REPORTE TCNICO

ANLISIS Y DISEO DE UN CONTROLADOR

PID ANALGICO
1999

Miguel Angel Bauelos Saucedo

ANLISIS Y DISEO DE UN CONTROLADOR PID ANALGICO 1

NDICE

Pg.
Resumen 1
I. Introduccin 1
II Etapa proporcional 2
III Etapa integradora 2
IV. Etapa derivadora 5
V Etapa sumadora 8
VI. Modelo de una planta 10
VII. Sistema de control 14
VIII. Conclusiones 17
IX. Referencias 17

Nota: Los logotipos del presente reporte y los pies de pgina han sido modificados para
reflejar el nombre actual de la dependencia.

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ANLISIS Y DISEO DE UN CONTROLADOR PID ANALGICO

RESUMEN

En este reporte se presenta el diseo y pruebas experimentales de un controlador PID de

tipo paralelo, implementado analgicamente. Ello permite entender de una forma prctica y
sencilla el funcionamiento de cada una de las etapas que constituyen un controlador PID. El
diseo se basa en amplificadores operacionales estndar y para probarlo se utiliz una
planta de segundo orden implementada electrnicamente.

I. INTRODUCCIN

Se considera que el 90% de la aplicaciones de control de procesos se pueden resolver con

un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) [1]. En la actualidad, la mayora de
los controladores PID son de tipo digital, sin embargo una implantacin analgica puede
ser mucho ms econmica e igual de efectiva. Por ello resulta importante retomar la lnea
de diseo de controladores analgicos y es el motivo de este desarrollo.

Aun y cuando existen distintas configuraciones de controladores PID, el ms citado en la

literatura es el de tipo paralelo. Si bien no corresponde al tipo ms comn en las
implementaciones industriales, si se considera un buen punto de partida para el anlisis de
este tipo de controladores.

En la figura 1 se muestra un diagrama de bloques de un controlador PID paralelo el cual

cumple con la siguiente funcin de transferencia

1
U ( s) K p (1 Td s) E ( s) (1)
Ti s
donde

U(s) es la accin de control o salida del controlador

Kp es la ganancia de la accin proporcional
Ti es la constante de tiempo de la accin integral
Td es la constante de tiempo de la accin derivativa y,
E(s) es la seal de error

Fig. 1. Diagrama de bloques de un controlador PID paralelo.

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De acuerdo con la expresin (1), se puede observar que la implementacin de la funcin de

transferencia del controlador PID requiere de una etapa de ganancia (Kp), una etapa
integradora (1/Tis), una etapa derivadora (Tds) y un sumador. Adems, para generar la seal
de error (salida entrada) se necesita de un amplificador diferencial. Todas las etapas
anteriormente mencionadas son susceptibles de su implementacin electrnica.

II. ETAPA PROPORCIONAL

La etapa proporcional de un controlador es la etapa ms simple, ya que consiste en un

amplificador con una ganancia (Kp) ajustable. Su funcin es aumentar la velocidad de
respuesta y reducir el error en estado estacionario del sistema. Esta etapa se puede
implementar fcilmente mediante una configuracin inversora como la mostrada en la
figura 2.

Fig. 2. Configuracin inversora.

La ganancia del circuito est dada por

Vout R
2 (2)
Vin R1

y resulta ms prctica que una configuracin no-inversora, ya que en este caso es posible
generar ganancias menores a uno.

III. ETAPA INTEGRADORA

La etapa integradora le aade capacidad de procesamiento temporal al controlador.

Esencialmente se trata de una etapa que guardar una historia de la magnitud del error y
contribuir a reducir a cero el error en estado estacionario. En la figura 3 se muestra el
diagrama de una etapa integradora basada en amplificadores operacionales. El capacitor en
el lazo de retroalimentacin es el elemento que acta como memoria de la historia del
error en el sistema.

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Fig. 3. Etapa integradora.

La ganancia de esta etapa est dada por

Vout R 1
2 (3)
Vin R1 R2Cs 1
donde si R2Cs1 entonces se tiene

Vout R 1 1
2 (4)
Vin R1 R2Cs s
con
RR C
1 2 R1C (5)
R2

y por lo tanto el circuito se aproxima a un integrador ideal. En importante recordar que la

presencia de R2 es necesaria para proporcionar una ruta de retroalimentacin en C.D.
(corriente directa), y prevenir con ello la saturacin del amplificador debido a la corriente
de bias.

