En este artculo se muestra mtodos de sintonizacin de controladores PID con el fin de evaluar su

desempeo frente a algunos mtodos convencionales de sintonizacin como Ziegler-Nichols.

Como es habitual, te solicito rescatar los elementos principales del artculo, para ello te pido que con
base en el documento respondas a los planteamientos:

1. Qu intentan probar los autores?

Que los sistemas de sintonizacin de controladores PID como Ziegler-Nichols basan su

principio de sintonizacin en la obtencin de la ganancia crtica que hace que el sistema
en lazo cerrado oscile, pero cuando el sistema en lazo cerrado es estable para todo Kc
este sistema no es aplicable.
Por lo tanto efecto ms importante de incorporar el sistema anti wind-up en este sistema
de control, fue que al mejorar las caractersticas de la seal de control; hacindola
menos nociva para los actuadores del sistema, tambin mejor el factor de
amortiguamiento de la seal de salida. Adems, el tiempo de establecimiento se
mantiene constante, lo que permite decidir que el comportamiento del sistema anti reset
wind-up es adecuado para ser utilizado en la implementacin de sistemas de control en
reas de aplicacin industrial.

2. Cmo intentan probarlo?

Diseando inicialmente el regulador PID mediante las tcnicas de sintonizacin de

Ziegler-Nichols en lazo abierto y lazo cerrado, Kayser-Rajka y AstromHaglund. Esto con
el propsito de seleccionar el controlador que ofrezca la mejor respuesta ante una
entrada escaln unitario como seal de prueba del regulador y poder comparar el
desempeo del controlador con respecto a la incorporacin de la arquitectura antireset
wind-up para optimizacin de la seal de control.

Mediante varios mtodos como:

Sintonizacin de controlador mediante mtodo de Ziegler-Nichols en lazo abierto

Sintonizacin de controlador mediante mtodo de Ziegler-Nichols en lazo
cerrado
Sintonizacin de controlador mediante mtodo de Astrom-Haglund
Sintonizacin de controlador mediante mtodo de Kayser-Rajka

Metodologa basada en comparacin de desempeo de evaluacin

de controlador con antireset wind-up
3. A qu resultados llegan?

Haciendo una comparacin de los cuatro mtodos, se llega a la conclusin de que.

Se observa que la respuesta debida al control PID sintonizado por el mtodo de Kayser-
Rajka (KR), ofrece el menor factor de amortiguacin (aprox. 32%) y el menor tiempo de
estabilizacin (aprox. 5,5s) con respecto a la respuesta dada por los otros controladores.

Comparacin de resultados de los 4 mtodos de sintonizacin discutidos

4. Qu tan generalizables son los resultados?

Es aqu donde tcnicas como Kayser-Rajka y Astrom-Haglund cobran inters, dado su

caracterstica de incorporar oscilaciones controladas por medio de elementos
conmutadores (relay) que tambin permiten obtener de manera eficiente los parmetros
de sintonizacin del controlador PID. De acuerdo con los resultados obtenidos con la
incorporacin del sistema anti wind-up en el lazo de control, la desventaja es que el
tiempo de subida (Rise Time) aumenta con respecto a la respuesta del sistema sin
limitacin. Pero este fenmeno es claro cuando se disean controladores, puesto que,
si se desea mejorar el factor de amortiguamiento, indiscutiblemente se tendr que
sacrificar un poco el tiempo de subida y viceversa.

Para abordar los temas de la unidad te solicito responder a las siguientes preguntas:

1. Qu es el factor de amortiguamiento de un sistema de control?

Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseo de

controladores ya que habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser
aproximados a un sistema de orden dos. La funcin de transferencia de un sistema de
segundo orden es:
() 2
=
() 2 + 2 + 2
Donde el trmino n se denomina frecuencia natural y es el coeficiente de
amortiguamiento. Si se consideran polos complejos conjugados (0 < < 1), la respuesta
en el tiempo para entrada escaln es:
1
() = 1 nt sin[ (1 2 ) + ]
1 2

