Aula 4 Dinâmica Das Estruturas - Capitulos 4 A 9 - 20161123

Dinmica das Estruturas

Reduo a Sistema com 1 Grau de Liberdade
Vibraes em Sistemas com 1 Grau de Liberdade
no - amortecidas mu ku 0

livres
amortecidas mu cu ku 0
no - amortecidas mu ku pt

foradas
amortecidas mu cu ku pt
Vibraes livres no-amortecidas
mu ku 0 ou u 2u 0

cond iniciais : u 0 u0

u 0 u0
k 1 2
com 2
f T
m 2 f
u t cos t
u0
2
u0
2

com :
u0
arctg
u 0
u t cos t
u(t)

u0 u0
t
T = 2 = 1f
Vibraes livres amortecidas
mu cu ku 0 ou u 2u 2u

condies iniciais : u 0 u0
u 0 u0
c k
com : e
2
2m m
Vibraes Livres com Amortecimento Subcrtico 1
u t e t
cos Dt D 1 2
u0 u0
2
u0
2
D
com :

arctg u0 u0
D u0
Vibraes Livres com Amortecimento Subcrtico 1
u t e t
cos Dt
u(t)
e -t

u0 u1
u0
u2
t

- e -t
t1 TD
t2
Vibraes Livres com Amortecimento Crtico 1
ut e t u0 u0 u0 t
u(t)
u0
u0
t
Vibraes Livres com Amortecimento Supercrtico 1
u t e
u0 u0
u0 cosht senht
t

com 2 1
u(t)
u0
u0
t
Choque Mecnico: Perfeitamente Elstico
Fonte: Os fundamentos da Fsica Mecnica

Ramalho Ivan Nicolau - Toledo
Choque Mecnico: Perfeitamente Inelstico

Choque Mecnico
e = COEFICIENTE DE RESTITUIO
e =0 e <1 e =1
Choque Perfeitamente Inelstico Choque Parcialmente Elstico Choque Perfeitamente Elstico
ENERGIA
Mxima Dissipao Dissipao Parcial Conservao da Energia Cintica
QUANTIDADE DE MOVIMENTO
Constante Constante Constante
Velocidade Relativa de Afastamento (depois)

e
Velocidade Relativa de Aproximao (antes)

Choque Horizontal (Puramente Inelstico) - Exemplo 3
u
B
45 v k estr
2m m 3m
45
A
a) b)
Choque Horizontal - desprezando o amortecimento
3mu kest u 0 ou u 2u 0

u 0 0
cond iniciais :
u 0
v

3
54.36 rd ; T 0.11558s ; f 8.65191Hz

s
Choque Horizontal - desprezando o amortecimento
u(t) = 6.13177e-4 * cos(54.3616 * t + 1.5708)

Choque Horizontal - Considerando o amortecimento
3mu cu kestr u 0 ou u 2u 2u

u 0 0
condies iniciais : u 0 v

3
Choque Horizontal - Considerando o amortecimento
ut e2,71808t 0,000614 cos54,2936t 1,5708
0.05
[ - 5.65388e-4, 4.83106e-4, - 4.12799e-4, 3.52724e-4] em metros

[ - 0.92206, 0.78787, - 0.67321, 0.57524]
Choque Horizontal Fora normal na barra AC:
sem e com amortecimento
Acoplamento em Srie de Molas
u u
B
km k estr km k eq
v
2m m 3m 3m
A
a) b) c)
kest km
keq
F Fest Fm k k
u est m
keq kest km keq
uest u
kest
F Fest Fm keq
um u
km
Acoplamento em Srie de Molas
F F1 F2 F k *U F1 k1U1 F2 k2U 2
F F1 F2 1 1 1
U U1 U 2 *
*

k k1 k 2 k k1 k 2
F1 F k *
U1 U
k1 k1 k1
F2 F k *
U2 U
k2 k2 k2
Associao em Paralelo
F F1 F2 F k *U
U U1 U 2 F1 k1U1 F F1 F2 k * k1 k 2
F2 k 2U 2
k1
F1 k1U 1 *
F
k
k2
F2 k 2U 2 * F
k
Choque Vertical - Exemplo 4
m1 m2 u kest u m1 m2 g ou u 2u

