INFORME PRESENTADO EN LA ASIGNATURA DE MECATRNICA

FACULTAD DE INGENIERA
PROGRMA DE INGENIERA MECNICA
2017
 1. DESCRIPCIN DEL PROYECTO

El siguiente proyecto esta enfocado en la Construccin y Programacin de un Robot

Bpedo Controlado por Arduino y un Mdulo Bluetooth HC-06 para la Caminata de
Superficies Planas que consta de 3 Grados de libertad en sus piernas: 1 de la de
cadera, 1 de la rodilla y 1 en el tobillo. Este proyecto est constituido por diferentes
etapas de elaboracin las cuales expondremos en orden.
Objetivo General
Construir y programar un robot bpedo controlado por arduino y un mdulo bluetooth
HC-06 para la caminata de superficies planas.
Objetivo Especficos
Consultar en diferentes fuentes conceptos y teoras que proporcionen
informacin para la construccin del robot bpedo.
Estudiar los diferentes dispositivos elctricos y mecnicos que ayuden en la
construccin del robot bpedo.
Realizar el diagrama de flujo acorde a la programacin del robot bpedo.
Escribir los algoritmos conformes a la dinmica del movimiento del robot
bpedo en la plataforma de hardware arduino.
Construir el prototipo que permita validar el resultado y la presentacin en la
asignatura de mecatronica del programa de ingeniera mecnica.

I. Etapa de Consulta
Se realizaron diferentes consultas acerca del nmero de grados de libertad en un
robot bpedo lo significa en ingeniera el nmero mnimo de parmetros que se
necesitan para especificar y determinar completamente la velocidad de un
mecanismo o el nmero de reacciones de una estructura.
Los movimientos en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse
hacia delante/atrs, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslacin en tres ejes
perpendiculares) es la funcin del robot en este proyecto. El movimiento a lo largo
de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente
de la rotacin sobre cualquiera de los ejes.
Con el fin de tener un concepto claro de cules seran los ngulos en que los
servomotores se deben posicionar, para as, de este modo lograr la estabilidad de
del robot, en el momento que l se desplace por una superficie plana se observaron
las tres posiciones de un servomotor la posicin inicial, y para la marcha las
posiciones adelante/atrs.
Por otra parte tambin se observ diferentes videos referentes a la construccin y
funcionamiento de robots bpedos, para as determinar los grados de libertad, los
elementos que componen la estructura mecnica y los elementos electrnicos. De
igual forma se han considerado las recomendaciones proporcionadas por el Msc.
Ing. Albert Deluque Pinto en el aula clase.

II. Etapa de Desarrollo

Para iniciar la construccin y la adquisicin de dispositivos mecnicos y
electrnicos, se debe tener en cuenta los objetivos planteados y los requerimientos
que se deben cumplir son los siguientes:
El robot contar con 3 grados de libertad, 1 en la cadera, 1 en las rodillas y 1 en los
tobillos.
Mecnica
En este proyecto, la parte mecnica forma parte principal, debido a que convierte el
par de torsin que suministra los servomotores en movimiento lineal de las
estructuras para mover al robot. Tambin conserva al robot erguido mediante un
sistema de chasis. Con esto entonces debe cumplir con ciertos requisitos:
La seleccin adecuada de los materiales, que sean ligeros y resistentes.
La implementacin de un sistema en la cadera capaz de mantener sujetas
ambas piernas del robot bpedo.
La distribucin adecuada de los pesos que evite volcamientos a la hora del
movimiento del robot bpedo.
Electrnica
En este proyecto, la parte electrnica tambin es fundamental, ya que por medio de
ella se logra establecer la programacin adecuada para el movimiento del robot
bpedo en superficies planas. Se identifican los dispositivos electrnicos capaces de
proporcionar un movimiento armnico y fluido que eviten la interrupcin de seales
y adems consigan regular el voltaje y controlar el movimiento.
Dicha programacin se compila en una tarjeta Arduino Mega 2560.
 2. DISPOSITIVOS ELCTRICOS Y MECNICOS DEL PROYECTO

Dispositivos Elctricos y Mecnicos:

Servomotor MG955:

Imagen 1: Servomotor MG955,

Tomado https://www.vistronica.com

Dentro de los servos econmicos el MG995 Tower Pro se destaca por su gran
torque, engranajes metlicos y gran robustez. Funciona con la mayora de tarjetas
electrnicas con microcontroladores y adems con la mayora de los sistemas de
radio control comercial. Es utilizado principalmente en proyectos de robtica y
modelismo de mediano tamao.

