Capitulo 1

1. Sistema con un grado de libertad, sin amortiguamiento

En los problemas de ingeniera no es siempre posible obtener soluciones matemticas

rigurosas. En verdad, solo en algunos casos simples pueden obtenerse soluciones
analticas. Cuando los problemas implican propiedades de materiales, distribucin de
cargas y condiciones de contorno complejas, es necesario introducir simplificaciones o
idealizaciones para reducir el problema a una solucin matemtica que sea capaz de dar
resultados aceptables desde el punto de vista de la seguridad y la economa. El nexo entre
el sistema fsico y la posible posible solucin matemtica se obtiene con el modelo
matemtico. Esta es la designacin simblica del sistema idealizado de sustitucin que
incluya todas las simplificaciones impuestas al problema fsico.
1.1. Grados de libertad
En dinmica estructural, el numero de coordenadas independientes necesario para
especificar la configuracin o posicin de un sistema en cualquier instante de tiempo
se conoce como el nmero de grados de libertad. Toda estructura continua tiene un
numero infinito de grados de libertad. Sin embargo, el proceso de seleccin o
idealizacin de un modelo matemtico apropiado permite reducir los grados de
libertad a un numero discreto y en algunos casos a uno solo, La figura 1-1, muestra
algunos ejemplos de estructuras que pueden ser representadas como sistemas con un
grado de libertad

Para el anlisis dinmico; esto es, estructuras modeladas como sistemas con una sola
coordenada de desplazamiento, Estos sistemas con un grado de libertad pueden ser
representados convenientemente por el modelo matemtico que aparece en la fig., 1-2,
que tiene los siguientes elementos: (1) un elemento masa, m, que representa la masa o
 propiedad de inercia de la estructura, (2)un elemento resorte, k que representa las
fuerzas internas del sistema y la capacidad de la estructura de almacenar energa
potencial, (3) un elemento amortiguacin, c, que representa las caractersticas
friccionales y las perdidas de energa de la estructura y (4) la fuerza de excitacin F(t),
que a su vez representa las exteriores que actan sobre el sistema estructural. La
fuerza F(t) se escribe en esta forma para indicar que es una funcin del tiempo.
Al adoptar el modelo matemtico, que aparece en la figura 1-2, se asume que cada
elemento del sistema representa una sola propiedad; es decir, la masa m, representa
solo la propiedad de inercia y no la de elasticidad o de disipacin de energa, mientras
que el resorte k representa solo a la elasticidad y no a la inercia o la disipacin de
energa. Finalmente, el elemento de amortiguacin c solamente disipa energa. El
lector debe tener en cuenta que tales elementos puros no existen en nuestro mundo
fsico y que los modelos matemticos son solamente idealizaciones conceptuales de
estructuras reales.
Los modelos matemticos pueden proporcionar un conocimiento exacto y completo
del comportamiento del modelo mismo, pero solo pueden dar una informacin

Limitada o aproximada acerca del comportamiento del sistema fsico real. No

obstante, desde el punto de vista prctico, la informacin que se adquiere en el anlisis
del modelo matemtico puede bastar para una adecuada comprensin del
comportamiento dinmico del sistema fsico, incluyendo las especificaciones de
diseo y seguridad.
1.2. Sistema sin amortiguacin
Empezaremos nuestro estudio de dinmica de las estructuras col el anlisis de un
sistema simple y fundamental, el sistema con un grado de libertad en el cual
ignoramos o despreciamos las fuerzas de amortiguacin. Adems, vamos a considerar
a este sistema como si estuviera libre de la accin de fuerzas exteriores durante su
movimiento vibratorio. En estas condiciones, el sistema en movimiento estara
gobernado solo por la influencia de las llamadas condiciones iniciales, o sea el
desplazamiento y la velocidad especificados, en el instante t=0, cuando se inicia el
estudio del sistema. Este sistema con un grado de libertad se conoce como oscilador
simple sin amortiguacin. Habitualmente se representa como se muestra en la figura
1-3(a) o en la 1-3(b), o en cualquier otra forma similar. Estas dos ilustraciones
representan modelos matemticos que son dinmicamente equivalentes. Es cuestin
de preferencia personal adoptar uno u otro. En estos modelos la masa m esta
restringida por el resorte k a moverse linealmente a lo largo de un eje de coordenadas.
La caracterstica mecnica de un resorte esta dad por la relacin entre la magnitud de
la fuerza F, aplicada a un extremo libre y el desplazamiento y que resulta en ese
extremo. Esto se muestra en la fig. 1-4 para tres tipos diferentes de resortes.
La curva (a) de la figura 1-4, representa el comportamiento de un resorte duro en el
cual la fuerza requerida para producir una determinad deformacin aumenta a medida
que el resorte se deforma. El segundo resorte (b) se conoce como resorte lineal porque
su deformacin es directamente proporcional a la fuerza, y su representacin

