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Diagnstico de Fallas en un Inversor a partir
de los Tiempos de Conmutacin en los
Dispositivos Semiconductores
T E S I S
PARA OBTENER EL GRADO DE
DOCTOR EN CIENCIAS
EN INGENIERA ELECTRNICA
P R E S E N T A:
JESUS AGUAYO ALQUICIRA
DIRECTOR DE TESIS
Dr. ABRAHAM CLAUDIO SNCHEZ
CO-DIRECTOR
Dra. SYLVIANNE GENTIL
cenidet
Diagnstico de Fallas en un Inversor a partir
de los Tiempos de Conmutacin en los
Dispositivos Semiconductores
COMIT REVISOR:
Dr. Marco A. Oliver Salazar (CENIDET)
Dr. Jorge H. Calleja Gjumlich (CENIDET)
Dr. Efran Alcorta Garca (UANL)
Dr. Gerardo R. Espinosa Prez (UNAM)
Dr. Jaime E. Arau Roffiel (CENIDET)
DEDICATORIA:
A Dios
Fuente de apoyo e inspiracin en mi vida, por permitirme llegar al lugar donde estoy.
)
A mi madre (
Por su infinito apoyo incondicional.
A mi esposa
Por su paciencia y por soportarme en las buenas y en las malas.
A mis hermanos
Por la motivacin recibida
jaa ix
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
x jaa
cenidet Dedicatoria y Agradecimientos
AGRADEZCO:
Al comit revisor por sus oportunos comentarios para evaluar y encaminar este
trabajo por el rumbo correcto, los cuales contribuyeron a mejorar este trabajo.
En general a todos los que colaboraron de una u otra manera en la realizacin del
este trabajo y sin nombres por miedo a olvidar a alguno de ustedes, dentro y fuera
del cenidet.
jaa xi
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
xii jaa
cenidet Contenido
CONTENIDO
RESUMEN:....................................................................................................................... xvii
jaa xiii
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
xiv jaa
cenidet Contenido
jaa xv
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
xvi jaa
cenidet Resumen
RESUMEN:
Se presentan resultados tomando en cuenta las fallas elctricas, tanto en el motor como en el
convertidor. Empleando nicamente las seales que son obtenidas directamente de los dispositivos
semiconductores de potencia (DSEP) que forman parte del convertidor.
El anlisis experimental para el caso monofsico se lleva a cabo en una plataforma de pruebas
y con un control a lazo abierto, pero el mtodo de diagnstico de fallas, puede ser implementado en
sistemas trifsicos y en lazo cerrado. Por lo tanto, se tienen una generalizacin de la investigacin.
Los resultados ms interesantes al aplicar la tcnica del actuador como sensor son la reduccin
del tiempo y del nmero de sensores empleados para detectar las fallas.
jaa xvii
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
ABSTRACT:
The increase of automation in industrial processes has led to very complex systems. In
consideration of the costs arising from unplanned stops, fault detection and isolation techniques have
become more and more economically viable. These techniques have the purpose to guarantee
continually a great operation and quality of production. The opportune fault detection allows reducing
interruptions in the systems consequently it reduce the maintenance and repairs costs.
The investigation work is focused to the inverter supplying induction motor system. Applying
the method actuador-as-sensor, which has the main characteristic, to obtain the signs directly from the
inverter supplying induction motor system. In this case power semiconductor devices compose the
actuator.
Results are presented taking in consideration the electric faults, as in the motor as in the
inverter. Only using the signals that came directly from the power semiconductor devices (DSEP).
The experimental analysis for the case single-phase is carried out in a platform of tests and
with an off line control, but the fault detection and isolation techniques could be apply to three phase
and on-line systems. Therefore, they are had a generality of the investigation
The most interesting results when is apply the actuador-as-sensor technique are the reduction
time used to fault detection and the number of sensors used.
xviii jaa
cenidet Lista de smbolos y abreviaciones
t Tiempo
td Tiempo de inicio de la falla
r(t) Seal de residuo
y(s) Seal de respuesta de un sistema
G(s) Funcin de transferencia del sistema
f(t) Seal de falla
u(s) Seal de entrada de un sistema
S(t) Seal de sntoma
(t) Velocidad angular
n Nmero de muestras
mi Media
i Desviacin estndar
Fs Funcin de una seal senoidal
fs Frecuencia de la seal senoidal
Ft Funcin de una seal triangular
ft Frecuencia de la seal triangular
Vcd Voltaje de CD
VPWM Voltaje del tipo PWM
V0 Voltaje de salida del convertidor
T0 Periodo de la seal
Vrms Voltaje eficaz
Vg i Voltaje de control i-esimo
Vm i Voltaje de salida de la rama i-esima del convertidor
icarga Corriente que circula por la carga
jaa xix
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Re Resistencia de estator
Rr Resistencia del rotor
Le Inductancia del estator
Lr Inductancia del rotor
Lm Inductancia magnetizante del motor
ie Corriente del estator
ir Corriente del rotor
Ve Voltaje del estator
Vr Voltaje del rotor
Vm Voltaje del motor
P Nmero de polos
Par desarrollado por el motor
s Deslizamiento del rotor
Kp Transconductancia del dispositivo
VGE Voltaje de control de un dispositivo (compuerta-emisor)
Vth Voltaje de umbral
ZL Impedancia de la carga
Vdd Voltaje de alimentacin (circuito de prueba)
Valor constante que depende del dispositivo semiconductor
Valor constante que depende del dispositivo semiconductor
VCE Voltaje de colector emisor en un dispositivo (cole ctor-emisor)
Ciss Capacitancia de entrada del IGBT
CGE Capacitancia entre compuerta y emisor del dispositivo
CGC Capacitancia entre compuerta y colector del dispositivo
Q Carga en la compuerta
Rp Resistencia parsita del circuito
Lp Inductancia parsita del circuito
xx jaa
cenidet Lista de smbolos y abreviaciones
Constante de proporcionalidad
_
Vm Voltaje de motor normalizado [+1V, -1V]
jaa xxi
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
xxii jaa
cenidet Lista de figuras y tablas
jaa xxiii
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
xxiv jaa
cenidet Lista de figuras y tablas
jaa xxv
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Figura B.1. Diagrama a bloques del modelo en espacio de estado del sistema ........................................................151
Figura B.2. Diagrama del convertidor PWM..................................................................................................................153
Figura B.3. Diagrama del convertidor PWM..................................................................................................................153
Figura B.4. Esquema del sistema ......................................................................................................................................154
Figura B.5. Circuito equivalente en condicin nominal................................................................................................155
Figura B.6. Circuito equivalente con falla en el transistor...........................................................................................155
Figura C.1. Voltaje y corriente del motor con falla de circuito abierto en el SW1..................................................157
Figura C.2. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f1 en el SW1..................157
Figura C.3. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f1 en el SW1..................158
Figura C.4. Seal de residuo 2 y de sntoma, con falla tipo f1 en el SW1.................................................................158
Figura C.5. Voltaje y corriente del motor con falla de circuito abierto en el SW2..................................................159
