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INTRODUO
No captulo 1 estudaram-se vrios tipos de funes de transferncia de primeira e de segunda ordem,
que so necessrias para realizar qualquer funo de transferncia. Neste captulo determinar-se-o as
funes de transferncia que satisfazem condies pr-determinadas de respostas de amplitude, de fase ou
de atraso de grupo. Como se viu, o filtro passa-baixo ideal teria uma atenuao nula e uma caracterstica
de fase linear com a frequncia, desde a frequncia nula at sua frequncia de corte, C, e uma
atenuao infinita para frequncias maiores do que C, ver Fig. 1.1. Este filtro no realizvel na prtica,
mas h diversas formas de obter caractersticas aproximadas a este ideal. Estas formas podem separar-se
em duas grandes classes: aproximaes resposta de amplitude ideal e aproximaes resposta de fase
ideal.
Suponha que quer aproximar a resposta inversa do filtro pelo cociente de dois polinmios, sendo o
do numerador de grau n e o do denominador de grau m n.
X (S )
H (S ) = = T ( S ) 1
Y (S )
( 1.1)
O quadrado da resposta em frequncia inversa de um filtro passa-baixo, sendo uma funo par da
frequncia, ser descrita pelo cociente de dois polinmios pares, isto , por
APROXIMAES RESPOSTA DE AMPLITUDE IDEAL 2
1 + a1 2 + a 2 4 + ... + an 2 n
= 1 + ( a1 b2 ) 2 + [( a 2 b2 ) b2 ( a1 b1 )] 4 + ...
2
H ( j) = H ( j).H ( j) =
1 + b1 2 + b2 4 + ... + bm 2 m
( 1.2)
A A
(dB) (dB) 6dB/oit.
As
A min
A mx
Ap
Bandas de:
ideal = 0 s
1 0 1
0
Banda de: passagem transio atenuao
passagem atenuao
() ()
ideal = 0
ideal com
atraso
() ()
ideal = 0
ideal com
atraso
A funo |K(j)|, na banda de passagem, representa o erro do filtro em relao funo ideal |H(j)|
= 1. Os mtodos de aproximao ao filtro ideal pretendem impor vrias condies sobre a variao do
erro na banda de passagem ou na banda de atenuao. Na seco seguinte desenvolver-se-o mtodos que
permitem obter erros nulos em = 0 e cuja caracterstica de atenuao a que mais se aproxima do filtro
ideal para frequncias muito baixas.
2
2 D '' (0). 2 D n (0). n d n H ( j)
H ( j) = D(0) + D (0). + '
+ ... + em que D n (0) = .
2! n! d n
=0
APROXIMAES RESPOSTA DE AMPLITUDE IDEAL 3
( 1.4)
Para obter uma funo de atenuao maximamente plana em = 0, deve ser D(0) = 1 e todas as
derivadas nulas, com a excepo da de ordem n, vindo:
a i = b i , i = 1, 2,..., m; b 2 = 0, i = m + 1,..., n 1; e b n 0.
( 1.5)
X(S)
H(S) = = T(S) 1 = B n (S) = b 0 + b1S1 + ... + b n S n .
Y(S)
( 1.6)
Nos filtros de Butterworth a funo caracterstica proporcional a um polinmio de Butterworth,
atravs da constante cujo significado ser analisado mais adiante,
K ( j) = .Bn ( ) .
( 1.7)
As funes de Butterworth satisfazem quatro condies importantes: Bn() um polinmio de grau
n; Bn(0) = 0; Bn() maximamente plano em = 0; Bn(1) = 1.
2 2
H ( j) = H ( j).H ( j) = 1 + 2 n = 1 + K ( j) .
( 1.8)
As razes da funo H(S), que so os plos do filtro, podem obter-se notando que
2 2
H ( S ) = H ( S ). H ( S ) S = j = H ( j) S
.
= = jS
j
( 1.9)
De ( 1.8) obtm-se:
APROXIMAES RESPOSTA DE AMPLITUDE IDEAL 4
H ( S ).H ( S ) = 1 + ( jS ) 2 n = 1 + ( 1) n .S 2 n ,
( 1.10)
2n
cujas razes satisfazem a condio Sk = -1, para n par, e +1 para n mpar, isto , tm mdulo unitrio e
ngulo k, (argumento), dados por:
Sk = 1
(1 2 k )
k = , n par .
