Levas 1

Diseo de Levas
Mecanismos
Introduccin
Los sistemas de levas son ampliamente utilizados en toda

clase de maquinas.
En comparacin con los mecanismos articulados, las levas son
mas fciles de disear para obtener una funcin de salida
determinada.
Las levas son mucho mas difciles y costosas de fabricar que
un mecanismo articulado.
Las levas son una forma de mecanismo des cuatro barras
degradado en el cual el acoplador se ha reemplazado por
una semijunta.
Introduccin
En cualquier posicin instantnea de una leva y seguidor,

puede sustituirse un mecanismo efectivo que, en esa posicin
instantnea, tendr el mismo movimiento que el original.
La leva y el seguidor es un mecanismo de cuatro barras con
eslabones de longitud variable (efectiva).
Esta diferencia conceptual hace que el mecanismo de leva
seguidor sea un generador de funcin flexibles y til.
Introduccin
Introduccin
Terminologa de levas.
Los sistemas de leva-seguidor se clasifican de varias maneras:

Tipo de movimiento del seguidor:
Trasladante.
Rotatorio (oscilante).
Tipo de leva:
Radial.
Cilndrica.
Tridimensional.
Tipo de cierre de junta:

Cierre de forma.
Cierre de fuerza.
Tipo de seguidor:
Curvo o Plano.
Rodante o deslizante.
Tipo de restriccin de movimiento:

Posicin critica extrema (CEP).
Movimiento de trayectoria critica (CPM).
Tipo de programa de movimiento:

Subida bajada (RF).
Subida bajada detenimiento (RFD).
Subida detenimiento bajada detenimiento (RDFD).
Tipo de movimiento de seguidor.

Un sistema con un seguidor rotatorio es anlogo a un mecanismo
de manivela balancn.
Un sistema con un seguidor trasladante es anlogo a un
mecanismo manivela corredera.
Un mecanismo de cuatro barras efectivo puede sustituirse por el
sistema leva seguidor en cualquier posicin instantnea.
Las ubicaciones instantneas de los centros de curvatura del
sistema leva-seguidor determinan las longitudes.
Las velocidades y aceleraciones se encuentran al analizar el
comportamiento del mecanismo efectivo en cualquier posicin.
Tipo de movimiento de seguidor.

Los eslabones efectivos cambian de longitud conforme el sistema
leva-seguidor se mueve lo que le da ventaja sobre los
mecanismos articulados.
El tipo de movimiento deseado determina la eleccin entre dos
formas del sistema leva-seguidor.
Tipo de cierre de junta.

El cierre de fuerza requiere que se aplique una fuerza externa a las
juntas para mantener los dos eslabones, leva y seguidor en contacto
fsico.
Esta fuerza es proporcionada por un resorte y es positiva en direccin
que cierre la junta.
Una junta con cierre de fuerza solo puede empujar no jalar.
El cierre de forma, cierra la junta por geometra y no requiere ninguna
fuerza externa.
En un cierre de forma existen dos superficies de leva en esta
disposicin, una a cada lado del seguidor.
Otra variedad de disposicin de leva seguidor con cierre de forma se
denomina leva conjugada, la cual consiste en dos levas fijas sobre un
eje comn que son conjugados matemticos entre si y dos seguidores
de rodillo, conectados a un brazo comn, son empujados en
direcciones opuestas.
Tipo de seguidor.
El seguidor, se refiero solo a la parte del eslabn seguidor que esta
en contacto con la leva.
Existen tres disposiciones comunes: cara plana, hongo (curvatura)
y rodillo.
El rodillo tiene la ventaja de poseer menor friccin, a diferencia de
los dos restantes, pero es mas costoso.
Los seguidores de cara plana son mas pequeos que los de rodillo
en algunos diseos, por lo que usualmente se prefieren, as como
por su menor costo.
Los seguidores de cara plana o de hongo se disean y fabrican
para cada aplicacin en especifico.
Tipo de leva.
La direccin del movimiento del seguidor con respecto al eje de
rotacin determina si es una leva radial o axial.
Las levas radiales abiertas tambin se llaman levas de placa.
Una leva tridimensional o levoide es una combinacin de levas
radial y axial. Es un sistema de dos grados de libertad.
Tipo de restriccin de movimiento.

