CURSO :

SENSORES Y ACTUADORES

DOCENTE:
ING. MONTEZA ZEVALLOS FIDEL
TOMAS

ALUMNO:
MAX GALVAN ASTUCURI

2017-I
 CONSTRUCCION DE UN QUADCOPTER
Introduccin
El uso de drones en estos ltimos aos ha ido en crecimiento, en todas las partes se
utilizan vehculos no tripulados como tambin los tripulados, lo que indica que no tiene que
haber un piloto dentro del vehculo, con el fin de que no sufra algn tipo de accidente. Para
esto se han utilizado sensores que realizan maniobras casi perfectas, como es el
acelermetro, giroscopio, que se detallar ms adelante.
Los sistemas de control de estos drones han ido creciendo, ahora se desea que el
drone sea autnomo, pero esto se da con el avance de la tecnologa GPS (Global
Positioning System). Los proyectos que han empezado y ya tienen un gran avance con este
tema son NG UAVP, Aeroquad, ArduPilot, Openpilot, Parrot Ar Drone, y es justamente de
este ltimo del cual nos inspiramos en poder construir un drone o tambin conocido como
Quadcptero(este nombre es debido a que usa 4 motores que estn equidistantes del
centro).
Por lo que este proyecto tiene como fin la construccin de un Quadricptero, el cual
se controlar de manera inalmbrica y tambin el anlisis matemtico del mismo.
A continuacin, presentaremos el siguiente proyecto que est dividido primero por el
Fundamento terico el anlisis Matemtico del movimiento del drone, seguidamente la parte
Metodolgica que abarca cmo hemos realizado nuestro proyecto, as tambin los
resultados y conclusiones.
FUNDAMENTO TEORICO
El marco o chasis de un dron
Hoy en da el chasis se compone por motivos de peso y estabilidad de
construcciones enrejadas. Sin embargo, es posible encontrar dentro del mbito de las
construcciones caseras variantes creadas con aluminio, contrachapado y otros materiales.
A la hora de disear un chasis, hay que tener en cuenta que ha de ser tan ligero como sea
posible y tan estable como sea necesario . Para aquellos que se atrevan con las
construcciones electrnicas, pero que no tengan ganas de trabajar con fibra de carbono o
aluminio, existe una gran variedad de chasis ya fresados los cuales se pueden usar como
complementos, como por ejemplo el frame DJI F455
ESTRUCTURA ( FRAME)

TIPOS DE FRAME
COMPONETES DEL QUADCOPTER
Si hablamos de la direccin del dron, hemos de tener claro que la mayora de los
componentes que utilizaremos para la construccin de un dron casero son los que ya se
usan en el mbito del aeromodelismo. Por lo tanto, seguramente se tratar de un emisor y
un transmisor con por lo menos 4 canales diferentes y una distancia de alcance suficiente.
Sin embargo, es necesario tener en cuenta a la hora de comprar un control remoto, que
ste utilice una frecuencia permitida en el mbito del aeromodelismo en Espaa.
Los componentes a integrar dependern de las aplicaciones que tendr el uav, por lo
general se comienza eligiendo el tipo de autopiloto el cual controlar el vuelo programado
por puntos waypoints definidos en un software de interface entre el quadcopter y el usuario,
por consiguiente se seleccionan los motores que conjuntamente con hlices impulsaran al
quadcopter mantenindolo estabilizado sobre el aire, la sustentacin ser calculada en
funcin al peso del quadcopter y la funcionalidad asignada; la eleccin de la batera nos
proporcionara el tiempo de autonoma del vehculo sobre el aire, por ltimo el tipo de sensor
depender de la aplicacin que tendr.
A continuacin, se mencionarn los elementos mencionados.
APM 2.6
APM 2.6 es una revisin de la APM que hace uso de una brjula externa.
El APM 2.6 no tiene brjula a bordo, y est optimizado para los vehculos donde la
brjula debe colocarse lo ms lejos posible de las fuentes de energa y motor para evitar
interferencias magnticas.
APM 2.6 est diseado para ser utilizado con el 3DR GPS uBlox LEA-6 con mdulo
Compass.
El mdulo GPS / Compass puede estar montado ms lejos de fuentes de ruido que
el propio APM.
APM 2.6 requiere una unidad GPS con una brjula a bordo para una autonoma
total.
Para obtener informacin sobre la instalacin de un 3DR GPS uBlox LEA-6 con
Compass, visite el mdulo de potencia 3DR .
MOTORES BRUSHLESS
Un motor elctrico sin escobillas o motor brushless es un motor elctrico que no
emplea escobillas para realizar el cambio de polaridad en el rotor.
En vez de funcionar en DC, funcionan con una seal trifsica que aunque idealmente
debera de tener una forma sinusoidal, en la prctica son pulsos haciendo que la seal sea
una continua. (1)
Funcionamiento del motor Brushless
En este tipo de motor la corriente elctrica pasa DIRECTAMENTE por los bobinados.
Esta corriente elctrica genera un campo electromagntico que interacciona con el campo
magntico creado por los imanes permanentes del rotor, haciendo que aparezca una fuerza
que hace girar al rotor y por lo tanto al eje del motor. No tenemos ni escobillas, ni colector
y tampoco tenemos delgas; por lo que ahora el elemento que controlar que el rotor gire
sea cual sea su posicin ser el variador electrnico. El ESC es capaz de hacer esto,
gracias a unos sensores en el motor.(2)
En la figura 13, veremos el Motor Brushless utilizado para nuestro proyecto.

