SITH: SISTEMA DE IMAGENS TRIDIMENSIONAL HÍBRIDO

Sandro R. Fernandes – srfernandes@iprj.uerj.br

Joaquim Teixeira de Assis – joaquim@iprj.uerj.br
Instituto Politécnico do Rio de Janeiro – Universidade do Estado do Rio de Janeiro
Rua Alberto Rangel, s/n. Vila Nova - 28630-050 - Nova Friburgo – RJ - Brasil
Vania Vieira Estrela – vaniaestrela@yahoo.com
Centro Universitário Estadual da Zona Oeste, 23070-200 - Rio de Janeiro, RJ, Brasil

Resumo. Neste trabalho é apresentada uma ferramenta computacional, SITH (Sistema de

Imagens Tridimensional Híbrido), cuja finalidade é o processamento de imagens
estereoscópicas a partir de fotogramas obtidos por câmeras aéreas métricas para a
reconstrução tridimensional das superfícies das mesmas. Este trabalho tem como objetivo
final dar suporte à identificação expedita de possíveis áreas de risco em encostas. São
apresentados resultados preliminares quanto ao modelo matemático relacionado e a
reconstrução tridimensional de aerofotogramas da região de Nova Friburgo.

Palavras-Chave: Imagem; Estereoscopia; Fotogrametria; Geotecnia; Áreas de Risco,

Deslizamentos de Terra; C++; OpenGL; Borland Builder.

1. INTRODUÇÃO

As sociedades hodiernas, mesmo levando em conta o atual grau avançado da tecnologia,

são bastante vulneráveis a eventos naturais extremos. Tal fato é paradoxo, mas se levarmos
em conta que à medida que cresce a população do planeta levando a ocupação de áreas cada
vez mais extensas, aumentam também a ocorrência de eventos e os riscos deles advindos.
Eventos naturais extremos são eventos cuja ocorrência é de previsão imprecisa e que
resultam, geralmente, em danos naturais e humanos para os grupos sociais envolvidos, sendo
denominados de “natural hazards” (White, 1974). Estes “perigos naturais” são uma das
principais inquietações dos cientistas em todo o mundo neste final de milênio. Atualmente, as
atenções estão voltadas para o desenvolvimento de equipamentos que forneçam conhecimento
suficiente para um planejamento responsável.
Neste cenário nos voltamos para o evento natural que se torna o nosso foco principal:
deslizamentos. Deslizamentos são movimentos gravitacionais de massa que estão
relacionados com desestabilizações de encostas (Pisani, 1998). Estes processos de
deslizamentos, e seus correlatos, podem estar associados a fenômenos naturais ou antrópicos e
fazem parte da dinâmica natural das encostas, mas a freqüência e a intensidade desses
fenômenos são aumentadas pelo uso e pela ocupação imprópria de seus solos (Gonçalves e
Guerra, 2001). Os principais agentes indutores de processos de escorregamentos em encostas
ocupadas são os provocados pela ação humana: cortes, aterros, desmatamentos, água,
drenagem, detritos, densidade, tipologia, sobrecargas e cultivo de espécies inadequadas são
algumas delas. Em sua maioria, os acidentes geológicos associados a escorregamentos
acontecidos em áreas urbanas brasileiras, foram deflagrados pela ocupação inadequada das
encostas.
Tais acidentes justificam, em vista das suas freqüências e magnitudes, estudos para ações
preventivas de baixo custo tal como aqui se delineia.

2. DEFINIÇÃO DO PROBLEMA

O objetivo deste trabalho é desenvolver uma ferramenta computacional, cuja operação

seja simples e intuitiva e que seja possível utilizá-la na maioria dos microcomputadores atuais
sem configurações especiais de hardware. A finalidade principal desta ferramenta é o
processamento de imagens bidimensionais, obtidas por meio de fotogrametria, em um modelo
tridimensional, que será usado para estudos em geotecnia na detecção de áreas de risco de
deslizamentos de encostas.
No estagio atual de desenvolvimento, a imagem gerada do modelo tridimensional do
terreno permite a observação para a identificação das áreas já citadas, inclusive com opções
de rotação e aproximação da superfície gerada.