xxvi jaa
cenidet Lista de figuras y tablas
Figura C.6. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f1 en el SW2..................159
Figura C.7. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f1 en el SW2..................160
Figura C.8. Seal de residuo 2 y de sntoma, con falla tipo f1 en el SW2.................................................................160
Figura C.9. Voltaje y corriente del motor con falla de circuito abierto en el SW3..................................................161
Figura C.10. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f1 en el SW3................161
Figura C.11. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f1 en el SW3................162
Figura C.12. Seal de residuo 2 y sntoma, con falla tipo f1 en el SW3....................................................................162
Figura C.13. Voltaje y corriente del motor con falla de circuito abierto en el SW4................................................163
Figura C.14. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f1 en el SW4................163
Figura C.15. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f1 en el SW4................164
Figura C.16. Seal de residuo 2 y sntoma, con falla tipo f1 en el SW4....................................................................164
Figura C.17. Voltaje y corriente del motor con falla de corto circuito en el SW1...................................................165
Figura C.18. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f2 en el SW1................165
Figura C.19. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f2 en el SW1................166
Figura C.20. Seal de residuo 2 y sntoma con falla tipo f2 en el SW1.....................................................................166
Figura C.21. Voltaje y corriente del motor con falla tipo f2 en el SW2.....................................................................167
Figura C.22. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f2 en el SW2................167
Figura C.23. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f2 en el SW2................168
Figura C.24. Seal de residuo 2 y sntoma, con falla tipo f2 en el SW2....................................................................168
Figura C.25. Voltaje y corriente del motor con falla tipo f2 en el SW3.....................................................................169
Figura C.26. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f2 en el SW3................169
Figura C.27. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f2 en el SW3................170
Figura C.28. Seal de residuo 2 y sntoma, con falla tipo f2 en el SW3....................................................................170
Figura C.29. Voltaje y corriente del motor con falla tipo f2 en el SW4.....................................................................171
Figura C.30. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f2 en el SW4................171
Figura C.31. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f2 en el SW4................172
Figura C.32. Seal de residuo 2 y sntoma, con falla tipo f2 en el SW4....................................................................172
Figura C.33. Voltaje y corriente del motor con falla de devanado en circuito abierto............................................173
Figura C.34. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f3....................................173
Figura C.35. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f3....................................174
Figura C.36. Seal de residuo 2 y sntoma, con falla de devanado en circuito abierto ...........................................174
Figura C.37. Seales de sntomas 2a y 2b, con falla de devanado en circuito abierto ............................................174
Figura C.38. Voltaje y corriente del motor con falla de devanado en corto circuito...............................................175
Figura C.39. Voltaje de compuerta SW2, residuo 1a y seal de sntoma, con falla tipo f4....................................175
Figura C.40. Voltaje de compuerta SW4, residuo 1b y seal de sntoma, con falla tipo f4....................................176
Figura C.41. Seal de residuo 2 y sntoma con falla de devanado en corto circuito ...............................................176
Figura C.42. Seales de sntomas 2a y 2b, con falla de devanado en corto circuito................................................176
jaa xxvii
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
xxviii jaa
Captulo 1
INTRODUCCIN GENERAL
Las tcnicas de diagnstico de fallas son cada vez ms usadas en instalaciones industriales. Su
funcin principal es la de garantizar una operacin segura y confiable del sistema, que permita
adems detectar y localizar las fallas con el fin de evaluar sus efectos en el sistema. Pero una
pregunta importante sera, cul es el procedimiento para implantar un sistema de diagnstico de
fallas?. Para desarrollar una teora de esto, se emplea una aplicacin real a lo largo del trabajo de
tesis.
Este captulo inicia con los antecedentes del problema de diagnstico de fallas en sistemas
industriales. La seccin 1.2 contiene una revisin bibliogrfica de los trabajos referentes a este tpico.
De acuerdo a la revisin bibliogrfica, se establecen en la seccin 1.3 los objetivos del trabajo y en la
seccin 1.4 se presenta el caso particular de estudio (el diagnstico de fallas en un sistema
convertidor-motor). En la seccin 1.5 se pone de manifiesto los alcances y las aportaciones del
presente trabajo de investigacin. Para finalizar en la seccin 1.6 se presenta el sumario de la
estructura del trabajo de investigacin.
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
1.1 ANTECEDENTES
Los sistemas de control moderno son cada vez ms complejos y sus algoritmos de control cada
vez ms sofisticados. Consecuentemente los trminos de disponibilidad, costo-eficiencia, confiabilidad,
operacin segura y proteccin al medio ambiente toman mayor importancia. No solo en plantas
qumicas, reactores nucleares y en la aviacin, sino tambin en otros sistemas avanzados empleados en
autos, trnsito de trenes, motores aplicados en la industria, etc.
Adems, la operacin actual de los procesos industriales requiere indispensablemente de la
aplicacin de las tcnicas de supervisin y del diagnstico de fallas para mejorar la confiabilidad,
disponibilidad y seguridad en la operacin de los sistemas [1]. El objetivo principal de las tcnicas de
diagnstico de fallas es el de reconocer comportamientos anormales de los elementos del sistema de
forma temprana, as como sus respectivas causas que lo originan, a travs de las seales medidas en
forma experimental y mediante el empleo de modelos matemticos del sistema [2].
Las tcnicas de diagnstico de fallas (F.D.I. por sus siglas en ingls de Fault Detection and
Isolation) permiten detectar y localizar fallas con el fin de evaluar sus efectos en el sistema. La
evaluacin de la falla permite decidir si se necesita un cambio del punto de operacin, la
reconfiguracin de una parte del sistema o el mantenimiento [3]. Hay que hacer hincapi que el
mantenimiento en el sistema siempre se requiere, la pregunta es si se puede retrasar para ser
programado o no. Cuando ocurre una falla el tiempo de inicio y el tamao se desconoce. Por lo que es
muy importante el detectar y localizar las fallas antes de que el sistema sufra grandes cambios, se
degrade o se colapse. Las tcnicas FDI pueden ser aplicadas a un amplio rango de disciplinas entre las
que destacan, los sistemas mecnicos, hidrulicos, elctricos y electrnicos [4].