grafica es una lnea recta. La constante de proporcionalidad entre la fuerza y el

desplazamiento [pendiente de la lnea (b)] de un resorte lineal, se llama constante del
resorte, y habitualmente se designa con la letra k. En consecuencia, podemos
establecer la siguiente relacin entre fuerza y el desplazamiento de un resorte lineal:
=
(1.1)
Un resorte con las caractersticas representadas por la curva (c) de la figura 1-4 se
conoce con el nombre de resorte blando. En este resorte la fuerza adicional necesaria
 para producir una nueva deformacin disminuye a medida que la deformacin del
resorte aumenta. Indudablemente, el lector sabe, por experiencia adquirida
previamente en modelos matemticos de sistemas fsicos, que el resorte lineal es el
ms fcil de analizar. Por lo tanto, no es sorprendente que la mayor parte de la
literatura tcnica sobre dinmica de las estructuras emplee modelos con resortes
lineales. Dicho de otro modo, ya sea porque las caractersticas elsticas del sistema
estructural son esencialmente lineales, o simplemente debido a la conveniencia de
simplificar el anlisis, generalmente se supone que las propiedades de fuerza y
deformaciones del sistema son lineales. A favor de esta practica se debe hacer notar
que, en muchos casos, los desplazamientos que se producen en la estructura por la
accin de excitaciones de fuerzas exteriores son pequeos (zona E de la figura 1-4),
acercando la aproximacin lineal al comportamiento real de la estructura.
1.3. Resortes en paralelo y en serie
A veces es necesario determinar la constante del resorte equivalente de un sistema en
el que dos o ms resortes estn dispuestos en paralelo, como aparecen en la figura 1-
5(a), o en serie, como en la figura 1-5(b).
En el caso de dos resortes en paralelo, la fuerza total que se requiere par producir un
desplazamiento relativo de una unidad de sus extremos es igual a la suma de las
constantes de los resortes. Por definicin esta fuerza total es la constante del resorte
equivalente

y est dada por

= 1 + 2 (1.2)
En general, para el caso de n resortes en paralelo la constante del resorte equivalente
es
= =1 (1.3)
Cuando dos resortes estn unidos en serie, como en la figura 1-5(b), la fuerza P
produce en sus extremos los siguientes desplazamientos relativos.

1 =
1

e

2 =
2

Por lo tanto, el desplazamiento total y del extremo libre de los dos resortes en serie es
= 1 + 2 , o sustituyendo 1 2

= + (1.4)
1 2

En consecuencia, la fuerza necesaria para producir un desplazamiento unitario

(constante del resorte equivalente) viene dada por la formula

=

Si de esta ltima relacin despejamos y y al aplicamos a la ecuacin (1.4), podemos

convenientemente expresar la relacin entre los valores recprocos de las constantes
de los resortes, como
1 1 1
= + (1.5)
1 2

En general, para n resortes en serie, la constante del resorte equivalente se puede

obtener de
1 1
= =1 (1.6)