El servo Tower Pro MG995 tiene un conector universal tipo S que encaja
perfectamente en la mayora de los receptores de radio control incluyendo los
Futaba, JR, GWS, Cirrus, Hitec y otros. Los cables en el conector estn distribuidos
de la siguiente forma: Rojo =Alimentacin (+), Caf = Alimentacin () o tierra,
Naranja= Seal PWM.
Caractersticas:

Tipo de Interfaz: Analgica

Torque: 8.5kg/cm (4.8V), 10kg/cm (6V)
Voltaje de operacin: 4.8 7.2V
Velocidad de Operacin (4.8V sin carga): 0.2 seg / 60 grados
Velocidad de Operacin (6V sin carga): 0.16 seg / 60 grados
Conector universal para la mayora de los receptores de radio control
Rango de Temperatura: -30 a +60 C

Cable duPont macho-macho:

Imagen 2: Cable DuPont macho-macho,

Tomado https://www.vistronica.com

Este cable es tipo Dupont, el cual lo hace bastante prctico e ideal para
profesionales, estudiantes y entusiastas del diseo electrnico, aplicaciones de
mecatrnica, comunicaciones, control, computacin, telemtica, Robtica, entre
otros. Los conectores permiten realizar prototipos y montajes semi-definitivos o
definitivos con gran facilidad. Estos cables permiten llevar a cabo conexiones de
forma ms profesional, sin soldaduras, sin falsos contactos y sin desorden. Los
cables vienen en un arns de cable plano (tipo listn) de 40 conductores, cada uno
con su conector independiente. Se Pueden separar todos y utilizarlos de manera
individual o crear arneses especiales de 2, 4, 8 o ms conductores removiendo
solamente unas piezas conforme se requieran, con pines tipo macho
(espaciamiento de 2.54mm) por ambos extremos.

Rodamientos, Tornillos y Tuercas:

Imagen 3: Rodamiento, Tornillo y Tuerca,

Tomado https://www.vistronica.com

Juego de accesorios mecnicos de rodamiento de

3mm(interior)x8mm(exterior)x3mm(ancho), tornillo y tuerca, perfecto para adecuar
conexiones con articulaciones basadas en soportes de direccin en forma de U, L y
dems en el rea de la robtica.
Brackets:

Imagen 4: Bracket en Forma de U Corto,

Tomado https://www.vistronica.com

Soporte para servomotor estndar como el MG995, en forma de u corto, este

soporte es muy utilizado en robtica, se utilizar para sujetar el servomotor a otro otra
base o accesorio para el robot, con este producto se pueden armas los brazos
robticos, hexpodos, robots bpedos y muchos otros proyectos de robtica.

Imagen 5: Bracket en Forma de L,

Tomado https://www.vistronica.com
Accesorio en forma de L, con un espesor de 2.2mm, especial para servomotores de
las series TR (TR205, TR213, TR223), HS322 de Corea del Sur, HS422, MG995 de
Fraser, MG996, SG5010, Hitec, Parallax, Futaba, Fraser y dems marcas que sean
de pioneara metlica. Este soporte es multifuncional, diseado espec-ficamente
para aplicaciones en robtica, aunque su uso ya depende es de la creatividad o
aplicacin espec-fica que desee llevar a cabo el usuario, genramele es utilizado
para robot b-pedos.

Waist Bracket Robot Bpedo:

Imagen 6: Waist Bracket Robot Bpedo,

Tomado https://www.vistronica.com

Este soporte pertenece a la cintura del robot bpedo, su forma de U permite la

sujecin del tronco y las piernas del robot.
Bracket Multipropsito para Servo Estndar:

Imagen 7: Bracket Multipropsito,

Tomado https://www.vistronica.com

Soporte para servomotor estndar como el MG995, este soporte es muy utilizado
en robtica, se utilizar para sujetar el servomotor a otro otra base o accesorio para
el robot, con este producto se pueden armas los brazos robticos, hexpodos,
robots bpedos y muchos otros proyectos de robtica.

