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Instituto Politcnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y


Tecnologas Avanzadas

Compensador de atraso y adelanto


usando Lugar geomtrico de las Races y
Diagramas de Bode

Equipo:
Aburto Mastache Sergio Eladio
Daz Blancas Eduardo
Martnez Snchez Jorge

Profesor: Rojas Pacheco Adolfo


Unidad de Aprendizaje: Control Clsico

Grupo: 3MM3.
Fecha de entrega: Ciudad de Mxico, a 23 de noviembre de 2016.
Contenido

Objetivo ............................................................................................................................................... 3
Introduccin ........................................................................................................................................ 3
Lugar Geomtrico de las Races (LGR)............................................................................................. 3
Compensador de adelanto para LGR (PD)................................................................................... 4
Compensador de retardo para LGR (PI) ...................................................................................... 5
Diagramas de Bode (DB) ................................................................................................................. 6
Compensador de adelanto con DB.............................................................................................. 7
Compensador de atraso con DB .................................................................................................. 8
Desarrollo ............................................................................................................................................ 9
COMPENSADORES DE ADELANTO ................................................................................................... 9
Ejemplo 1 DB ............................................................................................................................... 9
Ejemplo 1 LGR ........................................................................................................................... 12
Ejemplo 2 DB ............................................................................................................................. 15
Ejemplo 2 LGR ........................................................................................................................... 18
COMPENSADORES DE ATRASO ..................................................................................................... 21
Ejemplo 1 LGR ........................................................................................................................... 21
Ejemplo 1 DB ............................................................................................................................. 28
Ejemplo 2 LGR ........................................................................................................................... 33
Ejemplo 2 DB ............................................................................................................................. 38
Conclusiones ..................................................................................................................................... 42
Referencias ........................................................................................................................................ 43

2
Objetivo
Entender el propsito de implementar compensadores de adelanto o atraso en un
sistema de control de lazo cerrado.
Practicar ambos mtodos de sintonizacin de controladores PID.
Comparar ambos mtodos de sintonizacin para entender sus similitudes y sus
virtudes, uno con el otro.
Ser capaces de escoger el mtodo de sintonizacin ms adecuado para cada
problema.

Introduccin
Lugar Geomtrico de las Races (LGR)
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se
relaciona estrechamente con la localizacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene
una ganancia de lazo variable, la localizacin de los polos en lazo cerrado depende del
valor de la ganancia de lazo elegida. Por tanto, es importante que el diseador conozca
cmo se mueven los polos en lazo cerrado en el plano s conforme vara la ganancia de
lazo.

Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas
mueve los polos en lazo cerrado a las posiciones deseadas. A continuacin, el problema
de diseo se centra en la seleccin de un valor de ganancia adecuado. Si el ajuste de la
ganancia no produce por s solo un resultado conveniente, ser necesario aadir un
compensador al sistema. Sin embargo, simplemente encontrar las races de la ecuacin
caracterstica puede tener un valor limitado, debido a que a medida que vara la ganancia
de la funcin de transferencia en lazo abierto, la ecuacin caracterstica cambia y deben
repetirse los clculos.

Por medio del mtodo del lugar de las races es posible representar las races de la
ecuacin caracterstica en el plano para todos los valores de un parmetro del sistema,
mediante el mtodo del lugar de las races, el diseador puede predecir los efectos que
tiene en la localizacin de los polos en lazo cerrado, variar el valor de la ganancia o aadir
polos y/o ceros en lazo abierto. Por tanto, es conveniente que el diseador comprenda bien
el mtodo para generar los lugares de las races del sistema en lazo cerrado.

3
Debido a que generar los lugares de las races usando MATLAB es muy sencillo, se podra
pensar que dibujar los lugares de las races de forma manual es una prdida de tiempo y
esfuerzo. Sin embargo, una buena forma de interpretar los lugares de las races generados
por la computadora es adquirir la experiencia de dibujar los lugares de las races de forma
manual, cosa que, adems, proporciona con mucha rapidez una idea global de los lugares
de las races.

Compensador de adelanto para LGR (PD)


Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo (o
analgicos), como, por ejemplo, las redes electrnicas que usan amplificadores
operacionales, redes RC elctricas y sistemas de amortiguadores mecnicos, en resumen,
este tipo de compensacin es equivalente a agregar un controlador PD al sistema.

El mtodo del lugar de las races es muy poderoso en el diseo cuando se incorporan
las especificaciones en trminos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales como el
factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los polos
dominantes en lazo cerrado, la sobreelongacin mxima, el tiempo de levantamiento y el
tiempo de asentamiento.

