Chapter 1

Espao de Estados
Duas abordagens esto disponveis para a anlise e o projeto dos sistemas de controle com realimen-
tao. A primeira conhecida como abordagem clssica, (baseada na transformada de Laplace), ou
tcnica do domnio da frequncia. Esta abordagem baseada na converso da equao diferencial
do sistema em uma funo de transferncia, gerando, assim, um modelo matemtico do sistema
que relaciona algebricamente uma representao da sada com uma representao da entrada.
Com o advento da explorao espacial, os requisitos para os sistemas de controle aumentaram
em escopo. A abordagem do espao de estados (tambm conhecida como abordagem moderna
ou no domnio do tempo) um mtodo unicado para modelar, analisar e projetar uma vasta
variedade de sistemas. Por exemplo, a abordagem do espao de estados pode ser utilizada para
representar sistemas com condies iniciais no nulas, sistemas no lineares, sistemas variantes no
tempo e sistemas com multiplas entradas e sadas.

1.1 A Representao Geral no espao de Estados

Primeiramente precisamos formalizar algumas das denies com as quais nos deparamos nessa
representaa.
Combinao linear. Uma combinao linear de n variveis, xi , para i = 1 at n, dada pela
seguinte soma, S :

S = Kn xn + Kn1 xn1 + ... + K1 x1 (1.1)

em que cada Ki uma constante.
Independncia linear. Um conjunto de variveis dito ser linearmente independente se
nenhuma das variveis puder ser escrita como uma combinao linear das demais. Por exemplo,
dados x1 , x2 e x3 , se x2 = 5x1 +6x3 , ento as variveis no so linearmente independentes, uma vez
que uma delas pode ser escrita como uma combinao linear das outras duas. Agora, o que deve
acontecer para que uma varivel no possa ser escrita como uma combinao linear das outras
variveis? Considere o exemplo K2 x2 = K1 x1 + K3 x3 . Se nenhum xi = 0, ento qualquer xi
pode ser escrito como uma combinao linear das outras variveis, a menos que todos Ki = 0.
Formalmente, ento, as variveis xi , para i = 1 at n, so ditas ser linearmente independentes se
sua combinao linear, S , for igual a zero somente se todos Ki = 0 e nenhum xi = 0 para todo
t 0.
Varivel do sistema. Qualquer varivel que responda a uma entrada ou a condies iniciais
em um sistema.
Variveis de estado. O menor conjunto de variveis do sistema linearmente independentes,
tal que os valores dos elementos do conjunto no instante t0 em conjunto com funes forantes
conhecidas determinam completamente o valor de todas as variveis do sistema para todo t t0 .
Vetor de estado. Um vetor cujos elementos so as variveis de estado.
Espao de estados. O espao n-dimensional cujos eixos so as variveis de estado. Este
um termo novo e ilustrado na Figura abaixo. Essas variveis formam os eixos do espao de
estados. Pode-se considerar que uma trajetria seja mapeada pelo vetor de estado x(t), para uma

1
 Figure 1.1: Representao grca do espao de estados e de um vetor de estado.

determinada faixa de variao de t. A gura mostra tambm o vetor de estado em um instante

particular t = 4.
Equaes de estado. Um conjunto de n equaes diferenciais de primeira ordem simultneas
com n variveis, em que as n variveis a serem resolvidas so as variveis de estado.
Equao de sada. A equao algbrica que expressa as variveis de sada de um sistema
como combinaes lineares das variveis de estado e das entradas.
Um sistema representado no espao de estados pelas seguintes equaes:
x = Ax + Bu
y = Cx + Du

para t t0 e condies iniciais, x(t0 ), em que

x = vetor de estado
x= derivada do vetor de estado em relao ao tempo
y = vetor de sada
u = vetor de entrada ou vetor de controle
A = matriz do sistema
B = matriz de entrada
C = matriz de sada
D = matriz de transmisso direta

1.2 Aplicando a Representao no Espao de Estados

O primeiro passo na representao de um sistema escolher o vetor de estado, o qual deve ser
escolhido de acordo com as seguintes consideraes:
1-Um nmero mnimo de variveis de estado deve ser escolhido para compor o vetor de estado.
Este nmero mnimo de variveis de estado suciente para descrever completamente o estado do
sistema.
2-As componentes do vetor de estado (isto , este nmero mnimo de variveis de estado) devem
ser linearmente independentes.

2
1.2.1 Variveis de Estado Linearmente Independentes

As componentes do vetor de estado devem ser linearmente independentes. Por exemplo, pela
denio de independncia linear se x1 , x2 e x3 forem escolhidas como variveis de estado, porm
x3 = 5x1 + 4x2 , ento x3 no linearmente independente de x1 e x2 , uma vez que conhecidos os
valores de x1 e x2 o valor de x3 pode ser obtido. As variveis e suas derivadas sucessivas so lin-
earmente independentes. Por exemplo, a tenso sobre um indutor, VL , linearmente independente
dI
da corrente atravs do indutor, IL , uma vez que VL = L L . Assim, VL no pode ser expressa
dt
como uma combinao linear da corrente, IL .

1.2.2 Nmero Mnimo de Variveis de Estado

Tipicamente, o nmero mnimo necessrio igual ordem da equao diferencial que descreve o
sistema. Por exemplo, se uma equao diferencial de terceira ordem descreve o sistema, ento trs
equaes diferenciais de primeira ordem simultneas so necessrias em conjunto com trs variveis
de estado.