2n
para k = 0, 2,..., 2n
2 k
= , n mpar
2n
( 1.11)
Regra Mnemnica:
As razes (plos do filtro) esto situadas sobre uma circunferncia com raio unitrio1, e, atendendo a
( 1.11), esto separados entre si de /n radianos; os filtros de ordem mpar tm um plo real negativo em
S = -1. Cada par de plos conjugados origina uma funo de transferncia quadrtica com a forma
Por exemplo, os plos do filtro de 3 ordem sero: S1 = -1; S2,3 = -cos 60 j.sen60, o que conduz a
H ( S ) = ( S S1 ).( S S 2 ).( S S 3 )
= ( S + 1).( S + cos 60 jsen60 ).( S + cos 60 + jsen60 ) ,
= ( S + 1).(1 + S + S 2 )
( 1.13)
como est representado na Tab. 1.1. Nesta tabela encontram-se listados tambm os valores do factor de
qualidade dos plos.
1
- o mdulo dos plos unitrio.
APROXIMAES RESPOSTA DE AMPLITUDE IDEAL 5
1 1
s
S ' = .S = .
n n
P
( 1.14)
pelo que a atenuao de um filtro de Butterworth ser, finalmente,
( 1.15)
O filtro deve satisfazer a especificao de atenuao A() < AP na banda de passagem e A() > AS
para > S. Pode-se observar de ( 1.15), que qualquer que seja a ordem n do filtro, a atenuao sempre
a mesma para = 1. Isto permite calcular o parmetro e atribuir-lhe um significado. Tendo o valor de ,
pode impor-se o valor da atenuao AS desejada em S e calcular a ordem n necessria para o filtro. De
facto vem:
= 10 0,1. AP 1
10 0,1. AS 1 10 0,1. AS 1
log
log 0,1. AP
2 10 1
n =
2. log( S ) 2. log( S )
( 1.17)
a ordem n deve ser, evidentemente, aproximada ao nmero inteiro superior ao resultado obtido.
Define-se a lei de atenuao assinttica como sendo a lei de variao da atenuao com a frequncia,
quando s . A atenuao assinttica de um filtro de Butterworth pode obter-se fazendo >> 1, vindo,
APROXIMAES RESPOSTA DE AMPLITUDE IDEAL 6
( 1.18)
Esta caracterstica de atenuao tem uma inclinao de 20.n dB por dcada e varia ligeiramente com
a ondulao escolhida para a banda de passagem.
Exerccio 1.1- Relao entre a frequncia de corte e a atenuao na banda de passagem.
Calcule a frequncia de corte, a 0,25 dB, 0,5 dB, 1 dB, 2 dB e 3 dB, de erro na banda de passagem de um filtro de
Butterworth de 2 ordem.
Resoluo:
A atenuao de um filtro de Butterworth, de uma dada ordem, apenas funo da frequncia e pode estimar-se pelas
equaes ( 1.14) e ( 1.16), vindo: AP 0,25 0,5 1 2 3
0,243 0,348 0,501 0,764 1
= 1/2 . C 0,493 0,591 0,708 0,875 1
Qual a ordem de um filtro de Butterworth que satisfaz AP = 0,1 dB, AS = 30 dB, S/P = 1,3?
Soluo:
A soluo n = 20,3 ou seja n =21, a que corresponde AS = 31,5 dB, que superior ao valor desejado.
Mostre que a operao de escalamento de frequncia no altera o factor de qualidade das razes dos filtros de
Butterworth.
Mostre que quando a ordem do filtro aumenta, o factor de qualidade das razes tambm aumenta.
Polinmios de Chebychev
2
- O matemtico russo Tchebychev estudou estes polinmios, mas no ocidente aceitou-se o nome Chebychev, por ter sido um
francs que primeiro traduziu os seus trabalhos.
APROXIMAES RESPOSTA DE AMPLITUDE IDEAL 7
(
C n () = cos n cos 1 () ) 0 1
.
= cosh (n cosh 1
)
( ) > 1
( 1.19)
Embora estas expresses no aparentem tratar-se de um polinmio, o clculo das expresses
trigonomtricas permite obter as seguintes relaes recorrentes3:
C0 () = 1; C1 ( ) = ;
.
C n () = 2C n 1 () Cn 2 (); n 2
( 1.20)
As funes de Chebychev, Cn(x), satisfazem as seguintes condies: i)- Cn um polinmio de ordem
n que par se n for par e impar se n for mpar; ii)- Cn tem todas as razes no intervalo 1 < x <+1; iii)-
Cn tem valores que oscilam entre 1 no intervalo 1 < x < +1; iv)- Cn(1) = 1.
K ( j) = .C n ( )
( 1.21)
A funo de resposta em frequncia inversa de um filtro de Chebychev ser, ento, dada por:
2
A() = 10. log H( j) = 10. log 1 + (.C n ()) 2 [ ]
( 1.22)
= 10 0,1. AP 1
1 1
10 0,1. AS 1 2 10 0,1. AS 1 2 .
cosh 1 cosh 1 0,1. A
= 10 P
1
n
cosh 1 ( S ) cosh 1 ( S )
( 1.23)
A largura de banda P e o factor de escalamento , esto relacionados entre si. De facto, de ( 1.22),
para = (/P) = 1, a atenuao 10 log 2, isto :
3
- Basta considerar a seguinte relao trigonomtrica: cos[(n+1)]a = 2.cos(na).cos(a)-cos[(n-1)a].
