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Alimenter
2.1 HYDROSTATIQUE
2.1.1 DEFINITIONS :
2.1.1.1 FLUIDE
Un fluide est un corps qui n'a pas de forme propre. Les gaz et les liquides sont des fluides
.. occupent des volumes bien dfinis et prsentent des surfaces libres. Ils sont
quasi incompressibles.
se dilatent jusqu' occuper tout le volume offert. Ils sont trs compressibles.
2.1.1.3 COMPRESSIBILITE
1
Mcanique des fluides Fonction
Alimenter
2.1.1.4 PRESSION
F : P : S :.
La pression n'est pas une grandeur vectorielle, mais une grandeur scalaire.
La diffrence de pression en deux points du fluide en quilibre est gale au poids d'un
cylindre de fluide ayant pour base l'unit de surface et pour hauteur la dnivellation entre
les deux points.
Tout corps immerg dans un liquide au repos reoit de ce liquide une pousse oppose
au poids de liquide dplac. Le point d'application de cette pousse est confondu
avec le centre de gravit du liquide dplac. Ce point s'appelle le centre de pousse.
.. .. .. ..
.. ..
.. .. .. ..
.. .. .. ..
.. .. .. ..
.. .. .. ..
2.2 HYDRODYNAMIQUE
2.2.1 DEFINITIONS :
2.2.1.1 DEBIT
Si M est la masse du fluide qui a travers une section droite de la conduite pendant lintervalle de temps t,
le dbit-masse scrit :
.......
qm unit : kgs-1 (M T-1)
........
2.2.1.3 DEBIT VOLUMIQUE
Si V est le volume du fluide qui a travers une section droite de la conduite pendant lintervalle de temps
t, le dbit-volume scrit :
2
Mcanique des fluides Fonction
Alimenter
........
qV unit : m3s-1 (L3 T-1 )
........
Relation entre qm et qV : La masse volumique est donne par la relation : ..
Do : qm ...........
Un rgime d'coulement est dit permanent ou stationnaire si les paramtres qui le caractrisent
(pression, temprature, vitesse, masse volumique, ..), ont une valeur constante au cours du temps.
Soit une conduite de section constante S et une section MN dans laquelle les
particules qui la traversent ont mme vitesse c. En une seconde, les particules sont
arrives en OP aprs avoir parcouru la distance c. Le volume compris entre les deux
sections est gal celui du fluide qui a travers en une seconde la section MN : on
l'appelle le dbit en volume qv : qv = S.c
Si nous voulons trouver la masse de liquide qui s'est dplac, c'est--dire trouver le dbit massique qm, il
faut multiplier le dbit volumique par la masse volumique du liquide :
qm = .S.c
L'quation de continuit, pour un liquide incompressible et pour un coulement permanent, s'crit donc
S1S.c1.c
1= S2S.c2.c
1= 2 2
Exercice : Sur un nettoyeur haute pression est marqu 120 bars, 8,4 l/min.
Quelle doit tre la section la sortie pour que la vitesse de l'eau soit de 140 m/s ?
.........................................
Quelle est la vitesse de l'eau dans le tuyau, sachant que sa section a un diamtre de 1,2 cm ?
.........................
3
Mcanique des fluides Fonction
Alimenter
Le systme tudi est 1 kg de liquide qui passe du point 1 au point 2, travers les sections S1 et S2. Sa
vitesse est c1 dans S1 et c2 dans S2. Les forces qui s'exercent aux points 1 et 2 sont les forces de pression et
le poids. L'quation de Bernoulli s'crit :
ou : ou:
Le thorme de Bernoulli exprime alors la conservation de l'nergie que possde le fluide au point 1 et
au point 2.
Au milieu de la conduite on place un appareil hydraulique, par exemple une turbine ou une pompe.
On a un travail W supplmentaire d cet appareil. Ce travail sera positif si le fluide le reoit (pompe),
ngatif s'il le cde (turbine). L'quation de Bernoulli
qv 1 2
s'crit:
1 2
p p1
C 2 C12 g ( z 2 z1 ) 2 W p
om
pe
2
2.2.5 VISCOSITE
Sous l'effet des forces d'interaction entre les molcules de fluide et des forces d'interaction entre les
molcules de fluide et celles de la paroi, chaque molcule de fluide ne s'coule pas la mme vitesse. On
dit qu'il existe un profil de vitesse
v max
z+dz
v+dv
z
v
v=0
4
Mcanique des fluides Fonction
Alimenter
Lorsqu'on considre un fluide rel, les pertes d'nergie spcifiques ou bien comme on les appelle
souvent, les pertes de charge ont pour origine :
Les frottements du fluide sur la paroi interne de la tuyauterie ; on les appelle
..
La rsistance l'coulement provoque par les accidents de parcours (coudes, largissements ou
rtrcissement de la section, organes de rglage, etc...); ce sont les .
..
Ainsi que les expriences le montrent, dans beaucoup de cas, les pertes de charge sont peu prs
proportionnelles au carr de la vitesse et donc on a adopt la forme suivante d'expression :
v 2 v2
p K h K
2 2g
K est appel coefficient de perte de charge singulire (sans dimension).
La dtermination de ce coefficient est principalement du domaine de l'exprience.
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Mcanique des fluides Fonction
Alimenter
Entre deux points spars par une longueur L, dans un tuyau de diamtre D apparat une perte de pression
p. exprime sous la forme suivante :
v 2 L v2 L
p h
2 D 2g D
Est un coefficient sans dimension appel coefficient de perte de charge linaire.
Le calcul des pertes de charge repose entirement sur la dtermination de ce coefficient .
Dans le cas de l'coulement laminaire Re < 2000, on montrer que le coefficient est uniquement fonction
du nombre de Reynolds Re ;
64
avec Re
cD
Re
1 2
p p1 J 0
v2 v12 g ( z 2 z1 ) 2
2
J : pertes de charges entre les instants t1 et t2 exprim en j/kg J > 0
Dans un systme ou circule lnergie pneumatique ou hydraulique, les appareils les plus utiliss sont :
Les tuyaux, les raccords, les vannes, les filtres, les rgulateurs, les lubrificateurs, les vrins, les pompes,
les moteurs, les distributeurs etc
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Mcanique des fluides Fonction
Alimenter
Exemple :
7
Mcanique des fluides Fonction
Alimenter
Le F.A.S.T partiel
Dans quel but? Comment ?
Pompe
Convertir
Convertir l'nergie mcanique
en nergie pneumatique
Les pompes permettent de dplacer un liquide dun point un autre, pour dplacer ce liquide il
faut lui communiquer de l'nergie mcanique pour permettre le mouvement des organes des pompes, cette
nergie mcanique est retransmise au fluide. Cette nergie fluide se traduit sous forme de dbit et de
pression.
3.6 .1 CARACTERISTIQUES
La cylindre Vc: c'est le volume de fluide aspir et expuls pour un cycle. Dans le cas des pompes rotatives
la cylindre s'exprime en (m/tour).
Vc=
Le dbit qv: Dans le cas d'une pompe rotative, si N(tr/min) frquence de rotation du moteur et Vc cylindre
en (m/tr). , on a :
qv (m/min)=.
La diffrence de pression P : elle caractrise la capacit de la pompe augmenter la pression du fluide
qui la traverse.
P=
Le rendement volumtrique v: c'est le rapport entre le dbit thorique (calcul avec la cylindre) et le
dbit effectivement obtenu. Le rendement volumtrique est toujours infrieur 1 en raison des fuites.
v=.
Le rendement mcanique m : c'est le rapport entre le couple thoriquement Cth ncessaire pour produire
la diffrence de pression et le couple effectivement ncessaire Cre.
m =.
