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INDICE DEL CONTENIDO

1. INTRODUCCIN ........................................................................................................................................................ 2
2. RESULTADOS ........................................................................................................................................................... 2
3. OBSERVACIONES................................................................................................................................................... 19
4. CONCLUSIONES ..................................................................................................................................................... 19
6. BIBLIOGRAFA ........................................................................................................................................................ 20
1. INTRODUCCIN

Accin derivativa (D)

La derivada, algunas veces llamado rate (razn) o pre-act, es una accin de control que realiza
un desplazamiento en la seal de salida proporcional a la tasa a la cual cambia la entrada. La
accin derivativa del controlador reacciona a que tan rpido cambia la entrada respecto al tiempo,
alterando la seal de salida en proporcin con la tasa de cambio de entrada. Si la accin
proporcional (P) le dice a la salida que tan lejos ir cuando un error aparece, la accin derivativa
(D) le dice a la salida que tan lejos ir cuando la entrada cambia. Si la accin proporcional (P)
acta en el presente y la accin integral (I) acta en el pasado, la accin derivativa (D) acta en
el futuro: eficazmente anticipa los overshoot (sobre impulso) intentando una respuesta de salida
acorde que tan rpido la variable de proceso est creciendo o cayendo. Cuando pensamos en
una accin derivativa (D), pensemos discrecin: esta accin de control acta prudente y
cuidadosamente, trabajando en contra del cambio.

La accin derivativa se define como una relacin del desplazamiento de salida con la velocidad
de entrada:

Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td = Desplazamiento Salida / Velocidad_Entrada

Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td = Salida/ (de/dt)

Accin Derivativa.
2. RESULTADOS

Procedimiento:
1- Iniciar nuevamente el software, para lo cual debe proceder de la siguiente manera:
Inicio, Programas, PC Control Lab, Pc ControlLab.
2.- Poner en PID de la siguiente manera: Control, Control Options, PID Non Intract.
3.- Parar la carta con STOP, en TUNE poner Kp = 1.5, Ti =6 min, Td: 0.0, SP = 65, AUTO y
dejar correr la carta con RUN.
4.- Para la carta un cuadrado antes que desaparezca la primera variacin y graficar la respuesta.
5.- indicar cul fue el:
PV = 65 SP = 65 Error (E) = 0%
PVmax = 68.47-52.50 = 15.97 % Ts = 59.4 min T = No hay periodo
6.- Volver el SP = 52.2 dejar que se estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE
cambiar el Kp: 1.5, Ti = 6 min, Td:0.01 y con el botn de Sp poner un SP = 65, dejar correr la
carta con RUN hasta un cuadrado antes de que desaparezca la primer variacin entonces pararla
con STOP y graficar la respuesta e indicar cul fue el:
PV = 65 SP = 65 Error (E) = 0%
PVmax = 68.45 - 52.50 = 15.95 % Ts = 65.40 min T = No hay periodo
7.- Volver el SP = 52.2 dejar que se estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE
cambiar el Kp: 1.5, Ti = 6 min, Td: 0.2 y con el botn de Sp poner un SP = 65, dejar correr la
carta con RUN hasta un cuadrado antes de que desaparezca la primer variacin entonces pararla
con STOP y graficar la respuesta e indicar cul fue el:
PV = 65 SP = 65 Error (E) = 0%
PVmax = 68.18 - 52.5 = 15.68 % Ts = 48.70 min T = 21.4 min
8.- Volver el SP = 52.2 dejar que se estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE
cambiar el Kp: 1.5, Ti = 2 min, Td: 0.3 y con el botn de Sp poner un SP = 65, dejar correr la
carta con RUN hasta un cuadrado antes de que desaparezca la primer variacin entonces pararla
con STOP y graficar la respuesta e indicar cul fue el:
PV = 65 SP = 65 Error (E) = 0%
PVmax = 74.33 52.5 = 21.83 % Ts = 48.6 min T = No hay periodo
9.- Volver el SP = 52.2 dejar que se estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE
cambiar el Kp: 1.5, Ti = 1 min, Td: 0.4 y con el botn de Sp poner un SP = 65, dejar correr la
carta con RUN hasta un cuadrado antes de que desaparezca la primer variacin entonces pararla
con STOP y graficar la respuesta e indicar cul fue el:

PV = 65 SP = 65 Error (E) = 0 %
PVmax = 67.93-52.5= 15.43 % Ts = 48.00 min T = No tiene
10.- Volver el SP = 52.2 dejar que se estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE
cambiar el Kp: 1.5, Ti = 1 min, Td: 0.7 y con el botn de SP poner un SP = 65, dejar correr la
carta con RUN hasta un cuadrado antes de que desaparezca la primer variacin entonces pararla
con STOP y graficar la respuesta e indicar cul fue el:}

PV = 65 SP = 65 Error (E) = 0 %
PVmax = 67.50-52.50= 15.00% Ts = 41.20 min T = No tiene
11.- Volver el SP = 52.2 dejar que se estabilice el proceso parar la carta con STOP y en TUNE
cambiar el Kp: 1.5, Ti = 1 min, Td: 0.8 y con el botn de SP poner un SP = 65, dejar correr la
carta con RUN hasta un cuadrado antes de que desaparezca la primer variacin entonces pararla
con STOP y graficar la respuesta e indicar cul fue el:

PV = 65 SP = 65 Error (E) = 0 %
PVmax = 67.59-52.50= 15.09% Ts = 36.90 min T = No tiene periodo
3. OBSERVACIONES

En todos los experimentos el valor inicial de SP y PV son los mismos. .


Los valores Td impuestos en los experimentos son pequeos.
Se observa que a mayor valor de Td el periodo de establecimiento es ms corto.
Se observa que cuando Td disminuye el tiempo de establecimiento es ms largo.
Se observa que a medida que Td aumenta el valor de PVmax disminuye.

4. CONCLUSIONES

La accin derivativa es una accin puntual (no acta en todo momento) que acta
nicamente en el estado de cambio (instante de cambio), oponindose a la accin de
cambio (corrige los cambios) por lo tanto el tiempo de establecimiento del proceso es
corto en un periodo corto.
La accin proporcional integral es una accin continua que estn presentes en todo
control (Kp y Ti funcionan a la vez), mientras que la accin derivativa solo acta en el
instante de cambio y luego como si no estuviera.
En la accin derivativa los cambios constantes llevan a la inestabilidad.
5. BIBLIOGRAFA

http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/automatizacion/curso-control-pid-
practico/item/369-resumen-p--i--d-lo-justo-y-necesario-que-debes-saber-y-que-nunca-
entendiste.html

https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID

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