En este trabajo es de inters el estudio de la aplicacin de las tcnicas de diagnstico de fallas
en los sistemas electrnicos de potencia, tales como los controladores para motores (nicamente en
motores de induccin). La aplicacin de estas tcnicas se necesita para garantizar el buen
funcionamiento del sistema (convertidor-motor) y reducir los altos costos debido a paros no planeados
o interrupciones (mantenimiento correctivo), minimizando tambin los costos de mantenimiento
preventivo, al planear de manera ms eficiente la operacin del sistema.
2 jaa
cenidet Captulo 1 Introduccin General
En cuanto a las fallas que pueden ocurrir en el motor de induccin, pueden dividirse en dos
clases, las mecnicas y las elctricas. En las fallas mecnicas el anlisis frecuencial es ms utilizado,
debido a las vibraciones armnicas que presenta el motor cuando opera bajo la influencia de este tipo
de fallas. En las fallas elctricas no se tiene una tcnica general para el diagnstico, debido
principalmente a que la naturaleza de las fallas presenta comportamientos diversos cuando ocurren en
el motor.
En la Tabla 1.1 se presenta en forma concentrada un resumen de los trabajos de investigacin
con respecto a las fallas que pueden ocurrir en el motor de induccin.
jaa 3
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
4 jaa
cenidet Captulo 1 Introduccin General
1.3 PROBLEMTICA
De la revisin del estado del arte sobre la temtica del diagnstico de fallas en los sistemas
convertidor de potencia y del motor de induccin, se tienen dos factores que son de crucial importancia
en los mtodos para la deteccin de fallas:
a) El tiempo empleado en la deteccin de la falla y
b) La cantidad y tipo de sensores a utilizar
jaa 5
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Con respecto al tiempo empleado para detectar las fallas, al utilizar las tcnicas tradicionales se
requieren por lo menos 5 ciclos de lnea (83.3ms) [13], debido principalmente a los algoritmos de
deteccin implementados requieren analizar la informacin contenida en uno o varios ciclos de lnea.
En cuanto a los sensores utilizados, una tendencia en los trabajos reportados es hacia una
reduccin de su nmero. Por ejemplo, en un sistema trifsico se requieren para llevar a cabo la
deteccin de fallas empleando tcnicas tradicionales [1], [35], por lo menos de 6 sensores (3 de alto
voltaje y 3 de corriente).
Para dar solucin a estos dos factores, se emplea las seales del comportamiento que presentan
los DSEP sin el uso de filtros pasa bajos, debido a que en los trabajos reportados en la literatura se
emplean las seales sensadas y filtradas perdiendo informacin muy valiosa sobre el comportamiento
de los DSEP [1]. En este sentido, en la literatura se encuentra un enfoque que de ahora en adelante se le
denominar actuador como sensor [4], en el cual se analiza el sistema bajo el principio que las
seales del actuador pueden ser empleadas como seales obtenidas directamente de sensores y
utilizadas para generar residuos, con ciertas ventajas y desventajas, las cuales se explican con detalle en
secciones posteriores. Cabe mencionar que el concepto de actuador como sensor se refiere a la
medicin de las variables elctricas en los dispositivos de potencia que componen al convertidor.
6 jaa
cenidet Captulo 1 Introduccin General
En cuanto a las fallas abordadas, las caractersticas a considerar son las siguientes:
Capacidad de detectar y localizar fallas tanto en el convertidor, como en el motor de
manera eficiente y en forma temprana (para una oportuna deteccin de las fallas).
La hiptesis de base del estudio se enuncia como: Los DSEP son los encargados de realizar
la transferencia de energa de la fuente de entrada hacia el motor (carga) y viceversa [1], [17]. Por
lo que una falla en el sistema (en el motor o en el convertidor) se manifiesta como una perturbacin
en el consumo o entrega de energa. Esta perturbacin se presenta como una variacin en el
comportamiento de los DSEP, debido a que estos son los primeros en estar en contacto con la falla
[36].
jaa 7
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
SISTEMA CONVERTIDOR-MOTOR
CONVERTIDOR MODELO
FUENTE INVERSOR CARGA
MOTOR
CD MATEMTICO
PUENTE
ACTUADOR PLANTA
ESTIMACIN
COMANDO DE ESTADOS
CONTROL
Las aportaciones que se lograrn durante el desarrollo del trabajo de investigacin son:
Las tcnicas tradicionales de FDI, se enfocan en realizar mediciones en la parte de potencia del
motor o en el convertidor. Una de las aportaciones fundamentales de este trabajo, es la de
diagnosticar fallas en el sistema en conjunto.
Otra de las aportaciones es la de reducir el tiempo de deteccin, y por el otro lado reducir
significativamente el nmero de sensores, esto se logra al implementar el mtodo de actuador
como sensor a las seales de control de los DSEP para la deteccin de fallas.
Obtencin de resultados experimentales para el caso de sistemas con motores del tipo monofsico
y en lazo abierto; as como la extrapolacin del mtodo de deteccin de fallas a los sistemas
trifsicos y a los sistemas que operan en lazo cerrado.
8 jaa
cenidet Captulo 1 Introduccin General
El captulo 5 est dedicado a los resultados obtenidos y se divide en tres partes principales. En
la primera parte se presentan los resultados obtenidos con el algoritmo propuesto cuando se presentan
las fallas en el convertidor (nicamente se analizan en este documento las fallas de circuito abierto y de
corto circuito que ocurren en los DSEP). En la segunda parte se analizan los resultados cuando ocurren
fallas elctricas en el motor de induccin (solo devanado en corto circuito y circuito abierto). Cabe
mencionar que se incluyen los resultados obtenidos de una plataforma experimental de pruebas y
mediante programas de simulacin de las cuatro diferentes fallas abordadas en este trabajo. Finalmente
en la tercera parte se comparan los resultados obtenidos del algoritmo propuesto (actuador como
sensor) contra los resultados presentados en las investigaciones reportados en la literatura aplicando las
tcnicas tradicionales ms comunes (anlisis de la frecuencia, las transformaciones y la evaluacin del
voltaje del neutro).