Remarque : Couple thorique (N.m)= cylindre(m/rad) * diffrence de pression (Pa)
Le rendement global g: c'est le rapport entre la puissance hydraulique fournie par la pompe et la
puissance mcanique absorbe par la pompe. C'est aussi le produit du rendement volumtrique par le
rendement mcanique.
g=..
La puissance hydraulique se calcule en faisant le produit du dbit par la diffrence de pression.
Ph(W)=qv(m/s)*P(Pa)
3.6 .2 CLASSIFICATION
Les mouvements retransmis aux organes des pompes sont de deux grands types :
Rotatif
Rectiligne (alternatif)
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Mcanique des fluides Fonction
Alimenter
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Mcanique des fluides Fonction
Alimenter
Un compresseur est un organe destin convertir l'nergie mcanique du moteur en nergie pneumatique en augmentant la
pression .
3.7.1 CLASSIFICATION :
1 compresseurs rotatifs
2 compresseurs rectilignes (alternatifs)
10
Les practionneurs Fonction
Distribuer
Ordres
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Les practionneurs Fonction
Distribuer
Exemples :
Distributeur 3/2
Distributeur 5/2
Commande Commande
manuelle lectrique
Commande Commande
manuelle par lectropneumatique
poussoir
Bp2 actionn
Bp1 non actionn
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Les practionneurs Fonction
Distribuer
1.1.1. Principe :
Un relais lectromagntique est constitu dune bobine alimente par le circuit de commande, dont le noyau mobile
provoque la commutation de contacts pouvant tre plac dans un circuit de puissance. Le relais lectromagntique est
rserv pour les faibles puissances.
2.2. LE CONTACTEUR
2.1. Principe :
Un contacteur est un relais lectromagntique particulier,
pouvant commuter de fortes puissances grce un dispositif de
coupure darc lectrique. Sa commande peut tre continue ou
alternative. Sa constitution est comme suit :
DES POLES principaux DE PUISSANCE ;
UN CONTACT auxiliaire (AVEC POSSIBILITE D'ADDITIONNER
AU CONTACTEUR UN BLOC DE CONTACTS AUXILIAIRES
INSTANTANES OU TEMPORISES) ;
UNE ARMATURE FIXE et UN AUTRE MOBILE ;
UN RESSORT DE rappel ;
UN CIRCUIT magntique ;
UNE BOBINE DE commande DU CONTACTEUR. SI LA BOBINE
EST ALIMENTEE ELLE ATTIRE LARMATURE MOBILE POUR
ACTIONNER LES POLES DE PUISSANCE ; SI ELLE NEST PAS
ALIMENTEE, UN RESSORT DE RAPPEL OUVRE LES POLES DE
PUISSANCE.
AR K
M
A
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Les practionneurs Fonction
Distribuer
Si on appuie sur le bouton poussoir MA la bobine du contacteur est alimente et ferme le contact K. Mme
si on relche le bouton poussoir la bobine reste alimente (auto maintien). Pour couper lalimentation il suffit
douvrir le bouton poussoir AR.
Gnralement, dans une chane dnergie lectrique, le practionneurs ne sutilise pas seul, mais associ
une classe dappareillage typique : sectionneur, relais thermique, etc.
2.4. LE SECTIONNEUR
Le sectionneur est un appareil de connexion qui permet disoler (sparer lectriquement) un circuit pour
effectuer des oprations de maintenance ou de modification sur les circuits lectriques qui se trouvent en aval.
Ainsi il permet dassurer la scurit des personnes qui travaillent sur le reste de linstallation en amont.
Le sectionneur ne possde aucun pouvoir de coupure, par consquent, il ne doit pas tre manuvr en
charge.
On trouve galement des sectionneurs qui servent en plus de porte-fusible. On les dsigne par "Sectionneurs
porte-fusible" :
Contact
command
Le relais thermique utilise la proprit d'un bilame form de deux lames minces ayant des coefficients de
dilatation diffrents. Lapparition dune surcharge se traduit par laugmentation de la chaleur (effet joule) ; Le
bilame dtecte l'augmentation de chaleur, se dforme et ouvre le contact auxiliaire.
Ce contact tant convenablement plac dans le circuit de commande va couper l'alimentation de la bobine du
contacteur qui va ouvrir ses ples de puissances et interrompre le passage de l'nergie lectrique au travers du
rcepteur. Cest donc l'appareillage de commande qui coupe le circuit de puissance est non pas le relais thermique.
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Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir
2. LES ACTIONNEURS
Energie
positionneur distribue
..
Presencce energie
Actionneur
Pneumatique ou
Vrin .
hydraulique
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Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir
3.1. GENERALITES
NOTION DE POUTRE
Les notions abordes dans ce cours ne sont valables que
pour des solides ayant une forme de poutre ; cest dire un
solide pour lequel :
il existe une ligne moyenne, continue, passant par les
barycentres des sections du solide ;
la longueur L est au moins 4 5 fois suprieure au
diamtre D ;
il ny a pas de brusque variation de section (trous,
paulements) ;
le solide admet un seul et mme plan de symtrie pour les charges et la gomtrie.
Exemples de poutres :
HYPOTHESES FONDAMENTALES
Les hypothses de la rsistance des matriaux, dans ce cours, sont les suivantes :
Les matriaux sont homognes et isotropes ;
Il ny a pas de gauchissement des sections droites : les sections droites planes et perpendiculaires
la ligne moyenne, restent planes et perpendiculaires la ligne moyenne aprs dformation ;
Toutes les forces extrieures exerces sur la poutre sont contenues dans un plan de symtrie ;
On suppose que les dformations restent faibles par rapport aux dimensions de la poutre.
Relation entre le torseur des efforts extrieurs et le torseur des efforts de cohsion, sur un tronon
Les lments de rduction en G du torseur des efforts de cohsion peuvent donc sexprimer de deux
faons :
Premire criture Deuxime criture
(4)
Dfinitions :
Effort normal N : cest la projection de R sur la
normale extrieure G,x
Effort tranchant T : cest la projection de R sur le
plan de section droite G,y,z
Moment de torsion M t cest la projection de MG sur
la normale extrieure G,x
Moment de flexion Mf cest la projection de MG sur
le plan de section droite G,y,z
Par consquent : R NT et MG Mt Mf .
Soit en dcomposant dans le repre local R :
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Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir
R N:
Ty :
Tz:
MG Mt : Composante algbrique du moment ..
Mfy : Composante algbrique de moment ..
Mfz : Composante algbrique de moment ..
Soit ,
DIAGRAMMES
Les composantes algbriques N, Ty, Tz, Mt, Mfy, Mfz varient en fonction de la position du centre de
surface G de la section droite fictive(S). le point G est dfini par son abscisse x telle que : OGxx 0 . La
reprsentation graphique N(x) ; Ty(x) ; Tz(x) ; Mt(x) ; Mfy(x) ; Mfz(x) donne les diagrammes des
composantes des lments de rduction en G du torseur des efforts de cohsion.
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Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir
On appelle vecteur contrainte au point M relativement llment de surface S orient par sa normale
extrieure x , le vecteur not C(M,x) tel que :
Unit
Unit usuelle :
Donc :
3.3. TRACTION
DEFINITIONS
Une poutre est sollicite en traction lorsque les actions aux extrmits se rduisent deux forces gales et
opposes, portes par la ligne moyenne Lm.
-N N
Lm
A B
Leffort F est appel effort normal, il est not N . Quelle que soit la section considre de la poutre, il
sexerce toujours N au barycentre G de la section.
-N N
Lm
A G
Section S
CONTRAINTE NORMALE
Chaque lment de surface S supporte un effort de traction f parallle la ligne
moyenne.
