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CRITERIO DE ESTABILIDAD DE

NYQUIST
Jonier Porras Duque

Ingeniera Electronica

Universidad Distrital Franciso Jose de Caldas

1. Definicion
Considerar el siguiente sistema retroalimentado

Figura 1: Sistema de control retroalimentado

La funcion de transferencia del sistema es:

C(s) = (R(s) H(s))G(s)

C(s) G(s) H(s)G(s)


=
R(s) R(s)

C(s)
(1 + H(s)G(s)) = G(s)
R(s)

C(s) G(s)
=
R(s) 1 + H(s)G(s)

La ecuacion caracterstica del sistema es:

1
F (s) = 1 + H(s)G(s)

Para analizar la estabilidad del sistema encontramos los ceros de F (s) que son los mis-
mos polos de la funcion de transferencia.

Para que el sistema sea estable todos los ceros de la funcion F (s) deben estar loca-
lizados en el semiplano izquierdo del plano s.

La funcion de transferencia en lazo abierto (G(s)H(s)) nos permite obtener mas facil
dichos ceros, por ello se suele trabajar con esta para aplicar el criterio de estabilidad
de Nyquist.

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en lazo abier-


to G(s)H(s) con el numero de races de la ecuacion caracterstica 1+G(s)H(s) que se
encuentran en el semiplano derecho del plano s.

Como se analiza la ecuacion de lazo abierto G(s)H(s), ya no analizamos el origen (punto


0+j0), sino que el punto ahora es otro.

H(s)G(s) = F (s) 1 = 1 0j

Hacemos: P (s) = H(s)G(s)

Los ceros de 1 + P (s) son los polos de la funcion de transferencia de lazo cerrado. son
las races de la ecuacion caracterstica.

Los polos de 1 + P (s) son los polos de la funcion de lazo abierto.

Diagrama de Nyquist

Figura 2: Contorno y diagrama de Nyquist

Un sistema retroalimentado es estable si el contorno p en el plano P(s) no rodea el


punto (-1 + j0) cuando el numero de polos de P(s) en la parte derecha del plano s es cero.

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Un sistema de control retroalimentado es estable si en el contorno p el numero de
rodeos al punto (-1 + j 0) en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del
reloj es igual al numero de polos de P(s) con partes reales positivas.

El criterio de estabilidad de Nyquist por lo tanto se define en terminos del punto (-


1+j0) en la grafica polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa
de un sistema.

Este criterio de estabilidad es muy util para sistemas con retardos puros que no se
pueden tratar con el criterio de Routh-Hurwitz y que son difciles de analizar con el
metodo del lugar de las races.

Como aplicar el criterio de Nyquist

1) Se define la trayectoria de Nyquist.


2) Se construye la traza de P(s)(G(s)H(s)) en el plano P(s)
3) Se obtiene el numero de encierros del punto (-1 , j0) hechos por la traza de P(s).
4) El criterio de Nyquist se obtiene de la ecuacion (Criterio de Cauchy)

N =Z P

donde:
N : numero de encierros del punto (1, j0) hechos por la traza de P(s)
Z : numero de ceros de 1 + P (s) que estan en el semiplano derecho (SPD)
P : numero de polos de 1 + P (s) que estan en el SPD. (Polos de P(s))

Para que el sistema sea estable en lazo cerrado, Z debe ser igual a cero.
Para que el sistema sea estable en lazo abierto, P debe ser igual a cero.

En conclusion Para que un sistema de lazo cerrado sea estable, la traza de P(s) de-
be encerrar al punto (-1, j0) un numero de veces igual al numero de polos de P(s) que
estan en el semiplano derecho del plano s y los encierros, si los hay, deben ser hechos
en la direccion del reloj.

Si el punto (-1, j0) esta encerrado por la traza de Nyquist, el sistema es inestable.