En la expresin (5) podemos observar que para cambiar la constante de tiempo del
integrador podemos variar ya sea R1 C; sin embargo, resulta ms prctico variar R1. En la
figura 4 se muestra la respuesta en frecuencia del integrador de la figura 3, simulada en
PSPICE. Si se compara con la simulacin en MATLAB de la expresin (3) (ver figura 5),
se puede ver que no hay diferencia.

Fig. 4. Respuesta en frecuencia del integrador.

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Fig. 5. Simulacin en Matlab de la respuesta en frecuencia.

No obstante, esta similitud, entre el comportamiento del circuito y del modelo matemtico,
slo se conservar cuando la respuesta en frecuencia del integrador se mantenga dentro de
la respuesta en frecuencia del amplificador operacional (ver figura 6). Dicho de otra
manera, la expresin (3) funcionar mientras no se demande un ancho de banda superior al
que puede proporcionar el amplificador operacional. Adicionalmente, en la figura 6 se
muestra la respuesta en frecuencia de un integrador ideal (expresin (4)). Se observa que la
respuesta en frecuencia caracterstica de un integrador consiste en una pendiente de 20 dB
1
que cruza el eje de 0 dB en f (con los valores mostrados en el circuito de la
2R1C
figura 3, f=3386.3 Hz). En el caso del integrador real, esta caracterstica slo se manifiesta
1
a partir de f c (en este caso fc=338.63 Hz), que es la frecuencia de corte, y por lo
2R2C
tanto el circuito slo funcionar como integrador para frecuencias mayores a fc. Si se desea
ampliar el intervalo de frecuencias para las que el circuito funciona como integrador se
deber aumentar el valor de R2. Sin embargo, esto incrementa la ganancia en C.D. del
amplificador y con ella sus errores asociados tales como: errores de voltaje de offset y
corriente de bias, por lo que debern tomarse las precauciones necesarias.

Fig. 6. Respuesta en frecuencia: A) del amplificador operacional,

B) de un integrador ideal, C) del integrador de la fig. 3.

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Las diferencias entre un integrador ideal y un circuito real tambin se manifiestan en la

respuesta temporal, tal y como se observa en la figura 7. En ella se muestra el efecto de una
entrada escaln. En el caso ideal la respuesta es una rampa, mientras que en el caso real se
obtiene una respuesta exponencial. Si realizamos una ampliacin a la grfica (ver figura 8),
se puede observar que la respuesta del circuito real se aproxima a la ideal slo durante
algunas constantes de tiempo (recurdese que en este caso =47 s).

Fig. 7. Respuesta a una entrada escaln: A) de un integrador ideal, B) de un integrador real.

Fig. 8. Ampliacin de la respuesta a entrada escaln: A) de un integrador ideal, B) de un integrador real.

IV. ETAPA DERIVADORA

Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error en estado estacionario, tiene el
inconveniente de que reduce la velocidad de respuesta del sistema. El aadir una etapa
derivadora al controlador permite mejorar el amortiguamiento del sistema, lo cual permite
aumentar la accin proporcional y con ello volver a aumentar la velocidad de respuesta.
Para implementar esta etapa se propone el circuito de la figura 9.

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Fig. 9. Circuito derivador.

Este circuito tiene una funcin de transferencia dada por

Vo R Cs
1 (6)
Vi R2Cs 1

donde si R2Cs1 entonces la respuesta se aproxima a la de un derivador ideal

Vo
R1Cs d s (7)
Vi

donde d=R1C es la constante de tiempo del derivador.