La recopilacin de los resultados de las pruebas experimentales y de las simulaciones para las
fallas en cada uno de los casos se presenta en el captulo 7. Incluyendo las conclusiones generales del
trabajo, as como las propuestas de nuevos anlisis referentes al trabajo de investigacin.
jaa 9
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
10 jaa
Captulo 2
EL DIAGNSTICO DE FALLAS
2.1 INTRODUCCIN
La mejora de la calidad de un producto y la reduccin de costos son los objetivos principales
de una demanda creciente por parte de la industria, en particular por la explotacin de los sistemas
automticos donde la complejidad es cada da mayor. El concepto de calidad no es nada nuevo: as, el
control a partir de mtodos estadsticos se desarroll en los aos 30s en Estados Unidos. La gestin de
la calidad inicia en los aos 70s, sobretodo en Japn, despus se generaliz en Europa en los aos 80s
[37].
La calidad de un producto o de un servicio es su caracterstica para satisfacer completamente
las necesidades y los requerimientos de los usuarios. Los componentes de la calidad pueden ser
agrupados en diversas reas. Como se muestra en la Figura 2.1.
Caractersticas
Funcionales
Ejecucin
Comunes
antes de Presentacin
la compra Esttica
COMPONENTES
DE LA CALIDAD
Comunes Fiabilidad
despus de Costo inicial
la compra Costo global
o al uso Disponibilidad Utilizacin
Respeto Mantenimiento
Comportamiento
Ambiental
Durabilidad
Seguridad
12 jaa
cenidet Captulo 2 El diagnstico de fallas
jaa 13
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
NIVEL 2
SUPERVISIN
VIGILANCIA
NIVEL 1
CONTROL CONTROL
AUTOMTICO
ENTRADA SALIDA
SISTEMA
Estados y seales
Anomala: Caracterstica del sistema, o parte de l, no congruente a la ley natural o la lgica.
Deformacin: Anomala del comportamiento interno de un sistema fsico.
Falla: Anomala del funcionamiento interno de un sistema fsico. Ampliando un poco ms en
esta definicin, una falla es una desviacin no permitida de al menos una propiedad
caracterstica o parmetro del sistema desde una condicin normal, usual o aceptable. Esta
desviacin lleva a los elementos a la incapacidad para cumplir el propsito para el que fue
originalmente diseado [41].
Paro: Interrupcin permanente de una habilidad de los sistemas a realizar una funcin
requerida bajo las condiciones de funcionamiento especificadas.
Avera: Inaptitud de un dispositivo a cumplir con su funcin [43].
Error: Una desviacin entre una medicin o valor simulado (de una variable de salida) y el
verdadero, especificado o valor tericamente correcto.
Disturbio: Una entrada desconocida (e incontrolable) que acta en un sistema.
Perturbacin: Una entrada que acta en un sistema, la cual resulta en una desviacin temporal
desde un estado actual.
14 jaa
cenidet Captulo 2 El diagnstico de fallas
En la literatura se presentan algunas definiciones de las tareas o las funciones de los diferentes
niveles del diagnstico de fallas aplicadas a los sistemas, las cuales se describen a continuacin:
Funciones
Deteccin de fallas: Determina la existencia de fallas presentes en un sistema, as como el
tiempo de ocurrencia.
Aislamiento de fallas: Determina el tipo, la localizacin y el tiempo de la deteccin de la falla.
Sigue a la deteccin de fallas.
Identificacin de fallas: Determinacin del tamao y el comportamiento de la variacin del
tiempo de la falla. Sigue el aislamiento de la falla.
Diagnstico de fallas: Determina el tipo, tamao, localizacin y tiempo de deteccin de una
falla. Sigue de la deteccin de fallas. Incluye aislamiento y localizacin de fallas.
Monitoreo: Una tarea contina en tiempo real para determinar las condiciones de un sistema
fsico, para registrar informacin, reconociendo e indicando las anomalas en el
comportamiento.
Supervisin: Inspeccionar un sistema fsico y tomar las acciones apropiadas para mantener la
operacin en caso de fallas.
Proteccin: Medios por los que un comportamiento potencialmente peligroso en el sistema se
suprime si es posible, o medios por el cual las consecuencias de un comportamiento
peligroso se evitan.
Para la definicin del trmino de diagnstico de fallas, una definicin ligeramente diferente
existe tambin en la literatura. Esta definicin puede ser encontrada en [39] y dice que el diagnstico
de fallas tambin incluye la deteccin de fallas. Este es tambin el punto de vista en este trabajo de
tesis.
jaa 15
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
16 jaa
cenidet Captulo 2 El diagnstico de fallas
Muchos esfuerzos se han hecho en el diseo y manufactura de productos, los cuales incluyen el
desarrollo de materiales, las pruebas de elementos, el control de calidad, etc. Otro aspecto importante
es la automatizacin del proceso, el cual tiene por objetivo mantener un funcionamiento adecuado
disminuyendo la intervencin humana, tal y como se mencion anteriormente. El primer nivel
corresponde al control automtico y, el segundo nivel corresponde a la supervisin (monitoreo,
proteccin y diagnstico).
La supervisin sirve para indicar estados del proceso no permitidos o indeseables, para tomar
acciones que permitan evitar daos o accidentes. Tal y como se expres en las definiciones una falla es
una desviacin no permitida de las caractersticas propias del proceso. Si estas variaciones tienen
influencia en las variables medidas de entrada - salida, entonces las fallas pueden ser detectadas por
una evaluacin de estas seales. A la evaluacin directa sobre las seales se le llama monitoreo. El
monitoreo permite, mediante indicadores de alarmas, sealar que algo no funciona adecuadamente.
La informacin proporcionada por las alarmas permiten al operador tomar ciertas acciones para
evitar daos en el sistema. En caso de que la falla sea crtica o destructiva, entonces se inicia un
proceso automtico, llamado proteccin, para detener parte o todas las actividades del proceso. Ambas
tareas, monitoreo y proteccin, pueden ser llevadas a cabo directamente con la informacin de las
variables medidas; adems son muy tiles en algunos casos [46]. Sin embargo, solo es posible detectar
las fallas en un estado avanzado (la desviacin de los valores nominales es considerable). Para detectar
falla en estado incipiente, as como para tener informacin ms precisa de la falla, se necesita recurrir
al siguiente nivel de la tarea o supervisin: el diagnstico [46].
El implementar tcnicas de diagnstico oportuno de las fallas garantiza tener suficiente tiempo
para realizar las acciones necesarias, tales como accionamiento de alarmas, reconfigurar la accin de
operacin y el mantenimiento o reparaciones. Un diagnstico oportuno puede ser llevado a cabo
mediante el anlisis de informacin, especialmente usando la relacin entre las cantidades medidas y
los modelos matemticos [1], [4]. Por lo tanto la forma de modelar un sistema es de gran importancia
en la forma de implementar las tcnicas de diagnstico de fallas.