1.3 Exemplo de Representao por Espao de Estados

Exemplo sistema Mecnico: Considere o sistema mecnico indicado na Figura 1.2. Admitimos

Figure 1.2: Sistema Massa Mola Amortecedor

que o sistema seja linear. A fora externa u(t) a entrada do sistema, e o deslocamento y(t) da
massa a sada. O deslocamento y(t) medido a partir da posio de equilbrio, na ausncia da
fora externa. Este um sistema de entrada e sada nicas. De acordo com o diagrama, a equao
do sistema :
my + by + ky = u (1.2)
Esse sistema de segunda ordem, Isso signica que ele contm dois integradores. Vamos denir as
variveis de estado x1 (t) e x2 (t) como:

x1 (t) = y(t)
x2 (t) = y(t)

Ento, obtemos:

3
 x1 = x2
1 1
x2 = (ky by) + u
m m
ou
x1 = x2
k b 1
x2 = x1 x2 + u
m m m
A equao de sada :
y = x1
Sob a forma vetorial-matricial, as equaes anteriores podem ser escritas como:
x = Ax + Bu
y = Cx
onde:
  " 0 #
1 x 
" #
0
x1
= k b 1
+ 1 u (1.3)
x2 x2
m m m
 
 x1
(1.4)

y= 1 0
x2

1.4 Representao de Funes de Transferncia no Espao de

Estados

Muitas tcnicas esto disponivel para obteno de representao no espao de estados de funes
de transferncia. Esta seo traz as representaes no espao de estados nas formas controlvel e
observavel.
Representao no espao de estado em formas cannicas. Cosidere um sistema denido
por:

y (n) + a1 y (n1) + ... + an1 y + an y = b0 u(n) + b1 u(n1) + ... + bn1 u + bn u (1.5)

onde u a entrada e y a sada. Essa equao tambm pode ser escrita como:
Y (s) b0 sn + b1 sn1 + ... + bn1 s + bn
= n (1.6)
U (s) s + a1 sn1 + ... + an1 s + an
Forma cannica controlvel. A seguinte representao no espao de estados denominada
forma cannica controlvel:

4

x1 0 1 0 0 x1 1
x2 0 0 1 0
x2 2
.. .. .. .. .. ..
.. ..

. = . . . . .
. + . u


xn1
0 0 0 1 xn1 n1
xn an an1 an2 a1 xn n

x1
x2
y = [1 | 0 | ... | 0] = ...

+ 0 u


xn1
xn
onde:
0 = b0
1 = b1 a1 0
2 = b2 a1 1 a2 0
3 = b3 a1 2 a2 1 a3 0
..
.
n = bn a1 n 1 ... an1 1 an 0

A forma cannica controlavel importante na discusso do projeto de sistemas de controle pela

abordagem por alocao de polos.

Forma cannica observvel. A seguinte representao no espao de estados denominada

forma cannica observvel:

x1 0 0 0 an x1 n
x2 1 0 0 an1 x2 n1
.. = .. .. .. .. .. + .. u

. . . . . . .


xn 0 0 1 a1 xn 1

x1
x2
y = [0 | 0 | ... | 1] = . + b0 u

..
xn
Note que a matriz de estados n n na forma cannica observvel e a transposta da matriz de
estados na forma cannica controlavel.

1.5 Convertendo do Espao de Estados para uma Funo de

Transferncia

Na ltima seo unimos as duas representaes convertendo funes de transferncia em represen-

taes no espao de estados. Agora nos movemos no sentido oposto e convertemos a representao
no espao de estados em uma funo de transferncia.
Dadas as equaes de Estado e de sada:
x = Ax + Bu
y = Cx + Du

5
aplicando a transformada de Laplace com condies iniciais nulas
sX(s) = AX(s) + BU (s)
Y (s) = CX(s) + DU (s)
Resolvendo:
sX(s) AX(s) = BU (s)
(sI A)X(s) = BU (s)
X(s) = (sI A)1 BU (s)
Substituindo na equao de sada:
Y (s) = C(sI A)1 BU (s) + DU (s)
Y (s) = [C(sI A)1 B + D]U (s)

Resultado em:
Y (s)
G(s) = = C(sI A)1 B + D
U (s)
Podemos inverter uma matriz com sua matriz cofatora:
1
M 1 = Adjunta(M )
det(M )
Adjunta(M ) = cof ator(M )T
Observao: det(A) igual ao polinmio caracterstico. Como as razes do polinmio carac-
terstico so chamadas de polos, os autovalores da matriz de estado A igual aos polos do sistema.
Lembrando que os autovalores de A devem satisfazer a seguinte equao: | I A |= 0.
Exemplo: Considere o sistema mecnico indicado na Figura 1.2.

As equao de espao de estados para o sistema so dadas pelas equaes anteriores. Vamos
obter a funo de transferncia do sistema a partir das equaes do espao de estados. Para isso,
devemos substituir as matrizes A, B e C ; na equao:
G(s) = C(sI A)1 B (1.7)
Portanto obteremos:
#)1 " #1 "
1
(  " 0 # " #
s 0 1 0 s 0
(1.8)
   
G(s) = 1 0 k b 1 = 1 0 k b 1
0 s s+
m m m m m m
Note que:
#1 b
1
"
s 1 s + m 1
k b = k (1.9)
s+ b k
m m s2 + s + s
m m m
Obs: Verique o processo de inverso de Matriz
Portanto, temos:

b " # 1
1 s + m 1 0 1 m
(1.10)
   
G(s) = 1 0 1 = 1 0 =
b k k b k s 1
s2 + s + s m 2
s + s+
m m m m m m

1
G(s) = m (1.11)
b k
s2 + s +
m m