la Figura 1. Si se considera las
variables en el dominio de la variable compleja s y se define Gc(s) y Gp(s) como las funciones de
transferencia del controlador y de la planta respectivamente, a partir del diagrama de bloques del
sistema de control de lazo cerrado, se obtiene que la seal realimentada, representacin de la
variable controlada, est dada por:

Se debe considerar, entonces, dos posibles condiciones de operacin del sistema de control, en
primer lugar:

Servomecanismo (z = 0)

Esta condicin requiere un buen seguimiento del valor deseado. En segundo lugar:

Regulador (r = 0)

En donde lo importante es la insensibilidad a las perturbaciones.

Sistema de control realimentado


En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para responder a un
cambio en la perturbacin, y se requiere de una buena regulacin para seguir el cambio en el valor
deseado, con excepcin de los controladores esclavos en los sistemas de control en cascada. Si el
controlador se ha sintonizado para lograr una buena respuesta en un cambio en el valor deseado,
no eliminar las perturbaciones en forma efectiva, si el sistema contiene un integrador o si su
constante de tiempo es grande. Es importante, entonces, determinar los requisitos de
funcionamiento del lazo de control para seleccionar el procedimiento de sintonizacin adecuado.
El desarrollo de los mtodos de sintonizacin ha sido extenso desde que Ziegler y Nichols
propusieron su procedimiento en 1942. Normalmente, se dividen en mtodos de lazo abierto y
mtodos de lazo cerrado.

Mtodos de lazo abierto

El controlador cuando est instalado operar manualmente. Produciendo un cambio escaln a la


salida del controlador se obtiene la curva de reaccin del proceso, a partir de la cual se identifica
un modelo para el mismo, usualmente de primer orden ms tiempo muerto. Este modelo es la
base para la determinacin de los parmetros del controlador.

La respuesta al escaln se obtiene experimentalmente y a partir de all el modelo del proceso


puede ser aproximado a una funcin de transferencia como la que se muestra en la ecuacin 1 en
la cual los parmetros K, y L corresponden con la ganancia, la constante de tiempo y el retardo
del proceso y deben ser identificados a partir de dicha respuesta.

Mtodos de lazo cerrado

El controlador opera automticamente produciendo un cambio en el valor deseado se obtiene


informacin del comportamiento dinmico del sistema para identificar un modelo de orden
reducido para el proceso, o de las caractersticas de la oscilacin sostenida del mismo, para
utilizarla en el clculo de los parmetros del controlador.

Se restringir la presentacin de los mtodos de sintonizacin y de los resultados de la


comparacin, a aqullos desarrollados para los controladores PID que operan como reguladores y
utilizan un modelo del proceso.

En particular, nos referiremos a los siguientes mtodos por ser los ms empleados:

Ziegler y Nichols
Cohen y Coon
Lpez et al.
Kaya y Sheib
Sung et al

CONTROLADORES

Los controladores PID considerados por los autores de los mtodos de sintonizacin, tienen
algunas de las siguientes funciones de transferencia [1]:

Controlador PID-Ideal

Controlador PID-Serie (Interactuante)

Controlador PID-Industrial

MTODOS DE SINTONIZACIN DE LAZO ABIERTO

Modelos Los procedimientos de sintonizacin de lazo abierto utilizan un modelo de la planta que
se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reaccin del proceso, son:
Mtodo de Ziegler y Nichols

El primer procedimiento sistematizado para el clculo de los parmetros de un controlador PID fue
desarrollado por Ziegler y Nichols. El criterio de desempeo que seleccionaron fue el de un
decaimiento de 1/4, o sea que el error decae en la cuarta parte de un periodo de oscilacin. Las
ecuaciones fueron determinadas de forma emprica a partir de pruebas realizadas en el
laboratorio con diferentes procesos, y estn basadas en un modelo de primer orden ms tiempo
muerto identificado por el mtodo de la tangente, para un funcionamiento del lazo de control
como regulador con un controlador PID-Ideal. En cuanto al tipo de controlador, si bien la gran
mayora de los autores indican que este mtodo es para la sintonizacin de controladores ideales,
otros, entre los que destaca Corripio, afirman que este mtodo es para los controladores que
interactan. Las ecuaciones de sintonizacin de este mtodo son:

Mtodo de Cohen y Coon

En el desarrollo de su mtodo de sintonizacin Ziegler y Nichols no consideraron que el proceso


fuera auto regulado. Cohen y Coon introdujeron, entonces, un ndice de auto regulacin definido
como = t m/ y plantearon nuevas ecuaciones de sintonizacin. Estas se basan en el mejor
modelo de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que
funcionan como regulador, con el criterio de desempeo de decaimiento de 1/4 con sobrepaso
mnimo, y con mnima rea bajo la curva de respuesta, y un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones
son:

Mtodo de Lpez, Miller, Smith y Murril

El primer mtodo basado en criterios integrales que present ecuaciones para el clculo de los
parmetros del controlador fue desarrollado por Lpez et y es conocido como el mtodo de Lpez.
Definiendo una funcin de costo de la forma:
Donde F es una funcin del error y del tiempo, se obtiene un valor que caracteriza la respuesta del
sistema. Entre menor sea el valor de , mejor ser el desempeo del sistema de control, por ello,
un desempeo ptimo se obtiene cuando es mnimo.