u 0
m1 g

condies iniciais : kest
u 0
m1
2 gh
m1 m2
m1 m2 g
ut cost
kest
2 kest
m m
1 2
g 2h g
com : m2
kest m1 m2 kest
kest 2 gh
arctan
m1 m2 g
umx
m1 m2 g

kest

m1 m2 g
uest m2 2h
kest D 1 1
m1 m2 uest

umx Duest

Choque Vertical - Exemplo 4 Associao em Paralelo
kb* kest km
Choque Vertical - Exemplo 4 Associao em Paralelo
Caso B - Associao em Paralelo - Analise Dinmica do Ponto E

km k*b UEb_est Db UEb_din_max Erro
595000 970000 3,866E-02 2,588 0,100069 0,069%
595100 970100 3,866E-02 2,589 0,100062 0,062%
595200 970200 3,865E-02 2,589 0,100055 0,055%
595300 970300 3,865E-02 2,589 0,100048 0,048%
595400 970400 3,864E-02 2,589 0,100040 0,040%
595500 970500 3,864E-02 2,589 0,100033 0,033%
595600 970600 3,864E-02 2,589 0,100026 0,026%
595700 970700 3,863E-02 2,589 0,100019 0,019%
595800 970800 3,863E-02 2,589 0,100012 0,012%
595900 970900 3,862E-02 2,589 0,100005 0,005%
596000 971000 3,862E-02 2,589 0,099997 0,003%
596100 971100 3,862E-02 2,589 0,099990 0,010%
596200 971200 3,861E-02 2,589 0,099983 0,017%
596300 971300 3,861E-02 2,590 0,099976 0,024%
596400 971400 3,860E-02 2,590 0,099969 0,031%
596500 971500 3,860E-02 2,590 0,099961 0,039%
596600 971600 3,860E-02 2,590 0,099954 0,046%
596700 971700 3,859E-02 2,590 0,099947 0,053%
596800 971800 3,859E-02 2,590 0,099940 0,060%
596900 971900 3,858E-02 2,590 0,099933 0,067%
597000 972000 3,858E-02 2,590 0,099926 0,074%
597100 972100 3,858E-02 2,590 0,099918 0,082%
Choque Vertical - Exemplo 4 Associao em Srie
1 1 1

kc* kest k m
Choque Vertical - Exemplo 4 Associao em Srie
Caso C - Associao em Srie - Analise Dinmica do Ponto G