Existen dos categoras generales de restriccin de movimiento:
Posicin critica extrema (CEP) tambin llamada especificacin de
punto final.
Se refiere al caso en que las especificaciones de diseo definen las
posiciones inicial y final del seguidor (posiciones extremas), pero no
especifica ninguna restriccin en el movimiento entre las posiciones
extremas.
Es el mas fcil de disear porque se tiene la libertad de elegir las funciones
de la leva que controlan el movimiento entre los extremos.
Movimiento de trayectoria critica (CPM).

Es un problemas mas restringido en comparacin con el anterior porque el
movimiento y/o una mas des sus derivadas, se definen en toda o en una
parte del intervalo de movimiento.
Es anlogo a la generacin de funcin en mecanismos articulados excepto
que la leva se logra una funcin de salida continua para el seguidor.
Solo es posible crear una aproximacin a la funcin especificada y
mantener un comportamiento dinmico deseado.
Tipo de programa de movimiento.

Los programas de movimiento se refieren a la restriccin de
movimiento de posicin extrema critica que de hecho definen
cuantos detenimientos se presentan en el ciclo completo de
movimiento ninguno (RF), uno (RFD) o mas de uno (RDFD).
Los detenimientos, definidos como movimientos nulos de salida
durante un periodo especificado de movimiento de entrada, son
una caracterstica importante de los sistemas de leva-seguidor
porque es fcil crear detenimientos exactos en estos mecanismos.
La leva-seguidor es el diseo elegido siempre que se requiere un
detenimiento.
Los sistemas leva-seguidor tienden a ser mas compactos que los
mecanismos para un movimiento de salida con detenimiento.
Si se requiere un movimiento de RF con posicin critica extrema sin
detenimiento, entonces se deber considerar un mecanismo
articulado por sus ventajas frente a los sistemas de leva-seguidor.
Tipo de programa de movimiento.

Los caso de RFD y RDFD es una eleccin obvia los sistemas de
leva-seguidor.
Diagramas S V A J.
La primera tarea a realizar en el diseo de levas es seleccionar

las funciones matemticas a utilizar para definir el movimiento
del seguidor.
La aproximacin mas fcil es linealizar la leva, esto es
desarrollarla de su forma circular y considerarla como una
funcin graficada en ejes cartesianos.
Se grafica la funcin de desplazamiento S, su primera
derivada velocidad V, su segunda derivada aceleracin A y
su tercera derivada rapidez de aceleracin J, todas en ejes
alineados como una funcin de ngulo de rbol de levas .
Es posible considerar que la variable independiente en estas
graficas es el tiempo o el ngulo , ya que se conoce la
velocidad angular constante del rbol de levas y facilita la
conversin de ngulo a tiempo y viceversa.
=
Diagramas S V A J.
Un diseo de leva comienza con una definicin de las

funciones de levas requeridas y sus diagramas s v a j.
Las funciones de los segmento de leva de detenimiento nulo
deben elegirse con base en sus caractersticas de velocidad,
aceleracin, rapidez de aceleracin, y relacin en la
interfaces de contactos entre segmentos adyacentes,
incluidos los detenimientos.
Diagramas S V A J.
Diseo de levas con doble
detenimiento.
Seleccin de las funciones S V A J.

Muchas aplicaciones de diseo de levas requieren mltiples
detenimientos, el caso de doble detenimiento es bastante comn.
Se aborda como un sistema leva-seguidor con restriccin de
movimiento de posicin critica extrema ya que no se especifica
nada sobre las funciones a utilizar para ir de una posicin de
detenimiento a otra.
Un ciclo maquina se define como una revolucin de su eje motriz
maestro.
El diseador no debe interesarle tanto la funcin de
desplazamiento como sus derivadas superiores.
detenimiento.
Diagrama de temporizacin de una leva.

detenimiento.
detenimiento.
Ley fundamental de diseo de levas.