3. FUNDAMENTOS TEÓRICOS

Para obtermos o efeito tridimensional desejado utilizando imagens bidimensionais

simulamos o efeito da estereoscopia, que é obtido pela fusão, no cérebro do observador, de
duas imagens de um mesmo objeto tomado por pontos de vista diferentes. Estas imagens
serão obtidas por meio da fotogrametria.
A fotogrametria é a arte, ciência e tecnologia de obtenção de informações confiáveis
sobre os objetos físicos e o meio ambiente através de processos de gravação, medição e
interpretação de imagens fotográficas e padrões da energia eletromagnética radiante e outros
fenômenos (Ribeiro, 2007 apud ASPRS, 1980). A fotogrametria diz respeito à obtenção de
relações métricas entre dois sistemas coordenados: o sistema da foto e o sistema do terreno,
conforme pode ser observado na Fig. 1.
 Figura 1 – Sistemas foto e objeto. Adaptado de: Lillesand e Kiefer (1994).

É a correlação desses dois sistemas que permite, então, a obtenção de um modelo

estereoscópico que é homotético direto do objeto observado.
As relações métricas definidas pela homotetia permitem que a métrica levada do sistema
objeto, através de pontos de apoio, restabeleça no modelo estereoscópico as horizontais e
verticais desse mesmo objeto.
A partir das duas imagens fotogramétricas que observem justaposição, pode-se
estabelecer a altura do objeto. Um exemplo desse procedimento de cálculo é mostrado abaixo
utilizando como exemplo a Fig. 2:

Figura 2 - Relações geométricas para a determinação da altura.

 Inicialmente são estabelecidos os seguintes triângulos semelhantes:

AO1O2 (1)

O2 a1 'a2 (2)

Pela relação obtida pelos triângulos semelhantes obtemos a seguinte equação:

ZA B
= (3)
f PA

B. f
ZA = (4)
PA

Logo podemos afirmar, pelas relações obtidas acima e pelas definições nas imagens que:

Z A = H − ZA (5)

E que:

ZA = H −Za (6)

B. f
ZA = H − (7)
PA

A nomenclatura das equações acima pode ser vista na Tabela 1.

Tabela 1. Nomenclatura usada nas equações (3), (4), (5), (6) e (7)
A Ponto analisado no terreno.
O1 Centro da primeira imagem.

O2 Centro da segunda imagem.

a1 Ponto A representado na primeira imagem.

a '1 Ponto a1 observado na primeira imagem em sua posição correspondente na segunda imagem.
a2 Ponto A representado na segunda imagem.
H Altura média do vôo.
ZA Distância aproximada do ponto analisado no terreno e a altura média do vôo: Z A = H − Z a .
ZA Distância aproximada do ponto analisado à base do terreno.

B Distancia entre os centros das imagens (Aerobase).

f Distância focal.
PA Paralaxe do ponto analisado.
 A obtenção das imagens fotogramétricas é realizada através de equipamentos
imageadores (câmeras fotográfica ópticas, dispositivos de varredura eletrônica e câmeras
digitais) que registram as cenas captadas por meio analógico (emulsões fotográficas) ou
digital (registro binário).
No caso de obtermos imagens por meio de câmeras e se a mesma possui elementos de
fidúcia da sua métrica (distância focal, dimensões do quadro focal, curva de distorção radial
conhecida, sempre inferior a 5 µm, ausência de distorção tangencial, quadro focal construído
com liga invar, posição do ponto principal, etc.) ela é, então, denominada câmera métrica. As
fotos obtidas por câmeras métricas são denominadas fotogramas, para diferenciá-las das fotos
não-métricas.
Dá-se o nome de cobertura aos trabalhos destinados à obtenção de imagens que cubram
uma determinada área.
Para se obter modelos estereoscópicos que cubram integralmente, sem solução de
continuidade, uma determinada área é necessário projetar a cobertura com previsão de
recobrimentos longitudinais (usualmente na ordem de 60%) e laterais (normalmente na ordem
dos 20%).
De modo a obter a visão contínua da parte ou de toda a área objeto de cobertura, para
finalidade ilustrativa ou de planejamento, monta-se – com recortes de modo a permitir
coincidências de feições – um mosaico ou uma seqüência de fotos; que podem ser montados
tanto analógica quanto digitalmente. A Fig. 3 exemplifica uma seqüência de fotos.

