Fundamentos De Maquinas I

sbado, 26 de junio de 2010

Tema 2: Mecanismos Articulados

Mecanismo Articulado:

Se refiere al mecanismo formado por eslabones tales como: manivelas, bielas y

palancas, unidos mediante pares ya sean giratorios o deslizantes.
Funcin del mecanismo articulado:
La funcin de un mecanismo articulado es obtener movimiento giratorio, oscilante o
deslizante de la rotacin de una manivela o viceversa.

Mecanismo de cuatro barras:

Es el mecanismo formado por cuatro eslabones, vase la figura 2-1

1: Eslabn Fijo.
2: Manivela conductora o eslabn motor.
3: Biela.
4: Eslabn Conducido.

Identificacin de los eslabones:

1. Si la pieza conductora es rgida y gira sobre un eje fijo, se la llama

manivela conductora o eslabn motor y es donde usualmente se
conoce la velocidad angular W2 (rad/tiempo)
Eslabn 2: Manivela conductora, vase figura 2-1.
 Cuando dos manivelas tienen el mismo eje y estn rgidamente unidas
entre s, a la combinacin de las dos se les llama palanca.

2. Cuando la pieza conductora es rgida y se mueve sobre un eje fijo con

movimiento oscilante se le llama balancn y si lo hace con movimiento
giratorio se le llama manivela conducida. En ambos casos es el
eslabn conducido.
Eslabn 4: Eslabn conducido

3. Al eslabn flotante se le llama biela.

Eslabn 3: Biela

4. El eslabn fijo es el soporte o bastidor de la mquina.

Eslabn 1: Eslabn fijo.

Punto Muerto:
Es la fase del movimiento en la cual no se puede continuar la trayectoria, o sea,
que el mecanismo se detiene en sus posiciones extremas.

Puntos muertos en un mecanismo de 4 barras:

Si la manivela 2, de la figura 2-2 es el eslabn motor, las posiciones B y B son

puntos muertos.
Existe punto muerto cuando, el balancn o eslabn conducido (4), se encuentra
lineal con la biela (eslabn 3). En estos puntos (B y B), el mecanismo tiende a
detenerse, debido a que no se transmiten esfuerzos y se necesita una fuerza
externa para continuar el movimiento. Estos puntos deben evitarse.

Mecanismo de Manivela-Biela y Balancn

Para que el mecanismo de la figura 2-3 exista, se debe cumplir:

Q2A + AB + BQ4 > Q2Q4

Q2A + BQ4 + Q2Q4 > AB

Para que no existan puntos muertos se debe cumplir:

AB + BQ4 > Q2A + Q2Q4

Esta condicin ocurre, cuando la manivela Q2A gira a la izquierda y queda
lineal a Q2Q4 (posicin AB Q2Q4, formando un tringulo y ngulo entre
la biela y el balancn, no quedan lineal, por lo tanto no existe punto
muerto).

Q2Q4 + BQ4 > Q2A + AB

Esto ocurre cuando la manivela Q2A queda lineal con la biela AB (Posicin
Q2B Q4, formando un tringulo y ngulo entre la biela y el balancn, no
quedan lineal entonces no existe punto muerto).
En la figura 2-3, las posiciones extremas del balancn son por cosiguiente B
y B.

Mecanismo de Contramanivela:

Es tambin un mecanismo de cuatro barras y consiste en dos manivelas con

rotacin continua; las dos manivelas dan una vuelta completa, como se muestra en
la figura.
Para que el mecanismo de la figura 2-4 pueda dar vueltas completas y no existan

1. BQ4 - Q2Q4 + Q2A > AB

Esta condicin ocurre, cuando la manivela conductora (Q2A), gira a la
izquierda y la manivela conducida (Q4B), queda lineal a Q2Q4 como
se muestra en el tringulo Q2AB de la figura anexa.
Si de la ecuacin 1, llamamos: BQ4 - Q2Q4 + Q2A = X, entonces X >
AB

2. Q2A + AB > Q2Q4 + BQ4

Esta condicin ocurre, cuando la manivela conductora (Q2A), gira y la
manivela conducida (Q4B), queda lineal a Q2Q4 como se muestra en
la figura.
Despejando AB de la ecuacin 2, se obtiene que:
AB > Q2Q4 + BQ4 - Q2A
Si llamamos Q2Q4 + BQ4 - Q2A = Y, entonces AB > Y
De 1 y 2, se deduce que si X > AB y AB > Y, entonces X >Y
Sustituyendo X y Y por su expresin, tenemos que:
BQ4 - Q2Q4 + Q2A > Q2Q4 + BQ4 - Q2A
Lo que quiere decir que: Q2A > Q2Q4

De lo anterior se concluye que las longitudes de las manivelas, deben ser mayores
que la lnea entre centros (Q2Q4), adems se debe cumplir que la barra AB sea
mayor que el segmento BC y menor que BC, como se mostr en la figura 2-4.

