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- 89
En los captulos anteriores se ha visto como los controladores PID son apropiados para ser
usados en lazos de realimentacin. Ahora bien, con objeto de conseguir una alta eficacia de control, se
har necesario el sintonizar sus tres parmetros KC, tI y tD de forma adecuada.
Previamente se han dado una serie de consideraciones para sintonizar controladores PID
basados en valores de los mrgenes de fase y ganancia. Sin embargo, tambin existen mtodos para
sintonizar controladores basados en el comportamiento en el dominio del tiempo. En este captulo se
vern con ms detalle varios mtodos de sintonizacin tanto en el dominio del tiempo como en el
dominio de la frecuencia.
Por otro lado, la sintonizacin en el dominio del tiempo requiere en algunos casos el uso de
compensadores de adelanto, atraso o atraso-adelanto los cuales pueden ser diseados mediante la
tcnica del lugar de las races o a travs de los diagramas de respuesta en frecuencia.
La respuesta deseada en lazo cerrado se suele especificar con referencia a un criterio de calidad
de respuesta. A este planteamineto bsico del problema de sintonizacin hay que incorporar cuatro
factores a tener en cuenta:
*Los algoritmos PID en los distintos controladores comerciales no son exactamente iguales. As,
hay controladores digitales y analgicos y que la accin derivativa puede actuar sobre el error o sobre la
variable del proceso a controlar.
*El modelo dinmico del proceso representa solo una aproximacin a su comportamiento real
que adems, debido a la no linealidad del proceso real, puede variar de unas condiciones de operacin a
otras.
*La variable del proceso manipulada no debe experimentar cambios excesivamente bruscos que
afecten negativamente al equipo.
*La calidad de respuesta deseada puede referirse a cambios en el punto de consigna o a cambios
en las perturbaciones.
cambios en perturbacin sean ms frecuentes que los cambios en el punto de consigna se justifica un
criterio de calidad basado en la perturbacin. Los criterios de calidad de respuesta se dividen en:
-Criterios de estabilidad (margen de fase o ganancia).
-Criterios basados en la respuesta en estado estacionario (offset permitido).
-Criterios basados en la respuesta dinmica del sistema. Se distinguen en este apartado:
Criterios basados en caractersticas puntuales de respuesta.
Criterios basados en toda la respuesta.
De los criterios mencionados anteriormente, los dos primeros son fcilmente impuestos. La nica
especificacin razonable es que el sistema sea estable y que el error en rgimen permanente sea
mnimo. En el tercer caso la especificacin es subjetiva y depende del tipo de sistema, factores
ingenieriles, etc.
.
Pueden citarse por ejemplo:
-Mnimo tiempo de levantamiento.
-Mnimo tiempo de asentamiento.
-Mximo sobrepaso permitido.
-Relacin de amortiguamiento .
ym(t) ym(t)
t t
Cambios en consigna y en perturbacin
ym(t)
ITAE
IAE
ISE
Respuesta segn criterio.
t
Los criterios basados en la integracin del error ms utilizados son:
1. Integral del cuadrado del error: ISE = e 2 (t )dt
0
2. Integral del valor absoluto del error: IAE = e(t ) dt
0
3. Integral del valor absoluto del error por el tiempo: ITAE = t e(t ) dt
0
d(s)
+
ysp(s) + e(s) GC(s) m(s)
Gp(s) + y(s)
Gf(s)
-
ym(s)
Gm(s)
Figura 8.1. Lazo abierto
Sintonizacin de Controladores PID.- 93
ym( s )
GPRC ( s ) = = G f ( s )G p ( s )Gm ( s ) (8.1) PRC:process reaction curve
c( s )
La ecuacin (8.1) muestra que la curva de reaccin se ve afectada no slo por la dinmica del
proceso principal sino tambin por la dinmica del sensor y el elemento final de control.
Cohen-Coon observ que la respuesta de la mayora de unidades de proceso a un cambio en la
entrada, origina una forma sigmoidal (S-Shaped), que puede aproximarse de forma adecuada a la
respuesta de un sistema de primer orden con tiempo muerto. Luego:
ym( s ) Ke t d s
GPRC ( s ) = (8.2)
c( s ) ts + 1
Se basa en ajustar la curva de respuesta del proceso (elemento final, proceso en s y elemento
sensor medidor) a un sistema de primer orden con tiempo muerto. Cohen Coon basndose en
diferentes criterios de optimizacin (1/4 decay ratio, mnimo offset, ISE) propuso las anteriores
relaciones.
Sintonizacin de Controladores PID.- 94
Controlador Kc I D
1
P -- --
K
0.9
PI 3.33 --
K
1.2
PID 2 0.5
K
Similar al anterior, y basndose en el decay ratio , Ziegler y Nichols propusieron las anteriores
reglas de sintonizacin. Smith y Corripio recomiendan utilizar este mtodo slo cuando el cociente
tiempo muerto/constante de tiempo se site en el rango 0.1-1.0.
iii-Mtodo de Smith.