A determinao do deslocamento vertical do ponto E faz-se pela relao UE = UG*kc/ka
Note-se que UE_est sempre igual a 0,1 m e, portanto, UE_din_max > 0,1m
km k*c UG_est UE_est Dc UGc_din_max UEc_din_max Erro
104900 81970 0,4575 0,1000 1,49984 6,86153E-01 1,49984E-01 0,0104%
104920 81982 0,4574 0,1000 1,49987 6,86066E-01 1,49987E-01 0,0083%
104930 81989 0,4574 0,1000 1,49989 6,86022E-01 1,49989E-01 0,0073%
104940 81995 0,4573 0,1000 1,49991 6,85978E-01 1,49991E-01 0,0063%
104950 82001 0,4573 0,1000 1,49992 6,85934E-01 1,49992E-01 0,0052%
104960 82007 0,4573 0,1000 1,49994 6,85890E-01 1,49994E-01 0,0042%
104970 82013 0,4572 0,1000 1,49995 6,85846E-01 1,49995E-01 0,0031%
104980 82019 0,4572 0,1000 1,49997 6,85802E-01 1,49997E-01 0,0021%
104990 82025 0,4572 0,1000 1,49998 6,85758E-01 1,49998E-01 0,0010%
105000 82031 0,4571 0,1000 1,50000 6,85714E-01 1,50000E-01 0,0000%
105010 82037 0,4571 0,1000 1,50002 6,85670E-01 1,50002E-01 0,0010%
105020 82043 0,4571 0,1000 1,50003 6,85627E-01 1,50003E-01 0,0021%
105030 82050 0,4570 0,1000 1,50005 6,85583E-01 1,50005E-01 0,0031%
105040 82056 0,4570 0,1000 1,50006 6,85539E-01 1,50006E-01 0,0042%
105050 82062 0,4570 0,1000 1,50008 6,85495E-01 1,50008E-01 0,0052%
105060 82068 0,4569 0,1000 1,50009 6,85451E-01 1,50009E-01 0,0062%
105070 82074 0,4569 0,1000 1,50011 6,85407E-01 1,50011E-01 0,0073%
105080 82080 0,4569 0,1000 1,50012 6,85364E-01 1,50012E-01 0,0083%
105090 82086 0,4568 0,1000 1,50014 6,85320E-01 1,50014E-01 0,0094%
Choque Vertical - Exemplo 4 Associao em Srie e Paralelo
kb* kest km
1 1 1
*
*
k d kb k m
Choque Vertical - Exemplo 4 Associao em Srie e Paralelo
Caso D - Associao em Srie e Paralelo - Analise Dinmica do Ponto G
A determinao do deslocamento vertical do ponto E faz-se pela relao UE = UG.k*d/k*b
km kb k*d UGd_est UEd_est Dd UGd_din_max UEd_din_max Erro
260.000 635.000 184.469 0,203285887 0,059055118 1,716 0,349 0,101321 1,321%
261.000 636.000 185.057 0,202640425 0,058962264 1,717 0,348 0,101224 1,224%
262.000 637.000 185.644 0,201999473 0,058869702 1,718 0,347 0,101127 1,127%
263.000 638.000 186.231 0,201362981 0,058777429 1,719 0,346 0,101030 1,030%
264.000 639.000 186.817 0,200730901 0,058685446 1,720 0,345 0,100933 0,933%
265.000 640.000 187.403 0,200103184 0,05859375 1,721 0,344 0,100836 0,836%
266.000 641.000 187.989 0,199479784 0,05850234 1,722 0,343 0,100740 0,740%
267.000 642.000 188.574 0,198860653 0,058411215 1,723 0,343 0,100643 0,643%
268.000 643.000 189.159 0,198245746 0,058320373 1,724 0,342 0,100547 0,547%
269.000 644.000 189.744 0,197635018 0,058229814 1,725 0,341 0,100451 0,451%
270.000 645.000 190.328 0,197028424 0,058139535 1,726 0,340 0,100355 0,355%
271.000 646.000 190.912 0,196425919 0,058049536 1,727 0,339 0,100260 0,260%
272.000 647.000 191.495 0,195827462 0,057959815 1,728 0,338 0,100164 0,164%
273.000 648.000 192.078 0,195233008 0,05787037 1,729 0,338 0,100069 0,069%
274.000 649.000 192.661 0,194642516 0,057781202 1,730 0,337 0,099974 0,026%
275.000 650.000 193.243 0,194055944 0,057692308 1,731 0,336 0,099879 0,121%
276.000 651.000 193.825 0,193473252 0,057603687 1,732 0,335 0,099784 0,216%
277.000 652.000 194.407 0,192894399 0,057515337 1,733 0,334 0,099689 0,311%
278.000 653.000 194.988 0,192319345 0,057427259 1,734 0,334 0,099595 0,405%
279.000 654.000 195.569 0,191748052 0,05733945 1,735 0,333 0,099501 0,499%
280.000 655.000 196.150 0,191180480 0,057251908 1,736 0,332 0,099407 0,593%
281.000 656.000 196.730 0,190616591 0,057164634 1,737 0,331 0,099313 0,687%
Vibraes Foradas Harmnicas
m3 2 a = fora centrfuga
t
m3
m2 a
m1
k
m p(t)
EI , h EI, h
c
u
mu cu ku p0sin t

u 0 u0

condies iniciais :
u 0 u0
mu cu ku p0sin t 1

u 0 u0

condies iniciais :
u 0 u0
u t e t cos Dt sen t

soluo homognea soluo particular
Vibraes Foradas Harmnicas Soluo da Homognea
uh t e t cosDt
Vibraes Foradas Harmnicas Soluo Particular
u p t sen t
Due

ue p0
k
1
com : D

2 2
1 2 2
2
arctg 1 2

Vibraes Foradas Harmnicas Regime Permanente
k
p(t) 1
D
m
1 2
c
p0 k 2 2 2
u
u p t sen t
Vibraes Foradas Harmnicas Regime Permanente
k
p(t) 1
D
m
1 2
c
p0 k 2 2 2
u
u p t sen t
Estudo do controle de vibraes para uma estrutura
m 106 kg
Figura 6.7 h 15m
EI 6,75 1010 Nm2
3EI
k 3 60 106 N/m
h
Vibraes Foradas Harmnicas Caso a
k m 106 kg k 60 106 N/m