Pie de Robot Bpedo:

Imagen 8: Pie de Robot Bpedo,

Tomado https://www.vistronica.com
Base de robot humanoide bpedo, esta es usada como planta del pie del robot a
implementar, es una herramienta bastante prctica y sencilla de acoplar con otro
tipo de bases o dispositivos electrnicos, esto ya depende de la aplicacin del robot,
pues entre sus numerosas aplicaciones se encuentra la de generar la estabilidad
del robot.

Disco Metlico para Acoplar Servomotor:

Imagen 9: Disco Metlico para Acoplar Servomotor,

Tomado https://www.vistronica.com

Este accesorio metlico est hecho de aluminio y oxido de plata, lo que lo hace un
material muy fuerte, resistente y liviano, adems de esta cualidad es compatible con
la mayora de los servomotores en el mercado como lo son Hitec, Parallax, Futaba,
entre otras marcas con las medidas estndar 40mm, 20mm, 36mm o menos.
Arduino Mega 2560:

Imagen 10: Arduino Mega 2560,

Tomado https://www.vistronica.com

Es una board electrnica basada en el ATmega2560. Tiene 54 pines de

entradas/salidas digitales (15 pines pueden ser usados para seales de salida
PWM). Tiene 16 entradas analgicas, 4 UARTs (hardware para puertos seriales),
maneja una frecuencia de reloj de 16MHz, una conexin USB, un conector de
alimentacin, un header ICSP y un botn de reset, contiene todo lo que el
microcontrolador necesita para funcionar en ptimas condiciones, tiene un conector
de alimentacin el cual puede ser conectado a travs de cable USB, un adaptador
AC-DC o una bater-a para que la board pueda funcionar. La Mega es compatible
con la mayor-a de los Shield (hardware extra-ble) para Arduino Duemilanove o
Diecimila. El MEGA2560 difiere de sus predecesoras, puesto que no usa drivers de
USB a FTDI para puerto serial, ya que esta necesidad la suple el ATMEGA16U2.
Protoboard:

Imagen 11: Protoboard,

Tomado https://www.vistronica.com

Para prototipo ideal para realizar diseos rpidos en poco espacio. Dispone de 830
puntos de conexin con adhesivo en su parte inferior. Es compatible con el Shield
de prototipos Arduino, y tiene un adhesivo resistente. Esta Protoboard cuenta con
una lmina auto-adherible en la parte de abajo. Permiten configurar fcilmente y
circuitos de prueba sin el uso de soldadura, que le proporciona un mtodo rpido y
fiable para montar circuitos. Ideal para experimentar con el diseo de circuitos en
los laboratorios, permite que los componentes electrnicos para estar
interconectados casi en un sinnmero de maneras para producir circuitos de trabajo.
Porque no se requiere soldadura, la modificacin o la revisin de los circuitos se
puede hacer con bastante facilidad. Esta protoboard consiste en un conjunto
formado de tomas de corriente de metal insertado en una carcasa de plstico
resistente.

Potencimetro B10K lineal 10k k:

Imagen 12: Potencimetro B10K,

Tomado https://www.vistronica.com
Un potencimetro es una resistencia variable. Se puede controlar la intensidad de
corriente que fluye por un circuito si se conecta en paralelo y la diferencia de
potencial al conectarlo en serie. Nos suele ser til en proyectos que requieren
cambios de intensidad elctrica en el circuito y son accionados por el usuario, como
por ejemplo un control de volumen de un altavoz o un control de la intensidad de
una lmpara.