Smith y colaboradores han desarrollado varias correlaciones para la sintonizacin de
controladores PID basndose en la minimizacin de la integral del error. Al igual que en el caso anterior
se recomienda usarlas slo cuando el cociente tiempo muerto/constante de tiempo se site en el rango
0.1-1.0.
Las correlaciones se dan en las siguientes tablas para cambios en consigna o perturbacin:
a t 1
b a1 = 0.758 0.586
Kc = 1 m
Kt b1 = -0.861 -0.916
a2 = 1.02 1.03
I =
a2 + b2 m b2 = -0.323 -0.165
a1 tm 1
b a1 = 1.086 0.965
Kc =
Kt b1 = -0.869 -0.855
a2 = 0.740 0.796
I =
b2 = -0.130 -0.147
a2 + b2 m
b
a3= 0.348 0.308
t
3
Cambios en perturbacin
Integral del error
ICE IAE IAET
a t m b a = 1.411 0.902 0.490
Kc =
Kt b = -0.917 -0.985 -1.084
a t 1
b a1 = 1.305 0.984 0.859
Kc = 1 m
Kt b1 = -0.959 -0.986 -0.977
t t
b2
a2 = 0.492 0.608 0.674
tI = m
a2 t b2 = 0.739 0.707 0.680
a1 tm 1
b a1 = 1.495 1.435 1.357
Kc =
Kt b1 = -0.945 -0.921 -0.947
a2 = 1.101 0.878 0.842
I =
b2 = 0.771 0.749 0.738
a2 + b2 m
b
a3= 0.560 0.482 0.381
t
3
EJEMPLO 8.2. Comparar los parmetros sintonizados que resultan de aplicar varios criterios de la
integral del error para cambios en la perturbacin en un controlador de temperatura para un cambiador
de calor, utilizando el mtodo de la curva de reaccin del ejemplo 8.1.
1 dy (t )
m(t ) + K C e(t ) + e(t )dt + t D m
m(t ) =
tl dt
D/(tm+p)
KCKP
D/(tm+p)
1 K K
C P
1 0.15 0.8 0.15
0.1 0.6
0.1
0.5 /(t + )
I m p 0.4 /(t + )
0.05 I m p
0.05
0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8
m/(tm+p)
m/(tm+p)
Kc tI tD
PI t
t
K (t r + tm )
PID 2t + tm tm t tm
t+
2 K (t r + tm ) 2 2t + tm
Este mtodo es un caso particular del mtodo de sintonizacin directa basado en modelos
rigurosos.
Valor recomendado de
Kc tI tD
(Siempre > 0.2t)
PI > 1.7 t
tm K
PI 2t + tm tm
> 1.7 t+
mejorado tm 2 K 2
2t + tm tm t tm
PID > 0.25 t+
tm 2 K ( + tm ) 2 2t + tm
Cuestin. Considerar un proceso de tres tanques en serie con funcin de transferencia del elemento
final de control y elemento sensor transmisor unidad. Disear controladores PI y PID segn los
diferentes mtodos vistos. Resp.
Las ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo que representan el sistema son las ya
anteriormente vistas:
dh1
A1 = F0 c1h1
dt sA1h=1 F0 c1h1
dh 2
A 2 = c1h1 c2 h 2 . En el dominio de Laplace: sA 2=
h 2 c1h1 c2 h 2 y operando:
dt
sA=3h 3 c2 h 2 c3h 3
dh 3
A3 = c2 h 2 c3h 3
dt
1/ c1
h1 = F
( A1 / c1 ) s + 1 0
c1 / c2
h2 = h Con lo cual:
( A 2 / c2 ) s + 1 1
c 2 / c3
h3 = h
( A 3 / c3 ) s + 1 2
c 2 / c3 c1 / c2 1/ c1 K
h3 = F F
( A3 / c3 ) s + 1 ( A2 / c2 ) s + 1 ( A1 / c1 ) s + 1 0 ( 3s + 1) ( 2s + 1)( 1s + 1) 0
Donde K = 6; t1 = 2; t2 = 4; t3 = 6. De forma experimental se obtiene la siguiente respuesta ante escaln
unitario de Fo.