En la figura 10 se muestra la respuesta en frecuencia del circuito derivador propuesto. La

curva A) corresponde a un amplificador operacional en malla abierta. La curva B)
constituye la respuesta de un derivador ideal, la cual consiste en una recta con pendiente de
1
+20 dB, que cruza los 0 dB en una frecuencia f (con los valores mostrados en el
2R1C
circuito de la figura 9, f=3386.3 Hz). La curva C) es la respuesta de un derivador real,
donde la pendiente caracterstica de +20 dB deja de presentarse en las cercanas de
1
fc , donde fc es la frecuencia del polo de la funcin de transferencia de la
2R2C
expresin (6) (en este caso fc=33,863 Hz). La inclusin de la resistencia R2 , y por lo tanto
de un polo adicional, permite limitar la ganancia a altas frecuencias y con ello disminuir el
ruido. De no hacerse esto ltimo, el derivador presentara una curva como la mostrada en la
figura 11. Ah se observa un pico de 30 dB, que resulta indeseable debido a que representa
una ganancia adicional al ruido en frecuencias cercanas a ese pico.

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Fig. 10. Respuesta en frecuencia: A) amplificador operacional en malla abierta,

B) derivador ideal, C)derivador real.

Fig. 11. Respuesta en frecuencia del derivador real, pero sin R2.

En general se recomienda que fcf, y adems la curva de respuesta del derivador debe estar
contenida dentro del ancho de banda del amplificador operacional. Para ello se tiene que
cumplir que fc<fx, donde fx es la frecuencia donde se cruzan la respuesta en frecuencia del
derivador ideal y la respuesta del amplificador operacional en malla abierta, y est dada por

GBP
fx (8)
2R1C

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donde
GBP es el producto ganancia-ancho de banda del amplificador operacional.
R1, C son los componentes utilizados en el derivador.

En la figura 12 se muestra una simulacin de la respuesta en el tiempo del derivador a una

entrada escaln. La espiga que se produce tiene en este caso un ancho de 23s, que puede
considerarse como una buena aproximacin, considerando que la constante de tiempo es
de 47 s y que la mayor parte de ella se concentra en un ancho de 10 s segn se observa
en la figura 13.

Fig. 12. Respuesta escaln del derivador.

Fig. 13. Ampliacin de la respuesta escaln del derivador.

V. ETAPA SUMADORA

De acuerdo con el diagrama de bloques del sistema de control mostrado en la figura 1 se

requieren dos puntos suma. Para determinar el error en el sistema es necesario calcular la
diferencia entre la entrada (valor de referencia) y la salida del sistema. Esto se puede
implementar mediante una configuracin amplificador diferencial como la del circuito
mostrado en la figura 14.

Fig. 14. Amplificador diferencial.

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Considerando todas las resistencias iguales se tiene que

Vout Vin VRe troalimentacin (9)

aunque para efectos prcticos bastar que las resistencias satisfagan la siguiente relacin

R2 R4
(10)
R1 R3

lo cual se puede lograr fcilmente si se hace, por ejemplo, R4 variable.

El segundo punto suma que se requiere es donde se agregan las seales del error, la integral
del error y la derivada del error. Para ello se puede utilizar un amplificador sumador
inversor como el mostrado en la figura 15.

Fig.14. Diagrama de un sumador.

Este sumador funciona de acuerdo con la siguiente expresin

V V V
Vout R f A B C (10)
R1 R2 R3

El utilizar un sumador inversor tiene la ventaja de que podemos manipular de manera

independiente cada una de las ganancias, y entonces utilizar esta etapa para ajustar las
constantes del integrador y del derivador.

La precaucin que requiere este circuito es que se debe vigilar que el ancho de banda del
mismo sea suficiente para manejar las respuestas de las etapas anteriores. El ancho de
banda del sumador est dado por

GBP
BW (11)
AN

donde GBP es el producto ancho de banda del amplificador operacional utilizado y

AN es la ganancia de ruido del sumador, y est a su vez dada por

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RF
AN 1 (12)
R1 R2 R3

Por ejemplo, si consideramos R1=5k, R2=R3=6k, RF=100k y GBP=5.5 MHz,

tendramos que AN=54.3 y por lo tanto un ancho de banda BW=101.289 kHz. En la figura
16 se muestran las curvas de respuesta en frecuencia para el sumador, el integrador y el
derivador. Ntese como la curva del sumador contiene a las otras dos, lo cual es necesario
para no distorsionar la respuesta proporcionada por el integrador y el sumador.

