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O lugar das razes uma tcnica grfica que pode ser usada para descrever
qualitativamente o desempenho de um sistema no qual vrios parmetros so
mudados.
A idia bsica desse mtodo de que os valores de s que fazem a FT ao longo
da malha igual a -1 devem satisfazer a equao caracterstica do sistema.
Esse mtodo mostra claramente as contribuies de cada plo ou zero de
malha aberta, na localizao dos plos de malha fechada.
Empregando o mtodo do lugar das razes possvel determinar o ganho de
malha fechada k que resulte no coeficiente de amortecimento prescrito, para os
plos dominantes de malha fechada.
1.0 DIAGRAMA VETORIAL DE NMEROS COMPLEXOS
Qualquer nmero complexo +j , descrito em coordenadas cartesianas pode
ser representado graficamente por um vetor, como mostra a Figura (3.1).
m
(s z i )
i 1
M n
(3.2)
(s p j )
j 1
e o argumento :
m n
(s z i ) (s p j ) (3.3)
i 1 j 1
s 1
Exemplo: Dado F(s) , obter F(s) no ponto s=-3+4j.
s(s 2)
O problema esboado graficamente na Figura abaixo.
20
logo M 116,6o 126,9o 104,0o 0,217 114,3o
5 17
2.0 LUGAR DAS RAZES
a)
UNIDADE III 3
b)
Fig. 3.3 - a) diagrama de blocos; b) FT equivalente
A tabela (3.1) mostra os plos da FT equivalente em funo do de valor de k.
Tab. 3.1 - Localizao dos plos em funo de k
a)
b)
Fig. 3.4 - a) diagrama de plos e zeros; b) lugar das razes
UNIDADE III 4
a) b)
Fig. 3.5 - a) diagrama de blocos; b) FT equivalente
kG (s)
T(s) (3.4)
1 kG (s)H(s)
kG (s)H(s) 1 (3.6)
e
kG (s)H(s) (2K 1)180o (3.7)
Se (3.7) for satisfeita, o valor de k pode ser calculado usando (3.6), ou seja:
1
k (3.8)
G (s) H (s)
a)
UNIDADE III 5
b)
A FT de malha aberta :
k (s 3)(s 4)
kG (s)H(s)
(s 1)(s 2)
e em malha fechada :
k (s 3)(s 4)
T (s) 2
(1 k )s (3 7 k )s (2 12k )
1 ( s 4 ) 56,31o ; 2 ( s 3 ) 71,57o ;
3 ( s 2) 90,00o e 4 ( s 1) 108,43o
logo 1 2 3 4 70,55o
(2k 1)
a (3.12)
N de plos finitos - N o de zeros finitos
o
1 2 4 ( 3) 4
logo a
4 1 3
e
(2k 1)
a
N de plos finitos - N o de zeros finitos
o
5
a para k 0; a para k 1 e a para k 2
3 3
para k>2, os valores comeam a repetir.
1
k (3.13)
G (s)H(s)
nos pontos ao longo do eixo real, onde ocorre pontos de entrada e de sada s se
torna:
UNIDADE III 9
1
k (3.14)
G ( )H( )
k (s 3)(s 5)
kG (s)H(s)
(s 1)(s 2)
k (s 2 8s 15)
kG (s)H(s)
(s 2 3s 2)
2
k( 8 15)
kG (s)H(s) 2
1
( 3 2)
Resolvendo para k resulta;
2
3 2
k 2
8 15
2
dk 11 26 61
2
0 1,45 e 3,82
d 2
8 15
m n
1 1
(3.15)
i 1
zi i 1
pi
1 1 1 1
3 5 1 2
2
11 26 61 0
A FT em malha fechada :
k (s 3)
T(s) 4 3
s 4s 14s 2 (8 k )s 3k
A Tabela de Routh mostra que a nica linha que pode ser anulada a de s 1,
cujo elemento da primeira coluna :
k 2 65k 720
90 k
2 1 3 4 5 6 (2k 1)180o
1 1 1 1
1 2 3 4 1 90 tg tg 180o
1 2
1 251,6o 108,4o
Uma vez esboado o lugar das razes pode-se localizar pontos sobre o mesmo,
bem como encontrar seus ganhos associados.
