Trabajo Colaborativo 1

JHON BARRERA
BRAYAM MARTINEZ PERDOMO
NOVIEMBRE 2017

TUTOR:
FABIAN BOLIVAR

GRUPO: 23

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera
CONTROL ANALOGICO
 INTRODUCCIN

Por medio del presente trabajo que tiene un desarrollo individual y grupal, representa el
estudio de la unidad 2 del curso de Control Analgico, logrando que cada uno de los
estudiantes realice una serie de caculos matemticos y diferentes simulaciones como
componente practico, verificando de esta manera todas las fortalezas y debilidades frente al
tema de estudio en base al desarrollo del curso.
Especficamente nos centraremos en la fase 2, donde se desarrollar esta actividad
colaborativa, las tareas a desarrollar permitirn analizar las frecuencias y diseo de
controladores que equilibren el sistema dentro de los mrgenes establecidos. Tambin dentro
de las actividades se realizarn anlisis a los sistemas midiendo su frecuencia para
posteriormente plasmarlo sobre un diagrama de Bode y finalizar con el anlisis de los
resultados, para luego tomarlos en consideracin dentro del grupo para el diseo del
controlador ms adecuado para un sistema propuesto con controlador PID.

No debemos olvidar que los sistemas electrnicos, manejan innumerables y complejos

circuitos que permiten controlar un elemento o accin en diferente posicin, este tipo de
elementos son sistemas de control que manejan cierta independencia, logrando de esta
manera analizar y actuar de acuerdo a una seal de control.
 OBJETIVOS GENERAL

Desarrollar los puntos establecidos en el Anexo 2 de la gua de actividades

OBJETIVOS ESPECFICOS

Analizar y Realizar el desarrollo terico y el componente prctico con las

herramientas propuestas para la respectiva simulacin de la temtica trabajada.
Comprender los problemas planteados, con la ayuda de las referencias
disponibles para la unidad 2.
Adquirir todas las competencias acadmicas para el desarrollo del periodo
acadmico
Participar activa, coherente, permanente y pertinente en la fase 2
Plantear de ideas y soluciones acordes a las tareas en la fase 2
realizar aportes en cada ejercicio planteado
Resolver de forma analtica y prctica los ejercicios propuestos.
Realizar cada una de las grficas solicitadas en la gua de actividades.
 Ejercicio 1

Considere el sistema de la figura

Analice la respuesta en frecuencia de la planta 5/s. Grafique los diagramas de Bode y

Nyquist y analice los resultados obtenidos.
 >> num=[0 0 1 ];
den=[0 0.5 1];
>> nyquist(num,den)

>> num=[0 0 1 ];
den=[0 0.5 1];
bode(num,den)
 Anlisis Punto 1
Segn la teora con el diagrama Bode los datos importantes a obtener tras la
realizacin del diagrama de Bode para en anlisis de la estabilidad de dicho sistema
son:
Margen de fase: Es el ngulo que le falta a -180 para llegar a la fase cuando la
ganancia es de 0dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es
infinito.
En nuestro caso la ganancia es inferior a 0dB, concluyendo que el margen de fase es
infinito
Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (en decimal), o
sumar (en dB) a la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180.
En nuestro caso se observa que no hay cruce por cero de la magnitud, por lo tanto, el
margen de ganancia es infinito, por esta razn el sistema es estable.
El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y el margen de fase
son positivos.
Teniendo en cuenta eso dos criterios concluimos que el sistema representado es
estable si el margen de ganancia y el margen de fase son positivos.
 Ejercicio 2

2. a) Disear un compensador (Gc(s)) en adelanto para que los polos dominantes en

lazo cerrado se localicen en = 2 23
Primero buscamos los polos de nuestra retroalimentacin:
1
0.5s + 1

Igualamos el denominador a 0:
(0.5)s + 1 = 0
(0.5)s = 1
1
s=
0.5
s = 2
El polo de nuestra retroalimentacin es -2