Fig. 16. Respuesta en frecuencia de: A) El circuito sumador,

B) el circuito integrador, C) el circuito derivador.

Si hacemos variable alguna de las resistencias del sumador (en este caso R2 y R3), al
ajustarla se modificar tambin la ganancia de ruido y por lo tanto el ancho de banda del
sumador. Por ello deber comprobarse que en todos los casos la respuesta en frecuencia del
sumador contiene a las del derivador y el integrador.

VI. MODELO DE UNA PLANTA

En los prrafos anteriores se ha explicado el funcionamiento de cada una de las etapas que
constituyen un controlador PID analgico. Para completar nuestro sistema de control
necesitamos ahora definir una planta. Por simplicidad hemos elegido proponer un circuito
electrnico que funcione como una planta de segundo orden con un comportamiento
subamortiguado. Esto lo implementamos mediante un filtro paso-bajas tipo Sallen-Key de
segundo orden como el mostrado en la figura 17.

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Fig. 17. Planta de segundo orden.

El circuito tiene la siguiente funcin de transferencia

1

Vo R1R2C1C 2
(13)
Vin 1 1 1 1
s 2 s
R1C1 R2C 2 R2C1 R1R2C1C 2

donde
R R4
3
R3
(14)
y dado que R1 R2 R y C1 C 2 C , e igualando a la expresin general de un sistema
de segundo orden se tiene

1

Vo R 2C 2 K 0 2n
(15)
Vin
s2
3 s 1 s 2 2n s 2n
RC R 2C 2

donde se observa que

1
2n
2 2
R C

y por lo tanto la frecuencia natural no-amortiguada ser

1
n (16)
RC

adems de (15) se tiene que

3 2
n
RC

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de donde podemos despejar el factor de amortiguamiento relativo

3 R
1 4 (17)
2 2 R3

En la figura 18 se muestra la variacin del factor de amortiguamiento relativo en funcin de

la relacin de resistencias R4/R3. En este circuito el factor de amortiguamiento se puede
variar entre cero y uno. Aunque de acuerdo con las expresiones desarrolladas se puede
conseguir un negativo si R4>2R3, en la prctica lo que sucede es que el circuito se vuelve
inestable y se satura.

Fig. 18. Variacin del factor de amortiguamiento vs. R4/R3.

Para los valores mostrados en la figura 17, se tiene que n=10,000 y =0.25, y por lo tanto
tendr un comportamiento subamortiguado de acuerdo con la siguiente funcin de
transferencia.
2.5(10 8 )
GP (s) (18)
s 2 0.5(10 4 ) s 10 8

En la figura 19 se muestra la curva de respuesta en frecuencia del filtro paso-bajas

propuesto como planta. Ntese el pico en la curva, el cual es caracterstico de los sistemas
subamortiguados. Adems, es importante remarcar que la frecuencia natural de la planta
n implica una frecuencia de 1.591 kHz, la cual queda dentro del rango de operacin tanto
del integrador como del derivador segn se observa en la figura 16.

La respuesta a entrada escaln de la planta se muestra a su vez en la figura 20, como una
simulacin en PSPICE, y se puede comparar con la simulacin de la expresin (18) en
MATLAB que se muestra en la figura 20a; se observa que el modelo matemtico se
aproxima al comportamiento del circuito.

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Fig. 19. Respuesta en frecuencia de la planta.

Fig.20. Respuesta escaln [u-1(t-500s)] de la planta (simulacin en PSPICE).

Fig. 20a. Respuesta escaln [u-1(t-500s)] de la planta (simulacin en MATLAB).

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VII. SISTEMA DE CONTROL

Una vez que se han presentado las etapas que constituyen el controlador PID y la planta, se
presentarn en forma conjunta y se mostrar su comportamiento. En la figura 21 se muestra
el circuito completo con el controlador PID y la planta.

Fig. 21. Diagrama del sistema de control completo.