Figura 3 - Seqüência de fotos de uma cobertura fotogramétrica. A seta indica a direção do vôo.

Um dos dados necessários para o uso do software deve ser obtido entre fotografias
consecutivas, que contêm os objetos comuns. Esta informação é a paralaxe de um
determinado ponto observado.
A paralaxe, que é simulada na Fig. 4, é definida como o deslocamento relativo de um
ponto-imagem em fotografias aéreas consecutivas (aerofotos) em relação à direção da linha de
vôo decorrente da mudança da câmera no momento da exposição, além disso, pode ser
medida sobre o plano da foto e expressar a diferença de altura entre dois ou mais objetos
(Temba, 2000).

Figura 4 – Paralaxe de um determinado ponto em duas imagens (pontos homólogos).

4. SITH: SISTEMA DE IMAGENS TRIDIMENSIONAL HÍBRIDO

O programa SITH é o inicio do desenvolvimento de uma ferramenta computacional que

visa suprir a falta de programas utilizados para a reconstrução tridimensional de imagens.
Sendo uma ferramenta computacional simples e não exigindo caros recursos de hardware o
programa SITH preenche uma necessidade que pode ser observada em instituições de ensino e
pesquisa e por entidades que, geralmente, não podem arcar com caros recursos.
Para o desenvolvimento do programa foi escolhida a linguagem de programação C++,
por ser uma linguagem de programação de alto nível com facilidades para o uso em baixo
nível, multiparadigma e de uso geral. Outros fatores decisivos para a sua escolha foram os
fatos de ser uma das linguagens comerciais mais populares e também sendo bastante utilizada
em centros de pesquisa por seu grande desempenho e base de utilizadores.
A IDE (Integrated Development Environment) escolhida foi o pacote Borland Builder
C++ 6.0. Esta decisão foi baseada nas vantagens que a ferramenta proporciona. A ferramenta
Borland Builder C++ 6.0 fornece aos programadores um ambiente de desenvolvimento
robusto. A IDE usa o padrão ANSI/ISO C++, além de possuir várias funções proprietárias.
A biblioteca gráfica escolhida foi a OpenGL, que é definida como uma especificação
aberta e multiplataforma de uma biblioteca de rotinas gráficas e de modelagem utilizada para
o desenvolvimento de aplicações de Computação Gráfica, tais como jogos e sistemas de
visualização (Cohen, Mansur, 2006). A OpenGL fornece rotinas gráficas com qualidade
profissional e de alta performance e de modelagem, bidimensional e tridimensional,
independente dos dispositivos de exibição e dos sistemas operacionais. Seu funcionamento é
semelhante ao de uma biblioteca de programação da linguagem C ou C++ e, como é
desenvolvida em linguagem C, segue sua convenção de chamada. Outro atrativo e ser
encontrada em praticamente todas as placas gráficas no mercado atualmente.
A ferramenta desenvolvida possui o seguinte fluxograma de funcionamento:

Figura 5. Fluxograma de funcionamento.

Na versão atual o programa desenvolvido permite ao usuário carregar duas imagens

fotogramétricas e, com o auxilio do mouse, determinar os pontos nas imagem que são usados
para o cálculo da altura aproximada do objeto desejado e a construção da superfície
tridimensional. A tela principal pode ser vista na Fig. 6.
 Figura 6 – Tela da ferramenta desenvolvida.