Sintonizacin de Controladores PID.- 98
6 exp( 3s)
El ajuste a un sistema de primer orden con tiempo muerto da lugar a: h 3 = F es decir, la
(15s + 1) 0
6 exp( 3s)
funcin de transferencia es: G(s) = . Si se hace de forma ms cuidadosa se obtiene t63=13 y t28=7 con
(15s + 1)
lo cual resulta en:
6 exp(4s)
G(s) = . Aplicando las reglas de sintonizacin finalmente:
( 9s + 1)
Sintonizacin de Controladores PID.- 99
I s +1
y(s) = y= , donde = I P
; 0.5 I
(1 + K P K C )
s + 2 s + 1 sp
2 2
K P KC P K P KC
La respuesta, por tanto, del sistema en lazo cerrado es de 2orden. Para seleccionar los valores
ms adecuados par Kc y i vamos a utilizar un criterio muy sencillo que procede de la respuesta
subamortiguada de un sistema de 2 orden. Vamos a utilizar el criterio decay.
Relacin de amortiguamiento= S2/S1 (el cociente entre las cantidades por encima del valor
deseado de dos picos sucesivos).
En temas anteriores se comprob como los mximos y mnimos de un sistema oscilante venan
npx px
impuestos por: exp , el primer sobrepaso se dar por tanto en exp mientras que el
1 x 2 1 x 2
3px 2px 1
segundo lo har en exp , si la relacin entre ambos es de se tiene: exp = y
1 x 2 1 x 2 4
1 I
2p (1 + K P K C )
2 P K P KC
sustituyendo valores exp = 1 que tras la correspondiente manipulacin
1 I 4
1 (1 + K P K C ) 2
4 P K P KC
I 1
matemtica resulta en: 2 (1 + K P K C ) =
ln , con esta ecuacin se tienen
4
P K P K C I (1 + K P K C )
2
4
dos variables que son Kc y tI, por lo tanto existirn infinitas combinaciones que cumplan el requisito .
1/(1+s)
+ PI
20/(1+s)
-
I s +1 1
Supngase un escaln unitario en la consigna: y(s) = , hallando la
s + 2 s + 1 s
2 2
t
t
1 1
t 2
e t 2 t
y (t ) =
1+ I sen 1 2 sen 1 + tan
1 t
2
t t
2
Las trayectorias ms utilizadas corresponden a sistemas de primer orden con y sin tiempo
muerto y segundo orden con y sin ceros a la derecha del semiplano imaginario.
A continuacin se aborda el caso ms sencillo en el que q(s) sea una trayectoria de primer orden.
1 1 1
* q(s) = . La funcin de transferencia del controlador es: GC = , se aplicar esta
r s +1 rs G
expresin a varios sistemas diferentes (distinta G):
Sintonizacin de Controladores PID.- 102
1 1
-Ganancia pura G = K, GC = . Un controlador integral puro dar la respuesta
rs K
1 1
deseada con tiempo integral =.
I rK
1 1
-Capacitor puro G = K/s, GC = . Un controlador proporcional consigue el
r K
efecto deseado.
K
s +1 1
-Proceso de primer orden G = ,=
GC = 1 + que es un
s +1 K
rs K r s
controlador PI.
0.66
Ejemplo: dado G = , sintonizar un controlador PI que de cmo resultado una respuesta de
6.7 s + 1
primer orden sin offset y constante de tiempo 5. (comparar los resultados con los obtenidos si tr = 1).
1
=
Mediante las expresiones obtenidas anteriormente: GC 2.03 1 + (Ver en Control IP)
6.7 s
1
Si tr = 1 entonces,= GC 10.15 1 + (Solo aumenta la ganancia, el tiempo integral
6.7 s
permanece invariable).
1 2 s 2 + 2 s + 1
-Proceso de segundo orden G = ; GC = , es decir un
2 s 2 + 2 s + 1 K r s
2 1
controlador PID: GC = 1 + + s.
K r 2 s 2
1
Ejemplo: dado G = , sintonizar un controlador PID que de cmo resultado una
(2 s + 1)(5s + 1)
respuesta de primer orden sin offset y constante de tiempo 5. (comparar los resultados con los
obtenidos si tr = 1).
1
Mediante las expresiones obtenidas anteriormente: GC= 1.4 1 + + 1.43s (Ver en Control IP)
7s
1
Si tr = 1 entonces, GC = 7 1 + + 1.43s (Solo aumenta la ganancia, los tiempos integral y
7s
derivativo permanecen invariables).
En el caso de requerir una trayectoria de segundo orden:
1
* q(s) = 2 2 .
r s + 2 r r s + 1
K K
-Si se tiene un proceso de orden dos G = =
s + 2
2 2
s + 1 ( 1s + 1)( 2 s + 1)
(
1 s + 1)( 2 s + 1) ( s + 1)( 2 s + 1)
el controlador debe ser: GC = = 1 , haciendo t2 =
Kr s ( r s + 2 r ) s ( s + 1)
Sintonizacin de Controladores PID.- 103
(
1 s + 1) 1
G=
C= = 1 (1 + ) .