Il y a rpartition uniforme des contraintes dans la section droite. Do :
= .
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Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir
CONDITION DE RESISTANCE
Soient : Re la rsistance lastique du matriau (en Mpa) ;
s un coefficient de scurit ;
Rpe la rsistance pratique lextension, avec Rpe = Re/s ;
DEFORMATION
Soient :
L0 : longueur initiale de la poutre (en mm)
L : longueur de la poutre aprs dformation (en mm)
L : Allongement de la poutre (en mm)
: Allongement relatif de la poutre (sans unit)
= L/L0 ou L = .L0
Loi de Hooke :
En dformation lastique, la contrainte varie linairement en fonction de lallongement relatif @.
: ..
= E. E : ..
: ..
3.4 CISAILLEMENT
DEFINITIONS Section S
Une poutre est sollicite en cisaillement lorsque sa section S est soumise
une rsultante T applique en G (barycentre de la section) et contenue dans +
G
le plan (S).
T est appel effort tranchant. T
CONTRAINTE DE CISAILLEMENT
Chaque lment de surface S supporte un effort de cisaillement f contenu
dans le plan (S).
f Il y a rpartition uniforme des contraintes dans la section droite. Do :
f :..
T T : ..
f =S
S S : ..
CONDITION DE RESISTANCE
Soient : Reg la rsistance lastique au cisaillement du matriau (en Mpa) ;
s un coefficient de scurit ;
Rpg la rsistance pratique au cisaillement, avec Rpg = Reg/s ;
Alors, la condition de rsistance scrit :
Rpg
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Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir
DEFORMATION
En dformation lastique, la contrainte de cisaillement varie linairement en
fonction de langle de glissement .
: contrainte tangentielle en N/mm
= G. G : module dlasticit transversal en Mpa
: angle de glissement en radians
3.5. TORSION
DEFINITIONS
Une poutre est sollicite en torsion lorsque les actions aux extrmits se rduisent deux moments
gaux et opposs, ports par la ligne moyenne Lm.
-M Lm M
x x
A B M
L
Le moment M est appel moment de torsion, et est not t.
Soit langle de rotation entre les deux extrmits de la poutre.
CONDITION DE RESISTANCE
Soient : Reg la rsistance lastique au cisaillement du matriau (en Mpa) ;
s un coefficient de scurit ;
Rpg la rsistance pratique au cisaillement, avec Rpg = Reg/s ;
maxRpg
DEFORMATION
Langle unitaire de torsion est caractristique de la dformation. Sa mthode de calcul dpend de la
gomtrie de la section (forme, section ouverte ou ferme, etc). Ce calcul ne sera pas abord dans ce
cours.
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Rsistance Des Matriaux (RDM) Fonction
Convertir
3.6. FLEXION
DEFINITIONS Section S
Une poutre est sollicite en flexion lorsque sa section S est
soumise une action au barycentre compos dune rsultante T + fz
G
contenue dans le plan de symtrie et un moment Mfz
perpendiculaire ce dernier.
Mfz est appel moment flchissant, ou moment de flexion. T
CONTRAINTES NORMALES
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Mcanique des solides Fonction
Transmettre
1. SUPPORT :
Positionneur de parabole
On constate que le produit support est aliment en 'nergie lectrique distribue par le practionneur et
que le moteur converti cette nergie en nergie mcanique de rotation. On constate aussi que la vitesse de
sortie est rduite et que le mouvement de la parabole est gnr par la tige qui se dplace en translation
Alors :
quel est l'organe qui permet de rduire la vitesse de rotation ?
quel est l'organe qui a le rle de transformer le mouvement
(Rotation translation)?
2. CHAINE D'ENERGIE
Couple Couple
Intensit
moteur de sortie
Adaptateur
Practionneur Actionneur (rducteur
(contacteur) (moteur engrenages, ...
lectrique) poulie-courroie,
chaines)
3. DYNAMIQUE
Cest ltude des relations entre les mouvements dun solide et leurs causes. Dans ce chapitre nous
nous limiterons ltude du mouvement de translation rectiligne dun solide et du mouvement de
rotation autour dun axe confondu avec laxe dinertie du solide.
Remarques :
Le torseur dynamique de S/Rg scrit en un point O quelconque :
Rsultante dynamique.
D S/R g
(
Rd
S / R )
O O g
Moment dynamique en O.
Le torseur statique de S/Rg scrit en un point O quelconque :
R( S / S )
( S / S ) O
M (S /S)
O
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Mcanique des solides Fonction
Transmettre
EXERCICE :
Une voiture de formule 1 effectue la distance 0 - 1 000 m, dpart arrt, en 19 secondes. La masse de la
voiture est de 800 kg. Si le mouvement est suppos rectiligne et uniformment acclr :
a) Appliquer le PFD au dragster.
b) Calculer les quations de mouvements.
c) La force F ncessaire pour obtenir l'acclration
d) La puissance que doit dvelopper le moteur.
..........................................................................................................................................................................................................
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Mcanique des solides Fonction
Transmettre
3.3 PFD APPLIQUE A UN SOLIDE EN ROTATION AUTOUR DUN AXE DE SYMETRIE FIXE :
Dans le cas de la rotation dun solide homogne S autour dun axe de symtrie matrielle fixe (O, z)
appartenant S, le PFD scrit en tout point O de cet axe :
R( S / S ) 0
avec = lacclration (S / S )O :
angulaire du solide en M (S /S) z
I (O, z).
rotation. O O O
Remarques :
Thorme de la rsultante dynamique : F (ext / S ) R
d =0
Exercices :
EX1 : Un moteur lectrique met 2 secondes pour atteindre son rgime de 1500 tr/min. Le rotor est en
acier (=7800 kg/m3.) Longueur 15 cm, Diamtre 8 cm. En supposant que lacclration angulaire est
constante :
a) Ecrire les quations de mouvement.
b) Calculer JX.
c) Dterminer le couple ncessaire pour obtenir cette acclration.
..
Calculer le moment dinertie du rotor par rapport (O, z)
Calculer la valeur du moment par rapport laxe (O, z) des actions mcaniques agissant sur S
pendant le dmarrage vide.
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Flexion simple Fonction
Transmettre
4. FLEXION SIMPLE
DEFINITION :
Une portion de poutre est sollicite en flexion simple suivant laxe z si pour chacune des sections droites,
le torseur de cohsion se rduit, dans le repre R (G, x, y, z ) de dfinition des sollicitations :
0 0
R
Tcoh E2 E1 Ty 0
M G
G
G
0 Mfz (G , x , y , z )
dMfz
Ty
dx
Allongement relatif :
Expression de la contrainte normale
En exprimant la loi de Hooke dfinie par la relation .E , on obtient :
M E.YM d
dx
MOMENT QUADRATIQUE
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Flexion simple Fonction
Transmettre
THEOREME DE HUYGENS
Le moment quadratique dune section par rapport un axe contenu
dans son plan est gal au moment quadratique de cette section par
rapport un axe parallle au premier et passant par son barycentre,
augment du produit de laire de la section par le carr de la distance
entre les deux axes.
IOy IGy S.d
IOy : moment quadratique de (S) par rapport (O, y ) (mm4)
IGy : moment quadratique de (S) par rapport (G, y ) (mm4)
S : aire de la section (S) (mm)
d : distance entre les axes (O, y )et (G, y ) (mm)
Exemple : calculer le moment quadratique de lquerre / Gx : IGx
Dcomposer (S) en deux rectangles (1) AKEF et (2) BCDK
100 x10 3 100.10 3 10 5
I 1G1x ; I 1Gx I 1G1x S1 .d (100.10).10 10 5
12 12 12
3
10.50
I 2G 2 x
12
10.50 3 125.10 4
I 2Gx I 2G 2 x S 2 .d (50.10).20 20.10 4
12 12
I Gx I 1Gx I 2Gx 41,2.10 4 mm 4
MODULE DE FLEXION
On appelle module de flexion la quantit IGZ en mm3. Cest une caractristique courante des profils.