Caractersticas: Potencimetro rotatorio con tope

Especificaciones:

Potencia nominal: 1/2 W

Rango de resistencia 100 - 10k
Tipo: lineal
Dimetro del eje: 6mm
Longitud del eje: 13mm
Orificio de montaje: 7.5mm
Dimetro de la base: 16m

Regulador 5V 7805:

Imagen 13: Regulador 5V 7805,

Tomado https://www.vistronica.com

La serie L7800 es un regulador de tensin positiva de tres terminales, su tensin de

salida regulada fija es de gran ayuda a aplicaciones estndares de electrnica.
Estos reguladores pueden proporcionar regulacin a tarjetas locales, eliminando
problemas de distribucin asociadas a un solo punto regulacin. Cada tipo emplea
corriente interna limitante, trmica de desconexin y zona segura de proteccin. Si
Se proporciona una adecuada disipacin de calor, que pueden entregar ms
corriente de salida a 1A. Aunque se ha diseado principalmente como reguladores
de voltaje fijos, stos dispositivos se pueden utilizar con componentes externos a
obtener voltaje y corrientes ajustables.

Caractersticas:

Voltaje de salida 5 V
Corriente de salida 1 A
Regulacin de carga 100 mV
Voltaje de entrada MIN 7 V
Voltaje de entrada MX 35 V
Regulacin de lnea 100 mV
Temperatura de trabajo mxima + 125 C
Temperatura de trabajo mnima 0 C
Nmero de salidas 1
Polaridad Positiva
Serie L7805

Mdulo Bluetooth Esclavo HC-06:

Imagen 14: Mdulo Bluetooth Esclavo HC-06,

Tomado https://www.vistronica.com
Este mdulo viene configurado de fbrica para trabajar como esclavo, es decir,
preparado para escuchar peticiones de conexin. Al agregar este mdulo a al
proyecto se podr controlar cualquier tipo de funcionalidad a distancia desde un
celular.
3. DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROGRAMA

Esquema I: Diagrama de Flujo del Programa

 4. EL SOFTWARE IMPLEMENTADO, RESULTADOS OBTENIDOS Y
EVIDENCIAS DE LA REALIZACIN DEL PROYECTO

BITCORA
1. Encontrar el 0 y el 180 en cada uno de los servos:
Para ello primero se arma el siguiente circuito.

Imagen 15: Ospino Jos., & Quintero Mara.,

& De la Hoz Gilberto.; 2017[Fotografa].

Se conecta el cable amarillo del servo a la salida digital 2, el cable rojo del
servo al 5V de la placa y el marrn al GND. Tambin se conecta la salida de
seal del potencimetro a la entrada anloga A0 de la placa, la tierra del
potencimetro a la tierra de la placa (GND) y por ltimo la entrada de seal
del potencimetro al 5V de la placa.

Y posteriormente se enva el siguiente cdigo a la placa Arduino Mega

2560.
 Imagen 16: Controlling a Servo Position Using a Potenciometer., Michael
Rinott., & Scott Fitagerald.,
Tomado de http://www.arduino.cc/en/tutorial/knot*/

Partiendo de la manipulacin con potencimetro del servomotor MG955 de 180

rotacin, se logr observar que los ngulos 0 y 180 los podemos ubicar de la
siguiente manera.

Imagen 17: Ospino Jos., & Quintero Mara.,

& De la Hoz Gilberto.; 2017[Fotografa].
2. Proceso de ensamblaje de la estructura del robot:

Imagen 18: Ospino Jos., & Quintero Mara.,

& De la Hoz Gilberto.; 2017[Fotografa].

Lo primera actividad es armar las piernas del robot, para posteriormente unirlas a el
Waist bracket robot bpedo, y asi completar la estructura. Las piernas estan
constituida cada una por por los pies, los bracket adaptador de forma de L mas
bracket forma de U corto.

Imagen 19: Ospino Jos., & Quintero Mara.,

& De la Hoz Gilberto.; 2017[Fotografa].
En la imagen anterior se aprecia la estructura del robot bipedo completa, la cual
nos servira para posicionar y darle soporte a los servos.

Imagen 20: Ospino Jos., & Quintero Mara.,

& De la Hoz Gilberto.; 2017[Fotografa].
En esta imagen podemos apreciar el servomotor uniendose al disco metalico de
acople.Que sirve para fijar el servo a la estructura.