s 1s
K
-Si se tiene un proceso de orden tres: G =
(
1 s + 1)( 2 s + 1)( 3 s + 1)
(
1 s + 1)( 2 s + 1)( 3 s + 1) ( s + 1)( 2 s + 1)( 3 s + 1)
el controlador debe ser: GC = = 1 , haciendo t3 =
Kr s ( r s + 2 r ) s ( s + 1)
(
1 s + 1)( 2 s + 1) ( + ) 1
GC = = 1 2 1 + + 1 2
s que es un controlador PID.
s (
1 + 2 ) s 1+ 2
Ejemplo (examen junio 2004): Se pretende disear un regulador PID para controlar un sistema de
6
tercer orden tal como el descrito por la funcin de transferencia: G(s) = ante
( 2s + 1)( 4s + 1)( 6s + 1)
cambios en la referencia. Las funciones de transferencia del elemento final de control y sensor
transmisor son la unidad. Para ello se pretende utilizar el mtodo de sintonizacin de sntesis directa. Se
desea que la respuesta en lazo cerrado del sistema siga una trayectoria correspondiente a un sistema de
1
segundo orden subamortiguado: q(s) = .
r2s2 + 2r r s + 1
-Obtener y justificar los valores de tr y r que faciliten el diseo.
-Obtener y justificar los valores de los parmetros de sintonizacin del controlador PID.
-Calcular el tiempo pico.
-Calcular el sobrepaso mximo de la respuesta.
-Determinar el error en rgimen permanente.
Cuando en G existen tiempos muertos o respuesta inversa, q(s) debe contemplar dichos eventos.
Vase el ejemplo de un sistema de primer orden con tiempo muerto, en este caso, la mejor opcin es
considerar q con una trayectoria similar:
e r s
* q(s) =
r s +1
Ke s s + 1 e ( r ) s
-G = , el controlador ser: GC = , para el caso ms
s +1 K r s + 1 e r s
s +1 1
sencillo de r = , GC = r s
, tomando la expansin en series de Taylor de primer orden
K r s + 1 e
1
para el trmino exponencial, exp(-rs) = 1 - rs, y sustituyendo: GC = 1+ .
K ( r + ) s
Sin embargo si se adopta la aproximacin de primer orden de Pad para el trmino exponencial:
1 0.5 r s 1 1 + 0.5 s r
e r s = se obtiene: : GC = 1 + donde * = que
1 + 0.5 r s K ( r + ) s 1 + * s 2( + r )
+ 0.5 1 0.5 1
puede ser ordenado de manera: GC = 1+ + s que corresponde
K ( r + ) ( + 0.5 ) s + 0.5 1 + * s
a un controlador PID en serie con un filtro de primer orden.
Sintonizacin de Controladores PID.- 104
0.66e 2.6 s
Ejemplo: G(s) = , se requiere una trayectoria con el mismo tiempo muerto y constante
6.7 s + 1
de tiempo de 5.
1
PI: GC = 1.34 1 + .
6.7s
1 1
PID: GC = 1.59 1 + + 1.09 s
8s 1 + 0.86 s
ysp u
Gc Gp y
Un control perfecto sera aquel que diese como salida el setpoint: y(s)=ysp(s)=Gp(s) u(s)+d. Por
tanto, la salida del controlador debe ser: u(s) = 1/Gp(s)[ysp(s)-d)]. Esto implica que tanto el modelo del
proceso como las perturbaciones son conocidos, lo cual es incierto. Por un lado d no es medido y en la
mayora de casos se dispone de un modelo ms o menos detallado pero que no es perfecto. Sea este
modelo g*, entonces la mejor prediccin de las perturbaciones es: d= y g *(s)u(s) . Cambiando la
1
notacin: c(s) = =
. Por tanto: u(s) c(s) ysp (s) d(s)
.
g *(s)
El diagrama de control que habra que implementar sera (segn las ecuaciones anteriores):
d
yd + u + +
c(s) g(s)
- y
+
g*
-
d
Sintonizacin de Controladores PID.- 105
ysp
+ c( s )
g(s)
- 1 c( s ) g *( s )
c( s )
El controlador que hay que implementar tiene como funcin de transferencia GC =
1 c( s ) g *( s )
Las funciones de transferencia de la salida con la consigna y la perturbacin sern:
g ( s )c ( s ) 1 g *( s )c( s )
y ysp + d
1 + c( s ) [ g ( s ) g *( s ) ] 1 + c( s ) [ g ( s ) g *( s ) ]
por tanto si el modelo es perfecto g ( s ) = g *( s ) , el control resulta tambin perfecto y = yd.
No obstante lo anterior, al disear un controlador mediante IMC se deben tener en cuenta las
siguientes puntualizaciones:
-Normalmente g ( s ) g *( s )
-El hecho de que c(s) sea la inversa de g *( s ) implica la aparicin de dificultades como
exponenciales positivas o polos en el semiplano derecho.
