INSTITUTO TECNOLGICO DE TIJUANA.

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA.

CARRERA:

INGENIERA BIOMDICA.

MATERIA:

CIRCUITOS Y MQUINAS ELECTRICAS.

UNIDAD V

MOTOR LINEAL.
ALUMNOS:

Flores Gonzlez Daniel Eduardo 16211008

Flores Mrquez Jorge Alberto 16210671

Hernndez Andrade Jorge Alberto 16210683

Huerta Madueo Guillermo Fernando 16210687

Maya Escamilla Roberto Carlos 16210701

Ramrez Carrillo Denisse Alejandra 15212028

Rivera Ayn Mara Fernanda. 16210723

Vzquez Martnez Jess Alejandro 16210671

PROFESOR:

Dr. Paul Javier Campos Hernndez.

FECHA DE ENTREGA.

11-12-2017.
INDICE
INTRODUCCION
Las mquinas elctricas son dispositivos que realizan la conversin de una forma
de energa a otra; una de las cuales, al menos, es elctrica.
Motor: Transforman energa elctrica en mecnica.

Figura 1. Esquema del flujo de la energa en un dispositivo de motor.

El motor lineal, en su explicacin ms sencilla, consiste en un motor rotativo al que
se le ha hecho un corte por una generatriz con un posterior desenrollado hasta
dejarlo plano. La denominacin de lineal procede de la forma de movimiento que
dispone.
1. Definicin de motor lineal
El motor lineal est formada por una parte fija y una parte mvil de construccin
adaptada a las caractersticas a obtener, la cual transmitir la fuerza requerida entre
ellas sin intervencin de transmisores. Se basan en el principio electromagntico.
La fuerza electromagntica proporciona directamente movimiento lineal es
decir sin el uso de levas, engranajes, correas u otros dispositivos mecnicos en
cambio de los dems motores que su funcionamiento es circular.
Las partes que conforman al motor lineal son:
Bobinado.
Inductor.
Estator.
Rotor.

Figura 2. Principio del motor lineal

Los motores lineales se pueden clasificar en:

Motor de induccin o motores asncronos.
Motor sncrono.
Motor de corriente contina.

1.1. Motor de induccin o motores asncronos.

El funcionamiento del motor se basa en la fuerza generada por la interaccin de un

campo magntico inmvil y uno generado por una bobina mvil montada sobre un
eje de rotacin.
 En otras palabras la energa elctrica se suministra al bobinado del estator,
como consecuencia de ello aparece un par aplicado al rotor, y ste girar. Los
motores asncronos son mquinas rotativas de flujo variable y sin colector. El campo
magntico est generado por corriente alterna. Generalmente el inductor est en el
estator y el inducido en el rotor.

Figura 3. Partes que conforman un motor de induccin.

1.2. Motor sncrono

Los motores sncronos son naturalmente motores de velocidad constante. Operan

en sincronismo con la lnea de frecuencia y comnmente se utiliza donde se
necesita una velocidad constante.
El motor sncrono es un motor elctrico accionado por corriente alterna que
consta de dos componentes: un estator y un rotor.
Entre los motores sncronos existen muchas diferencias constructivas segn
la potencia para que han sido diseados; aun as, depende siempre del fabricante,
ya que no podemos encontrar diseos de construccin que cremos que solamente
se realizaban para determinadas potencias.
Dicho esto, lo bsico en un motor sncrono es:
Un bobinado inductor conectado a una fuente de corriente contina. Este bobinado
hace de polos magnticos del motor.
Un bobinado inducido trifsico y alimentado con corriente alterna.
 Figura 4.

1.3. Motores de corriente contina.

El motor de corriente continua (corriente directa) es una mquina que convierte

la energa elctrica en mecnica, provocando un movimiento rotatorio, la cual es
generada del campo magntico.
Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensin
de alimentacin entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con invertir
la alimentacin y el motor comenzar a girar en sentido opuesto