Podemos observar a travs de MATLAB que el polo se encuentra ubicado en el plano

real negativo
El polo que se desea es = 2 23

Ubicacin de los polos

Trazamos los vectores desde el polo de retroalimentacin hasta el polo deseado.
Luego hallamos el ngulo con el vector trazado hacia el cero compensador del polo
de la retroalimentacin.
 23
tan =
2
23
= tan1
2
= 60
El compensador nos da el ngulo de -60 y deducimos que la planta nos da el resto
que es -120

Aplicamos identidades trigonomtricas para hallar el cateto desconocido, teniendo

trazado el ngulo de 60 el cual se forma igualmente con el ngulo de la planta que
es de 120 lo cual faltan 60 para cumplir los 180, tenemos:

Aplicamos identidades trigonomtricas para hallar x

23
tan 60 =

 23
=
tan 60
=2
Le sumamos 2 espacios negativos ms en la recta llegando a -4

Hallamos nuestro compensador segn la ecuacin dada:

+
() =
+
Agregamos a la funcin de transferencia un cero en el numerador y un polo en el
denominador
+2
() =
+4
Para hallar la ganancia del compensador aplicamos la siguiente ecuacin:
| | = 1
Reemplazamos:
+ 5 1
| | =1
+ 0.5 + 1 =223

+ 5 1
= 1/ | |
+ 0.5 + 1 =223

Hacemos uso de MATLAB

= 1.6

Remplazamos el valor de = 1.6

+2
() = 1.6
+4
b) Compruebe el diseo usando matlab o scilab, a travs del lugar geomtrico de las
races del sistema compensado, demostrando que los polos deseados se encuentran
en l. Demostrar igualmente que se cumple con la frecuencia natural no amortiguada
y coeficiente de amortiguamiento deseados (calclelos a partir de la posicin de los
polos deseados).
Aplicamos el lgebra de bloques
() () ()
=
() 1 + (() ()) ()

+2 5
(1.6 + 4) ( )
=
+2 5 1
1 + ((1.6 + 4) ( )) ( )
0.5 + 1

8( + 2)
( + 4)
=
5( + 2)
1 + 1.6 ( )
( + 4)(0.5 + 1)
8( + 2)
=
8( + 2)
( + 4) ( )+1
( + 4)(0.5 + 1)
8( + 2)(0.5 + 1)
=
0.5 3 + 3 2 + 12 + 16
4 2 + 16 + 16
=
0.5 3 + 3 2 + 12 + 16

Verificacin de resultados con MATLAB

Hallamos la frecuencia natural no amortiguada as:

= (23)2 + (2)2

= 16
= 4

Hallamos el coeficiente de amortiguamiento as:

2
=

2
=
4
= 0.5
Hallamos la frecuencia natural amortiguada as:
 = 1 2

= 41 (0.5)2

= 41 (0.5)2
= 3.4641
Hallamos tiempo pico

=


=
3.4641
= 0.9069

Hallamos el tiempo de establecimiento (Criterio 2%)

4
=

4
=
(0.5)(4)
= 2
Hallamos el tiempo de subida

=

1.047
=
3.4641
= 0.604
Hallamos el error de estado estacionario
1

= lim
0 +2 5 1
1 + ((1.6 + 4) ( )) ( )
0.5 + 1

= 0
c) Simule la respuesta del sistema compensado ante entrada escaln unitario y
determine los parmetros del estado transitorio de dicha respuesta y el error en
estado estable
 Ejercicio 3

. Para el siguiente sistema:

1
() =
2 + 5 + 4

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escaln (calcular los parmetros

de la respuesta transitoria y error en estado estacionario ante entrada escaln
unitario). Comprobar los resultados mediante simulacin

Tenemos un sistema sobreamortiguado con los siguientes parmetros de respuesta

transitoria:
Partiendo de la ecuacin general para sistemas de segundo orden tenemos que:
2 = 4