Cualquier leva diseada para operar a velocidades diferentes de
las muy bajas debe disearse con las siguientes restricciones:
La funcin de leva debe ser continua en la primera y segunda
derivadas de desplazamiento a travs de todo el intervalo (360
grados).
Corolario.
La funcin de rapidez de aceleracin debe ser finita a travs de todo
el intervalo (360 grados).
En cualquier leva, excepto la mas simple, el programa de

movimiento no puede definirse por una sola expresin
matemtica, sino mas bien debe definirse por varias funciones
distintas.
Cada funcin define el comportamiento del seguidor a travs de un
segmento, o pieza, de la leva.
detenimiento.
Estas expresiones en ocasiones se llaman funciones parte por

parte.
Estas funciones deben tener continuidad de tercer grado (la
funcin mas dos derivadas) de todas las fronteras.
Las funciones de desplazamiento, velocidad y aceleracin no
deben tener discontinuidad en ellas.
Si existen algunas discontinuidades en la funcin de aceleracin,
habr puntas infinitas o funciones delta de Dirac, que aparecen
en la derivada de aceleracin, rapidez de aceleracin,
El corolario simplemente restable la ley fundamental de diseo de
levas.
Un diseador inexperto no reconocer que si se inicia con un
polinomio de grado bajo (lineal) como funcin de
desplazamiento, aparecern discontinuidades en las derivadas
superiores.
detenimiento.
Las funciones polinomiales son una de las mejores opciones para

levas, aunque representan una falla que puede provocar
problemas en esta aplicacin, cada vez que se diferencian, se
reducen en un grado.
Eventualmente, despus de suficientes diferenciaciones, los
polinomios se degeneran a grado cero (valor constante). Por lo
tanto si se inicia con un polinomio de primer grado como funcin
de desplazamiento, es inevitable que pronto aparezca
discontinuidades en sus derivadas.
Para obedecer la ley fundamental de diseo de levas, habr que
iniciar con al menos un polinomio de quinto grados (quintico)
como funcin de desplazamiento para una leva de doble
detenimiento que degenera en una funcin cubica en la
aceleracin.
La funcin de rapidez de aceleracin parablica tendr
discontinuidades y la derivada de la rapidez de aceleracin
tendr puntas infinitas en ella, lo cual es aceptable, ya que la
rapidez de aceleracin es aun finita.
detenimiento.
Movimiento armnico simple (MAS).

Un diseador inexperto de levas reconoce su error al elegir una
funcin lineal para el desplazamiento.
El diseador buscara la familia de funciones que aprendi en sus
cursos de calculo que tiene la propiedad e permanecer continuas
a travs de cualquier numero de diferenciaciones.
Esta son las funciones armnicas.
Con diferenciacin repetida el seno se vuelve coseno, coseno
seno negativo, el que a su vez se vuelve coseno negativo etc.,
hasta el infinito.
Uno nunca se queda sin derivadas con la familia de curvas
armnicas, de hecho la diferenciacin de una funcin armnica
solo equivale a un desplazamiento de 90 de la funcin.
detenimiento.

Las ecuaciones de movimiento armnico simple para un
movimiento de subida son:

= [1 cos( )]
2

= [( )]
2
2
= 2 [( )]
2
3
= 3 [( )]
2
Donde es la subida total, o elevacin, es el ngulo del rbol
de levas y es el ngulo total del intervalo de subida.
detenimiento.
detenimiento.

Esta familia de funcione armnicas en primera instancia parece ser
adecuada para el diseo de levas. Si se define la funcin de
desplazamiento como una de las funciones armnicas, no deberan
faltar las derivadas antes de alcanzar la funcin de aceleracin.
El MAS no es adecuado debido a que de aplicarse existirn
discontinuidades en la aceleracin en cada extremo del intervalo.
Un detenimiento siempre tendr velocidad y aceleracin cero, por lo
tanto, se requiere detenimientos de valor cero en los extremos de las
derivadas de cualquier segmento sin detenimiento que colinde con
ellas.
La funcin de desplazamiento armnico simple, cuando se utiliza
detenimiento, no satisface la ley fundamental del diseo de levas. Su
segunda derivada, la aceleracin, es no cero en sus extremo y por
tanto no iguala a los detenimientos requeridos.
El nico caso donde la funcin del MAS cumple la ley fundamental es
el caso de RF sin retorno rpido.
detenimiento.
Desplazamiento cicloidal.
A pesar de no poder se aplicadas de forma directa la familia de
curvas armnicas aun tiene ventajas que las hacen atractivas
para estas aplicaciones.
Se debe satisfacer la restriccin de la magnitud cero encada
extremo para igualar los segmentos de detenimiento que
colindan con ella.
La ecuacin de la onda seno es:

= (2 )

Se integra para obtener la velocidad.