Considrese un problema de diseo tal que el sistema original sea inestable para todos los
valores de la ganancia o estable, pero con caractersticas no deseables de la respuesta
transitoria. En este caso, es necesario volver a construir el lugar de las races en la
proximidad del eje ju y del origen para que los polos dominantes en lazo cerrado estn en
posiciones deseadas en el plano complejo. Este problema se soluciona introduciendo un
compensador de adelanto adecuado en cascada con la funcin de transferencia del camino
directo.

A continuacin, se relata el proceso para aplicar un compensador de adelanto, explicado


de forma general.

1. Se tiene un sistema de lazo cerrado, se debe de trazar su LGR y localizar la raz


deseada ( ).
2. Por medio de mtodos trigonomtricos usando la y el LGR conocido encontrar el
ngulo a compensar.
3. Ubicar el polo y el cero del compensador.

4
1
+
() = ( < 1)
1
+

4. Calcular la nueva ganancia ya compensada.

Una vez diseado un compensador, debe verificarse que se han cumplido todas las
especificaciones de comportamiento. Si el sistema no cumple las especificaciones de
comportamiento, debe repetirse el procedimiento de diseo ajustando el polo y el cero del
compensador hasta cumplir con todas las especificaciones. Si se requiere de una constante
de error esttico grande, se debe introducir en cascada una red de retardo o convertir el
compensador de adelanto en un compensador de retardo-adelanto.

Obsrvese que, si los polos dominantes en lazo cerrado que se han seleccionado no son
realmente dominantes, ser necesario modificar la situacin del par de polos dominantes
en lazo cerrado seleccionados. (Los polos en lazo cerrado diferentes de los dominantes
modifican la respuesta obtenida de los polos dominantes en lazo cerrado. El grado de
modificacin depende de la localizacin de los polos en lazo cerrado restantes.) Asimismo,
los ceros en lazo cerrado afectan a la respuesta si se sitan cerca del origen.

Compensador de retardo para LGR (PI)


Considrese el problema de encontrar una red de compensacin adecuada para un sistema
que presenta caractersticas satisfactorias de la respuesta transitoria, pero caractersticas
no satisfactorias en estado estacionario. En este caso la compensacin consiste,
esencialmente, en incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar de forma notable
las caractersticas de la respuesta transitoria. Esto quiere decir que no debe cambiarse de
manera significativa el lugar de las races en la proximidad de los polos dominantes en lazo
cerrado, sino que debe incrementarse la ganancia en lazo abierto tanto como se necesite.
Esto se consigue si se coloca un compensador de retardo en cascada con la funcin de
transferencia del camino directo determinada.

Para evitar un cambio apreciable en los lugares de las races, la contribucin de ngulo de
la red de retardo debe limitarse a un valor pequeo. Para asegurar esto, se sitan el polo y
el cero de la red de retardo relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano s.
De este modo, los polos en lazo cerrado del sistema compensado slo se alejarn
ligeramente de sus situaciones originales. Por tanto, la caracterstica de la respuesta
transitoria cambiar muy poco.

5
Esta forma de compensacin es equivalente a implementar un PI en un sistema y la forma
de llevarlo a cabo es la siguiente:

1. Se construye el LGR si compensar y se ubica la deseada, la cual deber de estar


dentro del LGR original.
2. Se calcula la ganancia no compensada ( ) y la .
3. Determinar la con la cual se obtiene la deseada.

4. Determinar: = =

1
5. Se propone un cero, el cual ser:
y a partir de este calcular el polo por medio de
1

.

6. Conservando la y agregar el polo y cero calculado:


1
+
[ ]
1
+

Diagramas de Bode (DB)


Como hemos visto podemos describir sistemas de control ubicando el lugar de las races,
de acuerdo a los polos y ceros que estos contengan, sin embargo esta no es la nica forma
de describir un sistema de control, ya que estos tambin pueden ser descritos en base a su
respuesta en frecuencia.
La respuesta en frecuencia se define como la respuesta en estado estacionario de un
sistema cuando se tiene una entrada de tipo senoidal, la respuesta del estado estacionario
ser senoidal pero difiere en magnitud y fase respecto a la seal de entrada.
Una funcin de transferencia se puede representar en el dominio de la frecuencia por medio
de su magnitud y fase, ambas se dibujan contra la frecuencia en escala logartmica y se
representan grficamente en diagramas de Bode.
La representacin comn de la magnitud logartmica de G(ju) es 20 log G(ju), donde la
base del logaritmo es 10. La unidad utilizada en esta representacin para la magnitud es el
decibelio, por lo general abreviado dB. En la representacin logartmica, se dibujan las
curvas sobre papel semilogartmico, con la escala logartmica para la frecuencia y la escala
lineal para cualquier magnitud (en decibelios) o el ngulo de fase (en grados). (El rango de
frecuencia de inters determina el nmero de ciclos logartmicos que se requieren en la
abscisa).