Ymax
CONTRAINTE NORMALE MAXIMALE
max = contrainte normale maximale (Mpa) Mfz
IGZ = module de flexion (mm3) max
Ymax IGZ
Ymax
Mfz = moment de flexion sur z (N.mm)
CONTRAINTE TANGENTIELLE
Section rectangulaire
max 3 moy
2
Section circulaire
max 4 moy
3
Autres sections
Si lpaisseur est petite devant les autres dimensions tranversales, on
max 3 moy
peut considrer que seule la section SA (partie grise) travaille au
cisaillement
2 SA
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Flexion simple Fonction
Transmettre
Exemple
F = 21 N * l = 600 mm
3 b= 20mm *h = 4 mm
Matiere : A60
E = 200 000 Mpa
Re = 340 Mpa
1 = 0.6
2
s=2
Etude statique
On dduit Y1S = Y2S = F3S = 10,5 N donc A1S 10.5.y et B2S 10.5.y
..
2
..
0 0 0 0 0 0
TcohS S 0.5F 0 0.5F 0 10.5 0
A
0 0(A, x, y, z) G 0 0,5xF (G, x, y, z) G 0 10.5x(G, x, y, z)
0 0 0 0 0 0
TcohS S 0.5F 0 0.5F 0 10.5 0
B
0 0(B, x, y, z) G 0 0,5F(l x)(G, x, y, z) G 0 10.5x6300(G, x, y, z)
Diagrammes
10,5
N
10,5
N
3150 N.mm
2 N
M fz M fz.Ymax
M fz.h
Contrainte normale maximale max 2 3150.2 59,0625MPa
IGZ IGZ b.h3 20.43
Ymax 12 12
30
Flexion simple Fonction
Transmettre
Condition de rsistance
max Rpe max Re 5934059170 la condition est vrifie avec un rapport max 0.17
s 2 Re
Contrainte tangentielle maximale max 3 moy 3.0.5F 3.10.5 0.19MPa
2 2 b.h 2 20.4
Condition de rsistance
Re 340
Y max Rpg Y max 0.6 0.19 0.6 0.19 102 la condition est vrifie avec un rapport
s 2
max 0.00059
Re
Conclusion
La poutre soumise la flexion simple est plus sensible aux contraintes normales quaux
contraintes tangentielles.
Le calcul de rsistance dune poutre sollicite en flexion simple se fait selon le critre de la
contrainte normale
3
4.F. l 3.F.l. l F( 4l 3 3l 3 ) F( l 3 3l 3 ) F(2l 3 ) F .l 3
y 8 2 8 2 2 2 2 y
48.E.IGZ 48.E.IGZ 48.E.IGZ 48.E.IGZ 48.E.I GZ
31
Flexion simple Fonction
Transmettre
32
Flexion simple Fonction
Transmettre
33
Flexion simple Fonction
Transmettre
34
Flexion simple Fonction
Transmettre
PRINCIPE DE SUPERPOSITION
Dans la limite des dformations lastiques, le vecteur dformation en un point, du un systme de forces extrieures est
gal la somme gomtrique des vecteurs dformation dus chacune des forces du systme agissant sparment.
= +
B C B C
A D A D A D
Exemple
On considre un IPE 180 reposant sur deux appuis linaires rectilignes parfaits
en A et B
Cette poutre, dont on ne ngligera pas le poids supporte en C une charge
verticale concentre C411200.y
Hypothses :
- poids linique : p = 188 N/m
- moment quadratique IGZ = 1 317 cm4
- module de Young : E = 2.105 Mpa
- longueur l = 3m
5.p.l 3 5.0,188.30004
y1(I) 0.075mm
384.E.IGZ 384.200000.1317.104
3
P.l 3 1200.3000
y2 ( I ) 0.256mm
48.E.I GZ 48.2.105.1317.104
A C B
l/2 2
1
l
35
Flexion simple Fonction
Transmettre
( l ) A1S ( l )
0 A1S. 2 l
M A1S. A1S l
( )M A1S. M A1S 2 2 A1S.l
l
2 2 2 2 2 l 4
2
36
Flexion simple Fonction
Transmettre
0
0 0 0 0 0 0 0
TcohText S F /2 0
F
2 0
F
2 0 F
2 0
0 M A1S Fx Fx
G 2 G 0 M A1S 2 0 Fl Fx 0 F .(x l )
G 8 2 G 2 4
0 x F 0 0 0 0
M GS M A1S GA A1S 0 0 0 0 0 Fl Fx .z
Fl 0 2 Fl Fx Fl Fx 8 2
8 0 8 2 82
0 lx 0 0 0 0 F(l x)
M G2S M B2S GB B2S 0 0 F 0 0 0 Fl .z Effort tranchant
Fl 0 2 Fl F(l x) Fl F (l x) 8 2
8 0 8
2 8 2
0 x l : Ty F 2500N y
2 2
l xl : Ty F 2500N
2 2 x
Moment flchissant
A C B
x0 : M fz Fl 5000.4 2500N.m
8 8
x l : M fz Fl 5000.4 2500N.m y
2 8 8
xl : M fz Fl 5000.4 2500N.m
8 8 A
x
Flche maximale au point C
x3 C B
E.IGZ.y A1S. M A1S. x F .x3 Fl .x
6 2 12 16
l 3 l 3 Fl 3 Fl 3 Fl 3 Fl 3
E.IGZ.y F . Fl . (1 1)
12 8 16 4 96 64 32 3 2 32.6
F.l 3
y A
B
192.E.IGZ x
y l
5000.40003
2 192.200000.4786000
1,74mm C
37
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
Les besoins de transmission de puissance tant trs varis, il est ncessaire de disposer d'un vaste ensemble
de solutions constructives permettant de rpondre d'un point de vue technique, conomique et oprationnel
au besoin. Le diagramme ci-dessous propose une approche des familles de solutions base sur le besoin
exprim d'un point de vue cinmatique d'une part (nature du mouvement) et gomtrique d'autre part
(position relative des arbres).
38
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
5.1. ACCOUPLEMENTS
La reprsentation:
Les accouplements rigides permettent de raccorder des arbres coaxiaux. Les solutions techniques utilises
dpendent largement des couples transmettre.
La liaison entre les lments de l'accouplement et les arbres peut se faire soit par obstacle (clavetages,
cannelures, goupilles) soit par adhrence.
La reprsentation
39
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
Exemples de solutions :
Les accouplements lastiques ralisent une transmission entre arbres non parfaitement aligns. Leur
capacit absorber des dformations angulaire ou radiale leur permet de participer la protection des
organes de transmission (arbres, pignons, chanes, ...) lors des -coups de fonctionnement dus aux
acclrations ou dclration brutales.
La reprsentation
Schma cinmatique - accouplement lastique (symbole)
40
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
Emboitement
MPP
libre
Emboitement
MINIFLEX
libre
JUBOFLEX
STRAFLEX
AXOFLEX
41
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
Ce sont des accouplements forte rigidit tortionnelle mais acceptant des dsalignements
Exemples de solutions :
Le joint dOldham permet un accouplement entre deux arbres quasi coaxiaux. Les arbres doivent tre
parallles avec une distance entre axes faible.
La reprsentation
Caractristique cinmatique
On dmontre aisment par une tude gomtrique qu' toute rotation instantane e de l'arbre d'entre
correspond une rotation s de l'arbre de sortie telle que : s e
Mme si en pratique la distance entre les axes ne pnalise pas l'homocintisme, ce joint est adapt des
faibles afin de limiter les pertes et l'usure entre languettes et rainures.