= 2 + 1
2
detenimiento.
1 es la constante de integracin, para evaluarla se sustituye la
condicin de frontera = 0 con = 0, puesto que debe igualarse
la velocidad cero del detenimiento en ese punto.

1 =
2

= [1 cos(2 )]
2
Se vuelve a integrar para obtener la funcin del desplazamiento.
2
= 2 2 + 2
2 4
detenimiento.
2 se sustituyen la condicin de frontera = 0 con = 0, puesto
que se desea igualar el desplazamiento cero del detenimiento en
ese punto.
Para evaluar la constante de amplitud , se sustituyen las
condiciones de frontera = con = , donde es la subida
mxima del seguidor requerida en el intervalo y es una constante
con cualquier especificacin de leva.
2 = 0

= 2 2

Al sustituir el valor de la constante para la aceleracin se
obtiene:

= 2 2 (2 )

detenimiento.
Se deriva con respecto a para obtener la rapidez de la
aceleracin:

= 4 2 3 (2 )

Se sustituyen los valores de y 1 en la ecuacin de velocidad:

= [1 cos(2 )]

Se sustituyen los valores de , 1 y 2 en la ecuacin del
desplazamiento.
1
= [ (2 )]
2
detenimiento.
detenimiento.
Funciones Combinadas.
La fuerza dinmica es proporcional a la aceleracin.
En general es deseable reducir al mnimo las fuerzas dinmicas, de
este modo tambin se buscara reducir al mnimo la magnitud de
la funcin de aceleracin para mantenerla continua.
La energa cintica es proporcional al cuadrado de la velocidad.
Adems es deseable reducir al mnimo la energa cintica
guardada, en especial en trenes seguidor de gran masa, y
ocuparse de la magnitud de la funcin de velocidad.
detenimiento.
Aceleracin constante.
Si se desea reducir al mnimo el valor pico de la magnitud de la funcin
de aceleracin para un problema dado, la funcin que mejor
cumplira esta restriccin es la onda cuadrada.
Esta funcin se le llama aceleracin constante.
La onda cuadrada tiene la propiedad de valor pico mnimo en un
rea dada en un intervalo dado, sin embargo esta funcin no es
continua.
Tiene discontinuidades al principio, a la mitad y al final del intervalo, de
modo que por si misma , esta es inaceptable como funcin de
aceleracin de una leva.
detenimiento.
detenimiento.
Aceleracin trapezoidal.
Las discontinuidades de la onda cuadrada pueden eliminarse
simplemente con eliminar las esquinas de la funcin de onda
cuadrada y crear la aceleracin trapezoidal.
El rea perdida de las esquinas eliminadas debe remplazarse al
incrementar la magnitud pico sobre la de la onda cuadrada original
para obtener las especificaciones requeridas de elevacin y duracin.
El incremento de esta magnitud pica es pequeo, y la aceleracin
terica mxima puede ser significativamente menor que el valor
terico de la funcin de aceleracin senoidal (desplazamiento
cicloidal).
Una desventaja de esta funcin trapezoidal es su discontinua funcin
de rapidez de aceleracin.
Las funciones de rapidez de aceleracin melladas como esta tiende a
excitar el comportamiento vibratorio en el tren seguidor a causa de su
alto contenido armnico.
detenimiento.
Aceleracin trapezoidal.
La aceleracin senoidal cicloidal tiene una funcin de rapidez de
aceleracin coseno relativamente mas lisa con las dos discontinuidades en
el intervalo y es preferible a las onda cuadradas de rapidez de aceleracin
del trapezoide.
La aceleracin cicloidal ser mayor, lo cual no es deseable, as que deben
realizarse cambios al seleccionar las funciones de la leva.
Aceleracin trapezoidal modificada.
Se puede mejorar la funcin de la aceleracin trapezoidal al sustituir partes
de ondas seno en lugar de los lados inclinados de los trapezoides (curva de
aceleracin trapezoidal modificada).
Conceptualmente, una onda seno se divide en cuartos y se unen a la onda
cuadrada para crear una transicin suave de los ceros a los puntos extremos
a los valores pico mximos y mnimos en el centro del intervalo.
Las partes del periodo de segmento total () utilizados en las partes
senoidales pueden ser variadas, generalmente se recorta la onda cuadrada
en /8, 3/8, 5/8 y 7/8 para insertar los pedazos de la onda seno.
detenimiento.
detenimiento.
Aceleracin trapezoidal modificada.
La funcin trapezoidal modificada antes definida es una de las muchas
combinaciones creadas para levas juntado pedazos de varias
funciones, al mismo tiempo se tiene cuidado de igualar los valores de
las curvas , en todas las interfaces de contacto entre las
funciones unidas.
Tiene la ventaja de una aceleracin pico terica relativamente baja y
transiciones suaves relativamente rpidas de principio a fin del
intervalo.
La funcin de leva trapezoidal modificada a sido un programa popular
utilizado para levas de doble detenimiento.
detenimiento.
detenimiento.
detenimiento.
detenimiento.
Aceleracin senoidal modificada.
La curva de aceleracin seno (desplazamiento cicloidal) tiene como
ventaja la uniformidad (curvas de rapidez de aceleracin menos
mellada) comparada con el trapezoide modificado, pero tiene una
aceleracin pico terica mas alta.
Si se combinan dos curvas armnicas senoidales de diferentes
frecuencias, es posible retener alguna de las caractersticas de
uniformidad del cicloide y reducir tambin la aceleracin pico
comparada con el cicloide.
Como ventaja adicional se determina que la velocidad pico tambin
es mas baja que el desplazamiento cicloidal o en el trapezoidal
modificado.
detenimiento.
detenimiento.
detenimiento.
Familia SCCA de funciones de doble detenimiento.