Imagen 21: Ospino Jos., & Quintero Mara.,

& De la Hoz Gilberto.; 2017[Fotografa].
En esta imagen se esta acoplando el servo al bracket adaptador el cual permite fijar
el servo a la estructura, y el disco metalico de acople al bracket en forma de U corta
con lo cual se logra que el servomotor aplique el torque necesario para poderle
brindar movimiento a la estructura.
 Imagen 22: Ospino Jos., & Quintero Mara.,
& De la Hoz Gilberto.; 2017[Fotografa].
En esta imagen se exciben todos los servos acoplados a la estructura para
posteriormente posicionarlos con un codigo en la posicion inicial y asegurarlos con
tornillos para garantizar un acople completo de la estructura.

Imagen 23: Ospino Jos., & Quintero Mara.,

& De la Hoz Gilberto.; 2017[Fotografa].
Luego de un ensablaje por completo de la estructura las siguientes pautas a
realizarse fueron:
Primero se conectaron los cables de seal de cada servomotor a las salidas
digitales de la tarjeta Arduino, tambien se conecto la alimentacion (Vcc) de
cada servo al nodo de alimentacion de 5V DC de la fuente y se conecto la
tierra (GND) de cada uno de los servos a la tierra de la fuente.
Segundo se utilizo un regulador de volataje 7805 para bajar el voltaje
suministrado por la fuente de 7.5V a 5V para alimentar los servos.

Imagen 24: Ospino Jos., & Quintero Mara.,

& De la Hoz Gilberto.; 2017[Fotografa].

En esta imagen se observa el modulo Bluetooth HC-06 el cual tiene como funcin
la transmisin y recepcin de datos entre la tarjeta arduino y un controlador externo
que permite la ejecucin de diferentes ordenes por medio de una interfas de una
aplicacin desarrollada para platarfoma android.
Obtencion de los ngulos para la Caminata del Robot
Primero se establecio una posicion inicial en cada uno de los servos la cual servia
como la posicion en la cual el bipedo se encontraba en equilibrio por ejemplo: la
rodilla izquierda se posiciono en 90 como posicion inicial. Segundo se
establecieron otras dos posiciones que sirven para el avance del robot las cuales
son atrs y adelante, es decir, se establecio que el servo se debia mover en un
angulo >90 y <90, por ejemplo: moverse hacia adelante a 110 y moverse hacia
atrs a 70 esto es lo que causa que el robot avance.

Imagen 25: Ospino Jos., & Quintero Mara.,

& De la Hoz Gilberto.; 2017[Fotografa].
Para poder mover el robot bpedo a los diferentes ngulos establecidos para cada
uno de los servos y posterior ver si se consegua un avance en la caminata se
empleo un cdigo suministrado por el profesor que permitio controlar y modificar la
posicin de los seis servomotores al mismo tiempo y as lograr las tres posiciones
deseadas en cada uno de ellos.
Codigos Utilizados:
Codigo utilizado para posicionar los servos:
#include <Servo.h>

Servo uno; // Se crea la instancia servo uno

Servo dos; // Se crea la instancia servo dos
Servo tres; // Se crea la instancia servo tres
Servo cuatro; // Se crea la instancia servo cuatro
Servo cinco; // Se crea la instancia servo cinco
Servo seis; // Se crea la instancia servo seis
char cadena[5]; //Cadena de caracteres para enviar
char servo = ' ';
String inputstring = ""; //Cadena recibida desde el PC
boolean input_stringcomplete = false; //Cadena recibida completamente
desde el PC