Le joint de Cardan est destin la transmission d'un couple sans lasticit torsionnelle entre deux arbres
dont les axes sont scants. Il ralise une liaison de type "sphrique doigt". Le dfaut d'alignement angulaire
appel "angle de brisure" peut tre important.
La reprsentation
Caractristiques cinmatiques
La transmission par cardan simple se caractrise par une diffrence de vitesse entre arbre d'entre et arbre
de sortie au cours d'un tour
Le non homocintisme des joints de Cardan a conduit des dispositions constructives associant deux joints.
Pour garantir l'homocintisme deux dispositions gomtriques sont possibles (dessin ci-dessus).
Exemple
LIMITEURS DE COUPLE LG - SRIE 3.40 COMBINAISON AVEC ACCOUPLEMENT LASTIQUE (document
"TOURCO)
CONSTRUCTION :
Ce limiteur se compose de deux parties principales :
La partie 1 ou noyau li aux disques intrieurs 3 par sa denture en dveloppante. Une rondelle de rglage 4 permet la
compression des ressorts 5.
La partie 2 qui est la cloche lie aux disques extrieurs 6, solidaire de l'accouplement lastique 8.
FONCTIONNEMENT :
Le positionnement de la rondelle de rglage 4 par les vis de rglage 7 permet la compression plus ou moins
importante du jeu de disques.
Le couple transmis peut tre tar la valeur ncessaire.
43
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
En cas de surcharge, couple suprieur la valeur de tarage, il y a glissement des disques extrieurs 6 contre
les disques intrieurs 3. Lorsque la surcharge disparat, le glissement s'arrte. Le couple est nouveau
transmis la vitesse de la partie motrice.
UTILISATION :
- Limitation de couple aux dmarrages.
- Limitation de surcharges priodiques ou transitoires.
- Limitation tout ou rien en cas de blocage de la partie rceptrice.
5.3. EMBRAYAGE
On utilise un embrayage lorsque l'on a besoin d'tablir ou de rompre une transmission de puissance.
Ils sont aussi appels embrayages brusques et se prsentent sous diffrentes formes :
griffes : suivant le contexte dutilisation, les griffes peuvent avoir des formes diffrentes.
Un seul sens de marche Deux sens de marche
44
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
verrou
Avantages et inconvnients
Avantages Inconvnients
Simple de ralisation Ne se commande qu larrt
Peu onreux Transmet les chocs et les vibrations
Perte de puissance faible
La liaison doit tre progressive pour viter les chocs et donc prserver les pices.
Les pices principales constituant un embrayage par friction sont :
les surfaces de friction qui peuvent tre :
elles sont souvent constitues de garniture en ferrodo (matire de composition inconnue arme de fibres )
le coefficient de frottement ferrodo sur fonte varie entre 0,25 et 0,5 suivant les conditions dhumidit
les garnitures peuvent tre colles ou rivetes sur le support.
Llment presseur permet dobtenir une pression p suffisante entre les surfaces frottantes
lorsque le mcanisme est en position embray de manire transmettre ce couple
ncessaire la transmission. Leffort presseur est souvent gnr par la prsence de
ressorts, de vrin hydraulique ou pneumatique,
le systme de commande peut permettre, suivant les cas :
-Le dbrayage. Le mcanisme est alors embray au repos. Cest souvent un ressort dans ce
cas qui provoque leffort presseur, comme sur les automobiles courantes.
-Lembrayage. Le mcanisme est alors dbray au repos. Cest le cas des treuils.
45
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
FONCTIONNEMENT :
L'action sur le collier de manuvre 8 dplace le manchon de commande 4 vers le jeu de disques. Les trois leviers de commande
6 basculent en comprimant le jeu de disques. En fin de course du manchon de commande 4, les trois leviers de commande 6
sont dforms lastiquement en fonction du positionnement correct de lcrou de rglage 9. Dans cette position, le manchon de
commande 4 et son collier de manuvre 8 sont verrouills. Il n'est plus ncessaire d'exercer une pousse sur le collier de
manuvre 8 . Le couple moteur ou de freinage est transmis. Pour dbrayer ou dfreiner , il suffit d'agir sur le collier de
manuvre 8 dans le sens oppos. Lorsque le manchon de commande 4 est en position arrire, les leviers de commande 6
sont basculs compltement, librant les disques. Les disques sont maintenus carts par les rondelles-ressorts 10.
Le couple transmissible par un embrayage dpend du matriau constituant les garnitures, du nombre et des
dimensions des surfaces de frottement entre disques ainsi que de la force exerce par les ressorts.
Rmoy Rmoy =
En rgle gnrale, on crit avec
46
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
Fonction:
Rduire, rguler ou annuler la vitesse dun solide.
Circuit de freinage :
Gnralement un circuit de freinage comprend :
* un mcanisme de commande. La commande peut tre mcanique, pneumatique, hydraulique ou
lectrique (voir les exemples suivants). Leffort exerc est prendre en compte pour le calcul du
couple de freinage.
* les pices de frottement, souvent munies de garnitures. Lair de la surface, le nombre de surface
et la qualit de la surface sont prendre en compte pour le calcul du couple de freinage. Ces surfaces
peuvent tre lies llment tournant ou au bti.
* le guidage des pices en mouvement.
Quelques exemples
Frein sabot (fig 1)
Frein mono disque (fig 2,3,5)
Frein sangle (fig 4)
Fig.3
Fig.2
Frein multidisque commande hydraulique (source Warner et Tourco) Frein mono disquecommande lectromagntique
47
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
0 : bti
1 : tambour
2 : sangle
3 : ressort de
rappel Fig.4
4 : tirant
Frein sangle commande mcanique
Fig.5
Frein disque (sur roue avant de voiture commande mcanique/hydraulique
Roue 1 Pignon 2
Roue 1 Pignon 2
48
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
Roue 1 Pignon 2
Diamtre primitif d=
Diamtre de tte da =
Pour la roue intrieur Diamtre de pied df =
Entraxe de deux
a=
roues
Rapport d'un engrenage: C'est le rapport entre la vitesse de sortie et la vitesse d'entre
ws Z e
r
we z s
Rapport de rduction d'un train plusieurs tages
49
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
r =...................................................
=..
=.
Le point M de contact entre deux dents se dplace le long d'une droite T 1T2 qui passe par le point I et qui
est tangente aux deux cercles de base. Cette droite est appele droite de pousse. L'angle entre la droite de
pousse et la tangente aux deux cercles primitifs en I est appel angle de pression et sa valeur est de 20
pour une denture normalise
Cette action mcanique a deux composantes :
une composante
radiale :FR2/1= ..
A la diffrence d'une denture droite, l'intersection du cylindre primitif et du flanc d'une dent n'est pas
une droite mais une hlice.
50
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
Conduite amliore et transmission des couples importants, avec des vibrations limites lors de
l'engrnement ce qui les rend plus silencieux.
L'inclinaison de l'hlice gnre une composante axiale (F A= ). Cette pousse axiale doit
tre prise en compte dans la conception des paliers qui supportent la roue (. ).
Les dispositifs pignon et roue coniques permettent une transmission de puissance et de mouvement entre
arbres axes concourants (le plus souvent perpendiculaires).