SCCA significa coseno-seno constante y se refiere a una familia de
funciones de aceleracin que incluye curvas de aceleracin
constante, armnicas simples, trapezoidales modificadas,
senoidales y cicloidales.
Estas curvas de apariencia diferente pueden definirse por la
misma ecuacin solo con un cambio de parmetros numricos.
De igual forma, las ecuaciones de desplazamiento, velocidad y
rapidez de aceleracin en todas las funciones SCCA difieren solo
por sus valores paramtricos.
Primero se normalizan las variables en las ecuaciones, como se
hizo anteriormente con la variable independiente (ngulo de la
leva), al dividirlo entre el periodo .

=

detenimiento.

La variable normalizada varia entonces de 0 a 1 en cualquier
intervalo.
El desplazamiento d seguidor normalizado es:

=

Donde es el desplazamiento del seguidor instantneo y es la
elevacin total, la variable normalizada varia de 0 a 1 en
cualquier intervalo.
Para su anlisis las funciones de la familia SCCA el intervalo
esta dividido en 5 zonas, numeradas del 1 al 5.
La zona 0 y 6 representan los detenimientos a uno u otro lado de
la subida o bajada.
detenimiento.

Los anchos de las zonas 1 a 5 se definen en funcin de y uno de
los tres parmetros (, , ).
Los valores de estos parmetros definen la forma de la curva y
definen su identidad dentro de la familia de funciones.
La velocidad, aceleracin y rapidez de aceleracin normalizados
estn denotados como:
2 3
= = =
2 3
Las expresiones para las funciones dentro de cada zona son las
siguientes:
detenimiento.
detenimiento.

Zona 1: 0 : b 0
2
2

= [ ( )]

= [ ( )]

= ( )

= ( )

detenimiento.

1
Zona 2:
2 2
2
1 1 1 1
= [ + + 2 ]
2 8 2
1 1
= [ + ]
2
=
= 0
detenimiento.

1 1+
Zona 3:
2 2

2 2
2
1 1 1
= + + + 2
2 8 8
detenimiento.

1+
Zona 4: 1
2 2
2 1 1 1
= [ + +1 + 22 2 ]
2 2 2 8 4

= ( + +1 )
2
=
= 0
detenimiento.

Zona 5: 1 1 0
2
2
2 2 2 1 2 2
= + + [ 1 ]
2 4

= [ [ 1 ]

= [ 1 ]

= [ 1 ]

detenimiento.

Zona 6: > 1
=1
= = = 0
detenimiento.