APROXIMAES RESPOSTA DE AMPLITUDE IDEAL 8
2
1
.C n () = .C n ( ) = 1, e sendo = (10 0,1. AP 1)2 vem 10 0,1. AP = 1 + C n ( )
1
P P
( 1.24)
Esta equao mostra que existe um compromisso entre , a ordem n e a frequncia de corte P. Se
para uma ordem n fixa, se pretender uma ondulao pequena, a banda de passagem deve ser pequena. Se
se pretender uma ondulao pequena e uma largura de banda grande, ento a ordem n deve ser maior.
De ( 1.22), obtm-se para >> 1, a aproximao, baseada na aproximao (vlida para x >>1),
Cn(x) 2 n-1. xn,
[
A() 10. log[( .C n ()] 10. log ( .2 n 1. n
2
]2
Na Fig. 1.2 pode observar-se a variao com a frequncia de um polinmio de ordem par, 4, e um de
ordem mpar, 5. Pode ainda observar-se as curvas de atenuao dos correspondentes filtros de Chebychev.
Os filtros de ordem par tm erro mximo em = 0, enquanto os de ordem mpar tm erro nulo;
APROXIMAES RESPOSTA DE AMPLITUDE IDEAL 9
Sendo,
2 2
H ( j) = H ( j).H ( j ) = 1 + K ( j) ,
( 1.26)
os zeros Sk, da funo H(S), podem obter-se usando a teoria da continuao analtica, que j foi usada na
determinao dos plos dos filtros de Butterworth, substituindo por jS e impondo a seguinte equao:
H ( S ).H ( jS ) = 1 + 2 .C n2 ( jS ) = 0 .
( 1.27)
Na soluo desta equao atribuem-se os zeros com parte real negativa a H(S) e os zeros com parte
real positiva a H(-S).
cosh 1 ( j ) = u + jv
j
Cn ( j ) = cosh nu. cos jnv + senhnu.senhjv =
lembrando que cosh(ju) = cos(u) e senh(ju) = j.sen(u), resulta
2k 2k
+ = 1,
senh 2 v cosh 2 v
( 1.30)
APROXIMAES RESPOSTA DE AMPLITUDE IDEAL 10
que a equao de uma elipse e que ilustra o facto de os plos de T(S) estarem sobre uma elipse com
semi-eixo maior dado por b = cosh(v) e o semi-eixo menor dado por a = senh(v), com focos localizados
em = 1.
Na Fig. 1.3 pode observar-se, sobre uma elipse, o plo real (PC0) e um dos plos complexos conjugados
(PC1) de um filtro de Chebychev de 3 ordem. Estes plos podem ser calculados a partir dos
correspondentes plos (PB0 e (PB1)) de um filtro de Butterworth atravs da construo geomtrica
apresentada na Fig. 1.3. Por exemplo, o plo PC1 pode determinar-se a partir do plo PB1 , traando a recta
bissectriz a 45 (ngulo do plo de Butterworth) e as duas rectas R1 e R2 que passam no ponto de
interseco da bissectriz com as duas circunferncias de raio a e b dados por:
a=
1
(
1 )
[
= ( 2
)
+1
1/ 2
+ 1
]
1/ n
2 .
PC1
R1
1
1
2
(
b = + 1 )
PB1
R2
Fig. 1.3- Clculo dos plos de um filtro de Chebychev a partir dos plos de um
filtro de Butterworth.
PB0 PC0 = 45
-b -1 -a
Determine a ordem de um filtro de Chebychev que satisfaz as especificaes: AP = 0,1 dB, AS = 30 dB; fC = 1000 Hz,
FS = 1300 Hz.
Resoluo:
S = fS/fc = 1,3. De ( 1.23), obtm-se n = 7,9. Como n deve ser inteiro, ser n = 8. Para S = 1,3 A(8) = 30,22 que
satisfaz o valor pretendido de 30 dB.
Determine a ordem de um filtro de Chebychev que satisfaz as especificaes: AP = 0,1 dB, AS = 50 dB; fC = 1000 Hz,
FS = 1300 Hz.
APROXIMAES RESPOSTA DE AMPLITUDE IDEAL 11
ver na Fig. 1.4. Obtm-se, assim, zeros de transmisso. Os filtros de Chebychev inversos tm a
propriedade de aplanamento mximo na banda de passagem, tal como os filtros de Butterworth, mas so
mais selectivos que estes na banda de transio.
Fig. 1.4- Correspondncia entre atenuaes de um filtro de Chebychev e do filtro de Chebychev inverso.