Pode ser necessrio encontrar o ponto no lugar das razes, que cruza a reta
para um determinado fator de amortecimento e o ganho naquele ponto.
UNIDADE III 13
1 2 3 4 5 251,5o
ACDE
k 1,71
B
a) b)
c) d)
A FT a malha aberta :
0,25k1 (s 0,435)
G(s)H(s)
(s 1,23)(s 2)(s 2 0,226s 0,0129)
A nova FT do sistema :
0,25k1 (s 0,435)(s 1)
G(s)H(s)
(s 1,23)(s 2)(s 2 0,226s 0,0129)
3.1 Abordagem 1
Isto resulta na substituio dos plos e zeros de G2(s) pelos plos e zeros de
kfHc(s)+kG2(s). Com isto possvel incluir novos plos e zeros por intermdio de
H(s).
Os zeros introduzidos na retroao (Figura 3.17), no so zeros de malha
fechada.
a)
b)
Fig.3.18 - Diagrama de blocos; a) sensor de velocidade; b) com o elemento de
retroao direto na sada do sistema
k
G (s)H(s) k f k1G1 (s) s (3.13)
kf
UNIDADE III 20
Sistema equivalente
LR do sistema no-compensado
UNIDADE III 21
Tabela de resultados
LR do sistema compensado
Tabela de resultados
UNIDADE III 23
Sistema no compensado
Neste caso, kf, ser o ganho ajustado para definir a localizao dos plos da
malha interna e k para a malha externa. De acordo com LR acima, kf = 81,25.
LR da malha interna
A FT da malha interna :
1
G MI (s)
s[s 2 20s (75 k f )]
Tabela de resultados
Resposta ao degrau
Programas MATLAB
k (s 2 4s 20)
G
(s 2)(s 4)
UNIDADE III 26
k (s 0,5)
G
s(s 1)(s 10)
EXERCCIOS
3.2 - Esboce o LR e suas assntotas para um sistema com retroao unitria que
tenha a seguinte FT:
k
G(s)
(s 2)(s 4)(s 6)
k (s 2)(s 4)
G (s)
(s 2 6s 25)
a) Esboce o LR;
b) Determine o ponto de interseo com o eixo imaginrio;
c) Determine o ganho k no ponto de interseo com o eixo imaginrio;
d) Determine o ponto de entrada;
e) Determine o ponto onde o LR cruza a reta de relao de amortecimento de
0,5;
f) Determine o ganho onde o LR cruza a reta de relao de amortecimento
de 0,5;
g) Encontre a faixa de ganho, k, para a qual o sistema estvel.
k
G(s)
(s 2)(s 4)(s 6)
a) Esboce o LR;
b) Usando uma aproximao de segunda ordem, projetar o valor de k que
produz 10% de ultrapassagem para uma entrada em degrau unitrio;
c) Calcule o tempo de assentamento, o instante de pico, o tempo de subida e o
erro de estado estacionrio para o valor de k projetado em b).
d) Determine a validade da aproximao de segunda ordem.
k (s 1)
G(s)
s(s 2)
k
G(s)
s(s 7)
k
G(s)
s(s 7)
est operando com uma resposta a malha fechada ao degrau, que representa uma
ultrapassagem de 20%.
3.8 - Para o sistema da Figura abaixo, projete uma compensao por retroao de
velocidade, da malha secundria, para obter uma relao de amortecimento de
0,7, para os plos dominantes da malha secundria e uma relao de
amortecimento de 0,5 para os plos dominantes do sistema a malha fechada.
3.10 - O sistema da Figura abaixo mostra um sistema a malha fechada com retardo
de transporte. Determine a faixa de valores de k para que o sistema seja
estvel.
3.15 - Para o circuito da Figura abaixo, desenhe o LR das razes para valores de k
entre zero e infinito. Calcule o valor de k para um fator de amortecimento em
malha fechada igual a 0,5 e determine a constante de erro esttico de
velocidade do sistema.
UNIDADE III 31