El coeficiente es un factor de aceleracin pico adimensional.
Es evaluado a partir del hecho de que, al final de la elevacin en la
zona 5 cuando = 1, la expresin para el desplazamiento debe tener
= 1 para igualar el detenimiento en la zona 6, si se iguala el segundo
miembro de la ecuacin a 1 se obtiene:
4 2
= 2
8 2 2 2 2 + 2
Tambin es posible definir los factores adimensionales (coeficientes)
de velocidad ( ) y rapidez de aceleracin ( ) en funcin de .
La velocidad es mxima cuando = 0.5, por lo tanto, se iguala al
segundo miembro en la ecuacin de velocidad de la zona 3 cuando
= 0.5.
+
= ( + )
2
detenimiento.

La rapidez de aceleracin e mxima cuando = 0. Si se iguala al
segundo miembro de la de rapidez de aceleracin de la zona 1.

= 0

Existe una infinidad de funciones relacionadas con los valores para los
parmetros mostrados en la tabla.
detenimiento.

detenimiento.

Los valores de , , pueden tomar cualquier valor que resulte 1.
Para aplicar las funciones SCCA a un problema de diseo real solo
se requiere multiplica o dividir el problema en particular entre
factores adecuados.
= =

= = /

= 2 = 2 /2
2

= 3 2 = /3
3 3
detenimiento.
detenimiento.
detenimiento.
detenimiento.
detenimiento.
detenimiento.
Funciones polinomiales.
La clase de funciones polinomiales es uno de los tipos mas verstiles
que puede utilizarse en el diseo de levas. No se limita a aplicaciones
de detenimiento simple o doble ya pueden adaptarse a muchas
especificaciones de diseo
La forma general de una funcin polinomial es:
= 0 + 1 + 2 2 + 3 3 + 4 4 + 5 5 + 6 6 + +
es el desplazamiento del seguidor; es la variable independiente, que
en este caso ser reemplazada por / o el tiempo .
Los coeficientes constantes son incgnitas a determinar en el
desarrollo de la ecuacin polinomial particular que satisfaga una
especificacin de diseo.
El grado de un polinomio se define por la potencia mayor presente en
cualquier termino.
Un polinomio de grado tendr + 1 trminos porque existe una 0 o
termino constate con coeficiente 0 , lo mismo que coeficientes en
serie hasta .
detenimiento.
Funciones polinomiales.
Se estructura un problema de diseo de leva polinomial
decidiendo cuantas condiciones de frontera (CFs) deben
especificarse en los diagramas .
El numero de CF determina entonces el grado del polinomio
resultante.
Es imposible escribir una ecuacin independiente por cada CF al
sustituir la ecuacin de la forma general o una de sus derivadas.
Se obtiene un sistema de ecuaciones lineales que pueden
resolverse para los coeficientes desconocidos 0 .
Si represente el numero de condiciones de frontera elegidos,
habr ecuaciones en incgnitas 0 y el grado del
polinomio ser = 1. El numero del polinomio de grado es
igual al numero de trminos .
detenimiento.
Aplicaciones de polinomios con doble detenimiento.

Polinomio 3-4-5.
Se debe satisfacer la ley fundamental del diseo de levas, los valores
de las funciones de subida (y bajada), en sus fronteras con los
detenimientos , deben igualarse con ellas, como un mnimo a, , , , .
Los detenimientos son los nicos segmentos totalmente definidos en
esta etapa, el requisito de continuidad hasta la aceleracin define un
mnimo de seis condiciones de frontera para el segmento de subida y
seis para el de bajada.
El conjunto mnimo de CF requerido es entonces:
Para la subida.
Cuando = 0 entonces = 0, = 0, =0
Cuando = 1 entonces = , = 0, =0
Para la bajada.
Cuando = 0 entonces = , = 0, =0
Cuando = 2 entonces = 0, = 0, =0
detenimiento.
detenimiento.
Polinomio 3-4-5.
Se tienen 6 CF en la subida, esto requiere seis trminos en la ecuacin,
el termino mas alto ser de quinto grado.
Se utiliza el ngulo normalizado / como variable independiente.
Debido a que las condiciones de frontera implica velocidades y
aceleracin se debe diferencia la ecuacin de la forma general de
polinomios para obtener expresiones en las cuales se puedan sustituir
las CF.
2 3 4 5

= 0 + 1 + 2 + 3 + 4 + 5

2 3 4 5
1
= [1 + 22 + 33 + 44 + 55 ]

2 3 4 5
1
= 2 [22 + 63 + 124 + 205 ]

detenimiento.