La reprsentation
Perspective Schma cinmatique Reprsentation normalise
51
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
Saillie ha ha = m
Creux hf hf = 1,25.m
C'est toujours la vis qui est motrice car le systme n'est pas rversible du fait de l'inclinaison de l'hlice et
du frottement au contact roue-vis. La roue et la vis ont dans cette transmission la mme inclinaison d'hlice.
roue Nroue Zvis
Ces dispositifs permettent d'obtenir des rductions importantes ( r ).
vis Nvis Zroue
Pour augmenter le couple transmis, on utilise des roues globiques (denture creuse augmentant la surface de
contact entre dents et filets). Les systmes roue et vis sans fin sont soumis des frottements importants
du fait du glissement continu entre la vis et la denture de la roue. Le rendement global est donc mdiocre.
On amliore ce rendement en utilisant des matriaux bon coefficient de frottement. Le couple vis en acier
et roue en bronze est le plus utilis.
La representation
Perspective Schma cinmatique Reprsentation normalise
52
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
Les rapports de rduction obtenus avec les trains picyclodaux peuvent tre trs importants sous un
encombrement rduit (celui de la couronne), avec un rendement trs suprieur aux systmes de rduction
roue et vis sans fin.
Dans certains trains picyclodaux, les axes des satellites sont perpendiculaires l'axe du plantaire. Ce
type de train est appel diffrentiel en automobile. On le trouve exploit sur les vhicules car il permet des
vitesses de rotation diffrentes pour les deux roues motrices (en virage en particulier).
53
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
On utilise alors une relation dite "formule de Willis" qui n'est que l'application de la composition des
mouvements de rotation par rapport au bti:
EXEMPLE1:
En dveloppant on obtient :
Do :
On observe que selon la valeur de rb le rapport des vitesses, qui est la raison globale du train picyclodal,
peut tre trs grand (selon que rb est proche ou non de la valeur 1). Quant au signe (c'est--dire le sens de
rotation) il peut tre positif ou ngatif selon le signe de (r b-1). Les perspectives offertes par ce type de
rducteur (ou multiplicateur) sont donc particulirement intressantes. Il existe de trs nombreuses
variantes de trains picyclodaux un ou plusieurs tages.
54
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
EXEMPLE2:
.
.
..
55
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
1. PRINCIPE : Deux arbres sont munis de poulies et relis entre eux par une courroie
56
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
57
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
5.6.2
58
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
Les transmissions par systme vis-crou utilisent une liaison hlicodale ayant pour base une vis
et un crou avec un lment moteur qui peut tre soit la vis soit l'crou selon le cas et selon la
rversibilit de la liaison.
Le type 1, qui correspond au vissage d'une vis dans un taraudage, et le type 4 qui correspond
par exemple l'assemblage d'un crou sur un goujon, ne sont pas tudis dans ce chapitre.
Les types 2 et 3 correspondent des transformateurs de mouvement pour lesquels existent des
solutions industrielles.
La reprsentation
Perspective Schma cinmatique Commentaires
Dans le cas gnral
c'est la vis qui est
motrice et l'crou, ne
pouvant pas tourner, se
translate paralllement
l'axe de la vis. On
peut voir une situation
de ce type dans
l'exemple de la vanne
ou du vrin lectrique.
Si la liaison hlicodale
est rversible on peut
avoir l'crou moteur.
59
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
La relation qui lie la vitesse de rotation (en rad/s) de l'lment mobile en rotation et la vitesse
linaire V (en m/s) de l'lment mobile en translation est : V = p. / 2 (avec p le pas en m)
Un filetage est la surface obtenue sur une pice cylindrique par excution
d'une ou de plusieurs rainures hlicodales. On le caractrise par le diamtre
d de la pice cylindrique sur laquelle il est gnr, son pas p, la pente et le
sens de l'hlice (droite ou gauche) et la forme de son profil.
Caractristiques mcaniques
Le systme vis-crou permet des transmissions de puissance assez importantes avec des
rendements mdiocres pour les vis-crou avec glissement (40 50 %) et de bons rendements
pour les vis-crou billes (90 95 %)
60
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
Rversibilit
Posons = f / cos
1er cas : Couple moteur sur la vis et effort 2me cas : Effort moteur sur l'crou et couple
rsistant sur l'crou rsistant sur la vis.
Couple moteur Effort rsistant Couple rsistant Effort moteur
sur la vis sur l'crou sur la vis sur l'crou
Soit :
61
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
La representation
Reprsentation
Perspective Schma cinmatique
normalise
62
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
On observe sur les graphes qu' chacun des "points morts" haut et bas la vitesse est nulle.
R = 10 mm
l = 25 mm
= 1 rad/s
pour 1 tour de manivelle
soit 6,28s
63
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
La representation
came galet Reprsentation schmatique
64
Transmission et transformation de mouvement Fonction
Transmettre
La mise en oeuvre des systmes cames ncessite le maintien du contact entre la came et le
poussoir sur lequel elle agit. Il s'agit le plus souvent de dispositifs ressorts.
Afin de limiter le frottement entre came et poussoir, et donc les pertes et l'usure, on installe un
galet qui roule sans glisser sur le profil de la came lorsque cette dernire tourne.
Caractristiques cinmatiques :
65
Les capteurs Fonction
Acqurir
2.LES CAPTEURS
2 . 1. DEFINITION :
Un capteur est un composant technique qui dtecte un vnement physique se rapportant au fonctionnement
du systme (prsence d'une pice, temprature, etc.) et traduit cet vnement en un signal exploitable par la
partie commande (PC) de ce systme. Ce signal est gnralement lectrique sous forme d'un signal basse tension.
La figure 1 illustre le rle dun capteur :
Fig. 1 : Rle gnral dun capteur
L'information dtecte par un capteur peut tre d'une grande varit, ce qui implique une grande varit de
besoins en capteurs. On cite parmi les plus connus et frquents, les capteurs de position, de prsence, de vitesse,
de temprature et de niveau.
66
Les capteurs Fonction
Acqurir
Certains paramtres sont communs tous les capteurs. Ils caractrisent les contraintes de mise en uvre
et permettent le choix dun capteur :
L'tendue de la mesure : c'est la diffrence entre le plus petit signal dtect et le plus grand
perceptible sans risque de destruction pour le capteur.
La sensibilit : ce paramtre caractrise la capacit du capteur dtecter la plus petite variation de la
grandeur mesurer. Cest le rapport entre la variation V du signal lectrique de
sortie pour une variation donne de la grandeur physique dentre : S = V /
La fidlit : Un capteur est dit fidle si le signal quil dlivre en sortie ne varie pas dans le temps pour
une srie de mesures concernant la mme valeur de la grandeur physique dentre.
Il caractrise lInfluence du vieillissement.
Le temps de rponse : c'est le temps de raction d'un capteur entre la variation de la grandeur physique qu'il mesure et
l'instant o l'information est prise en compte par la partie commande.
2. 4. CAPTEURS LOGIQUES (TOUT OU RIEN : TOR) :
Les capteurs TOR fournissent une information logique, gnralement sous forme d'un contact lectrique qui
se ferme ou s'ouvre suivant l'tat du capteur.
Caractristiques :
Commande directe
Prsence de l'objet en but mcanique
Caractristiques :
Caractristiques :
67
Guidage peu prcis ~ 5mm
Came 30
Les capteurs Fonction
Acqurir
Caractristiques :
Caractristiques :
Aimant
Permanent 68
Les capteurs Fonction
Acqurir
Ces dtecteurs sont utiliss dans les domaines industriels et tertiaires les plus divers comme :
La dtection d'objets et de produits dans la manutention et le convoyage ;
La dtection de pices machine dans les secteurs de la robotique et du btiment ;
La dtection de personnes, de vhicules ou d'animaux, etc.