-Incluso aunque g *( s ) fuera invertible, los controladores obtenidos son fsicamente difciles de
conseguir.
Debido a todo lo anterior, el procedimiento IMC se modifica de la siguiente forma:
-El modelo de proceso se separa en dos partes: g *( s ) = g *( s ) + g *( s ) donde g *( s ) + contiene
los factores que no se pueden invertir (tiempos muertos, ceros en el semiplano derecho) y posee una
ganancia unidad, g *( s ) lo constituyen el resto de factores.
1
-El controlador se disea segn funcin de transferencia: c( s ) = f ( s ) donde f(s) es un
g *( s )
1
filtro de funcin de transferencia: f (s) = . Lambda y n se eligen de tal manera que la funcin de
( s + 1)n
transferencia del controlador cumpla que el orden del denominador sea mayor que el orden del
numerador.
5
Ejemplo: Disear un controlador mediante IMC para el proceso g *( s ) = ,
8s + 1
El modelo de proceso es convertible, por tanto 1/ g *( s ) = (8s+1)/5 que requiere solamente un
filtro de primer orden para conseguir el mismo orden en s para numerador y denominador.
1 8s + 1
c(s) = , el lazo realimentado puede implementarse de forma convencional si se tiene
5 s +1
c( s ) 8 1
en cuenta que GC = = 1 +
1 c( s ) g *( s ) 5 8s
Sintonizacin de Controladores PID.- 106
diferente.
v- Emplazamiento de polos.
-Mtodo del lugar de las races.
http://www.ece.gatech.edu/research/ccss/education/Java/1998.Winter/Projects/garner-
meeks/ee3833/
La sintonizacin se hace en base a la localizacin de los polos en lazo cerrado a travs del lugar
de las races. Veamos algn ejemplo para diferentes procesos.
Ejemplo. Disear un controlador que proporcione un sobrepaso mximo del 25% y un tiempo
pico de 1 segundo en un proceso de dos sistemas de primer orden en serie con ganancia global 5/3 y
constantes de tiempo 1 y 1/3. (Sep 2s).
En primer lugar, se expresan las especificaciones pedidas para el rgimen transitorio como la
zona del plano complejo donde podran encontrarse los polos del sistema:
ysp
+ C(s)
-
teniendo en cuenta que para un sistema de orden dos se cumple que las races se sitan en -
dj
la localizacin de los polos en lazo cerrado queda como:
3.14j
66.2
3.14
Se prueba en primer lugar con el controlador ms sencillo que es el proporcional. El lugar de las
races para el sistema por tanto resulta ser:
Sintonizacin de Controladores PID.- 107
El lugar de las races pasa por la zona vlida, el controlador proporcional es suficiente para
cumplir con las especificaciones del transitorio. Para minimizar el offset se elige la mayor K que no haga
salir a los polos de la zona restringida. Estos polos son -2 2*tg(66.2)j = -2 4.53j. El valor de K que
proporciona dichos polos se halla por sustitucin directa en la ecuacin caracterstica y comparacin de
mdulos:
El error de estado estacionario se calcula a continuacin mediante el teorema del valor final.
Dicho error es de un 12.2%, si no se permitiera tal error el controlador proporcional no sera vlido y
habra que introducir un compensador.
Ejemplo. Disear un controlador para un proceso con polos en lazo abierto de 1, -4+0.5j y -4 -
EJEMPLO 8.4. Disear un controlador que proporcione un sobrepaso mximo del 5%, y un
tiempo de establecimiento de 2.1 s y ep<50% ante entradas en escaln.
1
G (s) =
(s + 1)(s + 2)
Periodo ultimo
se provoca un cambio en el punto de consigna o
1 en una perturbacin, como la ganancia tiene un
valor bajo se obtendr una respuesta lenta y
0.5
sobreamortiguada.
0 -Se incrementa la ganancia en sucesivos
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-0.5
pasos y se provoca el cambio en cada uno de ellos
-1
-1.5
Sintonizacin de Controladores PID.- 109
CONTROLADOR KC tI tD
P 0.5 KU
PI 0.45 KU 0.83 PU
PID 0.6 KU 0.50 PU 0.125 PU
Parmetros de sintonizacin Z-N.
Se hace notar del cuadro anterior que es necesario reducir la ganancia del controlador cuando se
aade accin integral y cmo pueden incrementarse las acciones proporcional e integral (aumentar KC y
disminuir tI) cuando se implementa la accin derivativa.
Ejemplo.
Considerar el sistema de tres tanques en serie estudiado en la seccin 8.3.1 (vii).
La ganancia ltima del sistema es 1.667 mientras que la frecuencia ltima es 0.5 rad/min, siendo
por lo tanto el perodo ltimo 12.56. (Comprobar de forma analtica, por el grafico de Bode y mediante
el mtodo experimental descrito anteriormente).