Polinomio 3-4-5.
Se sustituyen las condiciones de frontera = 0, = 0 en la ecuacin del
desplazamiento.
0 = 0
Se sustituye = 0, = 0 en la ecuacin de la velocidad.
1 = 0
Se sustituye = 0, = 0 en la ecuacin de la aceleracin.
2 = 0
Se sustituyen las condiciones de frontera = , = en la ecuacin del
desplazamiento.
= 3 + 4 + 5
Se sustituye = , = 0 en la ecuacin de la velocidad.
1
0= (33 + 44 + 55 )

Se sustituye = , = 0 en la ecuacin de la aceleracin.
1
0= (63 + 124 + 205 )
2
detenimiento.

Polinomio 3-4-5.
Se resuelven simultneamente las ultimas tres ecuaciones y se obtiene:
3 = 10 4 = 15 5 = 6
La ecuacin para este desplazamiento de diseo de leva es entonces.
3 4 5

= [10 15 +6 ]

Las expresiones para la velocidad y la aceleracin se obtienen al
sustituir los valores de 3 , 4 y 5 en las ecuaciones correspondientes.
detenimiento.
detenimiento.

Polinomio 4-5-6-7.
Utilizando polinomios de quinto orden se tiene un comportamiento
indeseable en la rapidez de la aceleracin, ya que existe una
discontinuidad de esta en sus extremos.
Para evitar esto se replantea el problema proponiendo CF en la
funcin de rapidez de aceleracin que ser cero en ambos extremos.
Esto proporciona 8 CFs y produce un polinomio de sptimo grado.
Para encontrar los 8 coeficientes se procede como en el caso anterior,
se escribe el polinomio con el numero de trminos apropiados,
obteniendo expresiones para todos los ordenes de condiciones de
frontera.
Se sustituyen las condiciones de frontera y se resuelve el conjunto de
ecuaciones resultantes.
El problema se reduce a cuatro ecuaciones con cuatro incgnitas, ya
que los coeficientes , 1 , 2 y 4 son cero.
detenimiento.

Polinomio 4-5-6-7.
Con este conjunto de condiciones de frontera la ecuacin de
desplazamiento para la subida es:
4 5 6 7

= 35 84 + 70 20

detenimiento.

Levas 1

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Diseo de Levas

Los sistemas de levas son ampliamente utilizados en toda

En cualquier posicin instantnea de una leva y seguidor,

Los sistemas de leva-seguidor se clasifican de varias maneras:

Tipo de cierre de junta:

Tipo de restriccin de movimiento:

Tipo de programa de movimiento:

Tipo de movimiento de seguidor.

Tipo de movimiento de seguidor.

Tipo de cierre de junta.

Tipo de restriccin de movimiento.

Movimiento de trayectoria critica (CPM).

Tipo de programa de movimiento.

Tipo de programa de movimiento.

La primera tarea a realizar en el diseo de levas es seleccionar

Un diseo de leva comienza con una definicin de las

Seleccin de las funciones S V A J.

Diagrama de temporizacin de una leva.

Ley fundamental de diseo de levas.

En cualquier leva, excepto la mas simple, el programa de

Estas expresiones en ocasiones se llaman funciones parte por

Las funciones polinomiales son una de las mejores opciones para

Movimiento armnico simple (MAS).

Movimiento armnico simple (MAS).

Movimiento armnico simple (MAS).

Familia SCCA de funciones de doble detenimiento.

Familia SCCA de funciones de doble detenimiento.

Familia SCCA de funciones de doble detenimiento.

Familia SCCA de funciones de doble detenimiento.

Familia SCCA de funciones de doble detenimiento.

Familia SCCA de funciones de doble detenimiento.

Familia SCCA de funciones de doble detenimiento.

Familia SCCA de funciones de doble detenimiento.

Familia SCCA de funciones de doble detenimiento.

Familia SCCA de funciones de doble detenimiento.

Familia SCCA de funciones de doble detenimiento.

Familia SCCA de funciones de doble detenimiento.

Familia SCCA de funciones de doble detenimiento.

Aplicaciones de polinomios con doble detenimiento.

Aplicaciones de polinomios con doble detenimiento.

Aplicaciones de polinomios con doble detenimiento.

Aplicaciones de polinomios con doble detenimiento.

Aplicaciones de polinomios con doble detenimiento.

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