12.5% 7.746rd/s 1
m p(t)
c
u
[p0 = 60000N, u0 = 0.002m, v0 = 0,0]

Vibraes Foradas Harmnicas Caso a
k m 106 kg k 60 106 N/m

12.5% 7.746rd/s 1
m p(t)
c
u
[p0 = 60000N, u0 = 0.002m, v0 = 0,0]

VFH - E4 - Excitao de Suporte
ut x a s u
u t s u
ut s u
st ms0 sen t
mu s cu ku 0
ou
mu cu ku ms m 2 s0 sen t
VFH - E4 - Excitao de Suporte
mu cu ku p0 sen t
com
p0 m 2 s0
st ms0 sen t
= 1 106 kg , = 15m , = 1,9365 106 Ns/m , 0 = 0,01m
= 3 1010 N2 , = 2,25 4
x
a u
m
EI,h
Dinmica das Estruturas O

x
VFH - E4 - Excitao de Suporte x g = x 0 sen t
= 7 rad/s , = 0,9037 , 0 = 4,9 105 N , = 8,17 103 m ,

= 3,437 , = 2,81 102 m , = 1,68 106 N , = 2,53 107 Nm
5,00E-02
u0 0,02m u0 0,2m/s
4,00E-02
3,00E-02
2,00E-02
1,00E-02
0,00E+00
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
-1,00E-02
-2,00E-02
-3,00E-02
-4,00E-02
x
a u
m
EI,h

x
= 7 rad/s , = 0,9037 , 0 = 4,9 105 N , = 8,17 103 m ,

= 3,437 , = 2,81 102 m , = 1,68 106 N , = 2,53 107 Nm
4,00E-02
3,00E-02
u0 0 u 0 0
2,00E-02
1,00E-02
0,00E+00
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
-1,00E-02
4,00E-02
-2,00E-02
3,00E-02
-3,00E-02
2,00E-02
-4,00E-02
1,00E-02
0,00E+00
0 1 2 3 4 5
-1,00E-02
-2,00E-02
-3,00E-02
-4,00E-02
x
a u
m
EI,h

x
0.5
umax 0,0033m u0 0 u 0 0
5,00E-03
4,00E-03
3,00E-03
2,00E-03
1,00E-03
0,00E+00
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
-1,00E-03
-2,00E-03
-3,00E-03
-4,00E-03
x
a u
m
EI,h

x
1.0
u max 0,04m u0 0,08m u0 0
1,00E-01
8,00E-02
6,00E-02
4,00E-02
2,00E-02
0,00E+00
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
-2,00E-02
-4,00E-02
-6,00E-02
-8,00E-02
x
a u
m
EI,h

x
1.5
u max 0,017m
5,00E-02
4,00E-02
3,00E-02
2,00E-02
1,00E-02
0,00E+00
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5
-1,00E-02
-2,00E-02
-3,00E-02
Vibrao Forada Harmnica Transmissibilidade
= +
+ + = 0 2 ()
2 0
= = 2 0
= ( )
2
= arctan
1 2
= +
uT max TR s0
uT t sen t s0 sin t

TR D 1 2
regime permanente 2
perfil da estrada
uT t uT max sin t D 2
sin

arctan
1 D cos
2
= +
uT max TR s0
TR D 1 2
2
V 72km/h
12m Determinar c tal que uT max 5cm
s0 0,03m
k 1,4865 105 N/m
T 0,6s 10,472 rad/s

k 0,941
11,130 rad/s
m
0,391
Ns
c 10450
m
D 1,342
3,56cm
Sistema de isolao de uma fundao submetida a carregamento harmnico
Carregamentos Peridicos
Um carregamento peridico
geral pode ser representado
por meio de srie de Fourier
Carregamentos Peridicos
Para regime permanente

