Unidad 1 - Fase 1

Parte prctica:

Tutor:

Juan Camilo Tejada Orjuela

Alumno:

James Escarpeta Cdigo: 16.224.004

Ricaute Salazar

Cristian Lopez Pastraba Codigo :1.063.285.389

Mauricio Molina Codigo: 71.367.746

Johan Moreno

Grupo: 299006_4

Programa:

Ingeniera Electrnica

Universidad Nacional Abierta y a Distancia - UNAD

Control Digital

Octubre 2017
 Introduccin
( James Escarpeta)
Siguiendo los temas de la unidad uno, los cuales son: "Conceptos bsicos y diseo de controladores
digitales por mtodos convencionales" y la temtica del componente prctico, los cuales son:
"Transformada directa e inversa Z, representacin y anlisis en el plano Z"; sin olvidar que la
estrategia se fundamenta en aprendizaje basado en problemas (ABP); entonces toda la teora
propuesta se debe afirmar mediante la prctica, donde para este caso se trabajar con varias
aplicaciones digitales locales y en lnea tales como Matlab y Octave respectivamente. Todo esto
hace parte del componente terico que se debe comprender muy bien para poder aplicarlo en la
realidad; dado que en la actualidad el procesamiento de seales digitales, es de gran versatilidad y
aplicabilidad, puesto que cada das ms se requieren sistemas ms eficientes y precisos; esta nivel
de precisin y control lo permite reas del conocimiento como el de esta materia, as las fuentes
de las seales sean anlogas; por tanto, el audio, el video, la domtica, la industria y las tele
comunicaciones demanda cada da ms de unos mejores niveles de control digital, de all la gran
importancia del tema que trata esta materia y en este caso la presente unidad.
( Cristian Lopez)
El uso de software en los estudios se hace cada dia mas importante, puesto que esto le permite al
estudiante afianzar y visualizar comportamiento de los diferentes conocimientos que se van
adquiriendo con la lectura el uso de esto son mas significativo cuando el proceso de unasfunciones
son llevadas matemtica y grficamente al contexto de la misma. La idea de este trabajo es afianzar
y visualizar el comportamiento que tiene el uso de las transformada directa e inverza de Z, en un
sistema de control digital. Y cuando se pueden hacer ajuste a nuestro sistema de control para que
este sea fiable a nuestro proceso y demostrar un sistema lineal correspondiente a nuestro sistema
de control.
( Johan Moreno)
La idea de este trabajo es proporcionar al lector una herramienta de ayuda que le permita
profundizar en el anlisis de sistemas de control digital mediante herramientas de software.
A lo largo del documento se tratarn conceptos bsicos de un sistema de control digital como lo
es el lugar geomtrico de las races y la ubicacin de los polos y ceros; Adems se presentaran tres
script diferentes, desarrollados mediante Matlab, con una misma finalidad en comn, la cual es la
de analizar la respuesta del sistema ante diferentes variaciones en lo que respecta a la ubicacin de
sus polos.
 Objetivo general
(James Escarpeta)
Listar mtodos que permitir solucionar problemas de la teora de la transformada Z, su
representacin y anlisis en el plano Z de los sistemas de control digital, simulando controladores
PID en adelanto discreto.
( Cristian Lopez).
Identificar los mtodos que nos dan la solucion de losproblemas tratados en la primera unidade
del curso tales como la de la transformada Z. el anlisis de esta en un plano, los sistemas de control
digital y uso de software para hacer prubas de los controladores. Al Desarrollar esta actividad
practica con los softwares propuestos optendremos habilidades y claro conocimeinto de como se
comporta las seales en el uso de la transformada Z para tratamiento de seales discretas.

(James Escarpeta)
Objetivos especficos

Leer, analizar y realizar una lluvia de ideas de las posibles soluciones de cada problema.

Desarrollar habilidades que le permitan obtener una fundamentacin terica en el uso de la

transformada Z para tratamiento de seales discretas, haciendo uso de los simuladores de
funciones matemticos.

Construir un consolidado de las soluciones del requerimiento del presente componente

prctico.
 Propuesta de solucin
Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

clc
clear all
close all
s=tf('s');
Gp1=10/((s+3)*(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
Step(Gp1,10);
Hold
step(Gp1d,10);
grid on

Figura 1. Resultado de Ocatve-online.net de script funcin de trasferencia Gp1

Teniendo en cuenta el funcionamiento de cada comando, el cual puede buscar en (
http://www.mathworks.com/help/) Indique cuales son los resultados obtenidos en su informe,
dibuje un diagrama de bloques correspondiente al script, responda tambin las siguientes
preguntas:

Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d

Qu significa zoh en la sexta linea de programacin?

Los resultados obtenidos son describen en los siguientes pasos:

Limpia la ventana.
Elimina elementos del rea de trabajo.
Cierra todas las ventanas.
Define la variable "s" para la funcin de transferencia polinmica.
Grfica en bloques paralelos la ecuacin "10/((s+3) * (s+1))".
Grfica en bloques paralelos la ecuacin c2d (Gp1,0.05,'zoh'); donde c2d convierte el
modelo de tiempo continuo a tiempo discreto y 'zoh') mantiene el orden cero de la entrada
de control.
Unifica la respuesta.
representa las respuestas en un solo grfico.
activa la cuadricula.