Figura 5.
2. Principio de funcionamiento.
Los motores lineales son mquinas impulsoras cuya fuerza de accionamiento es
lineal y no circular como en los dems motores elctricos, posee su estator y
su rotor "distribuidos" de forma tal que en vez de producir un torque (rotacin)
produce una fuerza lineal en el sentido de su longitud.
Representan una alternativa a los motores rotativos y a veces una solucin nica
en las aplicaciones donde se precisa una dinmica muy alta.
La corriente trifsica que circula por el devanado trifsico del inductor origina
un campo magntico que se mueve en lnea recta, el cual origina a su vez fuertes
corrientes parasitas en el inducido.
Segn la regla de Lenz, el sentido de estas est, que frenan el movimiento
del campo magntico. En el motor lineal, el campo mvil del inductor y las corrientes
parasitas en el inducido dan lugar a una fuerza en la direccin de dicho campo mvil.
Si el inductor es fijo y el inducido mvil, como por ejemplo en el transporte de
chapas, el inducido se mueve arrastrado por el campo mvil. Si, por el contrario, el
inductor es mvil y el inducido fijo, como en el caso del accionamiento de un carro
de gra, el inductor se mueve en sentido contrario a su propio campo mvil.
Cualquiera de los dos elementos de un motor lineal, segn sea fijo o mvil, puede
actuar como estator o como rotor.
El motor lineal permite aceleraciones hasta 475 m/s2 y una velocidad lineal
mxima de hasta 20 m/s. Si se le aade un sistema de medicin lineal se puede
asegurar una alta precisin de posicionamiento y repetitividad. La ausencia de los
elementos de transmisin convencionales como la cremallera, el husillo, la correa
dentada, el reductor y el acoplamiento aumentan la fiabilidad y vida til de todo el
conjunto. Se reducen al mnimo las dimensiones y el peso.
Partes que lo componen
Est formado principalmente por dos partes: el estator, o parte fija y el elemento
mvil, que es el equivalente al rotor en las maquinas giratorias. El estador est
formado por tres devanados desfasados entre si 120 elctricos, similares a los
motores Brushless, arrollados en ncleos de chapa magntica.
El rotor no tiene partes de imanes permanentes. As, cuando los devanados del
estator se excitan a travs de un sistema de alimentacin trifsica alterna, los
campos magnticos generados interactan con los del elemento mvil,
desplazndolo linealmente en un sentido u otro por la gua de la carcasa,
detenindolo en la posicin deseada cuando cesa la excitacin.
Circuito equivalente.

Diagrama del circuito equivalente de la armadura del motor

Donde:
V= Voltaje
R= Resistencia
L= Inductor
e= Fuerza contra-electromotriz
Modelo equivalente.
El modelo lineal de un motor elctrico de DC consiste en 2 ecuaciones diferenciales
acopladas: el modelo elctrico y el modelo mecnico. Debido a que ambos modelos
estn relacionados podemos escribir un modelo general el cual nos permitir
obtener una funcin de transferencia.

Funcin de transferencia que relacione voltaje (entrada) con posicin angular

(salida).

Para obtener la ecuacin diferencial para el modelo elctrico consideramos la ley

de voltajes de Kirchoff:
()
+ () = ()

= Fuerza contra-motriz

La fuerza contra-electromotriz se genera al iniciar el movimiento del rotor debido a

que el campo magntico fijo del estator induce un voltaje en el devanado de la
armadura (este voltaje es negativo con respecto al voltaje de entrada).
Para obtener el modelo mecnico consideramos la segunda ley de Newton para
movimiento angular:

+ = ()
()=Torque
Torque
Se llama torque o momento de una fuerza a la capacidad de dicha fuerza para
producir un giro o rotacin alrededor de un punto.
Dnde J y b son el momento de inercia del rotor y el coeficiente de amortiguamiento
por friccin respectivamente. El torque es proporcional a la corriente en el motor.
Asumiendo que no hay perdidas electromagnticas, por friccin ni por calor, la
potencia mecnica en el rotor debe igualar a la potencia elctrica de manera que:

= ()
() = ()
=
Por lo que el valor para el factor de fcem encontrado experimentalmente puede ser
()
usado como valor para Kt. Las ecuaciones + () = () y

+ = ()
estn relacionadas por la funcin de corriente. Para facilitar la sustitucin
obtendremos primero la transformada de Laplace de ambas ecuaciones:
( + )() = () ()
( + )() = ()
Despejando I(s) de
( + )() = () y sustituyendo en ( + )() = () ()
obtendremos el modelo unificado para el motor DC. Teniendo ya una sola ecuacin
obtenemos la funcin de transferencia posicin/voltaje:
()
= [ ]
() (( + )( + ) + )
Aplicaciones.
Sustituciones equivalentes neumticos e hidrulicos: Presentan algunas
ventajas como son no necesitar una instalacin de fluido (aire comprimido o
aceite), son muy silenciosos, excelente precisin en el posicionamiento y
facilita para la integracin con otros sistemas