Exemplo: Carregamento Peridico
Determinar a resposta
dinmica do oscilador,
em regime estacionrio,
at o quarto harmnico
Carregamento Impulsivos
0 t t1 Fase 1 : Vibraes Foradas
t t1 Fase 2 : Vibraes Livres com u t1 u1

condies iniciais u t1 u 1
Carregamento Impulsivo: Pulso Retangular
pt p0 para t t1
pt 0 para t t1
2p 0
u mx =
k
p0
u est =
k
t
0 T T
2
Carregamento Impulsivo
mu ku 0
Fase 2 : Vibraes Livres u t 1 u1
c. i. :
Pt 0 para t t1 u t 1 u 1
ut et t1 cosD t t1 2
u 1 u1 u1 2
D

com :

D 1 2 arctg u 1 u1
u
D 1
pt p0 para t t1
pt 0 para t t1
pt p0 para t t1
pt 0 para t t1
pt p0 para t t1
pt 0 para t t1
Carregamentos Impulsivos
2,4
2,0
1,6
D 1,2
0,8
0,4
0
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6 1,8 2,0
t1
T
t1
Carregamento Impulsivo de Curtssima Durao 0.25
T
mu pt
0 t t1 Fase 1 : u 0 0
c. i. :
u 0 0
t t1 u t1 0
Fase 2 : Vibraes Livres com
I
u t1 u1 m
condies iniciais
u t e t t1 sin D t t1
I
m D

I
umx u t1 e 2
2 D m D
Exemplo 6: Carregamento Impulsivo de Curtssima Durao
k
10rd / s
m
2
T 0.6283s

t1
0.0318s 0.25s
T
I
u mx 0.000643m
m
Fmx ku mx 45N
m 7 105 kg M mx Fmx h 2025kNm

Dados : k 7 107 N / m
h 45m

Carregamentos Dinmicos Gerais
mu cu ku pt
somatrio simples
aproximao por funces constantes
trapezoidal
Integrao numrica
aproximao por funces constantes
Simpson
aproximao por funes quadrticas
Anlise no domnio do
Mtodo de Runge-Kutta de 4a. Ordem
tempo
Soluo numrica da Mtodo de Euler-Gauss

equao diferencial do
movimento Mtodo de Newmark
Mtodo de Wilson-
Anlise no domnio da Transformada de

FFT- Transformada Rpida de Fourier
frequncia Fourier
Anlise no domnio do tempo Integral de Duhamel

Integrao numrica
Somatrio simples (aproximao por funes constantes)
Trapezoidal (aproximao por funes lineares)
Simpson (aproximao por funes quadrticas)

Anlise no domnio do tempo Integral de Duhamel
mu cu ku p0 sen t
Ns N rad
m 1200kg c 10450 k 148650 p0 3948N 10,472
m m s
ui
ti (s) Ai Bi Simpson exata erro
1,46 0,005942 0,041554 0,034375 0,034409 -0,10%
1,48 0,003958 0,039246 0,035552 0,035593 -0,11%
1,50 0,003067 0,036264 0,035177 0,035221 -0,12%
ui
1,46 0,00594 0,04155 0,03438 0,03441 -0,09%
1,48 0,00396 0,03925 0,03550 0,03559 -0,25%
1,50 0,00307 0,03626 0,03518 0,03522 -0,11%
ui
1,46 0,0059 0,0416 0,0344 0,0344 0,00%
1,48 0,0040 0,0392 0,0356 0,0356 0,00%
1,50 0,0031 0,0363 0,0352 0,0352 0,00%
Anlise no domnio do tempo
Soluo numrica da equao diferencial do movimento Mtodo de Euler-Gauss
Hipteses:
Tempo discretizado em intervalos de durao t constante
Considera-se um intervalo de tempo t entre os instantes
ti it e t i 1 i 1t
Admite-se que so conhecidos u i u i ui no instante ti
Deseja-se determinar u i 1 u i 1 ui 1 em um certo
instante t i 1
Admite-se nesse intervalo que a acelerao seja constante