5. RESULTADOS OBTIDOS

As imagens utilizadas foram feitas com a câmera WILD RC-10, devidamente certificada,
o que fornece um resultado mais preciso para esta etapa do desenvolvimento.
Para testarmos o programa desenvolvido utilizamos dois pares de aerofotogramas com
dimensões diferentes das imagens originais. Para os exemplos mostrados abaixo marcamos
uma seqüência de 50 e 100 pontos de apoio, gerando desta forma quatro superfícies, duas para
cada par de aerofotogramas, variando o tamanho da malha em 4 e 8 pontos.
Os dados originais da imagem, as informações de calibração da câmera e as respectivas
alterações para os exemplos podem ser vistos na Tabela 2:
Tabela 2 – Dados de calibração da câmera e dos aerofotogramas.
Dados Dados originais 1º Exemplo 2º Exemplo
Distância Focal (m) 0,152528 0,00172 0,00530
Altura do Vôo (m) 2890 2890 2890
Tamanho (pixels) do 10928 125 380
aerofotograma
Tamanho (metros) do 0,23 0,0026 0,008
aerofotograma
Escala 1/12000 1/1061538 1/345000

Nesta versão do programa é necessária a intervenção do usuário para a marcação dos

pontos do vértice das áreas em comum nas imagens e dos pontos de apoio. Para que o usuário
possa utilizar de forma satisfatória as imagens e ter uma boa visualização das mesmas faz-se
necessário uma modificação de seu tamanho.
Em uma primeira análise marcamos os mesmos pontos em ambos pares de imagens. Este
passo, que também era o funcionamento da primeira versão do programa, nos retorna a altura
do local marcado. Os resultados se aproximam da altitude média da cidade de Nova Friburgo
e seu entorno. Na Fig. 7 são mostrados os pontos utilizados para este teste. Estes pontos foram
assinalados em dois momentos: utilizando o programa com os dados e as imagens com as
dimensões de 125x125 pixels e com os dados e as imagens com as dimensões de 380x380
pixels.
 Figura 7 – Pontos onde o programa calculou a altitude (Região de Nova Friburgo).

Os resultados podem ser vistos na tabela 3 abaixo com a diferença percentual entre os
dois pares de fotogramas.

Tabela 3 – Altitude, em metros, para os pontos assinalados na Fig. 7 e sua diferença percentual.
Ponto Altitude (m) - Imagem: 125x125 Altitude (m) - Imagem: 380x380 Diferença (%)
A 977,26 1033,84 5,47
B 1021,72 1076,45 5,08
C 881,68 958,85 8,05
D 886,68 990,14 10,45
E 935,28 988,64 5,40
F 881,68 1003,95 12,18

Estes resultados são aproximados com as informações obtidas da altitude da região. Os

pontos A e B possuem altitude próxima de 1000 metros, o que é a altitude da região em torno
de Nova Friburgo. Os demais pontos aproximam da altitude média da cidade que é de
aproximadamente 846 metros e que pode chegar a mais de 1000 metros em alguns bairros
(Fonte: http://www.pmnf.rj.gov.br). A média da diferença entre os dois pares de fotogramas
utilizados foi de 7,77 %.
Utilizamos o primeiro par de imagens, com dimensões de 125x125 pixels para gerar uma
superfície tridimensional do terreno. Este par pode ser visto sendo utilizado pelo programa na
Fig. 8 abaixo.
 Figura 8 – Par de aerofotos com dimensões de 125x125 pixels utilizadas no Programa SITH.

A superfície gerada com 50 pontos de apoio pode ser vista na Fig. 9 e com 100 pontos de
apoio na Fig. 10. Para este exemplo em ambos os casos utilizamos uma malha de 4 pontos.

Figura 9 – Superfície gerada em com 50 pontos de apoio e uma malha de 4 pontos.

 Figura 10 – Superfície gerada em com 100 pontos de apoio e uma malha de 4 pontos.

Utilizando a mesma metodologia adotada para o primeiro par de imagens utilizamos o

mesmo par com as dimensões de 380x380. As imagens sendo utilizadas pelo programa podem
ser vistas na Fig. 11 abaixo:

Figura 11 – Par de aerofotos com dimensões de 380x380 pixels utilizadas no Programa SITH.

Desta forma geramos duas superfícies com 50 e 100 pontos de apoio, desta vez utilizando
uma malha de 8 pontos. Abaixo, nas Fig. 12 e Fig. 13, são mostradas estas superfícies,
respectivamente.
 Figura 12 – Superfície gerada em com 50 pontos de apoio e uma malha de 8 pontos.