Ventajas y desventajas.
Ventajas
Mayores valores de aceleracin, lo que muchas veces es ms importante que el
valor de la velocidad mxima. Al eliminar partes mecnicas con sus inercias.
Posibilidad terica de la obtencin de elevadas velocidades mximas
Al reducir los componentes mecnicos se logra una reduccin de los costes de
mantenimiento y mayor disponibilidad de componentes
Reduccin de los niveles de ruido.
Mayor robustez de la mquina con respecto a las condiciones meteorolgicas.
Mejor capacidad de refrigeracin de los conductores.

Mostrar un motor real en la exposicin.

4. Aplicaciones de los motores lineales.
Los motores lineales son apropiados para diferentes aplicaciones mdicas, por
ejemplo las plataformas mdico tcnicas como lo son las camas de las
habitaciones, los equipos odontolgicos o el sistema de diagnstico (mquinas de
rayos X, mquinas de resonancia magntica nuclear y el tomgrafo axial
computarizado), robots de quirfano y laboratorio para la manipulacin de fluidos y
los almacenes automatizados de medicamentos.

Tomografa Axial Computarizada (TAC)

Una de las aplicaciones ms sobresalientes de los motores lineales es en la
Tomografa Axial Computarizada. El TAC (Tomgrafo Axial Computarizado), es un
equipo computarizado de imgenes por rayos X en el que se proyecta un haz
angosto de rayos X a un paciente y se gira rpidamente alrededor del cuerpo,
produciendo seales que son procesadas por la computadora de la mquina para
generar imgenes transversales o cortes del cuerpo.
Los elementos o sistemas que forman la unidad TAC podemos sintetizarlos en tres
grandes sistemas, que a su vez poseern otros elementos o subsistemas y son los
siguientes:
1. Sistema de recogida de datos: Gantry.
2. Sistema de procesado de datos y de reconstruccin de la imagen: el ordenador.
3. Sistema de visualizacin y archivo: la consola de control.
El papel que juegan los motores lineales se lleva a cabo fuera y dentro del Gantry,
ya que fuera de ste se encuentra la camilla donde el paciente ser recostado para
posteriormente deslizarlo linealmente dentro del Gantry y ejecutar el escaneo. La
camilla que desliza al paciente es donde estn localizados los motores lineales
utilizados, stos se encargan de deslizar la camilla hacia fuera o hacia dentro del
Gantry, adems de inclinar o declinar la camilla.
Dependiendo del modelo y fabricante del tomgrafo, la camilla tendr una capacidad
de carga de 205 kg aproximadamente, por lo que los motores lineales son los
mejores candidatos para realizar el movimiento de deslizar, inclinar y declinar la
camilla, ya que stos son muy confiables, durables, ocupan poco espacio, requieren
poco mantenimiento, son eficientes en cuanto a consumo elctrico y lo ms
importante deben de ser lo suficientemente fuertes para soportar ms de 205 kg.
A continuacin se muestran imgenes del Gantry:
Ejemplo de motores lineales utilizados en los Tomgrafos y en distintos equipos
mdicos:
Marca: LINAK MEDLINE & CARELINE
Modelo: LA44
Mx. Empuje: 12,000 N
Mx. Velocidad: 14 mm/s
Descripcin: El potente LA44 est disponible en 10,000 N y una versin de
12,000 N, que asegura un manejo seguro del paciente.
Especificaciones: Con el motor LA44, LINAK ofrece un producto que, con
su amplia gama de opciones de seguridad, bajo nivel de ruido y un
rendimiento sobresaliente es la mejor opcin para aplicaciones mdicas tales
como gras de pacientes, camas, camillas de equipo de diagnstico
(TAC), sillones de odontologa, etc.
CONCLUSION

REFERENCIAS
adolf senner. (1994). Principios de electrotecnia. Barcelona-Bogota-Buenos Aires-
Caracas-Mexico-Rio de Janeiro: reverte s.a..
https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_lineal
http://www.profesorenlinea.com.mx/fisica/Fuerzas_Torque_momento.html
http://stg-pepper.blogspot.mx/2016/04/modelo-simple-de-un-motor-dc.html
https://core.ac.uk/download/pdf/29403963.pdf