String dato = " "; // Dato numerico en forma de cadena recibido

int numero;
int servouno=150; //Servo A
int servodos=90; //Servo B
int servotres=70; //Servo C
int servocuatro=20; //Servo D
int servocinco=120; //Servo E
int servoseis=101 ; //Servo F
void serialEvent() {
char inchar = (char)Serial.read();
// Concatena caracter ingresado
inputstring += inchar;
// Fin de la cadena, recibido <CR>
if(inchar == '\r') {input_stringcomplete = true;}
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
uno.attach(2); // servo uno al pin 2
dos.attach(3); // servo uno al pin 3
tres.attach(4); // servo uno al pin 4
cuatro.attach(5); // servo uno al pin 5
cinco.attach(6); // servo uno al pin 6
seis.attach(7); // servo uno al pin 7
uno.write(servouno);
dos.write(servodos);
tres.write(servotres);
cuatro.write(servocuatro);
cinco.write(servocinco);
 seis.write(servoseis);
}
void loop() {
if(input_stringcomplete){
inputstring.toCharArray(cadena, 5); //Conversion de String a arreglo
de caracteres
input_stringcomplete = false;
servo=cadena[0];
cadena[0]=' ';
for(int i=1;i<=5;i++){dato=dato+cadena[i];}
numero = dato.toInt(); // Se convierte el dato string a numero
Serial.print("el dato convertido es: ");
Serial.println(numero);
inputstring="";
dato=" ";
if(numero>=0&&numero<=180){
switch (servo){
case 'a':
Serial.print("La letra es: ");
Serial.println("a");
servouno=numero;
uno.write(servouno); // Establece la posicion del servo
break;
case 'b':
Serial.print("La letra es: ");
Serial.println("b");
servodos=numero;
dos.write(servodos); // Establece la posicion del servo
break;
case 'c':
Serial.print("La letra es: ");
Serial.println("c");
servotres=numero;
tres.write(servotres); // Establece la posicion del servo
break;
case 'd':
Serial.print("La letra es: ");
Serial.println("d");
servocuatro=numero;
cuatro.write(servocuatro) // Establece la posicion del servo
 break;
case 'e':
Serial.print("La letra es: ");
Serial.println("e");
servocinco=numero;
cinco.write(servocinco); // Establece la posicion del servo
break;
case 'f':
Serial.print("La letra es: ");
Serial.println("f");
servoseis=numero;
seis.write(servoseis); // Establece la posicion del servo
break;
}
}
else{
Serial.println("El numero est fuera de rango");
}
}
}

Fuente: Msc. Ing. Albert Deluque (2017).

Cdigo utilizado para la caminata del robot:
#include <Servo.h>
char input;
Servo servo1;//cadera Iz
Servo servo2;//rodilla Iz
Servo servo3;//pie Iz
Servo servo4;//cadera De
Servo servo5;//rodilla De
Servo servo6;//pie De
/****************************cadera*************************************/
int caderaI_Normal = 70; int caderaI_Mov_atrs = 50; int caderaI_Mov_adlt
= 90;
int caderaD_Normal = 101; int caderaD_Mov_atrs = 120;int caderaD_Mov_adlt
= 80;
/****************************rodillas************************************
*/
int rodillaI_Normal = 90; int rodillaI_Mov_atrs = 70;int
rodillaI_Mov_adlt = 110;
int rodillaD_Normal = 120;int rodillaD_Mov_atrs = 140;int
rodillaD_Mov_adlt = 90;

/*****************************pies**************************************/
int pieI_Normal = 150; int pieI_Mov_I = 130; int pieI_Mov_D = 165;
int pieD_Normal = 20; int pieD_Mov_I = 5; int pieD_MovD = 32;
void posicionInicial(){
servo1.write(caderaI_Normal); servo4.write(caderaD_Normal);
servo2.write(rodillaI_Normal); servo5.write(rodillaD_Normal);
servo3.write(pieI_Normal); servo6.write(pieD_Normal);
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
servo1.attach(4); servo4.attach(7);
servo1.write(caderaI_Normal); servo4.write(caderaD_Normal);
servo2.attach(3); servo5.attach(6);
servo2.write(rodillaI_Normal); servo5.write(rodillaD_Normal);
servo3.attach(2); servo6.attach(5);
servo3.write(pieI_Normal); servo6.write(pieD_Normal);
}
void caminarAdelante(){
servo3.write(pieI_Mov_D);
servo6.write(pieD_MovD);
servo1.write(caderaI_Mov_atrs);
servo4.write(caderaD_Mov_adlt);
delay(80);
servo2.write(rodillaI_Mov_atrs);
servo5.write(rodillaD_Mov_adlt);
delay(500);
servo3.write(pieI_Normal);
servo6.write(pieD_Normal);
delay(800);
servo6.write(pieD_Mov_I);
servo3.write(pieI_Mov_I);
servo1.write(caderaI_Mov_adlt);
servo4.write(caderaD_Mov_atrs);
delay(80);
servo2.write(rodillaI_Mov_adlt);
servo5.write(rodillaD_Mov_atrs);
delay(500);
servo3.write(pieI_Normal);
servo6.write(pieD_Normal);
delay(800);
}
void caminarAtras(){
servo6.write(pieD_Mov_I);
servo3.write(pieI_Mov_I);