Para implementar las tcnicas de diagnstico de fallas, en un sistema fsico, en forma prctica,
tres pasos son necesarios [46], ver Figura 2.3.
jaa 17
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Ruido Perturbaciones
Fallas
- Residuo
+
Valor nominal de la salida
18 jaa
cenidet Captulo 2 El diagnstico de fallas
0.5 0.5
0 0
td td
-0.5 -0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Figura 2.5. Los comportamientos de los residuos.
y 2 ( s ) = G2 ( s ) (u ( s ) + f1 ) + f 2 (2.2)
jaa 19
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
SEAL 2 SENSOR 2
SENSOR 3 VALOR DE
REFERENCIA 1
VALOR DE
REFERENCIA 2
SENSOR 4
20 jaa
cenidet Captulo 2 El diagnstico de fallas
SALIDA
SEAL
ENTRADA
PROCESO SENSOR 1
VALOR DE
REFERENCIA
SENSOR 2 MODELO
Este tipo de propuesta ha sido ampliamente estudiada y continua en investigacin, debido a las
diversas maneras de representar el modelo del sistema, por lo que los mtodos de generacin de
residuos basado en modelos pueden ser clasificados en dos categoras. La Figura 2.8, muestra esta
clasificacin, las cuales se describen a continuacin [4].
Generacin de Residuos
basado en modelos
jaa 21
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Lgica difusa: Permite mediante una nueva lgica a diferencia de la lgica tradicional,
que una variable pertenezca a dos conjuntos basados en una funcin de transferencia. Es
decir un elemento puede pertenecer a un conjunto en un porcentaje. La aplicacin a la
deteccin de fallas consiste en obtener un modelo difuso del sistema y entonces aplicar las
mismas ideas que con las ecuaciones de paridad.
Recapitulacin
Las variables y los parmetros de los procesos son utilizados para generar indicadores de fallas
o residuos, los cuales sealan la presencia de disfuncionamientos en el proceso. Son cantidades que
representan la inconsistencia entre las variables de la planta real y las variables del modelo matemtico.
Cuando el sistema se encuentra operando sin falla, el valor de residuo es cero. Pero cuando una falla
ocurre, el residuo es de un valor diferente de cero [43]. Por lo tanto el problema bsico de las tcnicas
de diagnstico de fallas es la generacin de seales de residuos.
UMBRAL
En la literatura se encuentran dos mtodos para evaluar los residuos mediante seales de
umbral: constante y adaptivo [41] , los cuales se describen a continuacin.
22 jaa
cenidet Captulo 2 El diagnstico de fallas
Las diferentes formas de obtener el valor de umbral puede clasificarse en dos grandes grupos:
los mtodos estadsticos y la clasificacin. La Figura 2.10 muestra la subclasificacin de stos
mtodos, los cuales se describen a continuacin [4].
Valor de umbral
Seal de residuo
t
Figura 2.11. Mtodo de ventana mvil para la evaluacin de residuos.
jaa 23
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
(Y mi )
m (2.5)
1
i2 =
2
i+ j
n j = m
24 jaa
cenidet Captulo 2 El diagnstico de fallas
En este trabajo es de inters las seales de residuos estructurado. Si el sntoma S n est obtenido
mediante una evaluacin Booleana, la matriz de diagnstico se construye con las fallas y sus
respectivos sntomas como filas y columnas respectivamente. La matriz de diagnstico incluye
nicamente valores cero y diferentes de cero. Un cero significa que ese residuo es insensible a los
efectos de la falla. Por el contrario, un valor diferente de cero implica que el residuo es sensible a los
efectos de las fallas, tratando de formar en la mayora de los casos de fallas, sntomas diferentes para
cada caso de falla, en forma cannica para la simplificacin en la decisin de las fallas, como se ilustra
en la Tabla 2.1.
Tabla 2.1 Matriz de diagnstico
Un 0 en una interseccin del rengln i y de la columna j significa que el residuo ri,j (t) es
insensible a los efectos de la falla. Por el contrario un 1 significa que el residuo ri,j (t) es sensible a los
efectos de la falla. Tres observaciones son verificadas. Si no hay falla, todos los efectos de las seales
son iguales a cero (vea la columna sin falla). Despus, para localizar una falla los patrones de fallas
deben ser diferentes (vea la columna Falla 1, Falla 2 y Falla 3), por ltimo, si las seales son
idnticas (vea la columna Falla 1 y Falla 4) la localizacin de las fallas no es posible. La diferencia
de todas los comportamientos es una condicin necesaria mas no suficiente para garantizar la
localizacin de las fallas [46], [43].
Para evitar la falta de informacin en la localizacin de fallas, se hace necesario proponer la
construccin de la matriz de diagnstico en forma cannica, la Tabla 2.2 muestra el comportamiento de
los residuos en la forma cannica [43], sta forma tiene por objetivo evitar la falta de deteccin
evadiendo seales de igual comportamiento.
Tabla 2.2 Estructura cannica de la matriz de diagnstico
jaa 25
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
La etapa de decisin permite llevar a cabo la clasificacin de las fallas, as como para
determinar el tipo y su magnitud de la falla, en otras palabras las causas que la originaron. Esta
clasificacin puede llevarse a cabo mediante un rbol de fallas.
Recapitulacin
Como se mencion anteriormente, conceptualmente el problema de diagnstico se resuelve en
la etapa de generacin de residuos, ya que los residuos generados deben poseer caractersticas
particulares para permitir la deteccin y la localizacin. En el mbito prctico (implementacin) el
problema se resuelve en las etapas de evaluacin y decisin. Aunque es claro que an en las mejores
etapas de evaluacin y decisin son incapaces de analizar e interpretar informaciones que no existen.
Las ventajas del mtodo del actuador como sensor se resumen de la siguiente manera:
a) Es un mtodo de diagnstico analtico, del tipo hbrido
b) Solo seales elctricas son medidas para la deteccin de fallas, no solo en la parte
elctrica, sino tambin en la parte mecnica (motor)
26 jaa
cenidet Captulo 2 El diagnstico de fallas
(requiere de unos cuantos mili-segundos), debido principalmente a la manera de obtener los residuos,
ya que se emplea el sensado directamente de las seales que proporciona el actuador.