Pour raliser la dtection d'objets dans les diffrentes applications, 3 techniques de montages sont
possibles:
Fig. 15 : Montage type " Reflex " Fig. 14 : Montage type " Barrage "
Rflecteur
Emetteur
Rcepteur Cible
2. 5. CAPTEURS NUMERIQUES :
Unit de
Traitement
Cellules
Photosensibles
LED Disque
optique
69
Arbre
Les capteurs Fonction
Acqurir
Pour connatre le sens de rotation du codeur, on utilise une deuxime piste B qui sera dcale par rapport
la premire de 90 (1/4 de tour).
Les codeurs absolus sont destins des applications de contrle de dplacement et de positionnement dun
mobile par codage. Le disque du codeur comporte plusieurs pistes (jusqu 20). Chaque piste est
alternativement opaque et transparente et possde son propre systme de lecture (diode mettrice et diode
rceptrice).
A chaque position angulaire de l'axe du codeur correspond un nombre binaire cod en GRAY Dans ce code,
il n'y a qu'un seul bit qui change chaque fois pour viter les alas de fonctionnement. Avant toute utilisation,
le mot fourni par le codeur doit donc tre transcod en binaire, car l'unit de traitement travaille en binaire
pur.
A titre pdagogique, voyons la figure 19 les diffrentes combinaisons d'un codeur optique absolu binaire
sur 3 bits:
Fig. 19 : Codeur optique absolu binaire 3 bits
70
Asservissement Fonction
Traiter
L'axe a un parking automatique est autoris avec des conditions. Parmi ses conditions :
Prsence vhicule;
Nombre de vhicules < un nombre .
Comment peut-on matrialise un GRAFCET qui permet de dcrire le fonctionnement du parking.
Comment peut-on traduire ce GRAFCET en un langage de programmation d'un API
71
Asservissement Fonction
Traiter
4. SYSTEME ASSERVI
4.1
Comparaison (comparateur)
72
Asservissement Fonction
Traiter
73
Asservissement Fonction
Traiter
74
Automate Programmable Industriel Fonction
Traiter
5-1STRUCTURE :
Un Automate Programmable Industriel (API) est une machine lectronique programmable destine
piloter en ambiance industrielle et en temps rel des systmes automatiss. La structure interne d'un API
est reprsente par la figure suivante :
Signalisation CONSOLE DE PROGRAMMATI ON
Etat des entres et des sorties
B
U
UNITE CENTRALE DE MODULE
traitement
S
Module DE
dentres Sorties
logiques
Issue de programmation
Connexion avec le console de
Entres / Sorties ALIMENTATION
programmation.
Liaison capteurs/actionneurs
Lunit de traitement : Elle ralise toutes les fonctions logiques et arithmtiques partir d'un
programme contenu dans sa mmoire : elle lit et crit dans la mmoire et actualise les sorties.
Elle est connecte aux autres lments (mmoire et interface E/S) par un "Bus" parallle qui
vhicule les informations entre ces lments.
75
Automate Programmable Industriel Fonction
Traiter
5.3.1- LE LADDER
a. Description :
S1 : % I0.1
S2 : % I0.0
K S3 : % I0.2
M K : % Q0.0
76
Automate Programmable Industriel Fonction
Traiter
b. Exemple :
Dans cet exemple, on traduit le GRAFCET correspondant la perceuse automatise en LADDER :
Pour matrialiser ce GRAFCET, on utilise les associations
suivantes :
0 Pour les fin de course :
Appui sur Dcy Dpart de cycle % I0.1
Pice serre % I0.2
1 Serrage Pice perce % I0.3
Retour effectu % I0.4
Pice serre Desserrage effectu % I0.5
Pour chaque tape, on associe une variable
2 Rotation MF Descente VM automate dont lindice est le numro dtape :
Pice perce X0 pour ltape 0, X1 pour ltape 1, etc.
Pour chaque action, on associe une variable de
3 Monte VM sortie de lAPI.
Retour effectu Serrage % Q1.1
Rotation MF % Q1.2
4 Desserrage Descente VM % Q1.3
Monte VM % Q1.4
Desserrage effectu Desserrage % Q1.5
% I0.1 % X0 % X1
S
Si X0=1 et I0.1=1 alors Set
% X1 % X0 X1
R Si X1=1 alors Reset X0
% I0.1 % X0 % X1 % I0.5 % X4 % X0
S S
% X1 % X0
% X0 % X4
R
R
77
Automate Programmable Industriel Fonction
Traiter
a. Description :
L'IL est un langage dans lequel toutes les oprations sont dcrites par des instructions mnmoniques.
Ce nest pas un langage graphique. Le tableau suivant donne une liste reprsentative de ce langage :
INSTRUCTION FONCTION
LD Lire une entre ou une variable interne.
LDN Lire linverse dune entre ou dune variable interne.
AND ET logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat de l'oprande.
ANDN ET logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat inverse de l'oprande.
OR OU logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat de l'oprande.
ORN OU logique entre le rsultat de l'instruction prcdente et l'tat inverse de l'oprande.
N Ngation du rsultat de l'instruction prcdente
ST L'oprande associ prend la valeur du rsultat de la zone test.
STN L'oprande associ prend la valeur inverse du rsultat de la zone test.
S L'oprande associ est mis 1 lorsque le rsultat de la zone test est 1.
R L'oprande associ est mis 0 lorsque le rsultat de la zone test est 1.
END Fin de programme.
78
Automate Programmable Industriel Fonction
Traiter
%
0 I0.1 #
1
Ou en IL :
2
LD % X1 % Q1.1
% X1
S % Q1.1
LD % X2 % Q1.2
S % Q1.2 % X2
S % Q1.3
% Q1.3
LD % X3
S % Q1.4
% Q1.4
LD % X4 % X3
S % Q1.5
% X4 % Q1.5
END
Un temporisateur (Timer), a pour fonction de retarder une action. Dans un API on dispose
gnralement de trois type de temporisateur, dont le plus utilis est le temporisateur TON. Un
temporisateur TON, lorsqu'il est lanc, fait un retard t = N x TB, comme l'indique la figure suivante
N : valeur de prslection ; IN
TB : Base de temps.
t
TMi.Q
N x TB N x TB
t
E X E R C I C E R E S O L U
% X4 % TM0 % X5
IN Q
LD % X4
ST % TM0.IN
LD % TM0.Q
S % X5
% TM0.Q % X4
R % X4
On propose dans ce qui suit la correction de l'application en traduisant les rceptivits et le postrieur en
LADDER.