= 4 = 2 Frecuencia natural no amortiguada

2 = 5
2(2) = 5
5
= 2(2) = 1,25 Factor de amortiguamiento

= 2 1

= 2(1,25)2 1

= 21,5625 1

= 20,5625
= 2(0,75)
= 1,5
=
= (1,25)(2)
= 2,5

= tan1
1,5
= tan1 2,5 = 0,54

= = 1,73

b) Disear un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada escaln sea
mximo del 10%, con un tiempo de establecimiento de 2.5 segundos mximo.
Comprobar el diseo usando matlab-scilab

1
() =
2 + 5 + 4
 2
2 + 2 + 2
1 1
= lim () = =
0 0+50+4 4
1 1
= = = 0.8
1 + 1 + 0.25

Polos

= 1 2
2
4
2 2%

> 2

= 1 < 0.10

ln 1 < ln 0.10

= ln 0.10
1
= 0.5168
> 2
2
= > = 3.84 /

= 1 2

= 1 2 = 3.84 1 0.51682
= 3.27
= 2 3.27
Angulo:
= 180 (2 + 1)
1 1
() = =
2 + 5 + 4 ( + 1)( + 2)

() () = 107 58.55 + 180 = 14.45

= = 12.68
tan(14.45)
= 12.68 + 2 = 14.68
1 1
= = 14.68 = = 0.06811
14.68

Funcin de transferencia controlador:

1
() = [ + ]

Hallamos el valor de Kp:

[ + 14.69]
() = [ ] =1
( + 1)( + 4)
= 2+3.27

[2 + 3.27 + 14.69]
() = [ ] =1
(2 + 3.27 + 1)(2 + 3.27 + 4)
= 2+3.27

= 13.37

Para el lazo cerrado:

0.909( + 14.69)
= 2
+ 5.909 + 17.35
kp , ki, Kd = 0
0.909( + 14.69) = 13.85 + 0.909
 CONCLUSIONES

Se comprueba de manera simulada los aspectos tericos encontrados en el

desarrollo de las actividades propuestas.

Se implement el uso de herramientas computacionales como por ejemplo el

software Matlab con el que se pudo apreciar la respuesta propuesta para este
sistema.

Se concluye que implementar un controlador PID es una buena decisin ya que

con estos controladores el comportamiento del sistema converge al valor
deseado.

Se prob que en los controladores de tipo PID el error se reduce y se aprecia

mayor estabilidad.

Se logr el acercamiento de los estudiantes de los niveles de educacin

superior, a la prctica en la industria, estableciendo el nexo entre el anlisis y
diseo de controladores.
Se dise, implemento y se puso en marcha un sistema real por medio de la
simulacin.

Es importante disear y comprobar los resultados de manera analtica mediante

las funciones y compararlas mediante el uso de herramientas como Matlab.

Se logr interactuar con los compaeros del grupo colaborativo, mediante el

foro dispuesto para este fin.

Se experimenta la respuesta al sistema mediante grficos para su interpretacin

y con la velocidad de un click.

Cada estudiante logro identificar sus debilidades y fortalezas durante el

desarrollo de la actividad y los temas de la unidad en general.
 Gracias al Tutor se logr realizar una buena retroalimentacin en base al
desarrollo de la actividad y la familiarizacin con el curso

REFERENCIAS BIBLIOGRAFCAS

Gua integradora de actividades (UNAD, 2017)

http://campus19.unad.edu.co/ecbti16/mod/folder/view.php?id=3934

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2017, de http://campus19.unad.edu.co/ecbti16/mod/folder/view.php?id=3935

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Heinemann.Introduction to control engineering

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ed) (pp 41-58). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.Time domain
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realimentados.
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respuesta en frecuencia. En: Ingeniera de control moderna (5 ed). Madrid,
Espaa: Ed Pearson

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Controltheoryorg (2012). Representaciones grficas de la respuesta frecuencial.

Recuperado el Recuperado el 10 de mayo de 2017 de
https://youtu.be/ntLgk1oVLZk