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El sumador de entrada, el cual calcula la seal de error, est formado por el amplificador
diferencial U2A. La seal de retroalimentacin proveniente de la salida de la planta se
encuentra conectada a la entrada no-inversora en lugar de la entrada inversora debido al
cambio de signo que sufre la seal al pasar por las etapas del controlador (obsrvese que a
este amplificador le siguen tres etapas de amplificadores inversores). A la salida del
sumador de entrada se conectan tres amplificadores, U1A, U1B y U1C, los cuales
funcionan como un seguidor inversor, un derivador inversor y un integrador inversor
respectivamente. Las salidas de estos amplificadores se suman mediante el amplificador
U1D, el cual es un sumador inversor. De esta manera es posible variar la ganancia de las
etapas derivadora e integradora utilizando las resistencias R25 y R26, respectivamente.
Despus del sumador inversor se encuentra un amplificador inversor U2B que sirve para
ajustar la ganancia proporcional del controlador Kp, mediante la resistencia R27. La salida
de esta ltima etapa se conecta directamente a la entrada del filtro paso-bajas U2C que
funciona como planta. Finalmente, la salida de la planta se retroalimenta hacia el sumador
de entrada para cerrar el lazo de control.

De acuerdo con la figura 1, se deben sumar directamente la seal de error, la integral del
error y la derivada del error antes de aplicarse al bloque proporcional (Kp). Sin embargo, al
no ser iguales todas las resistencias del sumador inversor (U1D), se debern ajustar las
ganancias del controlador. De acuerdo con el diagrama de la figura 21, la seal de error se
ve amplificada por un factor R29/R28, la integral del error por un factor R29/R26, y la
derivada del error por un factor R29/R25. Esto hace que la accin de control (salida del
amplificador U2B), considerando que R16C5 s 1 y R18C6 s 1 , este dada finalmente
por

R27 R29
s E (s)
1 R R R C
U ( s) 1 15 28 29 5 (19)
R28 R31 R R R C
17 26 29 6 s R25 R29

R28 R29

donde
R R
K p 27 29 (20)
R28 R31

R R C
Ti 17 26 6 (21)
R28

R R C
Td 15 28 5 (22)
R25

Si consideramos los valores de los componentes del circuito de la figura 21, se tiene Kp=20,
Ti=564 s y Td=39.166 s. En la figura 22 se muestra el diagrama de bloques en

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SIMULINK del controlador correspondiente a la expresin (19) y la planta de acuerdo con

la expresin (18).
En la figura 23 se presenta la simulacin en MATLAB de la respuesta del sistema a una
entrada escaln unitario. Se puede observar que el resultado es casi idntico a la simulacin
del circuito electrnico en PSPICE (ver figura 23a). Finalmente, en la figura 24 se muestra
la respuesta real en el osciloscopio del sistema implementado, la cual es muy similar a las
simulaciones realizadas.

Fig. 22. Diagrama de bloques del controlador y la planta.

Fig. 23. Simulacin en MATLAB de la respuesta del sistema a entrada escaln unitario.

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Fig. 23a. Simulacin en PSPICE del circuito a entrada escaln unitario.

Fig. 24. Oscilograma del circuito real. A) Entrada escaln. B) Respuesta de la planta
en malla abierta. C) Respuesta del sistema con el controlador PID implementado.

VIII. CONCLUSIONES

Se ha diseado y analizado un controlador electrnico analgico PID tipo paralelo, y se ha

ejemplificado su funcionamiento con un sistema electrnico de segundo orden. El
controlador presenta un ajuste independiente de cada uno de sus parmetros Kp, Ti y Td. Se
han presentado tambin las limitaciones de la respuesta en frecuencia de la implementacin
electrnica de cada una de las etapas. Los resultados derivados del modelado matemtico

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coinciden con el comportamiento real del circuito. Finalmente, la eficacia del controlador
qued probada al poder controlar de manera ms que aceptable la respuesta de un sistema
de segundo orden subamortiguado (=0.25).

IX. REFERENCIAS

1. K. strm, T. Hgglund. PID controllers: theory, design, and tuning. (Ed. Instrument
Society of America), (2nd edition, 1995).
2. F. Frhr, F. Orttenburger. Introduccin al control electrnico. (Ed. Marcombo), (1986).
3. National Semiconductor. National Operational Amplifiers Databook. (Ed.
NSC),(1995).
4. S. Soclof. Design and applications of Analog Integrated Circuits. (Ed. Prentice
Hall),(1991).

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