1.4. Ley del movimiento de Newton

Estudiaremos el oscilador simple mostrado en la figura 1-3. El objetivo es describir su
movimiento, es decir, predecir el desplazamiento o la velocidad de la masa m en
cualquier instante de tiempo t a partir de las condiciones iniciales dadas en el instante
t=0. La relacin analtica entre el desplazamiento y y el tiempo t esta dada por la
segunda ley del movimiento de Newton, que en notacin moderna puede ser
expresada como
= (1.7)
Donde F es la resultante de las fuerzas que actan sobre una partcula de masa m y a
es la aceleracin resultante. El lector debe reconocer que la ecuacin (1.7) es una
relacin vectorial y como tal, puede ser escrita en forma equivalente en funcin de sus
componentes en las coordenadas x, y y z, o sea,
= (1.8a)
= (1.8b)
= (1.8c)
La aceleracin se define como la derivada segunda con respecto al tiempo del vector
posicin; por lo tanto, las ecuaciones (1.8) son ecuaciones diferenciales. El lector debe
 recordar tambin que las ecuaciones establecidas por Newton son directamente
aplicables solo a cuerpos idealizados como partculas, o sea, a cuerpos que tienen
masa, pero no volumen. Sin embargo, como se demuestra en mecnica elemental, la
ley del movimiento de traslacin.
Para el movimiento plano de un cuerpo rgido y simtrico con respecto al plano de
movimiento (plano x-y), la ley del movimiento de Newton de las siguientes
ecuaciones:
= ( ) (1.9a)
= ( ) (1.9b)
= (1.9c)
En estas ecuaciones, ( ) y ( ) son los componentes de la aceleracin, a lo largo
de los ejes x e y, del centro de masa G del cuerpo, es la aceleracin angular; es el
momento de inercia de la masa del cuerpo con respecto a un eje perpendicular al
plano x-y que pasa por G, el centro de masas. Las ecuaciones (1.9) son por cierto
aplicables a un cuerpo rgido en rotacin con respecto a un eje fijo. Para este tipo
particular de movimiento plano, alternativamente, la ecuacin (1.9c) puede ser
remplazada por
= (1.9d)
donde le momento de inercia de la masa y el momento de las fuerzas estn
determinados con respecto al eje fijo de rotacin. El movimiento general de un cuerpo
rgido esta descrito por dos ecuaciones vectoriales, una que expresa la relacin entre
las fuerzas y la aceleracin del centro de masas y otra que relaciona los mementos de
las fuerzas con el movimiento angular del cuerpo. Esta ultima ecuacin, expresada en
componentes escalares, es algo complicada, pero rara vez se necesita en dinmica
estructural.
1.5. Diagrama del cuerpo libre
En la resolucin de los problemas dinmicos es recomendable seguir un mtodo que
conduzca a un anlisis organizado y sistemtico. La primera y, posiblemente, la mas
importante practica a seguir en cualquier anlisis dinmico, es dibujar un diagrama de
cuerpo libre del sistema, antes de hacer la descripcin matemtica del mismo.
El diagrama del cuerpo libre (DCL), como el lector recordara, es un bosquejo del
cuerpo, aislado de otros cuerpos, en el que se muestran todas las fuerzas externas que
actan. Por ejemplo, en la figura 1-6(b) se establece el diagrama de cuerpo libre de la
 masa m de un oscilador desplazado en direccin positiva con referencia a la
coordenada y, y que obra bajo la fuerza del resorte = (suponiendo un resorte
lineal). El peso del cuerpo mg y la reaccin normal N de la superficie soportante
tambin se muestran, aunque estas fuerzas, que actan en direccin vertical, no entran
en la ecuacin del movimiento escrita en el sentido de y. La aplicacin de la ley de
Newton a este movimiento nos da la ecuacin
= (1.10)
en la cual la fuerza del resorte que acta en la direccin negativa tiene signo menos, y
en la que la aceleracin ha sido indicada por . En esta notacin, los dos puntos sobre
la letra y, indica la derivada segunda con respecto al tiempo y evidentemente un solo
punto indicara la derivada primera con respecto al tiempo, o sea, la velocidad.