Fig 13. Motor Brushless

ESC (Electronic Speed Controller)
El ESC(Electronic Speed Controller) o controlador electrnico de velocidad, tiene
como objetivo principal variar la velocidad de un motor elctrico, por lo que nos ayudar a
controlar nuestros motores brushless, que se han explicado anteriormente. Los ESC dan a
cada motor una seal elctrica trifsica, la cual generar la rotacin de las hojas.

El variador tiene dos cables, que irn conectados a la batera, otros tres cables
conectados al motor Brushless, y los otros tres cables se conectarn al microcontrolador,
en nuestro caso ir conectado al pixhawk como se muestra en la figura 15, es justamente
por estos cables por donde el pixhawk indicar al ESC a qu velocidad van a girar los
motores.
 Acelermetro
El acelermetro es un instrumento que mide aceleraciones. Lo que nos interesa es la
aceleracin de coordenadas (cambio de la velocidad del dispositivo en el espacio) pero esto
presenta varios problemas.
El pixhawk incluye el acelermetro, por lo que se configurar a travs de su interfaz.
Giroscopio
El giroscopio es un dispositivo que mide la orientacin, basndose en los principios
del momento angular.
Batera
La batera almacena carga y la va liberando conforme se necesite, estas bateras se
cargan y descargan con corriente continua. La batera consta de una o ms celdas
electroqumicas cada una con un ctodo (electrodo +) y un nodo (electrodo -) y electrolitos
que se mueven entre los electrodos, produciendo as una diferencia de potencial.
Hay distintos tipos de Batera como Li-ion, que estn formadas por un nodo de grafito
y un ctodo de xido de cobalto, produciendo un voltaje variable por celda variando desde
4,2 V a 2,7 V cuando est descargada.
Otro tipo de batera es el Polmero de Litio, ms conocido como Tipo Li-po, a
diferencia de las bateras Li-ion tienen una densidad de energa y una tasa de descarga
mayores. Su tensin nominal es de 3,7 V por celda, pero si su voltaje cae a menos de 3
V, entonces se daar la batera irreparablemente.
La batera utilizada es una Li-po 3s, lo que indica que son de tres celdas con 11,1V.
ARMADO DEL QUADRACOPTER
POSICION DE MOTORES
El giro de los motores es muy fundamental para que el quadcopter se mantenga
suspendido, as como la posicin de las hlices en cada motor.
CONECCION DE ALIMENTACION DE LOS MOTORES
En el quadcopter se debe tener en consideracin la posicin de los conectores de
alimentacin ya que si estn colocados de manera incorrecta se podra daar a los
componentes

POCICION DE CONECTORES DE SEAL DE CONTROL (PWM)

Los conectores de seal podran ser confusos ya que muchos no tienen guas que indiquen
lo correcto. se debe considerar la posicin de la alimentacin positiva, la conexin a tierra
y la seal pwm que controlara a los cuatro motores.
IMPLEMENTACIN DE SENSORES
Los autopilotos tienen sensores internos que mantienen la estabilidad del
quadcopter dentro de estos sensores tenemos a acelermetro, barmetro, compas
magnticos, tambin se le pueden adicionar sensores externos como sensores de voltaje y
corriente, sensores GPS, sensores electrpticos, cmaras trmicas y ms. Todo esto con
la finalidad de mejorar las capacidades del quadcopter.