6
La ventaja principal de utilizar el diagrama de Bode es que la multiplicacin de magnitudes
se convierte en suma. Adems, cuenta con un mtodo simple para dibujar una curva
aproximada de magnitud logartmica. Se basa en aproximaciones asintticas. Esta
aproximacin, mediante asntotas (lneas rectas), es suficiente si slo se necesita
informacin general sobre la caracterstica de la respuesta en frecuencia. Si se desea
obtener curvas exactas, es fcil corregir las curvas asintticas. Es muy til ampliar el rango
de bajas frecuencias mediante el uso de una escala logartmica, debido a que las
caractersticas de las bajas frecuencias son las ms importantes en los sistemas prcticos.
Aunque no es posible dibujar las curvas hasta una frecuencia cero, debido a la
frecuencia logartmica (log 0 %.), esto no es un problema serio.
Obsrvese que la determinacin experimental de una funcin de transferencia se hace
simplemente si los datos de la respuesta en frecuencia se presentan como un diagrama de
Bode.
Compensador de adelanto con DB
El compensador de adelanto sirve para modificar la curva de la respuesta en frecuencia de
un sistema, asignando un adelanto de fase para compensar un retardo de fase del sistema
que se quiere compensar.
Cuando las especificaciones de un sistema este dadas por el margen de fase o ganancia,
podemos utilizar un compensador de adelanto si el sistema fijo no cumple con estas
especificaciones, para realizar un compensar de adelanto se siguen los siguientes pasos:
+
() =
+
1. Encontrar la constante K que cumpla con la constante de error que se desea
para el sistema.
2. Hallar el diagrama de Bode que satisfaga la funcin de transferencia del sistema,
encontrando al igual su margen de fase.
3. Determinar el adelanto de fase necesario para el sistema, considerando un
aumento de 5 a 12, ya que el adelanto de fase desplaza cruce de la frecuencia
de ganancia
4. Encontrar el adelanto de fase mximo que nos permite que el sistema sin
compensar cumpla con las especificaciones del sistema compensado, el
adelanto de fase mximo es el ngulo a compensar y est dado por:
1
sin( ) = es el factor de atenuacin
1+

7
5. Para un adelanto de fase mximo existe una frecuencia de corte mximo que
est entre las frecuencias de esquinas del compensador de adelanto, es decir
1 1 1
entre = y= . La frecuencia de corte mximo est dada por: = .

6. La frecuencia mxima de corte se evala en la magnitud de la funcin de


transferencia del compensador para hallar la magnitud en decibeles que se debe
de compensar del sistema. Posteriormente este valor se iguala con la magnitud
de la funcin de transferencia del sistema para hallar el valor de la nueva
frecuencia de cruce.
7. Con el valor de la nueva frecuencia de cruce hallamos las frecuencias de
esquinas del compensador, y relacionamos la ganancia de sistema compensado
con la frmula:

=

Compensador de atraso con DB


La funcin principal de un compensador de retardo es proporcionar una atenuacin en el
rango de las altas frecuencias a fin de aportar un margen de fase suficiente al sistema.
La caracterstica de retardo de fase no tiene importancia en la compensacin por retardo.
Mediante el mtodo de la respuesta en frecuencia, se puede plantear del modo siguiente:


+
() = >

+

1. Determinar la ganancia del sistema para lograr el error de estado estacionario.


2. Encontrar la magnitud de fase (MF).
3. Encontrar la frecuencia a la cual se logra el MF deseado.
1
4. Seleccionar = = 10

5. Determinar la atenuacin para disminuir la curva de la magnitud a dB en el


=20.
1 1
6. Determinar el polo: = ; = .

8
Desarrollo
COMPENSADORES DE ADELANTO
Ejemplo 1 DB
Para la siguiente funcin de transferencia en lazo cerrado hacer que el margen de fase del
sistema sea al menos de 45 con un error de estado estable menor de 0.05 para una
entrada de tipo rampa unitaria.

El primer paso es encontrar la constante k que cumpla con el error de estado estable de
las especificaciones, sabemos que el error de estado estable para una rampa unitaria es
igual a:
1
= = 0.05 = lim () =20
0
10 10
lim () = lim ( )= = 20
0 0 ( + 8) 8
= 16
Una vez que hemos definido la constante K que cumple las especificaciones de error de
estado estable, graficaremos el diagrama de Bode y encontraremos el margen de fase para
la funcin de transferencia.
Una vez que hemos definido la constante K que cumple las especificaciones de error de
estado estable, graficaremos el diagrama de Bode y encontraremos el margen de fase para
la funcin de transferencia.

DB Ejemplo 1 compensado

9
En la figura 1 se puede observar que el margen de fase es de 35, entonces el ngulo
mnimo a compensar debe ser de 10 sin considerar el desplazamiento en el cruce de la
frecuencia de ganancia, debido a que esto llega a ser poco preciso se suele incluir un
margen de seguridad de 10 por lo tanto el ngulo a compensar ser realmente de 20.