1.6. El principio de D Alembert

Otra forma de obtener la ecuacin (1.10) es haciendo uso del principio de D
Alembert, que establece que un sistema puede ser puede ser puesto en estado de
equilibro dinmico agregando a las fuerzas externas una fuerza ficticia, comnmente
conocida como fuerza de inercia.
La figura 1-6(c) muestra el DCL con inclusin de la fuerza de inercia m. Esta fuerza
es igual a la masa multiplicada por la aceleracin, y debe estar siempre dirigida
negativamente con respecto a la coordenada correspondiente. La aplicacin del
principio de D Alembert nos permite usar ecuaciones de equilibro para obtener las
ecuaciones del movimiento. Por ejemplo, en la figura 1-6(c) la suma de las fuerzas en
la direccin y da directamente
+ = 0 (1.11)
Que obviamente es equivalente a la ecuacin (1.10).
El uso del principio de D Alembert parece trivial en este caso, pero no lo ser en el
caso de problemas mas complicados, en los cuales su aplicacin, en conjuncin con el
 principio de los trabajos virtuales, constituye una poderosa herramienta de anlisis.
Como se explicar posteriormente, el principio de los trabajos virtuales es
directamente aplicable a cualquier sistema en equilibrio. Por lo tanto, este principio
tambin puede ser aplicado a la solucin de problemas de dinmica, siempre que se
use el principio de D Alembert para establecer el equilibrio dinmico del sistema.
1.7. Solucin de una ecuacin diferencial del movimiento
El paso siguiente hacia nuestro objetivo es hallar la solucin de la ecuacin
diferencial, ecuacin (1.11). Debemos nuevamente adoptar un mtodo sistemtico y
proceder primero a clasificar esta ecuacin diferencial. Debido a que la variable
pendiente y y su derivada segunda aparecen en primer grado en la ecuacin (1.11),
esta ecuacin se clasifica como lineal y de segundo orden. El hecho de que los
coeficientes de y e (k y m, respectivamente) sean constantes, y que el segundo
miembro (de la derecha) de la ecuacin sea cero, clasifican esta ecuacin como
homognea con coeficientes constantes. Debemos recordar, probablemente con cierto
grado de satisfaccin, que existe un procedimiento general para la solucin de
ecuaciones lineales diferenciales (homogneas o no homogneas) de cualquier orden.
Para esta simple ecuacin diferencial de segundo orden podemos proceder
directamente introduciendo como posible solucin
= cos() (1.12)
o
= sin() (1.13)
donde A y B son constantes que dependen de la iniciacin del movimiento, mientras
que es un valor que denota una propiedad fsica del sistema como demostraremos
en seguida. La aplicacin de la ecuacin (1.12) en la ecuacin (1.11) nos da
(2 + ) cos = 0 (1.14)
Para que esta ecuacin se satisfaga en cualquier instante de tiempo, el factor entre
parntesis debe ser igual a cero, o sea

2 = (1.15)

El lector debe verificar que la ecuacin (1.13) es tambin una solucin de la ecuacin
diferencial (1.11) con satisfaciendo tambin la ecuacin (1.15).
La raz positiva de la ecuacin (1.15).
= , (1.16)
 se conoce como la frecuencia natural del sistema, por razones que pronto se nos harn
evidentes.
Debido a que las ecuaciones (1.12) y (1.13) son soluciones de la ecuacin (1.11) y a
que esta ecuacin diferencial es lineal, la superposicin de estas dos soluciones,
indicadas por la ecuacin (1.17), es tambin una solucin. Mas aun, teniendo la
ecuacin (1.17) dos constantes de integracin, A y B, es de hecho la solucin general
para esta ecuacin de segundo orden,
= cos() + sin() (1.17)
La expresin de la velocidad se encuentra simplemente diferenciando el ecu. (1.17)
con respecto al tiempo, o sea,
= cos() sin() (1.18)
A continuacin, debemos determinar las constantes de integracin A y B. Estas
constantes estn determinadas por valores conocidos del movimiento del sistema, que
caso invariablemente son el desplazamiento 0 y la velocidad 0 al indicarse el
movimiento, o sea en el instante t=0.
Estas dos condiciones se conocen como condiciones iniciales y el problema de
resolver la ecuacin diferencial para sus condiciones iniciales se conoce como
problema del valor inicial.
Despus de sustituir t=0, = 0 , e = 0 en las ecs. (1.17) y (1.18) obtenemos
0 = (1.19a)
0 = (1.19b)
Finalmente, la aplicacin de A y B de las ecuaciones (1.19) en la ecuacin (1.17) nos
da
0
= 0 cos + sin (1.20)