Mecanismo de Manivela-Biela y Corredera:

Es el mecanismo que ms se emplea en la actualidad, se aplica en los motores de
gasolina, diesel, vapor, bomba, etc.Este mecanismo es similar al mecanismo
manivela-biela y balancn, pero con un balancn de longitud infinita, vase la figura
2-5.

Sin embargo, existe un caso

especial, el cual se representa en la figura 2-6.

En la figura 2-6, la corredera

describe una trayectoria curva y se comporta como un mecanismo de manivela-
biela y balancn.

Inversiones del mecanismo Manivela-Biela y Corredera:

Inversin: Es el cambio de un eslabn fijo por otro; una cadena cinemtica dar
origen a tantos mecanismos diferentes como eslabones tenga, llamndose
inversiones del mecanismo a cada uno de ellos. Casos:
Primer caso: Eslabn 1 fijo (figuras 2-7a y 2-7a)
Si en la figura 2-7a, el eslabn 1 es fijo y la corredera es el rgano conductor,
entonces, estamos simulando un motor, donde:
- Eslabn 2 = Cigeal
- Eslabn 3 = Biela
- Eslabn 4 = Pistn

Si en la figura 2-7a, el eslabn 1 es fijo y el eslabn 2 es el conductor, entonces

estamos simulando una bomba.
Localizacin de los puntos muertos en sta figura:

En un motor, a la posicin B de la figura se le llama punto muerto superior (PMS) y

a la posicin B se le llama punto muerto inferior (PMI).
Segundo Caso: Eslabn 2 fijo (figura 2-7b)
Si en la figura 2-7b, el eslabn 2 es fijo y el eslabn 3 es el conductor, el
mecanismo es de retorno rpido, este mecanismo se utiliza, por ejemplo, en las
mquinas limadoras
Tercer Caso: Eslabn 3 fijo (figura 2-7c)

En la figura 2-7d, la corredera es fija y el eslabn 3 es el eslabn motor. Se utiliza

bsicamente en bombas manuales, sin embargo, esta inversin no da lugar a otro
mecanismo de suficiente valor prctico, para facilitar su estudio.

Mecanismo de Yugo Escocs:

Es un mecanismo equivalente al mecanismo de manivela, biela y corredera, donde
la biela de longitud infinita es sustituida por una ranura recta, como se muestra en
la figura 2-8

En la figura, se indica la direccin del movimiento del punto B, cuando se gira la

manivela Q2A.
El mecanismo de Yugo Escocs, ha sido empleado en pequeos motores y
mquinas de vapor.

Mecanismo de Retorno Rpido:

Un mecanismo de retorno rpido, se define como aquel en el cual, la carrera de
trabajo se realiza despacio y el cambio la de retorno (en vaco), se hace a gran
velocidad, ver figuras 2-9a y 2-9b.

La figura 2-7a, muestra un mecanismo de retroceso rpido, empleado en una

mquina limadora.
Para construir el diagrama cinemtico (vase figura 2-9b), se debe tomar el punto
(0,0) en una posicin extrema del mecanismo, este con la finalidad de que no
existan partes negativas.
Las posiciones extremas de este mecanismo se encuentran cuando el balancn
(eslabn 4), sea tangente a la circunferencia que describe el movimiento de la
manivela (Q2A), en este caso A y A, sin embargo, se debe tomar como punto
(0,0), el sealado en la figura 2-9a como A y no A, debido al sentido de giro de la
manivela y asi en el diagrama cinemtico se representa primero la carrera de
trabajo.