6 KC
RA = ; -180 = -tg-1(2u) -tg-1(4u) -tg-1(6u)
4 + 1 16 + 1 36 + 1
2 2 2
1,2
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Ejemplo. Considrese el sistema en lazo cerrado dado por la figura cuya grfica del lugar de las
races se muestra tambin. Los polos en
ysp lazo cerrado son -1+ j. El factor de
+
amortiguamiento es 0.5 siendo la
-
frecuencia natural no amortiguada de 2
rad/s. La constante de error de velocidad
es 2. Se pretende modificar los polos en
lazo cerrado para obtener n = 4 rad/s sin
cambiar .
compensador debe contribuir con ese ngulo. El nuevo lazo abierto ser: .
El paso siguiente es determinar las ubicaciones del cero y el polo del compensador de adelanto.
Existen muchas posibilidades para elegir tales ubicaciones. A continuacin se presenta un procedimiento
con el propsito de obtener el valor ms grande posible para . (Observe que un valor ms grande de
producir un valor ms grande de KV. Primero se dibuja una lnea horizontal que pase por el punto P,
ubicacin deseada para uno de los polos dominantes en lazo cerrado. Esto corresponde a la lnea PA de
la figura. Se dibuja una lnea que conecte el punto P con el origen. Se bisecta el ngulo que forman las
lneas PA y PO, como se aprecia en la figura. Se trazan dos
lneas PC y PD que formen ngulos de +/2 con la bisectriz PB.
Las intersecciones de PC y PD con el eje real negativo
proporcionan la ubicacin necesaria para el polo y el cero de la
red de adelanto. Por tanto, el compensador diseado har de
P un punto sobre el lugar geomtrico de las races del sistema
compensado. La ganancia en lazo abierto se determina
mediante el uso de la condicin de magnitud.
Sintonizacin de Controladores PID.- 113
En el sistema actual, el ngulo de G(s) del polo en lazo cerrado se halla mediante:
*Compensacin de retardo.
Considrese el problema de encontrar una red de compensacin conveniente para un sistema
que exhibe caractersticas satisfactorias de la respuesta transitoria, pero caractersticas insatisfactorias
en estado estable. En este caso la compensacin consiste, esencialmente, en incrementar la ganancia en
lazo cerrado sin modificar en forma notable las caractersticas de la respuesta transitoria. Esto quiere
decir que no debe cambiarse de manera significativa el lugar geomtrico de las races en la vecindad de
los polos dominantes en lazo cerrado, sino que debe incrementarse la ganancia en lazo abierto en la
medida en que se necesite. Esto se consigue si se coloca un compensador de atraso en serie con la
funcin de transferencia de la trayectoria directa determinada. Para evitar un cambio notable en los
Sintonizacin de Controladores PID.- 114
lugares geomtricos de las races, la contribucin de ngulo de la red de atraso debe limitarse a una
cantidad pequea, por ejemplo 5. Para asegurar esto, colocamos el polo y el cero de la red de atraso
relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano s. De este modo, los polos en lazo cerrado
del sistema compensado slo se alejarn ligeramente de sus ubicaciones originales. Por tanto, la
caracterstica de la respuesta transitoria cambiar muy poco. Considere un compensador de atraso
GCAt(s):
1
s+
GCAt(s) = K C T ; > 1 . Si se sitan el polo y el cero del compensador muy cerca uno del
1
s+
T
otro, en s = s1, (donde s1 es uno de los polos dominantes en lazo cerrado), las magnitudes de s1 +1/T y
1
s1 +
=
s1+1/(T) sern casi iguales: GC At ( s ) K C T K .
C
1
s1 +
T
Para que la contribucin de ngulo del compensador sea pequea se necesita que:
1
s1 +
5 < arg umento K C T < 0 . Esto implica que si la ganancia del compensador se hace
s1 +
1
T
igual a la unidad la respuesta transitoria no se alterar. El incremento en la constante de error de
velocidad vendr dado por la expresin: KVNew = K C KVOld .
La principal desventaja de la compensacin de atraso es que el cero del regulador genera un polo
en lazo cerrado cerca del origen que ser parcialmente compensado por un cero cerca del origen
tambin con lo que el tiempo de asentamiento aumentar.
El procedimiento de diseo es el que sigue:
1. Dibjese la grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado, cuya
funcin de transferencia en lazo abierto sea G(s). Con base en las especificaciones de la respuesta
transitoria, se ubican los polos dominantes en lazo cerrado en el lugar geomtrico de las races.
2. Calcular la constante de error esttico especificada en el problema.
3. Determinar el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las
especificaciones.