La utilidad de c2d convierte el modelo de tiempo continuo a tiempo discreto; o sea, la seal en el
tiempo continuo se puede expresarse como una funcin, donde el dominio se encuentra en el
conjunto de los nmeros reales y la seal es definida sobre un dominio que puede ser o no finito,
igualmente a los posibles valores del dominio le corresponde un nico valor de la seal. Y a el
tiempo discreto se le puede decir que es una funcin de una variable entera que no est definida
para instantes entre dos muestras sucesivas.

zoh mantiene el orden cero de la entrada de control, donde se pone a cero las variables de control
de salida y en uno las entradas, en otras palabras, silo vemos desde la ptica de los dispositivos
estaramos dicindole el dispositivo de anlisis, que ponga en cero las salidas y habilite la entrada
de datos.
A continuacin, vemos un diagrama de flujo explicando el script:
Figura 2. Diagrama de flujo del script
Figura 3. Diagrama de bloques del script

Figura 4. Imagen resultante del script

Ahora modifique la ubicacin del polo de Gp1 que actualmente est en s=-3 y coloque sus
observaciones en la siguiente tabla:
Propuesta de solucin:

Usando Matlab, Simulink y sabiendo que el polo esta para s=-3, entonces se agregan los valores
de ubicacin de los polos, obteniendo los siguientes resultados: (las grficas hablan por s
solas).

Ubicacin observaciones
Prueba
Del polo

1 -4

2 -5

3 -6

4 -60
 5 0

6 2

4. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

clc
clear all
close all
s=tf('s');
p1=-10;
Gp1=1/((s+p1)*(s+1))
pzmap(Gp1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
pzmap(Gp1d)
Resultado en Matlab:
Describa los resultados en su informe, realice pruebas para los 6 valores diferentes de p1 de
acuerdo con la siguiente tabla:
Nota: se achataron las imgenes dndole ms importancia a las coordenadas variantes.

Prueba P1 observaciones

1 1

2 10

3 5

4 0
 5 -5

6 -10

Analice los resultados obtenidos teniendo en cuenta los diagramas de polos y ceros obtenidos por
octave.
5. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

clc
clear all
close all
s=tf('s');
p1=-3;
Gp1=1/((s+p1)*(s+1))
rlocus(Gp1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
rlocus(Gp1d)
Resultado en Matlab:

Describa los resultados en su informe, realice pruebas para al menos 6 valores diferentes de p1
de acuerdo con la siguiente tabla:

Prueba P1 observaciones

1 10

2 2
3 8

4 0

5 -8

6 -10
Analice los resultados obtenidos teniendo en cuenta los los lugares geomtricos de las races
obtenidos por octave. Cul es la diferencia entre los resultados obtenidos con pzmap, versus los
resultados de rlocus? Indique sus argumentos teniendo en cuenta la teora del curso. Hable de la
estabilidad de cada uno de los sistemas.
6. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

clc
clear all
close all
s=tf('s');
Gp1=8/((s+2.2)*(s+1));
z=tf('z',0.1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
Gc=(8.5484*z^2-14.7345*z+6.3460)/(z*(z-1))
G1cs=feedback(Gp1d,1);
step(G1cs)
G1a=series(Gp1d,Gc);
G1cc=feedback(G1a,1);
hold
step(G1cc)
 Problema para resolver:

Teniendo en cuenta la actividad preliminar anterior y sus resultados de la parte terica de la fase 1
del curso, disee un script que permita comprobar los resultados tericos del tem a del problema
3. Muestre claramente un anlisis de los resultados y plasme las grficas obtenidas en su informe.
Solucin:
num=[10];
den=[1, 4, 3]
g=tf(num, den)
Step(g, 10);
hold
grid no

La respuesta en octave fue:

Y la respuesta en Matlab fue:
 Conclusiones

Gracias a los sistemas digitales y a la programacin mediante script, hoy en da no tenemos

problemas en el ajuste y cambio en los sistemas de control digital; hoy lo podemos hacer
en simuladores de funciones matemticas, hasta en lnea y gratis como es el caso de
Octave y wolframalpha; lo que no era posible antes, dado que cualquier cambio requera
del reemplazo de componentes fsicos y o de todo un sistema de medida y control.

En un sistema con reloj de muestreo, la salida discreta no es independiente del momento

en que se aplica la seal de entrada; si la entrada se retarda, la salida igualmente tendr un
retardo.

La transformada Z est definida para secuencias donde z es una variable compleja, la cual
se puede representar grficamente mediante polos.
 Bibliografa

Valderrama F, (2015), Transformada Z orientada a Control Digital. Colombia, Universidad

Nacional Abierta y a Distancia, Escuela de ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera.
Recuperado de https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k

Palmieri D, (2010), Introduccin al control digital. Argentina, Universidad Nacional de

Quilmes, Departamento de Ciencia y Tecnologa. Recuperado de:
http://iaci.unq.edu.ar/Materias/Cont.Digital/Apuntes/ApuntePagina/CODIES2010_Cap1_
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Sacerdoti J, (2006), Transformada Z. Argentina, Universidad de Buenos Aires, Facultad de

ingeniera. Recuperado de
https://www.scribd.com/embeds/37560028/content?start_page=1&view_mode=scrol
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nacional de Entre Rios, Departamento de Electrnica, programa de Bioingeniera.
Recuperado de
http://www.bioingenieria.edu.ar/academica/catedras/control/archivos/material/Teorias/C
AyA/teora%204%20y%205_2013_control%20digital.pdf