ui ui 1
e igual mdia
2
u i 1 u i
t i t t i 1 a Movimento uniformemente acelerado
2
u i 1 u i

u i 1
u i t
t i 1 t i t 2
1 ui 1 u i 2
u i 1 u i u i t t
2 2
ui 1
4
u i 1 u
4
u i t ui
t t
2 i
t t
u i 1 u i ui ui 1
2 2
ui 1
4
u i 1 u
4
u i t ui
t t
2 i
mui 1 cu i 1 ku i1 pi1 com t t
u i 1 u i ui ui 1
2 2
kui 1 Ri 1
4 2
k k 2 m c
t t
4 4 2
Ri 1 pi 1 m 2 ui ui ui c ui ui
t t t
Mtodo de Euler- Gauss incondiconalmente estvel

T*
Recomenda-se: t T * min(T , T )
20

u0

t0 u 0
p0 k c

0
u u u 0

0
m m m kui 1 Ri 1
4 2
k k 2 m c
t t
4 4 2
Ri 1 pi 1 m 2 ui ui ui c ui ui
t t t
mu cu ku p0 sen t
Ns N rad
m 1200kg c 10450 k 148650 p0 3948N 10,472
m m s
T 0,56s
T 0,60s
mu cu ku p0 sen t
Ns N rad
m 1200kg c 10450 k 148650 p0 3948N 10,472
m m s
Pont du Gard, Remoulins, Frana

Aula 4 Dinâmica Das Estruturas - Capitulos 4 A 9 - 20161123

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Dinmica das Estruturas

Dinmica das Estruturas

Fonte: Os fundamentos da Fsica Mecnica

Fonte: Os fundamentos da Fsica Mecnica

Choque Perfeitamente Inelstico Choque Parcialmente Elstico Choque Perfeitamente Elstico

Mxima Dissipao Dissipao Parcial Conservao da Energia Cintica

Constante Constante Constante

Velocidade Relativa de Afastamento (depois)

Fonte: Os fundamentos da Fsica Mecnica

54.36 rd ; T 0.11558s ; f 8.65191Hz

u(t) = 6.13177e-4 * cos(54.3616 * t + 1.5708)

ut e2,71808t 0,000614 cos54,2936t 1,5708

[ - 5.65388e-4, 4.83106e-4, - 4.12799e-4, 3.52724e-4] em metros

Caso B - Associao em Paralelo - Analise Dinmica do Ponto E

Caso C - Associao em Srie - Analise Dinmica do Ponto G

k m 106 kg k 60 106 N/m

[p0 = 60000N, u0 = 0.002m, v0 = 0,0]

k m 106 kg k 60 106 N/m

[p0 = 60000N, u0 = 0.002m, v0 = 0,0]

= 1 106 kg , = 15m , = 1,9365 106 Ns/m , 0 = 0,01m

Dinmica das Estruturas O

VFH - E4 - Excitao de Suporte x g = x 0 sen t

= 7 rad/s , = 0,9037 , 0 = 4,9 105 N , = 8,17 103 m ,

Dinmica das Estruturas O

VFH - E4 - Excitao de Suporte x g = x 0 sen t

= 7 rad/s , = 0,9037 , 0 = 4,9 105 N , = 8,17 103 m ,

Dinmica das Estruturas O

VFH - E4 - Excitao de Suporte x g = x 0 sen t

Dinmica das Estruturas O

VFH - E4 - Excitao de Suporte x g = x 0 sen t

Dinmica das Estruturas O

VFH - E4 - Excitao de Suporte x g = x 0 sen t

T 0,6s 10,472 rad/s

Para regime permanente

0 t t1 Fase 1 : Vibraes Foradas

t t1 Fase 2 : Vibraes Livres com u t1 u1

Soluo numrica da Mtodo de Euler-Gauss

Anlise no domnio da Transformada de

Anlise no domnio do tempo Integral de Duhamel

Somatrio simples (aproximao por funes constantes)

Trapezoidal (aproximao por funes lineares)

Simpson (aproximao por funes quadrticas)

Admite-se nesse intervalo que a acelerao seja constante

Mtodo de Euler- Gauss incondiconalmente estvel

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