2. Ejemplo
Funcion de transferencia:
k
G(s)H(s) =
s(s + 4)(s + 5)

3
Figura 3: Trayectoria de Nyquist

Tramo 1(T1): Se evalua la funcion en 0+ < w <


Tramo 2 (T2): Se evalua la funcion en < w <
Tramo 3 (T3): < w < 0
Tramo 4 (T4): 0 < w < 0+

Tramo 1: Primero reemplazamos a s=jw en G(s)H(s)

k
G(jw)H(jw) =
jw(jw + 4)(jw + 5)

k
G(jw)H(jw) =
(w2 + 4jw)(jw + 5)

k
G(jw)H(jw) = 3
jw 5w 4w2 + 20jw
2

k
G(jw)H(jw) = 2
9w + jw(20w2 )

Separamos la parte real e imaginaria:

k[9w2 jw(20w2 )]
G(jw)H(jw) =
[9w2 + jw(20w2 )][9w2 jw(20w2 )]

k[9w2 jw(20w2 )]
G(jw)H(jw) =
81w4 + w2 (20w2 )2

4
k9 k(20w2 )
G(jw)H(jw) = j
81w2 + (20w2 )2 81w3 + w(20w2 )2

Ahora Reemplazamos los lmites de w:

9k
lmw
0+ G(jw)H(jw) = j
400

G(jw)H(jw) = 0 j0
lmw

Como pudo haber cambio de cuadrante, analizamos si hay puntos de cortes con el
eje real:

k(20w2 )
0 = j
81w3 + w(20w2 )2

w = 20

Este valor de w, lo reemplazamos en la ecuacion de la parte real para encontrar el


punto de corte:

k9 k
2 =
81(20) + (20 20) 180

Figura 4: Plano F(s) del tramo 1

Tramo 2: Es la semircunferencia de radio infinito y donde 90 < < 90

s = Rej

5
k
G(Rej )H(Rej ) =
Rej (Rej + 4)(Rej + 5)

k
lmR j j
G(Re )H(Re ) = = 0ej3
Rej (Rej )(Rej )

Ahora evaluamos la funcion en diferentes valores de para ver su comportamiento

= 90o => G(Rej90 )H(Rej90 ) = 0ej270

=0 => G(Re0 )H(Re0 ) = 0e0

= 90 => G(Rej90 )H(Rej90 ) = 0ej270

Figura 5: Plano F(s) Tramo 2

Tramos 3: Reemplazamos a s=jw y variamos a w0 < w < . Este mismo analisis


se hizo en el tramo 1, solo que w tena otros intervalos.

k9 k(20w2 )
G(jw)H(jw) = j
81w2 + (20w2 )2 81w3 + w(20w2 )2

lmw
G(jw)H(jw) = 0 j0

k9
lmw
0 G(jw)H(jw) = + j
400
La grafica en el plano F(s) del tramo 3 es el la grafica del tramo 1 reflejada sobre el
eje real
Tramo 4: Es la semircunferencia de radio que tiende a 0 y angulo variando de
90 < < 90

s = ej

k
G(ej )H(ej ) =
ej (ej + 4)(ej + 5)

6
Figura 6: Plano F(s) Tramo 3

k
lm j j
0 G(e )H(e ) = = ej
ej (4)(5)

Ahora evaluamos la funcion en diferentes valores de para ver su comportamiento

= 90o => G(Rej90 )H(Rej90 ) = e90

=0 => G(Re0 )H(Re0 ) = e0

= 90 => G(Rej90 )H(Rej90 ) = ej90

Figura 7: Plano F(s) Tramo 4

Por ultimo unimos los tramos y construimos la grafica de Nyquist y con ello se
concluye si el sistema es estable o no

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El sistema es estable, pues para que cumpla el criterio de estabilidad de Nyquist se ne-
cesita que no haya rodeos al punto 1 + 0j. Podemos ver que ademas no hay polos en
el semiplano derecho de P(s), lo que concuerda con el criterio de estabilidad de Nyquist
para lazo abierto (P = 0).

Ademas el rango de k para que el sistema sea estable es:

0 k 180

Si k es mayor a 180 incluira entonces el punto (1, 0j), lo que implicara que el sistema
se vuelve inestable.