Para que el sistema compensado cumpla con las especificaciones debemos asegurarnos
que el margen de fase mximo caiga dentro del ngulo a compensar que hemos calculado
con anterioridad, este ngulo mximo nos va ayudar a encontrar el factor de atenuacin.

1 sin 1 sin 20
= = = 0.4902
1 + sin 1 + sin 20
1
Para un ngulo de fase mximo existe una frecuencia que est dada por = la

modificacin de la curva de magnitud est dada por esta frecuencia y se debe cumplir que
para esa frecuencia la magnitud del compensador se contrarreste con la del sistema y as
en ese punto tener la frecuencia de corte del sistema compensado.
1
|() | = 20 log = 3.09

La funcin de transferencia del compensador mover 3.09 dB al diagrama de Bode de la


ganancia, entonces la funcin de transferencia del sistema debe cumplir |() | =

3.09 esto solamente pasa cuando = 14.1 ; esta ser la nueva frecuencia de corte.

1
Con todos estos datos ya podremos encontrar las frecuencias esquinas = .

1 1
= = 20.13() = 41.08() = =2

Finalmente tenemos que la funcin de transferencia del controlador es:


+ 20.13
() = 2
+ 41.08

En la siguiente figura podemos observar una comparacin entre el diagrama de Bode del
sistema sin compensar y el compensado.

10
DB compensado y sin compensar

Vemos que el sistema compensado cumple con las especificaciones del margen de fase,
ya que este queda de 47.8

Finalmente, la funcin de transferencia del sistema queda:

Ahora vamos a comparar las salidas del sistema compensado respecto al sistema sin el
compensador de adelanto (nicamente con ganancia) con ayuda de Simulink.

Diagrama de bloques en Simulink

11
Respuesta de los sistemas, Rampa unitaria de entrada (rosa), sistema sin compensador de adelanto (amarillo) y sistema
con compensador de adelanto (verde)

Como podemos ver en la simulacin, el compensador de adelanto nos ayud a mejorar la


respuesta del sistema, sin embargo esta no mejora tanto ya que el MF del sistema no estaba
muy alejado del requerido y el error de estado estacionario queda igual.

Ejemplo 1 LGR
Ahora vamos a resolver el mismo ejercicio pero ahora usando el lugar geomtrico de las
races (LGR), como en LGR no se usa MF, consideraremos un Mp (mximo sobre impulso)
del 20%. La ecuacin caracterstica es:
(10)
1+ =0
( + 8)

Empezamos por construir el LGR, el cual queda:

LGR ejemplo 1

12
Ahora encontramos Sx, este lo vamos a calcular del Mp que nos dieron, recordando la
siguiente formula:
20% 2
ln( )
= 100%
20% 2
= 0.4559 y = cos1() = 62.87
2 +ln( )
100%

Sx

Clculo de Sx

Usando el ngulo que encontramos y una propiedad trigonomtrica, podemos ubicar Sx,
el cual queda:
= 4 7.8j

En este punto nos damos cuenta que no necesitamos un compensador de adelanto, ya que
la raz que necesitamos se encuentra dentro del LGR, por esto continuaremos encontrando
la ganancia para ese Sx. Para esto usamos la condicin de magnitud |()| = 1 ,
despejamos y sustituimos s por Sx.
( + 8)
=| | = 7.68
10 =4+7.8j

Ahora veremos si con esa ganancia respetamos el error de estado estable del sistema el
cual es del 5%.
1 (10)
Sabemos que: = y = lim (+8) , sustituyendo k, por el encontrado = 9.6 y
0

= .10, lo que nos da un error del 10%, con lo que concluimos que necesitamos un
compensador de atraso para corregir el error de estado estacionario.
Como la ganancia que calculamos, no respeta el error de estado estacionario ahora la
llamaremos sin = 9.6.

13
Continuamos por calcular la k con la cual obtenemos el error deseado.
1 (10)
= = 0.05 , = 20 = lim (+8) = 16
0

16 5
Determinamos = = = 9.6 = 3

1 1
Proponemos un cero = .1 y calculamos el polo
= .06

Finalmente, la funcin de transferencia del sistema queda:

Ahora vamos a comparar la salida del sistema compensado con: el sistema sin el
compensador de atraso (nicamente con ganancia), el sistema sin ganancia y la seal de
entrada con ayuda de Simulink.

Diagrama de bloques de los diferentes sistemas usando Simulink

Seal de entrada (morado), respuesta sin ganancia (amarillo), respuesta sin compensadr de atraso, con ganancia (azul)
y respuesta con compensador de atraso y ganancia(rojo)

14
Como podemos observar el sistema sin compensador y ganancia se pierde completamente, el
sistema con ganancia pero sin compensador, no cumple con el error de estado estacionario, pero si
con el mximo sobre impulso y el sistema con el compensador de atraso y la ganancia, arregla el
error de estado estacionario y conserva el mximo sobre impulso.

