Transfer Function for a PI controller

MATLAB CODE FOR PI

Gm=tf([6.44],[1 6.78]);
%-----------------------
%para el controlador PI
a=8;%cero aadido por el controlador
%mas alejado que el polo de la planta
Gc0=tf([1 a],[1 0]);
figure(1)
rlocus(Gc0*Gm)
sgrid
k=1.1;%de acuerdo al lugar de las raices
Gc=tf([k k*a],[1 0]);
Gla=Gc*Gm;%lazo abierto
Glc=feedback(Gla,1);
figure(2)
subplot(2,1,1),step(Glc),axis([0 5 0 1.1])%
subplot(2,1,2),step(Glc),axis([0 5 0 1.1])%