4. Determinar el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento necesario
en la constante de error esttico determinado sin alterar apreciablemente los lugares geomtricos de
las races originales. (Obsrvese que la razn entre el valor de la ganancia requerido en las
especificaciones y la ganancia que se encuentra en el sistema no compensado es la razn entre la
distancia del cero al origen y la del polo al origen.)
5. Dibujar una nueva grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado.
Localcense los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar geomtrico de las races. (Si la
contribucin de ngulo de la red de atraso es muy pequea, es decir, de pocos grados, los lugares
Sintonizacin de Controladores PID.- 115
geomtricos de las races originales y los nuevos sern casi idnticos. Sin embargo, habr una ligera
discrepancia entre ellos. A continuacin se ubican, sobre el nuevo lugar geomtrico de las races, los
polos dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especificaciones de la respuesta transitoria.)
6. Ajstese la ganancia del compensador (aproximadamente ser la unidad) a partir de la
condicin de magnitud, a fin de que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin
deseada.
La contribucin de ngulo de esta red de atraso cerca de un polo dominante en lazo cerrado es
aproximadamente:
. La funcin de
, el lugar de las
Ejemplo (Febrero 2008). Disear un controlador de atraso con error de posicin inferior
Ejemplo. Se tiene el sistema dado por el diagrama de bloques inferior. Los polos de lazo cerrado
son -0.25 + 1.9843j. El factor de
ysp
+ C(s)
4 amortiguamiento relativo es 0.125, n = 2 rad/s
( s )( s + 0.5)
- y KV = 8 s-1.
Se desean los siguientes valores: = 0.5,
n = 5 rad/s y KV = 80 s-1.
Los nuevos polos de lazo cerrado se deben situar en -2.5 + 4.33j. El ngulo de fase en esos polos es:
4
=
235 . La parte de adelanto del compensador debe contribuir con 55.
s ( s + 0.5) s =
2.5 + 4.33 j
Una de las posibilidades es elegir el cero en -0.5 para cancelar el polo de G(s). El polo se debe
situar en -5.021. Este dato se calcula de forma similar a como se realiz en el diseo de la red de
adelanto sola. As pues: T1 = 2 y = 10.04. El valor de ganancia se determina a partir de la condicin de
magnitud.
s + 0.5 4
KC = 1 ; siendo KC = 6.25.
s + 5.021 s ( s + 0.5)
La parte de retardo de fase se disea del modo siguiente. Primero se determina el valor de que
4
satisface el requisito de KV. 80 = K= lim sGC ( s )G (=
s ) lim sK C G (=
s ) lim s (6.26) ;
V
s 0 s 0 s 0 10.04 s ( s + 0.5)
despejando = 16.04. El valor de T2 se elige de manera que la contribucin de ngulo sea muy pequea
y el mdulo de la red de atraso sea prximo a la unidad.
1 1
s+ s+T
T2
1; 5 < Arg 2
< 0 . Un valor de T2 = 2 (o mayor) cumple
s+
1 s + 1
16.04T2 16.04T2
s=
2.5 + 4.33 j
con ambos criterios. Se elige T2 = 5, la funcin de transferencia del compensador queda finalmente:
10(2 s + 1)(5s + 1)
GC(s) = .
(0.1992 s + 1)(80.19 s + 1)
Si =
Sintonizacin de Controladores PID.- 118
a) En primer lugar se determina la localizacin de los polos en lazo cerrado. El compensador tiene
Ejemplo. Se considera el mismo sistema que en el ejemplo anterior con las mismas
especificaciones.
Los nuevos polos de lazo cerrado se deben situar en -2.5 + 4.33j. El valor de KC que satisface el
Los valores que se obtienen son T1 = 0.42 y = 3.503. (resolucin de tringulo escaleno, ver Ogata
pgina 448).
Para la parte de atraso de fase se selecciona T2 = 10 y el compensador se transforma en:
compensador de adelanto con ganancia unidad y = 0.1. m es la media geomtrica de las dos
frecuencias de esquina:
se define la constante K = .
As pues la GOL =
a) Se halla K para cumplir con los requisitos de error pre-establecidos b) se determina el ngulo de fase
necesario para aadir al sistema con un incremento adicional de 5-12 ya que el compensador de
adelanto desplaza la frecuencia de cruce a la derecha disminuyendo el margen de fase c) se halla a
partir de la ecuacin de ngulo mximo. d) se determina la frecuencia a la cual el sistema no
compensado G1(s) se iguala a -20log . Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia y
Ejemplo. Se tiene el sistema de segundo orden con ganancia 4 y polos en lazo abierto 0 y -2. Se
quiere disear un compensador tal que KV sea de 20 s-1, el margen de fase sea de 50 como mnimo y el
margen de ganancia de al menos 10 dB.
El sistema tiene la funcin de lazo abierto dada por GC(s)G(s).