La Figura 2.12 muestra el diagrama general de un sistema de deteccin de fallas hbrido, que
consta dos partes fundamentales, por un lado se tiene el bloque de deteccin de fallas basado en
modelo, que presenta la caracterstica de evaluar las seales de entrada y salida del sistema as como
las seales de salida del actuador, por lo que el modelo del sistema debe considerar el efecto del
actuador. Por el otro lado se tiene un bloque de deteccin de fallas basado en seales, que evala las
seales de salida del sistema y tambin la salida del actuador, por lo que se emplean valores lmites
para su evaluacin. Los resultados obtenidos de los dos bloques anteriores (seales de residuos) se
analizan en un bloque detector de cambios y se comparan con el comportamiento normal del sistema,
el resultado de bloque detector de cambios son las seales de sntoma, las cuales se clasifican para
obtener el diagnstico de fallas.
Fallas N
U Up Motor de Y
Actuador Sensor
induccin
Modelo Deteccin de
general fallas basado en
del motor seales
Deteccin de
fallas basado en
modelos Generador de Seales de Modelo de
umbral y
caractersticas tolerancia vibraciones
Comportamiento
Detector de cambios
normal
s Anlisis de sintomas
Clasificacin
f Diagnstico de fallas
Figura 2.12. Diagrama general de un sistema con deteccin de fallas hbrido.
jaa 27
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
condiciones, pueden ser modeladas como una entrada algebraica adicional al sistema (principio de
superposicin) y por lo tanto, el nmero de operaciones que emplea el mtodo de diagnstico para la
obtencin de resultados se simplifica considerablemente. Como consecuencia de estas consideraciones,
el presente enfoque para el diagnstico de fallas es slo vlido para un determinado punto de operacin
en rgimen permanente.
MOTOR DE
ACTUADOR SENSOR SALIDA
INDUCCIN
ENTRADA
de
RESIDUO (b)
residuos
28 jaa
Captulo 3
PLANTEAMIENTO ANALTICO DEL
SISTEMA
En este captulo se lleva a cabo una descripcin del sistema convertidor motor de induccin
as como el planteamiento terico para el diagnstico de fallas. Al final de este captulo se busca tener
una idea clara sobre la informacin general del sistema convertidor motor de induccin, as como el
enfoque del planteamiento terico del diagnstico de fallas. El captulo se ha formado de la siguiente
manera.
En la seccin 3.1 se describe la importancia del sistema bajo estudio; l cual se divide en tres
partes principales, un controlador del tipo PWM (seccin 3.2), un actuador que corresponde al
convertidor de potencia (seccin 3.3) y una planta, representada por el motor de induccin (seccin
3.4). Para cada una de las partes se incluye una breve introduccin, el modelo empleado para el
diagnstico de fallas, as como las fallas que se presentan.
En la seccin 3.5 se analiza el enfoque propuesto de solucin para la deteccin de fallas en el
conjunto convertidor-motor de induccin (actuador como sensor). Finalmente en la seccin 3.6 se
presenta una revisin de los sensores representados en este trabajo por los dispositivos
semiconductores de potencia.
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Por definicin el mantenimiento es cualquier accin que tenga como objetivo mantener en
funcionamiento seguro, eficaz y econmico las propiedades fsicas del sistema [37]. Bsicamente el
mantenimiento se divide en dos tipos: el mantenimiento preventivo y el correctivo. El mantenimiento
preventivo es cualquier accin de inspeccin, modificacin, servicios, etc. de las propiedades fsicas de
los componentes del sistema con el objeto principal de anticiparse a las fallas. Adems emplea el
anlisis estadstico para llevar a cabo la prediccin de la vida til restante de los componentes. En el
mantenimiento correctivo se necesita que el sistema se encuentre completamente parado, para llevar a
cabo la accin de remplazar las partes del sistema con defectos de las propiedades fsicas, conforme
hagan su aparicin. En este trabajo es de inters el anticiparse a las fallas con el fin de programar los
tiempos fuera de servicio del sistema y realizar las acciones de mantenimiento pertinentes.
30 jaa
cenidet Captulo 3 Planteamiento analtico del sistema
El diagrama a bloques del sistema se presenta en la Figura 3.1, el cual consta de un controlador
modulador de ancho de pulso del tipo senoidal (PWM por sus siglas en ingles de Pulse With
Modulation), un convertidor de potencia definido como el actuador (inversor puente completo
monofsico) y un motor de induccin tipo jaula de ardilla definido como la planta. Adems se tienen
elementos extras, tal es el caso de la carga y la alimentacin de entrada.
A continuacin se describen cada uno de los tres bloques principales de sistema convertidor-
motor de induccin.
ALIMENTACIN (CD)
CONVERTIDOR
ENTRADA PWM INVERSOR MOTOR CARGA
CONTROL SENOIDAL PUENTE
SENSOR
jaa 31
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Cada una de las tcnicas anteriores presentan ventajas y desventajas para disear y construir un
controlador tipo PWM, desde las ms simples como la variacin de solo una seal o pulso, hasta las
ms complicadas como la variacin de muchos pulsos mediante la comparacin de dos seales
diferentes. En la Figura 3.2 se muestra el patrn de conmutacin de un solo pulso y su respectivo perfil
armnico para diferentes valores de modulacin del pulso, observe que el factor de distorsin para un
valor de modulacin de 0.4 es de aproximadamente de un 6%. El ndice de modulacin es la relacin
de la amplitud de la seal portadora contra la seal moduladora.
seal PWM de un solo pulso
1.5 1.2 12
Vn/Vs
Amplitud en [V]
1 1.0 10
Factor de
V1 distorsin %
0.5 0.8 8
0 0.6 6
-0.5 0.4 4
V3
V5
-1 0.2 2
V7
-1.5 0 0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
Tiempo (segundos) Indice de modulacin
32 jaa
cenidet Captulo 3 Planteamiento analtico del sistema
0 0.6 0.6
-1 0.2 0.2
V9=V15
-1.5 0 0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
Tiempo (segundos) Indice de modulacin
2 (3.2)
Ft = arcsen sen 2 f t t +
2
Donde: Ft es la funcin de la triangular
ft es la frecuencia de la funcin triangular
Con un ndice de modulacin igual a 1 (comparacin de las ecuaciones (3.1) y (3.2)) se tiene:
cuando Ft Fs +1 (3.3)
funcin ( PWM ) =
cuando Ft Fs 1
jaa 33
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
La Figura 3.4 a) muestra las seales obtenidas de las ecuaciones (3.1) y (3.2) superior e inferior
respectivamente. Las cuales al ser comparadas se obtienen la forma de onda de la Figura 3.4 b) que se
considera como el patrn de conmutacin de los dispositivos en el convertidor.
seales triangular y senoidal seal PWM
1.5
Amplitud en [V] Seal triangular
1 Amplitud en [V]
1
0
0.5
-1
0
-1
-1
-1.5
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016
Tiempo (segundos) Tiempo (segundos)
34 jaa
cenidet Captulo 3 Planteamiento analtico del sistema
3.3.1 Introduccin
Durante muchos aos ha existido la necesidad de controlar la potencia elctrica de los sistemas
de traccin y de los controles industriales impulsados por motores elctricos; esto ha llevado a un
desarrollo de sistemas electrnicos con el objeto de obtener voltaje o corriente variable para el control
de motores e impulsores. La electrnica de potencia ha revolucionado la manera de controlar la
conversin de potencia para el control de motores elctricos.