que es la expresin del desplazamiento y del oscilador simple en funcin de la

variable tiempo t. Por lo tanto, hemos conseguido nuestro objetivo de describir el
movimiento del oscilador simple sin amortiguamiento que modela estructuras con un
grado de libertad.
1.8. Frecuencia y periodo
Si examinamos la ecuacin (1.20) vemos que el movimiento descrito en esta ecuacin
es armnico y por lo tanto peridico, esto es, puede ser expresado por una funcin
seno o coseno de la misma frecuencia . El periodo puede ser fcilmente calculado ya
 que las funciones seno y coseno tienen un periodo de 2. El periodo T del movimiento
esta determinado por
= 2,
o
= 2 (1.21)
Habitualmente, el periodo se expresa en segundos por ciclo o simplemente en
segundos, entendindose tcticamente que se trata de segundos por ciclo. El valor
reciproco del periodo es la frecuencia natural, f. De la ecuacin (1.21) obtenemos
1
= = 2 (1.22)

La frecuencia natural f se expresa generalmente en hercios o ciclos por segundo (cps).

Debido a que la cantidad solo difiere de la frecuencia natural f en le factor
constante 2, tambin algunas veces se le denomina frecuencia natural. Para distinguir
entre estas dos expresiones de la frecuencia natural, se puede llamar a frecuencia
circular o angular. A menudo estas dos cantidades se distinguen por el contexto o por
las unidades. La frecuencia natural f se expresa en cps, como se han indicado,
mientras que la frecuencia circular se da en radianes por segundo (rad/seg).
1.9. Amplitud del periodo
Examinemos ahora, detalladamente, la ecuacin (1.20) que describe el movimiento
vibratorio del oscilador simple sin amortiguamiento. Una simple transformacin
trigonomtrica nos muestra que podemos escribir esta ecuacin en las formas
equivalentes
= ( + ) (1.23)
o
= cos( ) (1.24)
Donde
= 0 2 + (0 )2 (1.25)
0
tan = (1.26)
0

y
0
tan = (1.27)
0

La manera mas simple de obtener las ecuaciones (1.23) o (1.24) es multiplicar y

dividir la ecuacin (1.20) por el factor C dado en la ecuacin (1.25) y definir (o )
por la ecuacin (1.26) o la ecuacin (1.27). Por lo tanto:
 0
= ( 0 cos + sin ) (1.28)

Con la ayuda de la figura 1-9, obtenemos

0
sin = (1.29)

0
cos = (1.30)

La aplicacin de las ecuaciones (1.29) y (1.28) nos da

= (sin cos + cos sin ) (1.31)
La expresin dentro del parntesis de la ecuacin (1.31) es igual a sin( + ); por lo
tanto, esta ecuacin es idntica a la ecuacin (1.23). De la misma manera, el lector
puede verificar, sin dificultad, la solucin dada en la ec. (1.24).
El valor C en la ecuacin (1.23) o en la ecuacin (1.24) se conoce como amplitud o
desplazamiento mximo del movimiento y el ngulo (o ) como ngulo de fase. La
solucin del desplazamiento del oscilador simple se muestro grficamente en la figura
(1-10).