CanOpen:

1 - verificar ligao com a placa de derivao (Arquivo Ligao Canpen.png)

2 - Configurar Switch modulo DVPCOP-SL (500Kbps)
DR0 = ON
DR1 =OFF
DR2 = ON

3 - Parametrizar os drives:
P1-01 = 0xB (Controle CanOpen)
P2-15 = 0x0 (DI6 - fim de curso)
P2-16 = 0x0 (DI7 - incio de curso)
P2-17 = 0x0 (DI8 - emergencia)
P3-00 = ? (ID endereo na rede)
P3-01 = 0x203 (CanOpen em 500Kbps)

4 - Abrir Software CanOpen Builder e encontrar Servos na Rede, caso nao encontre
verificar itens 1, 2 e 3

5 - Apos encontrar os servos, necessita fazer a Tabela de Mapeamento de Variaveis

(verificar aqruivo CanOpen for ASDA-A2 pagina 14)
No CanOpen:
Servo2:
6060h (modo Op) => D6282
6040h (ControlWord)=>D6283
607Ah (Target Position)=> D6284(DW)
6081h (Velocidade)=> D6286 (DW)
6083h (Acc)=> D6288 (DW)
6084h (Decc)=>D6290 (DW)
6093h sub2 (P1-44) => D6292(DW)
6093h sub1 (P1-45) => D6294(DW)
6064h Encoder <= D6032 (DW)
6041h Status Word <= D6034