Le GRAFCET
0 % I0.0
#
% TM0.Q
1
#
% TM1.Q
2 #
% TM2.Q
#
3
IN Q
% X2 % Q1.2
% X2 % TM0
% X3 % Q1.3 Q
IN
% X3 % TM0
IN Q
80
TABLE DES MATIERES
1 support : Vrin double effet ............................................................................................................................................................................. 1
2 Mcanique des Fluides : .................................................................................................................................................................................. 1
2.1 Hydrostatique ............................................................................................................................................................................................. 1
2.1.1 Dfinitions :......................................................................................................................................................................................... 1
2.1.2 Pression en un point d'un fluide (principe fondamental de hydrostatique) ................................................... 2
2.1.3 Thorme d'Archimde......................................................................................................................................................... 2
2.2 hydrodynamique .......................................................................................................................................................................................... 2
2.2.1 Dfinitions : ........................................................................................................................................................................................... 2
2.2.2 Equation de continuit.................................................................................................................................................................. 3
2.2.3 Thorme de BERNOULLI :........................................................................................................................................................ 4
2.2.4 Thorme de BERNOULLI gnralis .................................................................................................................................. 4
2.2.5 Viscosit ................................................................................................................................................................................................. 4
2.2.6 Dynamique des fluides visqueux incompressibles............................................................................................................... 5
3 Equipements pneumatiques et hydrauliques : ................................................................................................................................ 6
3.1 Les conduites :............................................................................................................................................................................................. 7
3.2 Les raccords : ............................................................................................................................................................................................ 7
3.3 Les rgulateurs :....................................................................................................................................................................................... 7
3.4 Les lubrificateurs :................................................................................................................................................................................... 7
3.5 Les filtre :...................................................................................................................................................................................................... 7
3.6 Les pompes : .............................................................................................................................................................................................. 8
3.6 .1 Caractristiques ................................................................................................................................................................................. 8
3.6 .2 Classification ....................................................................................................................................................................................... 8
3.6 .3 Quelques exemples industriels de pompes rotatives ........................................................................................................ 9
3.6 .4 Quelques exemples industriels de pompes alternatives ................................................................................................10
3.7 Les compresseur : .................................................................................................................................................................................10
3.7.1 Classification :....................................................................................................................................................................................10
3.7.2 Quelques exemples industriels de compresseurs rotatifs :............................................................................................10
3.7.3 Quelques exemples industriels de compresseurs alternatifs : ...................................................................................10
1. Les practionneurs PNEUMATIQUES ...................................................................................................................................................11
1.1 FONCTION : ...............................................................................................................................................................................................11
1.2 CONSTITUANTS D'UN DISTRIBUTEUR :....................................................................................................................................11
1.3. LES PRINCIPAUX DISTRIBUTEURS PNEUMATIQUES :...................................................................................................11
1.4. LES DISPOSITIFS DE COMMANDE : ...........................................................................................................................................12
2 Les practionneurS lectriques...................................................................................................................................................................13
INTRODUCTION ..............................................................................................................................................................................................13
2.1. LE RELAIS .................................................................................................................................................................................................13
2.2. LE CONTACTEUR..................................................................................................................................................................................13
2.4. LE SECTIONNEUR ................................................................................................................................................................................14
Sectionneur avec fusibles incorpors ......................................................................................................................................................14
2.5. LE RELAIS THERMIQUE ....................................................................................................................................................................14
1. Produit: positionneur de parabole ...........................................................................................................................................................15
2. Les actionneurs.................................................................................................................................................................................................15
2-1DIAGRAMME BETE cornes ..........................................................................................................................................................15
2-2 L'actigramme de l'actionneur ...............................................................................................................................................................15
81
3 Rsistance des matriaux .............................................................................................................................................................................16
3.1. GENERALITES ........................................................................................................................................................................................16
Notion de poutre ...........................................................................................................................................................................................16
Hypothses fondamentales .....................................................................................................................................................................16
3.2. Torseur de cohsion ...........................................................................................................................................................................16
3.3. Traction ......................................................................................................................................................................................................19
Dfinitions .......................................................................................................................................................................................................19
Contrainte normale......................................................................................................................................................................................19
Condition de rsistance .............................................................................................................................................................................20
Dformation ....................................................................................................................................................................................................20
3.4 Cisaillement...............................................................................................................................................................................................20
Dfinitions .......................................................................................................................................................................................................20
Contrainte de cisaillement ........................................................................................................................................................................20
Condition de rsistance .............................................................................................................................................................................20
Dformation ....................................................................................................................................................................................................21
3.5. Torsion........................................................................................................................................................................................................21
Dfinitions .......................................................................................................................................................................................................21
Contrainte tangentielle de torsion .........................................................................................................................................................21
Condition de rsistance .............................................................................................................................................................................21
Dformation ....................................................................................................................................................................................................21
3.6. Flexion ........................................................................................................................................................................................................22
Dfinitions .......................................................................................................................................................................................................22
Contraintes normales .................................................................................................................................................................................22
Condition de rsistance .............................................................................................................................................................................22
1. support : ...............................................................................................................................................................................................................23
2. Chaine d'energie ..............................................................................................................................................................................................23
3. Dynamique..........................................................................................................................................................................................................23
Principe Fondamental de la Dynamique : ..............................................................................................................................................23
Principe Fondamental de la Dynamique appliqu un solide en translation : ......................................................................24
Exercice : ..........................................................................................................................................................................................................24
3.3 PFD appliqu un solide en rotation autour dun axe de symtrie fixe : .....................................................................25
4. Flexion simple....................................................................................................................................................................................................26
Dfinition : .......................................................................................................................................................................................................26
Etude des contraintes normales ............................................................................................................................................................26
Moment quadratique...................................................................................................................................................................................27
Thorme de Huygens ...................................................................................................................................................................................28
Contrainte normale maximale .....................................................................................................................................................28
Condition de rsistance la contrainte normale................................................................................................................................28
Contrainte tangentielle ...................................................................................................................................................................................29
Condition de rsistance la contrainte tangentielle .........................................................................................................................29
Principe de superposition ..............................................................................................................................................................................35
5. Transmetteurs et transformateurs usuels ..............................................................................................................................................38
5.1. ACCOUPLEMENTS ...............................................................................................................................................................................39
5.1.1. Accouplements rigides..................................................................................................................................................................39
5.1.2. ACCOUPLEMENTS lastiques ................................................................................................................................................40
82
5.1.3. Joints homocintiques ..................................................................................................................................................................42
5.2. LIMITEUR DE COUPLE.......................................................................................................................................................................43
5.3. EMBRAYAGE ...........................................................................................................................................................................................44
5.3.1. Embrayage par obstacle ..............................................................................................................................................................44
5.3.2 Embrayage par friction ...................................................................................................................................................................45
5.3.3. quelques exemples : (voir aussi freins) .................................................................................................................................46
5.3.4. Couple transmissible .................................................................................................................................................................46
5.4 LES FREINS ...............................................................................................................................................................................................47
5.5. les engrenages .......................................................................................................................................................................................48
5.5.2. LES engrenages dentures hlicodales .............................................................................................................................50
5.5.3 Pignons coniques .............................................................................................................................................................................51
5.5.4 Roue et vis sans fin .........................................................................................................................................................................52
5.5.5. Les trains picyclodaux ...............................................................................................................................................................53
5.6. Transmission de puissance par lien flexible ................................................................................................................................56
5.6.1. TRANSMISSION PAR poulies et courroie ...........................................................................................................................56
5.7. transformation de mouvement rotation translation .............................................................................................59
5.7.1. Systme vis-crou ..........................................................................................................................................................................59
5.7.2 Pignon crmaillre ...........................................................................................................................................................................61
5.7.3. Bielle Manivelle ................................................................................................................................................................................62
5.7.4. Mcanismes came......................................................................................................................................................................64
support : positionneur de parabole ..............................................................................................................................................................66
2.LES CAPTEURS ...............................................................................................................................................................................................66
2.1. DEFINITION : ............................................................................................................................................................................................66
2.2. NATURE DE L'INFORMATION FOURNIE PAR UN CAPTEUR : ......................................................................................66
2.3. CARATERISTIQUES DUN CAPTEUR :.......................................................................................................................................67
2.4. CAPTEURS LOGIQUES (Tout Ou Rien : TOR) : ......................................................................................................................67
2.5. CAPTEURS NUMERIQUES : ............................................................................................................................................................69
1. support : parking automatique .................................................................................................................................................................71
2. Les convertisseurs analogiques et numriques ..................................................................................................................................71
3. Les convertisseurs numriques et analogiques ..................................................................................................................................71
4. Systme asservi ..............................................................................................................................................................................................72
5. Automate programmable industriel : ........................................................................................................................................................75
5-1Structure :......................................................................................................................................................................................................75
Bus ....................................................................................................................................................................................................................75
5-2- Cycle d'excution d'un automate : ...................................................................................................................................................76
5-3- PROGRAMMATION DE LAPI ..........................................................................................................................................................76
5.3.1- Le LADDER ...........................................................................................................................................................................................76
Exemple du poste de perage .............................................................................................................................................................................79
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