servo1.write(caderaI_Mov_atrs);
servo4.write(caderaD_Mov_adlt);
delay(80);
servo2.write(rodillaI_Mov_atrs);
servo5.write(rodillaD_Mov_adlt);
delay(500);
servo3.write(pieI_Normal);
servo6.write(pieD_Normal);
delay(800);
servo3.write(pieI_Mov_D-9);
servo6.write(pieD_MovD);
servo1.write(caderaI_Mov_adlt);
servo4.write(caderaD_Mov_atrs+3);
delay(80);
servo2.write(rodillaI_Mov_adlt);
servo5.write(rodillaD_Mov_atrs+3);
delay(500);
servo3.write(pieI_Normal);
servo6.write(pieD_Normal);
delay(800);
}
void doblarIzq(){
servo1.write(caderaI_Normal);
servo2.write(rodillaI_Normal-5);
servo3.write(pieI_Normal);
servo6.write(pieD_MovD+1);
servo4.write(caderaD_Mov_adlt-15);
delay(80);
servo5.write(rodillaD_Mov_adlt+5);
delay(500);
servo6.write(pieD_Normal-7);
delay(300);
servo5.write(rodillaD_Mov_atrs);
servo4.write(caderaD_Mov_atrs);
delay(700);
}
void doblarDerecha(){
servo4.write(caderaD_Normal);
servo5.write(rodillaD_Normal);
servo6.write(pieD_Normal-3);
servo3.write(pieI_Mov_I-3);
servo1.write(caderaI_Mov_adlt+20);
delay(80);
servo2.write(rodillaI_Mov_adlt-6);
delay(500);
servo3.write(pieI_Normal);
delay(300);
servo2.write(rodillaI_Mov_atrs);
servo1.write(caderaI_Mov_atrs);
delay(700);
}
void loop() {
if(Serial.available()>0){
input = Serial.read();
}
switch(input)
{
case 'A':
caminarAdelante();
break;
case 'B':
caminarAtras();
break;
case 'I':
doblarIzq();
break;
case 'D':
doblarDerecha();
break;
}
}

Fuente: Virtual Blue., Disponible en

https://www.youtube.com/watch?v=tCU5W6KVyTw&t=142s., Modificado por
Ospino Jos., & Quintero Mara.,& De la Hoz Gilberto.; 2017
 5. DIFICULTADES EN LA REALIZACIN DEL PROYECTO
Este proyecto represent un desafo para nosotros como ingenieros mecnicos en
formacin al momento de construccin y programacin del robot bpedo, ya que
implico conceptos desconocidos como electrnica digital y electrnica de potencia.
Se encontr dificultad al momento de contar con la seleccin de materiales
adecuados que cumplan con los requerimientos y las propiedades con que estos
deben corresponder para el desplazamiento del robot bpedo.
En el desarrollo de este proyecto otra dificultad que se present fue contar y
gestionar los recursos econmicos para la adquisicin de todos los materiales,
dispositivos mecnicos y electrnicos, y logstica para la realizacin del proyecto.
Por otra parte, presentamos dificultades y nacieron varios interrogantes a la hora de
estudiar la estructura de las piernas y la marcha humana con el fin de mejorar su
equilibrio. Una vez armada toda la estructura y compilado el programa en la tarjeta
arduino mega 2560, el robot bpedo presentaba movimientos extraos despus de
un tiempo de funcionamiento, el cual era una especie de fatiga, es decir que la
estructura se contraa en diferentes direcciones, lo cual no permita que el robot
mantuviera el equilibrio.
La posible causa de este fenmeno pudo haber sido la corriente suministrada por la
fuente, es decir, que la corriente suministrada por la fuente no era la suficiente para
alimentar los servomotores, afortunadamente logramos aumentar la corriente de la
fuente y el robot bpedo dejo de presentar esas contracciones.