Ejemplo 2 DB
Para la siguiente funcin de transferencia en lazo cerrado hacer que el margen de fase del
sistema sea de 45 con un error de estado estable de .01 para una entrada de tipo escaln
unitario.

Para encontrar el valor de la K que satisfaga la constante de error tenemos:


1
= 1+ = 0.01 = lim () =99
0

( + 1)
= lim () = lim ( ) = 99
0 0 ( 2 + 6 + 9)( + 0.5)

= 445.5

Construimos el diagrama de Bode para hallar el margen de fase (MF):

DB sin compensar ejemplo 2.

15
El MF sin compensar es de 15, por lo tanto determinamos que el ngulo a compensar es:
30 y a partir de esto se determina el factor de atenuacin:

1 sin 1 sin 30 1
= = =
1 + sin 1 + sin 30 3
1
Para el ngulo mximo a compensar sabemos que su frecuencia es = al sustituirlo

obtenemos la ganancia en decibeles del compensador:

1 1
|| = 20 = = 4.77

1
3
Esta ganancia la debe contrarrestar la funcin de transferencia del sistema, esto solo

sucede para la frecuencia 27.5 , con estos valores encontraremos las frecuencias
1
esquinas: =

1 1
= = 15.87() = 47.63() = =3

Finalmente tenemos que la funcin de transferencia del controlador es:
+ 15.87
() = 3
+ 47.63
En la siguiente figura se muestra una comparacin entre el diagrama de Bode del sistema
sin compensar y el compensado.

DB del sistema sin compensar (azul) y el sistema compensado (verde).

16
Vemos que el sistema compensado cumple queda con un margen de fase de 41.4, el cual
queda bastante cercano al que necesitamos, por lo tanto, lo tomamos como valido

Finalmente, la funcin de transferencia del sistema queda:

Ahora vamos a comparar las salidas del sistema compensado respecto al sistema sin el
compensador de adelanto (nicamente con ganancia) con ayuda de Simulink.

Diagrama de Bloques en Simulink

Respuesta de los sistemas, Escaln unitario de entrada (rosa), sistema sin compensador de adelanto (amarillo) y sistema
con compensador de adelanto (azul).

Podemos observar que en este ejemplo el compensador de adelanto mejora demasiado la


respuesta del sistema, vemos que el tiempo de establecimiento y el mximo sobre impulso

17
disminuyen enormemente y la respuesta no se aleja o se aleja muy poco de seal de
entrada, esto debido al error de estado estacionario puesto como requisito de 1%.

Ejemplo 2 LGR
Ahora vamos a resolver el mismo ejercicio pero ahora usando el LGR, como en LGR no se
usa MF, consideraremos un Mp del 10% y el mismo = .01
La ecuacin caracterstica es:
( + 1)
1+ =0
( 2 + 6 + 9)( + 0.5)
Empezamos por construir el LGR:

LGR ejemplo 2

Encontramos Sx, este lo vamos a calcular del Mp que nos dieron:


10% 2
ln( )
= 100%
10% 2
= 0.5911 ; = cos1 () = 53.76
2
+ln( )
100%

Clculo de Sx

18
Usando el ngulo que encontramos y una propiedad trigonomtrica, podemos ubicar Sx,
el cual queda:
= 3 4.09j

En este punto nos damos cuenta que no necesitamos un compensador de adelanto, ya que
la raz que necesitamos se encuentra dentro del LGR, por esto continuaremos encontrando
la ganancia para ese Sx. Para esto usamos la condicin de magnitud |()| = 1 ,
despejamos y sustituimos s por Sx

( 2 + 6 + 9)( + 0.5)
= | | = 17.61
( + 1) =3+4.09j

Ahora veremos si con esa ganancia respetamos el error de estado estable del sistema el
cual es del 1% para escaln.

Sabemos que:
1 (+1)
= y = lim 2 +6+9)(+0.5) ,
1+ 0 (

Sustituyendo k por la encontrada, nos da:

= 3.91 Y un = .20

Lo que nos da un error del 20%, con lo que concluimos que necesitamos un compensador
de atraso para corregir el error de estado estacionario.

Como la ganancia que calculamos, no respeta el error de estado estacionario ahora la


llamaremos = 17.61

Continuamos por calcular la k con la cual obtenemos el error deseado.

1 (+1)
= = 0.01 , = 99 = lim 2
1+ 0 ( +6+9)(+0.5)

= 445.5

19
Determinamos

= = = 25.3

Proponemos un cero
1
= .1

Y calculamos el polo
1
= 3.949 103

Finalmente, la funcin de transferencia del sistema queda:

Ahora vamos a comparar la salida del sistema compensado con: el sistema sin el
compensador de atraso (nicamente con ganancia) y la seal de entrada, con ayuda de
Simulink.