Los criterios de desempeo utilizados por Lpez fueron: Integral del error absoluto (IAE), Integral
del error absoluto por el tiempo (ITAE) e Integral del error cuadrtico (ISE).

La optimizacin de los criterios de desempeo integrales de Lpez est basada en el mejor modelo
de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de control que funcionan
como reguladores con un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones de sintonizacin son:

Mtodo de Kaya y Sheib

Mientras Lpez desarroll el mtodo de sintonizacin para un controlador PID-Ideal, Kaya y Sheib
realizaron lo mismo para controladores que denominaron PID-Clsico (PID-Serie), PIDNo
Interactuante (una variacin del PID-Paralelo) y PID-Industrial.

El procedimiento de sintonizacin est basado en el mejor modelo de primer orden ms tiempo


muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como reguladores. El criterio de
desempeo corresponde a la minimizacin de alguno de los criterios integrales y el controlador a
uno de los indicados anteriormente.
Mtodo de Sung, O, Lee, Lee y Yi

Los mtodos de sintonizacin de controladores que optimizan los criterios integrales, vistos
anteriormente, se basan en un modelo de primer orden ms tiempo muerto. Sung et al. [15] por
su parte, bas su procedimiento de sintonizacin en un modelo de segundo orden ms tiempo
muerto para un proceso como el dado por (9b), identificado mediante la realizacin de una prueba
con realimentacin por rel, seguida por una con control P. El procedimiento est basado en el
mejor modelo de segundo orden ms tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control
que funcionan como reguladores. El criterio de desempeo corresponde a la minimizacin de la
ITAE y el controlador un PID-Ideal. El ajuste de las ecuaciones la realizaron para 0,05 tm/ 2,0.
Las ecuaciones de sintonizacin son:

MTODOS DE SINTONIZACIN DE LAZO CERRADO

Mtodo de Ziegler y Nichols

Al igual que sucedi con los procedimientos de sintonizacin basados en la curva de reaccin del
proceso, el primer procedimiento de sintonizacin basado en una prueba de lazo cerrado fue
propuesto por Ziegler y Nichols, quienes presentaron ambos procedimientos en la misma
publicacin. Utilizando un controlador puramente proporcional y mediante un proceso iterativo, el
procedimiento requiere aumentar paulatinamente la ganancia del mismo hasta lograr que el
sistema entre en una oscilacin sostenida ante un cambio del escaln en el valor deseado. La
ganancia en este punto es la ganancia ltima Kcu y el periodo de la oscilacin, el periodo ltimo
Tu. Para el ajuste proporcional seleccionaron, como se indic, el decaimiento de 1/4 como un
compromiso entre el error permanente y el decaimiento, y encontraron que la ganancia
proporcional para un controlador P debera ser la mitad de la ganancia ltima. Las ecuaciones de
sintonizacin del controlador PID son:
La informacin ltima (Kcu, Tu) utilizada en las ecuaciones anteriores, tambin puede ser obtenida
mediante una prueba con realimentacin con rel como lo propusieron Astrm y Hgglund.

Variaciones del mtodo de Ziegler y Nichols

No solo por ser el primero sino porque se emplea todava en su forma original o en alguna de sus
variantes, los mtodos de sintonizacin desarrollados por Ziegler y Nichols se han convertido en el
patrn en el que por aos, se han establecido las comparaciones entre muchos de los mtodos de
sintonizacin de controladores.
5.6 Parmetros de los controladores

Los parmetros que se calcularon con los mtodos de sintonizacin descritos en 3.0, aplicables a
un controlador PID-Ideal, se muestran en la Cuadro 6. y los correspondientes a controladores PID-
Serie o PID-Industrial en los Cuadros 7 y 8, respectivamente. 5.7 Resultados de la simulacin Los
controladores PID fueron sintonizados con los parmetros calculados en 5.6. Se obtuvo la
respuesta del sistema de control a un cambio de escaln en la perturbacin, y se determinaron los
valores de las variables necesarias para el clculo de los ndices de desempeo, establecidos en 5.2
y 5.3. Los resultados obtenidos se muestran en los Cuadros 9, 10 y 11.
CONCLUSIONES

De los resultados obtenidos con los mtodos de sintonizacin para reguladores, se puede concluir
que si lo que se desea es la respuesta ms rpida con el menor error mximo posible, el mtodo
de Sung et al. es el mejor, aunque su robustez es bastante baja en comparacin con los otros
mtodos. Las curvas de respuesta, en la Figura 2, muestran claramente la bondad de este ajuste y
cun cercana est la respuesta del mtodo de Ziegler y Nichols. Buscando un balance en el
cumplimiento de los criterios de desempeo establecidos, consideramos que los mtodos de Kaya
y Sheib IAE, para el controlador PID Industrial o el Serie, son bastante ms robustos que los
anteriores. Finalmente, si la robustez no es la mayor preocupacin, el mtodo de Sung sera la
mejor opcin.