La figura 2-9b muestra el diagrama cinemtico (ngulo de giro de la manivela 2 vs

desplazamiento de la corredera 6) del mecanismo de la figura 2-9a.
Razn de tiempo= Tiempo en la carrera de trabajo/Tiempo en la carrera de retorno
Razn de tiempo = / (vase figura 2-9a)

Mecanismo de Lnea Recta:

Son dispositivos de barras destinados a conseguir que uno de los puntos del
mecanismo siga una lnea recta aproximada o extacta.
Tipos:
Mecanismo de SCOTT RUSELL: (figura 2-10)
Es un mecanismo formado por cuatro eslabones, como se muestra en la figura 2-10
 1= Eslabn fijo
2= Manivela Conductor
3= Biela
4= Eslabn conducido (balancn)

Si el punto A de la figura 2-10, se moviese a lo largo de la lnea XX, la trayectoria

del punto C, no ser exactamente rectilnea pero coincidir con la lnea YY en los
puntos C, C y C (se desviar ligeramente de YY en los puntos intermedios). A
medida que aumenta la longitud de la manivela Q2A, la trayectoria del punto C se
va acercando a la lnea YY: conviene que Q2A sea lo ms largo posible.
Si y son iguales a 0, la posicin del mecanismo es: Q2A Q4B C.
Si = -10 y = -20, la posicin del mecanismo ser: Q2A Q4B C.
Si = -10 y = 20, la posicin del mecanismo es: Q2A Q4B C.
La convencin de signo utilizada en este caso, para representar los ngulos y es
la siguiente: Cuando se gira el eslabn considerado con respecto al eje X o Y, en el
sentido antihorario, el ngulo se considera negativo y cuando se gira en el sentido
horario, el ngulo se considera positivo.
Consideraciones que se deben cumplir:
- La longitud de la manivela conductora Q2A, debe ser lo ms larga posible.
- Los ngulos y deben ser pequeos.
- Las distancias AB, Q4B y BC deben ser iguales (AB = Q4B = BC)

Mecanismo de WATT: (figura 2-11)

Es otro mecanismo formado por cuatro eslabones
 1= Eslabn fijo
2= Manivela conductora (Q2A)
3= Biela (AB)
4= Eslabn conducido (balancn Q4B)

El mecanismo de la figura 2-11 es un cuadriltero articulado, en el que es posible

hacer que el punto P, situado sobre la biela AB, sigue una trayectoria bastante
complicada (forma de ocho, pero que tiene una parte YY, aproximadamente
rectilnea y perpendicular a los eslabones Q2A y Q4B cuando stos son paralelos
entre s).
Si se dan las posiciones de Q2 y Q4, la situacin de la lnea YY que ha de seguir el
punto P y la longitud del recorrido del punto P, la cual identificaremos como S,
pueden determinarse las longitud de las barras Q2A, AB y Q4B, as como tambin
la posicin que ocupa el punto P sobre la barra AB, procediendo de la siguiente
forma:
Trcese Q2C y Q4B perpendicular a la lnea YY, luego calcule las longitudes de Q2A
y Q4B con estas ecuaciones:
Q2A= Q2C + S/(16 Q2C)
Q2B= Q4D + S/(16 Q4D)
Conocidas las posiciones de A y B, se unen ambos puntos y la interseccin de AB
con la lnea YY, determina la posicin del punto P.
En la figura 2-11, se verifica por semejanza de los tringulos BDP y ACP que:
 Mecanismo de ROBERT: (figura 2-12)

La figura 2-12, muestra otro

mecanismo articulado, donde el punto P est unido rgidamente a la biela (AB) y
coincide con el punto medio de la lnea de centros cuando Q2Q4 y AB son paralelos.
Los eslabones Q2A y Q4B pueden girar hacia la derecha hasta que Q2A y AB estn
en prolongacin y hacia la izquierda hasta que AB y Q4B, tambin se coloquen en
prolongacin una de otra.
Cuando el mecanismo mostrado en la figura 2-12 este ubicado en las posiciones
prximas a los extremos de su recorrido, el punto P seguir una trayectoria
aproximadamente rectilnea, vase las diferentes posiciones de P en la figura 2-12.
Condiciones que se deben cumplir:
Q2A = Q4B 0.6Q4B
AB = Q2Q4
Mientras ms grandes sean las longitudes de los eslabones Q2A y Q4B, ms se
aproxima la trayectoria del punto P a la recta Q2Q4.

Mecanismo de PEAUCELLIER o de lnea recta exacta: (figura 2-13)

El punto P de la figura 2-13 se ve obligado a moverse sobre la lnea recta exacta
mn, esta aproximacin puede probarse al sealar que en cualquier situacin de
mecanismo, pp es perpendicular a Q2P en P.
Condiciones que se deben cumplir:
Q2A = Q2B
AC CB BP = PA
Q4C = Q2Q4