Figura 15: Diagrama de bloques de los diferentes sistemas usando Simulink

Seal de entrada (morado), respuesta sin ganancia (amarillo) y respuesta con compensador de atraso y ganancia (azul)

20
Como podemos observar el sistema con ganancia pero sin compensador, no cumple con el error
de estado estacionario, pero si con el mximo sobre impulso y efectivamente tiene un error del
20%. El sistema con el compensador de atraso y la ganancia, arregla el error de estado
estacionario y conserva el mximo sobre impulso, sin embargo para que el sistema llegue al error
deseado tarda demasiado tiempo, esto es debido a que no establecimos un ts (tiempo de
establecimiento) especifico, el problema se podra solucionar proponiendo un ts determinado,
esto nos regresara otra raz deseada, lo que probablemente hara que necesitramos un
compensador de adelanto para tener el lugar de las races donde lo necesitamos.

COMPENSADORES DE ATRASO
Ejemplo 1 LGR
Para el siguiente sistema se solicita una Kv=100 con = 0.7071
2
() =
( + 1)( + 2)
Desarrollando el denominador

2 2
() = = 3
( + 1)( + 2) + 3 2 + 2
Con la Ecuacin caracterstica (antes de cerrar el lazo)

2
. : 1 +
( + 1)( + 2)
El lugar de las races se presenta en la siguiente imagen

21
Calculando las ramas

# = # # = 3 0 = 3
Calculando las asntotas

() () 1 2 3
= = = = 1
3 3
Con el punto de ruptura

( + 1)( + 2) = 2

3 + 3 2 + 2 = 2
3
( + 3 2 + 2 = 2)

3 2 + 6 + 2 = 0
Con races

6 12
=
6
= .
2 = 1.5774
Con como polo dominante por estar ms cercano al eje imaginario.

Aplicando criterio de Ruth Hurwitz para encontrar el cruce por el eje imaginario:

1 2
3 2k
2 6 0
3
2k

Obteniendo las siguientes condiciones para que la estabilidad se cumpla:

2 6
> 0 ()
3
2 > 0 ()
De (a)

2 6 > 0

2 > 6

22
6
>
2
> 3 ()
Sustituyendo (c) en la ecuacin auxiliar:

3 2 + 2 = 0

3 2 + 6 = 0

2 + 2 = 0

= 2
Por condicin de magnitud (evaluando en la raz deseada)

= 1 () = 45

2
| |=1
( + 1)( + 2)
Donde = 0.5 + 0.5 (por las especificaciones, es una raz que se obtiene grficamente del lugar
de las races).

Obtenemos una ganancia

= 1.4253
Que es la ganancia No Compensada para este caso

Obteniendo

2 2 2
= lim () = lim = lim = =1
0 0 ( + 1)( + 2) 0 ( + 1)( + 2) 2
= 1
De las especificaciones se tiene


= lim = = 100
0 ( + 1)( + 2) 1
= 100
Encontrando

100
= = = 70.16
1.4253

Dado que el polo dominante es

23
= .

Se propone que:

1
= 0.01

= 100
1 1
= = 0.00014253
100(70.16)
Con lo que se obtiene un bloque de ganancia que incluye un polo y un cero de la siguiente
forma:

+ 0.01
=
+ 0.00014253
Colocndolo en serie con la funcin de transferencia se tiene:

+ 0.01 2
() = ( )( )
+ 0.00014253 ( + 1)( + 2)
Donde k=1.4253

Recalculando Kv con el nuevo bloque para ver si el compensador acerca a las


especificaciones

+ 0.01 2 2(0.01)(1.4253)
= lim () = lim ( )( )=
0 0 + 0.00014253 ( + 1)( + 2) (0.00014253)(1)(2)
0.028506
= = 100
0.00028506
Por lo que s se cumple con las especificaciones del problema.

Comparando el nuevo lugar de las races

24
Esto es lo que ocurre cerca del origen con el nuevo cero y polo respectivamente

OBTENIENDO RESPUESTAS DEL SISTEMA ANTE DIFERENTES ENTRADAS


ENTRADA 1.- Rampa Unitaria

25
Sistema No Compensado en color verde, Sistema Compensado en Azul

Cerca del origen

26
ENTRADA 2.- Escaln Unitario

Sistema No compensado en color verde, Sistema compensado en Azul

27
Ejemplo 1 DB
Se solicita:

MF>40
MG>10 dB
Kv>5 1

Para el siguiente sistema:

2
() =
( + 1)( + 2)
Calculando Kv

2 2
= lim () = lim = =1
0 0 ( + 1)( + 2) 2

Si se necesita Kv=5 y KvActual=1 entonces

=5
Ahora la funcin original es afectada por esta ganancia, por lo que se tiene

2 10
() = =
( + 1)( + 2) ( + 1)( + 2)
Se obtiene el diagrama de Bode para esta ganancia

Sistema sin compensar

28
Se tiene un MF=-18 por lo que NO CUMPLE con los requisitos, as que se busca una
frecuencia que tenga el MF deseado adicionando de 5 a 12 extras por los efectos que el
compensador tiene. La frecuencia encontrada es:

= 0.443

con = 54

En base a esta frecuencia se propone el cero del compensador

1
= 0.0443

Determinando la atenuacin para reducir a 0dB en la nueva frecuencia, dado que en
= 0.443 se tienen 20.1.

20.1 = 20
20.1
= 10 20

= 10.1158
Por lo que el bloque del compensador queda

+ 0.0443
=
+ 10.1158
Reescribiendo G(s)

+ 0.0443 10
() = ( )( )
+ 10.1158 ( + 1)( + 2)
10 + 0.443
() =
4 + 3.1158 3+ 32.3474 2 + 20.2316

29
Sistema compensado

Obteniendo los diagramas de Bode para el sistema compensado

Corroborando que el nuevo sistema cumpla con las especificaciones se tiene que a una
frecuencia

= 0.0263

con = 118.3

Solo falta corroborar el margen de Ganancia

= 5.79

con = 32.5

Por lo que el compensador es correcto.

SIMULACIONES
ENTRADA 1.- ESCALN UNITARIO
Es importante analizar un fenmeno que ocurre en esta simulacin. La ganancia calculada
es de 5, al introducir esta ganancia al sistema no compensado este tiende a oscilar ms y
ms hasta el infinito, como se muestra en la siguiente imagen.

30
Ntese el orden de la amplitud del sistema en azul (no compensado), por lo que para ver el
sistema y compararlo usaremos la ganancia unitaria para el sistema no compensado.

Sistema no compensado en azul, Sistema compensado en verde.

31
Es destacable que el tiempo de establecimiento aument considerablemente, pero los
efectos que el compensador tiene sobre el sistema son realmente notorios, considerando
que esta ganancia originalmente vuelve al sistema inestable en su totalidad.

ENTRADA 2.- RAMPA UNITARIA


En esta simulacin incluiremos la ganancia en el sistema no compensado que es crtica,
pues lo hace oscilar infinitamente, esto con el fin de resaltar el poder del compensador,
pues la diferencia entre los sistemas compensado (azul) y no compensado (verde) es
increible.

Con ganancia unitaria tambin es posible ver los efectos del compensador, como lo muestra
la siguiente imagen:

32
Ejemplo 2 LGR
Para el siguiente sistema se requiere un error de velocidad menor al 5%. En base a este
dato podemos conocer cul es el valor de Kv que ser nuestro indicador para encontrar el
polo y el cero del compensador de atraso.

16
() =
( + 4)
Con la Ecuacin caracterstica (antes de cerrar el lazo)

16
. : 1 +
( + 4)

Calculando las ramas:


# = # # = 2 0 = 2
Calculando las asntotas:
() () 4
= = =2
2
Con el punto de ruptura:

33
( + 4) = 16

2 + 4 = 16

= ( 2 + 4 = 16)

2 + 4 = 0
Con raz:
4
= = 1
2
Aplicando criterio de Ruth Hurwitz para encontrar el cruce por el eje imaginario:

1 16k
4 0
16k

Obteniendo la siguiente condicin para que la estabilidad se cumpla

>0
Para el sistema original

16 16 16
= lim = lim = =4
0 ( + 4) 0 + 4 4
Encontrando la Kv que se necesita

1
= = 20
0.05
Recordando que con este compensador se tiene un bloque de ganancia en serie, por lo que
para cumplir con las especificaciones se necesita una Kv=20

= lim () = 20 = = 4
0

20
= 5 =
4
Para que el Lugar de las races quede igual se propne Kc=1, por lo que

=5
Se propone un cero del compensador cercano al origen

1
= 0.02

= 50

34
Polo del compensador en:
1 1
= = 0.004
50(5)

Por lo que el compensador tiene la forma

+ 0.02
=
+ 0.004

Reescribiendo la funcin de transferencia

+ 0.02 16
() = ( )( )
+ 0.004 ( + 4)
Calculando Kv
+ 0.02 16 0.02(16)(4) 0.032(4) 1.28
= lim () = lim ( )( )= = = = 80
0 0 + 0.004 ( + 4) (0.004)(4) 0.016 0.016

Recordando que se necesitaba un 20 por lo que se cumple con lo estipulado.