A funo H(j) do filtro de Chebychev inverso est relacionada com a do filtro de Chebychev por:
2
2 1 1
H ( j) CI = 1 + H ( j ) = 1 +
C 1
2 .C n2
( 1.31)
Esta transformao garante que os filtros inversos de Chebychev tm aplanamento mximo na
origem, tal como os filtros de Butterworth, e tm igual ondulao na banda de atenuao, conseguida
custa da introduo dos zeros de transmisso provocada pela inverso da caracterstica. Assim, para
frequncias pouco maiores do que = 1, a selectividade dos filtros inversos de Chebychev maior do
que a dos filtros de Chebychev e de Butterworth, devido ao efeito dos zeros de transmisso. Os plos e os
zeros de transmisso do filtro inverso de Chebychev calculam-se muito facilmente a partir dos
correspondentes plos do filtro normal de Chebychev.
APROXIMAES RESPOSTA DE AMPLITUDE IDEAL 12
Assim, os mnimos de atenuao na banda de atenuao ocorrem nas frequncias inversas daquelas
em que o filtro de Chebychev tem a atenuao mxima na banda de passagem, ou seja, onde Cn(1/)=
1/, o que, de ( 1.19) conduz a:
( 2 k + 1) ( 2 k + 1)
z = sec para k = 0,1,2,..., n , dado n cos 1 (1 / z ) = .
2n 2
( 1.32)
As frequncias de atenuao mnima na banda de atenuao so:
k
AS = sec .
n
( 1.33)
Para obter os plos e zeros do filtro inverso de Chebychev deve comear-se por calcular o parmetro
, a partir da atenuao mnima AS requerida, atravs de:
1
=
1
1
10 0,05. AS
.
10 0,1. AS 1
1
cosh
n
cosh 1 ( S )
( 1.34)
Depois calculam-se os plos do correspondente filtro de Chebychev, com a mesma ordem e o j
calculado. Os plos do filtro inverso so os recprocos do filtro de Chebychev normal, e os zeros so os
existentes nas frequncias AS, acima referidas.
Exerccio 1.5, calcule o factor de qualidade destes plos e os do filtro de Chebychev inverso.
Resoluo:
O factor de qualidade das razes sero: i) Chebychev- 0,59, 1,18, 2,45 e 8,08; ii)- Chebychev inverso: 0,54, 0,86, 1,64 e
5,27.
APROXIMAES RESPOSTA DE AMPLITUDE IDEAL 13
O factor de qualidade dos plos do filtro de Chebychev inverso menor do que o factor de qualidade
dos filtros do correspondente filtro de Chebychev (ver Exerccio 1.7), pelo que o atraso de grupo tambm
ser mais plano que o do filtro de Chebychev, sendo semelhante ao do filtro de Butterworth.
Na prtica prefervel usar tabelas ou programas de computador que calculam estes filtros em vez de
obter expresses para o clculos dos plos e dos zeros da funo de transferncia destes filtros.
O livro de Zeverev apresenta tabelas destes filtros desde ordem 2 a 7 em termos de 2 parmetros, um
ngulo, () e o factor de reflexo (%), definidos da seguinte forma:
1 1
= sen -1 ou S = = cos ec
S sen
2. m p
= 1 e
( 1.35)
Como vimos, a resposta em frequncia com atraso de grupo constante uma das condies
para que um filtro no introduza grande distoro na resposta no domnio do tempo. Tambm
aqui se procura, de modo semelhante ao que foi obtido para a aproximao resposta em
amplitude ideal, obter comportamentos do atraso de grupo, do tipo constante com aplanamento
mximo em = 0 ou com igual ondulao no erro do atraso de grupo constante. Os filtros de
Bessel-Thomson seguem o critrio de aplanamento mximo. Tem tambm interesse prtico
determinar um filtro cuja resposta ao impulso seja uma resposta do tipo de funo gaussiana do
tempo, que tambm aproxima um filtro com atraso de grupo constante4.
2 2
H ( S ).H ( S ) = H ( j ) = e 0,694. S
= jS
( 1.37)
n
a i S 2i a 2 S 4 a 3S 6
= e aS lim n
2 2
H ( S ). H ( S ) = H ( j) 1 a.S 2 + + ...
= jS i =0 i! 2 6
( 1.38)
supondo a = 0,694, podem obter-se os plos da tabela seguinte.
4
- Na transmisso digital de pulsos a um ritmo 1/T, atravs de um sistema com rsposta em frequncia do tipo
gaussiano, a interferncia entre smbolos resultante da filtragem, anula-se sempre nos instantes mltiplos do perodo
de amostragem.
APROXIMAES RESPOSTA DE AMPLITUDE IDEAL 15
H ( S ) = e S 0 = e S = senh( S ) + cosh( S ) ,
0 =1
( 1.39)
podem obter-se os plos representados na Tab. 1.4.