. Con K = 10 se representa el
Las frecuencias de esquina en 1/T y 1/T se obtienen teniendo en cuenta que el ngulo mximo
esa frecuencia:
compensador es: . En
rad/seg. El incremento de esta frecuencia significa un aumento en el ancho de banda. Esto implica, a su
vez, un incremento en la velocidad de respuesta.
Se observa que los mrgenes de fase y de ganancia son de cerca de 50 y + dB, respectivamente.
Por tanto, el sistema compensado de la figura cumple los requerimientos en estado estable y de
estabilidad relativa.
Para los sistemas de tipo 1, como el sistema recin considerado, el valor de la constante de error
esttico de velocidad KV es simplemente el valor de la frecuencia en la interseccin de la extensin de la
lnea de pendiente inicial -20 dB/dcada con la lnea 0 dB.
para que se cumplan los requisitos de error esttico de velocidad b) si una vez elegida K no se cumplen
los mrgenes de fase y ganancia se busca la frecuencia a la cual el ngulo de fase de la funcin de
transferencia en lazo abierto sea igual a 180 ms el margen de fase requerido. ste es el margen de
fase especificado entre 5 y 12. (La adicin de entre 5 y 12 compensa el atraso de fase del
compensador de atraso.). Se selecciona sta como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. c) para
evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el compensador de atraso, el polo y el cero
del compensador de atraso deben ubicarse mucho ms abajo que la nueva frecuencia de cruce de
ganancia. Por tanto, se elige la frecuencia de esquina = 1/T (que corresponde al cero del compensador
de atraso) entre una octava y una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. (Si las
constantes de tiempo del compensador de atraso no se vuelven demasiado grandes, se selecciona la
frecuencia de esquina = 1/T una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.). d)
se determina la atenuacin necesaria para disminuir la curva de magnitud a 0 dB en la nueva frecuencia
de cruce de ganancia. Considerando que esta atenuacin es de -20 log , determnese el valor de .
Luego se obtiene la otra frecuencia de esquina (que corresponde al polo del compensador de atraso) a
partir de = 1/T. e) usando el valor de K determinado en el paso primero y el de obtenido en el paso
ltimo, se calcula la constante KC a partir de K/=KC.
Ejemplo. Sea el sistema de orden tres con polos en 0, -1 y -2 (ganancia unidad). Se pretende
compensar el sistema para que KV = 5 s-1, el margen de
fase sea de 40 y el de ganancia de 10 dB.
Siguiendo las pautas anteriores se tiene que
error de velocidad:
Con el fin de evitar las constantes de tiempo muy grandes para el compensador de atraso,
debemos elegir la frecuencia de esquina = 1/T (que corresponde al cero del compensador de atraso)
como 0.1 rad/seg (normalmente se pone a una dcada como mnimo de la nueva frecuencia de cruce).
Dado que esta frecuencia de esquina no est muy abajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia, la
modificacin de la curva de fase tal vez no sea pequea. Por tanto, agregamos cerca de 12 al margen
de fase proporcionado, como una tolerancia para considerar el ngulo de atraso introducido mediante
el compensador de atraso. El margen de fase requerido es ahora de 52. El ngulo de fase de la funcin
de transferencia en lazo abierto no compensada es de 128 en la cercana de = 0.46 rad/seg. Por
tanto, se toma la nueva frecuencia de cruce de ganancia como de 0.46 rad/seg. Para bajar la curva de
magnitud hasta 0 dB en esta nueva frecuencia de cruce de ganancia, el compensador de atraso debe
proporcionar la atenuacin necesaria que, en este caso, es de aproximadamente -20 dB (en la grfica se
ve que es algo menos). Por tanto, se cumple que: 20log1/=-20; =10. La otra frecuencia de esquina se
determina como 1/T=0.01 rad/s. La funcin de transferencia del compensador es:
finalmente como:
de tal manera que el margen de ganancia sea de 20dB y el error de posicin inferior al
10%.
*Compensacin de retardo-adelanto.
se determina: .
Ejemplo. Sea el sistema con funcin de transferencia: G(s) = . Se desea que KV tenga un
ganancia del proceso que es ajustable (se toma por tanto KC=1). . El diagrama
20 20
y= log 20 log G (Cruce ) + log Cruce
log log
Los puntos de corte arriba mencionados son:
20log G (Cruce 20log G (Cruce 20
log log
Cruce 10 20
y Cruce 10 20
Para el ejemplo considerado, estas frecuencias esquina son 0.45 y 4.5 rad/s.
( s + 0.45)( s + 0.15)
El compensador final es: GC = .
( s + 4.5)( s + 0.015)
Ejemplo: Disear un compensador de atraso-adelanto para que el sistema G(s) tenga un error de
2
posicin inferior al 5% y margen de fase superior a 60. G ( s ) = 2
s + 2s + 2