UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

ESCUELA DE INGENIERA MECATRNICA

ROBTICA

PROFESOR: ING. RICARDO J. PALOMARES ORIHUELA

2014-II
 V. UNIDADES DE APRENDIZAJE

1. FUNDAMENTOS DE LA ROBTICA
2. LOCALIZACIN ESPACIAL
3. CINEMTICA DEL ROBOT
4. MOVIMIENTO DIFERENCIAL Y VELOCIDADES
5. ANLISIS DINMICO Y FUERZAS
6. INTRODUCCIN AL MAPEO DE TRAYECTORIA
7. CONTROL EN LA ROBTICA
8. ROBOTICA INDUSTRIAL
 Interpolacin de Trayectorias
Deberemos seleccionar un tipo de funcin para unir
los puntos por donde se quiere que pasen las articulaciones
del robot y restringir las velocidades y aceleracin para
asegurar la suavidad de la trayectoria.

En la seleccin de esta funcin debe considerarse que

el calculo ser en tiempo real, por lo que la simplicidad de la
funcin ser un factor a valorar.

Presentaremos las funciones interpoladoras utilizadas

con mayor frecuencia. Cada una de ella ha sido desarrollada
para un solo grado libertad, debiendo quedar claro que el
mismo clculo deber repetirse para cada uno de los grados
de libertad del robot.
Interpoladores lineales:

Supongamos que se pretende que una de las

articulaciones q del robot, pase sucesivamente por los
valores qi en los instantes ti.

Una primera solucin a este problema consistira en

mantener constante la velocidad de movimiento entre cada
dos valores sucesivos (qi-1, qi ) de la articulacin.

La trayectoria entre dos puntos qi-1, qi sera entonces:

 Esta trayectoria asegura la continuidad de la posicin,
pero origina saltos bruscos en la velocidad (dq) de la
articulacin, y consecuentemente precisa de aceleraciones
(d2q) de valor infinito, lo que en la prctica no es posible.
Interpoladores cbicos:

Para asegurar que la trayectoria que une a los puntos

por los que tiene que pasar la articulacin presente
continuidad en velocidad, utilizaremos un polinomio de grado
tres que una cada pareja de puntos adyacentes.

La expresin de la trayectoria que une dos puntos

adyacentes (qi-1, qi) ser:
 Para poder calcular los valores de los coeficientes de
los polinomios cbicos, es preciso conocer los valores de las
velocidades de paso qi.

Un primer criterio para seleccionar las velocidades de

paso podra ser:

Esta seleccin es de sencilla realizacin y da como

resultado una continuidad razonable en la velocidad. Sin
embargo, no establece ninguna condicin sobre la continuidad
de la aceleracin.
Interpoladores a tramos:

En los interpoladores ya vistos se utilizan polinomios

de un grado determinado (1 o 3) para unir dos puntos
consecutivos de la trayectoria.

Al usar polinomios, la velocidad de la articulacin

varia continuamente, lo que exige un control continuo de la
misma.

Una alternativa que proporciona una solucin

intermedia consiste en descomponer en tres tramos
consecutivos la trayectoria que une dos punto q0, q1.
 En el tramo central se utiliza un
interpolador lineal, con velocidad constante
y sin aceleracin alguna en el actuador.

En los tramos inicial y final se utiliza

un polinomio de 2do grado. En el tramo 1 la
velocidad vara linealmente desde la
velocidad de la trayectoria anterior a la de
presente, y en el tramo tres vare desde la
velocidad de la trayectoria presente hasta
la de la siguiente.

En los tramos inicial y final la

aceleracin es constantes y distinta de
cero, mientras que en el tramo intermedio
la aceleracin es nula.
 En el caso de una trayectoria con dos nicos puntos
de velocidad inicial y final nula, las ecuaciones de los tres
tramos seran:
 En el ajuste parablico, se aproxima al interpolador
lineal cuanto mayor sea la aceleracin permitida. As, al pasar
por los puntos q0, q1 y q2 en los instantes t=0, t=1 y t= T1+T2,
la ecuacin de la trayectoria que une dos puntos sera:

donde a es la aceleracin constante que permite cambiar la

velocidad de un tramo al siguiente siendo su valor :

y 2 es el tiempo utilizado en variar la velocidad del

movimiento, estando repartido simtricamente respecto al
instante T1.
MUCHAS GRACIAS POR
SU ATENCIN

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