Donde el trmino n es la parte real de los polos complejos y 2 n 1 es la parte

imaginaria.
(El trmino 2 n 1 tambin se denomina frecuencia natural amortiguada o d).
Existen dos factores que determinan la forma y la velocidad de respuesta del sistema
de segundo orden. Estos factores son la frecuencia natural n y el coeficiente de
amortiguamiento . En la Fig. 1 se muestra la representacin en el plano complejo de
un sistema de segundo orden. Por simplicidad, solo uno de los polos complejos se
muestra en esta figura. La frecuencia natural n es la distancia que existe entre el origen
al polo y el coeficiente de amortiguamiento es el coseno del ngulo mostrado en la figura.
Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cero, el polo complejo no tiene parte real
y cuando el coeficiente de amortiguamiento es uno (o mayor que uno) los polos
complejos son puramente reales. Se muestra la respuesta en el tiempo del sistema de
segundo orden. Cuando el coeficiente de amortiguamiento es cero o cercano a cero el
sistema es altamente oscilatorio con una respuesta poco adecuada para ser utilizada en
un sistema de control. Cuando el coeficiente amortiguamiento es cercano a uno la
respuesta es sobreamortiguada y lenta y tambin se considera poco apropiada para ser
utilizada en algunos sistemas de control.

Representacin en el plano complejo del sistema de segundo orden.

 Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden.

2. Qu es el tiempo de establecimiento de un sistema de control?

Una seal de entrada del tipo escaln permite conocer la respuesta del sistema frente
a cambios abruptos en su entrada. As mismo, nos da una idea del tiempo de
establecimiento de la seal, es decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado
estacionario. Otra de las caractersticas de esta seal es que producto de la
discontinuidad del salto, contiene un espectro de frecuencia en una amplia banda lo cual
hace que sea equivalente a aplicar al sistema una gran cantidad de seales senoidales
con un intervalo de frecuencias grande. Matemticamente, esta seal se expresa como:

() = (). (): ; :
En la figura que se muestra a continuacin, el escaln comienza en el tiempo t=1 (no en t=0)

0, si t< 1
= 3() =
1, si t>1
3. Interpreta con tus palabras los resultados que se muestran en las figuras 14 y 15 del documento.
Incluye los conceptos de factor de amortiguamiento y tiempo de establecimiento en tu
interpretacin.
4.
La figura 14 muestra el efecto de la arquitectura anti reset wind-up sobre la seal de
control U(s) del sistema de control realimentado. Es claro apreciar las ventajas de utilizar
el sistema anti reset wind-up, ya que permite suavizar la seal de control, es decir,
amortigua el sobrepico debido al cambio de la seal de referencia (seal escaln). Lo
anterior es una caracterstica prctica deseable, puesto que aumenta la vida til del
actuador en la planta.

La figura 15 muestran que el sistema anti reset wind-up, adems de mejorar las
condiciones de la seal de control, tambin mejora el sobre amortiguamiento de la seal
de salida, pasando de un sobre amortiguamiento del 50% con respecto al sistema sin
saturacin a un 18%. Otro factor importante para resaltar es que el tiempo de
establecimiento (Setting Time) se mantiene constante para los tres casos analizados
(anti reset wind-up, con saturacin y sin saturacin).
5. Incluye una breve reflexin donde vincules el artculo con los contenidos de la unidad.

Los controladores PID permiten mejorar la respuesta de un sistema, aunque esta

respuesta no siempre sea ptima. Las reglas de ajuste propuestas presentan una forma
de obtener los parmetros del controlador PID, siempre y cuando se tenga un modelo
matemtico del sistema. Un controlador PID permite que la respuesta de un sistema
pueda llegar a tener un error nulo.
Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos permiten obtener
una deseada por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se desea.
Las reglas de ajuste de los controladores PID son convenientes cuando se conoce el
modelo del sistema.
Obteniendo los parmetros de un controlador PID y observando la respuesta del
controlador y el sistema, se puede trabajar en un sistema que permita obtener esos
parmetro de manera autnoma y as permitir que el controlador PID pueda ser auto-
ajustado.