La electrnica de potencia combina la energa, la electrnica y el control. El control se encarga
del rgimen permanente y de las caractersticas dinmicas de los sistemas de lazo cerrado. La energa
tiene que ver con el equipo de potencia esttica y rotativa o giratoria, para la generacin, transmisin y
distribucin de energa elctrica. La electrnica se ocupa de los DSEP y circuitos de estado slido
requeridos en el procesamiento de seales para cumplir con los objetivos de control deseado.
La electrnica de potencia convierte la energa elctrica de un tipo en otro utilizando DSEP.
Los avances conseguidos en la capacidad de conmutacin de los semiconductores, combinado con el
inters por mejorar el rendimiento y las prestaciones de los dispositivos elctricos [53].
El objetivo de los circuitos electrnicos de potencia consiste en adaptar los requisitos de
tensin y corriente de la carga al generador. Los circuitos electrnicos de potencia convierten una
forma de onda de corriente o de tensin de un cierto tipo o nivel en otro; por esto se les denominan
convertidores. Existen cuatro clases de conversiones de energa y su clasificacin depende de la
relacin que existe entre la energa de entrada y de salida, las cuales se presentan a continuacin [53]:
jaa 35
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
36 jaa
cenidet Captulo 3 Planteamiento analtico del sistema
Vcd
MOTOR MOTOR
Vcd/2 SW2 SW2 SW4
Figura 3.5. Inversor monofsico medio puente Figura 3.6. Inversor monofsico puente completo
La clasificacin anterior es vlida cuando la salida del inversor es monofsica, pero tambin
existen los inversores trifsicos en configuracin puente completo (mostrado en la Figura 3.7),
observe que es similar al inversor monofsico en puente, solo que al trifsico se le aade un par
de DSEP para generar las tres seales con un defasamiento.
SW1 SW5
SW3
D1 D2 D3
Motor
Fase A
Fase B Ind.
Fase C
SW2 SW6
SW4
D4 D5 D6
El principio de operacin
Mediante la Figura 3.8 se explica el principio de funcionamiento de los inversores
monofsicos, el circuito est formado por dos interruptores. Cuando slo el interruptor SW1
est activo durante el tiempo de T0 /2, el voltaje instantneo a travs de la carga (V0 ) es +Vcd/2.
Si slo el transistor SW2 est activo durante un tiempo T0 /2, aparece el voltaje Vcd/2 a travs
de la carga. El circuito lgico debe disearse de tal forma que SW1 y SW2 no estn activos
simultneamente. La Figura 3.9 muestra las formas de onda para los voltajes de salida y la
activacin de los interruptores.
Por lo tanto el voltaje a la salida del convertidor (V0 ), depende del voltaje de alimentacin (Vcd)
as como del voltaje de control (VPWM ), en forma de ecuacin se tiene:
V0 (t ) = funcin(Vcd , VP W M ) (3.5)
jaa 37
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
V0 T0 /2 T0
Vcd/2 SW1 Vcd/2
0 t
R -Vcd/2
SW1
V0 Encendido
Apagado
0 t
Vcd/2 SW2 SW2
Encendido
Apagado
0 t
Figura 3.8. Inversor monofsico con carga resistiva Figura 3.9. Formas de onda con carga resistiva
Para el caso del inversor puente completo (Figura 3.10) se necesita activar los interruptores
SW3 y SW2 simultneamente (mediante las seales de control Vg3 y Vg2 ) para obtener un voltaje
positivo en la carga (Vcd). Si los interruptores SW1 y SW4 se activan al mismo tiempo (mediante las
seales de control Vg1 y Vg4 ), el voltaje a travs de la carga se invierte y adquiere un valor de Vcd. En
este trabajo de investigacin se emplea el inversor puente completo como plataforma experimental de
pruebas.
Fuente CA-CD Convertidor CD-CA
SW1 SW3
Vg1 Vg3
Fuente
Lnea Limitadora Vm1 Vm2
Carga
(Vac) de
Voltaje
i carga
(Vcd)
SW2 SW4
Vg2 Vg4
Los inversores pueden ser accionados mediante diversas tcnicas de modulacin, pero la que se
utilizan en este trabajo de investigacin es la modulacin por PWM senoidal la cual se
describi en la seccin anterior.
38 jaa
cenidet Captulo 3 Planteamiento analtico del sistema
Donde: Vm1 , Vm2 son los voltajes de salida de las ramas del convertidor
VPWM es la seal con modulacin de ancho de pulso del controlador
VP W M es la seal complementaria con modulacin de ancho de pulso
Vcd es el voltaje de la fuente de alimentacin
icarga es la corriente consumida por la carga
jaa 39
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Como se presenta anteriormente, una parte de vital importancia son los dispositivos que
componen al convertidor, y dependiendo de las caractersticas de estos, es el comportamiento del
convertidor. Por lo tanto es fundamental realizar un estudio a fondo, debido a que en este trabajo de
investigacin se emplearn a los DSEP como elementos sensores.
3.4.1 Introduccin
Una mquina elctrica es un dispositivo que puede convertir energa mecnica en energa
elctrica o viceversa. Cuando este dispositivo se utiliza para convertir energa mecnica en energa
elctrica, se le denomina generador, cuando convierte energa elctrica en energa mecnica, se llama
motor. La Figura 3.11 muestra el diagrama a bloques de estas conversiones. Las mquinas elctricas
son tan populares debido a que la energa que utilizan es una fuente de energa limpia y eficiente, fcil
de controlar y transmitir a largas distancias.