CONTROL DE VUELO
Para el control de vuelo se utiliza diversas plataformas de control propias del
autopiloto, tambin existen software de fuente abierta los cuales se pueden modificar
libremente. Entre ellos tenemos el siguiente software
SOFTWARE MISSION PLANNER
DESCRIPCIN DE MISSION PLANNER
 Mission Planner es una completa aplicacin de estaciones terrestres para el proyecto
de piloto automtico de cdigo abierto ArduPilot. Esta pgina contiene informacin sobre
los antecedentes de Mission Planner y la organizacin de este sitio.
Mission Planner es una estacin de control terrestre para Plane, Copter y Rover. Es
compatible con Windows solamente. Mission Planner puede utilizarse como una utilidad de
configuracin o como un suplemento de control dinmico para su vehculo autnomo.

QUE PUEDES HACER CON MISSION PLANNER:

Cargue el firmware (el software) en el piloto automtico (APM, PX4 ...) que
controla su vehculo.
Configure, configure y ajuste su vehculo para un rendimiento ptimo.
Planifica, guarda y carga misiones autnomas en tu piloto automtico con una
sencilla entrada de way-point de apuntar y hacer clic en Google u otros mapas.
Descargue y analice los registros de misin creados por su piloto automtico.
Interfaz con un simulador de vuelo de PC para crear un simulador completo de
UAV de hardware en el bucle.
Con el hardware de telemetra apropiado puede:
Controle el estado de su vehculo mientras est en funcionamiento.
Registre los registros de telemetra que contienen mucha ms informacin que los
registros del piloto automtico a bordo.
Ver y analizar los registros de telemetra.
Operar su vehculo en FPV (primera vista de persona)
Todas estas y muchas ms caractersticas estn cubiertas aqu.
SENSOR TERMICO FLIR
Descripcin del producto
Redback Aviacin Helicptero Shop estn dispuestos a almacenar el famoso EO-IR
estabilizado torreta cardn ampliar trmica FLIR de imgenes de zoom infrarrojos de visin
nocturna bandeja de seguridad / vigilancia de inclinacin de la cmara PTZ para aviones
no tripulados Uav UAS y vehculos no tripulados, todos los sistemas de clima.
Con tantos que se ofrecen hoy en da, es bueno tener una marca que puede confiar. El
EO-IR se estabiliz torreta cardn ampliar trmica FLIR de imgenes de zoom infrarrojos
de visin nocturna bandeja de seguridad / vigilancia de inclinacin de la cmara PTZ para
aviones no tripulados Uav UAS y vehculos no tripulados, todos los sistemas de tiempo es
sin duda eso y ser una excelente adquisicin.
Para este gran precio, el EO-IR se estabiliz torreta cardn zoom trmica FLIR de
imgenes de zoom infrarrojos de visin nocturna bandeja de seguridad / vigilancia de
inclinacin de la cmara PTZ para aviones no tripulados Uav UAS y vehculos no tripulados,
todos los sistemas de tiempo es muy recomendable y siempre es una eleccin habitual
entre muchas personas . SPI infrarrojos han aadido algunos toques excelentes y esto se
traduce en un gran valor.

Caractersticas del producto

PTZ eoir cardn torreta de zoom de imagen trmica estabilizado cmara PTZ
Dimensiones: 6 "x 4" "cmara EO x 3,5 Ligera zoom, zoom FLIR de imgenes de cmara
de visin nocturna por infrarrojos puntero infrarrojo trmico del laser con el de pantalla
Soportes de simbologa: montajes magnticos y discos del mapa: 8x, 360 grados de giro,
180 grados de inclinacin
ANALISIS MATEMATICO
Sistemas de referencia Para modelar nuestra aeronave a travs de las ecuaciones de
la cinemtica y la dinmica, necesitamos definir varios sistemas de ejes. La configuracin
ms extendida en este momento est representada en la figura 2.4, donde podemos
observar dos sistemas de referencia. El primero de ellos, {x,y,z}, se denomina sistema
inercial y es un sistema fijo en el espacio. Es el sistema donde se aplican las ecuaciones
dinmicas de translacin. El segundo, {i,j,k}, es solidario al cuerpo y a el se refieren los
giros del cuadricoptero. Es importante mencionar que los ejes i y j estn alineados con los
brazos de la nave, como se muestra en la figura 2.4.

Dado que el modelado matematico hace uso de las fuerzas y momentos que actuan
sobre la nave, a fin de reforzar el entendimiento del mismo se ha incluido el DCL de la figura
4.1 en el que se incluyen adicionalmente los angulos de Euler.
CONTROL PID DE UN DRONE
 APLICACIONES :

INCENDIOS

CONTROL DE FAUNA SILVESTRE

DETECCION DE PUNTOS CALIENTES
EN INSTALACIONES ELECTRICAS Y
ELECTONICAS DE DIFICIL ACCESO