Figura 13 – Superfície gerada em com 100 pontos de apoio e uma malha de 8 pontos.

6. CONCLUSÕES

Após a análise das imagens geradas pelo mesmo par de aerofotogramas com variações de
tamanho e de quantidade de pontos de apoio marcados, podemos concluir que quanto maior a
quantidade de pontos assinalados, melhor fica a visualização da superfície. Isso leva a
conclusão que imagens com dimensões maiores, por ser possível assinalar mais pontos,
possuem uma superfície mais próxima da desejada.
Em sua primeira versão o programa determinava a altura de um único ponto, sendo isso
feito de forma satisfatória. Para determinar um conjunto de pontos previamente selecionados a
marcação manual se mostrou insatisfatória.
Considerando que a marcação dos pontos de apoio, na atual versão do programa é feita de
uma maneira manual, não é uma forma ideal de assinalar os mesmos, pois a margem de erro
humano é grande. Isso pode ser visto na Fig. 10, Fig. 12 e na Fig. 13 onde um ponto
assinalado de forma errada criou uma linha de superfície que não corresponde à realidade
mostrada pelos aerofotogramas.
Na etapa atual o uso de tamanhos diferentes da malha de pontos se mostrou satisfatória
para determinar um esboço da superfície, mas para obtermos melhor qualidade nas superfícies
tridimensionais geradas é necessário o uso de uma malha pequena.
Esta análise do tamanho da malha deve ser feita pelo usuário do programa. A observação
dos fotogramas e da superfície gerada é o fator de decisão para qual deve ser o tamanho da
malha.

7. TRABALHOS FUTUROS

Para o funcionamento do Programa SITH de forma considerada ideal é necessária a

seleção dos pontos de apoio de uma forma automática. Com o próprio programa fazendo esta
seleção sem a interferência do usuário.
Desta forma teremos pontos confiáveis e podemos trabalhar com imagens maiores. Os
fotogramas originais possuem 10.928 x 10.928 pixels. Para as imagens trabalhadas podemos
ter aproximadamente 64% da área dos aerofotogramas mapeados. Isso corresponderia a
76.429.557 pixels na imagem original.
Com a análise dos exemplos, esta área maior e com todos os pontos em comum
mapeados, de forma automática, a superfície gerada será próxima da superfície apresentada
nos aerofotogramas.
Para fazer esta seleção automática existem algumas técnicas que devem ser testadas e
determinar qual a melhor se adapta para o programa SITH. Assim será possível a
determinação dos pares de pontos nas duas imagens automaticamente, sem a necessidade de
visualização da mesma na tela. Assim as imagens originais, que possuem 10.928 pixels
poderão ser utilizadas sem a preocupação da sua exibição em tela de uma forma que o usuário
necessite marcar os pontos de apoio. Os fotogramas serão exibidos em um tamanho menor
somente para o estudo das características do terreno.

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Sandro R. Fernandes – srfernandes@iprj.uerj.br

Joaquim Teixeira de Assis – joaquim@iprj.uerj.br
Instituto Politécnico do Rio de Janeiro – Universidade do Estado do Rio de Janeiro
Rua Alberto Rangel, s/n. Vila Nova - 28630-050 - Nova Friburgo – RJ - Brasil
Vania Vieira Estrela – vaniaestrela@yahoo.com
Centro Universitário Estadual da Zona Oeste, 23070-200 - Rio de Janeiro, RJ, Brasil

Abstract. In this work is presented a tool computacional, SITH (Hybrid Three-dimensional

System of Images), whose purpose is the processing of images estereoscopy obtained from
aerial cameras metric for the three-dimensional reconstruction of the surfaces of the same.
This work has as final objective to give support to the expedite identification of possible risk
areas in encostas. Results preliminaries are presented with relationship to the related
mathematical model and the three-dimensional reconstruction of images from the area of
Nova Friburgo.

Keywords: Image; Estereoscopy; Fotogrametry; Geotecnics; Areas of Risk, Landslides;

C++; OpenGL; Borland Builder.