Lugar de las races

35
Cerca del origen

OBTENIENDO RESPUESTAS DEL SISTEMA ANTE DIFERENTES ENTRADAS


ENTRADA 1.- Rampa Unitaria

Rampa unitaria de color rojo, Sistema no compensado color verde, Sistema compensado color azul

36
Entrada 2.- Escaln Unitario

37
Ejemplo 2 DB
Para el siguiente sistema se requiere disear un compensador de atraso que permita

5 1
60
MG>10 dB

16
() =
( + 4)
Calculando Kv

16 16
= lim = =4
0 ( + 4) 4
5
= 5 = = 4 = = 1.25
4
Reescribiendo G(s) con la nueva ganancia

16 20
() = =
( + 4) ( + 4)

38
Diagrama de Bode con ganancia actual

Realizando las mediciones correspondientes se tiene:

= 3.42

con = 49

Al no cumplir con el MF deseado se busca una frecuencia donde exista el MF buscado


adems de 12 extra por los efectos que el compensador conlleva. La frecuencia localizada
es:

= 1.56

con = 69

En base a esta frecuencia se propone el cero del compensador

1
= 0.1563

Determinando la atenuacin para reducir a 0dB en la nueva frecuencia, dado que en
= 1.56 se tienen 9.48.

9.48 = 20
9.48
= 10 20

= 2.9785

39
Por lo que el bloque del compensador queda:

+ 0.156
=
+ 2.9785
Reescribiendo G(s)

+ 0.156 20
() = ( )( )
+ 2.9785 ( + 4)
20 + 0.312
() =
3 + 6.9785 2 + 11.914
Obteniendo los diagramas:

Sistema Compensado

Con las siguientes mediciones:

0 = 2.7

con = 103.4

Dado que en el diagrama de fase la curva nunca atraviesa los 180 se tiene un =

Las especificaciones fueron cubiertas por lo que el sistema es aceptable.

SIMULACIONES

40
ENTRADA 1.- ESCALN UNITARIO

ENTRADA 2.- RAMPA UNITARIA

41
Conclusiones
Despus de haber realizado una comparacin entre los mtodos de sintonizacin de El
lugar geomtrico de las races y Diagramas de Bode, el equipo es capaz de concluir que
la eleccin del mtodo depender de las herramientas con las que el diseador cuente a la
mano y lo que se est buscando en cada problema en especfico, esto es debido a que el
mtodo de diagrama de Bode cuando se cuenta con herramientas de graficado como
Matlab debido a que este tipo de diagramas es ms fcil de analizar a simple vista y es
altamente conveniente cuando se desea conocer el error a la salida del sistema, sin
embargo, el clculo del mximo sobre impulso y del tiempo de establecimiento no es
fcilmente obtenible, o al menos esto es lo que muestran los ejemplos realizados ya que
estos tienden a presentar valores extremadamente altos.

En cuanto al mtodo del lugar geomtrico de las races, a elaboracin de sus diagramas es
ms lento y requiere de una mayor habilidad en la realizacin de clculos, pero es una gran
opcin cuando no se cuenta con sistemas de cmputo cerca ya que para realizar la
representacin de sus puntos en el plano no es necesario memorizar o saber la respuesta
de ciertos polos y ceros en el dominio de la frecuencia, adems de brindarnos de forma
grfica mayor informacin de lo que ocurre en la operacin y respuesta de nuestro sistema
y brindarnos mayor informacin numrica.

Es importante mencionar que ambos mtodos forman parte del control clsico pues eran
formas de controlar sistemas cuando no se tenan presentes sistemas de procesamiento
tan avanzado hasta nuestros das, por lo que su uso es bastante factible cuando no se
cuenta con alguno de estos cerca, pese a esto la certeza y exactitud cundo se realizan
estas sintonizaciones no es muy alta, debido a que dependern de un gran nmero de
factores, como la destreza del que los realiza, escalas de los planos, decimales truncados,
etc., aun elaborndose estos sistemas por medio de software de clculo matemtico, los
resultados pese a ser ms exactos pueden llegar a variar entre diseadores pues siempre
se tendr que realizar mediciones e interpretaciones personales.

Adems, se debe siempre recordar que en el control por lazo cerrado es extremadamente
complicado considerar todas las variables que afectan a nuestro sistema, por lo que no
importa que mtodo se utilice, seguramente se deber de hacer pequeos ajustes a los
resultados obtenidos de forma heurstica.

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Referencias
Ingeniera de Control Moderna, Ogata, 5 Edicin
Sistemas de Control Moderno, Dorf R., 12 Edicin
http://prof.usb.ve/lamanna/cursos/Comp-Bode-1.pdf
http://www.eis.uva.es/~eduzal/icontrol/compen.pdf
http://www.el.bqto.unexpo.edu.ve/etperez/apuntes/atraso.htm
http://es.slideshare.net/sergioandresaza/diseo-de-compensadores-en-bode-ad-y-
atr-con-ejemplo

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