Energa Energa Energa
Motor Generador
Elctrica Mecnica Elctrica
Figura 3.11. Motores y Generadores
La explicacin y el anlisis de las mquinas elctricas inician con el estudio de las relaciones
causa-efecto y el flujo bilateral asociado entre los circuitos elctricos y sus campos magnticos
acoplados. Aunque las ecuaciones finales del desempeo para un dispositivo de conversin de energa
se han eliminado las variables de campo magntico a travs del uso de cantidades de inductancia, la
comprensin conceptual de las variables de campo magntico es indispensable en la explicacin del
desempeo y en las limitaciones resultantes del dispositivo.
Hay diversos conceptos que deben establecerse antes de iniciar cualquier anlisis de las
mquinas elctricas. El principio de conversin de energa electromecnica es quizs la piedra angular
del anlisis de las mquinas [55]. Esta teora permite establecer una expresin del par electromagntico
en trminos de las variables de las mquinas. Otros principios, tales como las leyes de induccin de
40 jaa
cenidet Captulo 3 Planteamiento analtico del sistema
Faraday, la ecuacin de Lorentz, entre otras, son analizadas en libros bsicos de mquinas elctricas
[56], [55] y no son revisadas en este documento.
En los motores de induccin, las corrientes que fluyen en el devanado del rotor son
establecidas por el proceso de induccin magntica (accin transformadora) a travs del acoplamiento
con el devanado del estator. En aplicaciones donde se requiere de potencia baja y adecuado a la
distribucin de una sola fase, se encuentran disponibles motores de induccin del tipo monofsico.
En los motores sncronos, la corriente de campo magntico es suministrada por una fuente CD
externa y la velocidad mecnica de la mquina se establece por la frecuencia de la fuente de
alimentacin.
En la Figura 3.12 se muestran las partes constitutivas de un motor de CA [56]. En forma
general, se tienen dos partes principales (de la misma manera que el motor de CD) un estator y un rotor
El estator o primario (porcin estacionaria) consiste de un armazn que aloja una estructura
anular cilndrica magnticamente activa, troquelado de lmina de acero. El rotor o secundario de un
motor de induccin es hecho de una estructura cilndrica magnticamente activa, montada sobre un eje,
tambin construida de lmina de acero, para alojar los conductores del devanado del rotor. El devanado
del rotor puede ser de dos tipos: jaula de ardilla o rotor devanado [56].
Un rotor de jaula de ardilla puede formarse por fundicin o por inyeccin. Es el ms robusto de
los devanados, pues consiste en barras de aluminio (o cobre) encajadas en las ranuras del rotor y
puestas en corto circuito en ambos extremos por anillos de extremo de aluminio (o cobre). Un rotor
tipo rotor devanado, consiste en bobinas que se enrollan en el rotor (de la misma manera que un motor
de CD) y se tiene conexin al exterior mediante anillos.
jaa 41
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
42 jaa
cenidet Captulo 3 Planteamiento analtico del sistema
Las fallas ms comunes en un motor se pueden clasificar de acuerdo con un estudio realizado
por Thomson [57] en:
Fallas relativas al estator 38%
Fallas relativas al rotor 15%
Fallas relativas a los cojinetes 35%
Otras fallas 12%
Las fallas analizadas en este trabajo son las ocasionadas por los devanados del estator, debido
principalmente a que se tiene un porcentaje de incidencia mayor en los motores de induccin.
Re
Le Lr
Rr/S
Ie
Ir
Ve Lm Vr
di e d ( ie ir ) (3.8)
Ve = Re ie + Le + Vm ; Vm = Lm
dt dt
di
Vr = Vm + Lr r + Rr i r consideran do que Vr = 0
dt
Donde: Ve y Vr es el voltaje del estator y rotor, respectivamente
Re y Rr es la resistencia del estator y rotor, respectivamente
Le y Lr es la inductancia del estator y rotor, respectivamente
Lm es la inductancia magnetizante
Vm es el voltaje magnetizante
jaa 43
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
P s Rr Ve2 (3.11)
= 2 2
Rr + ( s Lr )
Donde: es el par desarrollado por el motor
P es el nmero de polos de la mquina
es la velocidad angular del rotor
s es el deslizamiento
P s Rr (Vm 1 Vm 2 )
2 (3.12)
= 2
Rr + (s Lr )2
= r
Rr2 + (s Lr )2
Por lo tanto, de la ecuacin (3.12) se observa que el comportamiento de la seal del
controlador (PWM) tambin se ve reflejado en un cambio en el par desarrollado por la mquina y
puede ser empleado como un indicador de las fallas. Pero en este caso en la parte mecnica el motor de
induccin, de manera anloga que en el caso de la ecuacin (3.10). Cabe aclarar que la ecuacin (3.12)
se presenta con fines ilustrativos del potencial de aplicacin para el diagnstico de fallas directamente
de las seales de controlador. Pero el trabajo se limita a las fallas elctricas que se presentan en el
motor.
44 jaa
cenidet Captulo 3 Planteamiento analtico del sistema
Debido a que el efecto de las fallas analizadas sobre el modelo del motor de induccin
repercute tanto en la resistencia como en la inductancia del estator, y las variables de inters para fines
del diagnstico de fallas es el voltaje de alimentacin del motor y la corriente del estator; el modelo del
motor puede llegar a simplificarse de acuerdo a las siguientes consideraciones.
1) Se considera nulos los efectos que produce el rotor en la parte del estator (por lo tanto, se
considera que el rotor se encuentra operando siempre libre de fallas)
2) Se considera parmetros concentrados en la parte del estator (por lo que no importa el
nmero de polos en el estator, siempre se reduce a un valor de inductancia en serie con
una resistencia concentrada.)
Por lo tanto el modelo del motor slo incluye el impacto del estator, as como las variables de
inters (voltaje de entrada y corriente del estator), la Figura 3.14 muestra la simplificacin del modelo.
Rm
Ie
Ve Lm
De esta manera, la ecuacin que rige el comportamiento de la corriente del circuito mostrado
en Figura 3.14 es:
Ve t
Rm (3.13)
ie = 1 exp Lm
Rm
Donde: ie es la corriente del estator en el motor
Vin es el voltaje de alimentacin
Rm es la resistencia concentrada del motor
Lm es la inductancia concentrada del motor
Sustituyendo los trminos de la ecuacin (3.9) en la ecuacin (3.13), y desarrollndola en
trminos de la ecuacin (3.7) se tiene:
V Vm 2 t
Rm
(3.14)
ie = m1 1 exp Lm
Rm
funcin(VP W M ,Vcd ) funcin(VP W M ,Vcd ) t
Rm
ie = 1 exp Lm
Rm
De la ecuacin (3.14) se observa que la seal de control PWM puede ser empleada como
indicador de fallas en la parte elctrica del motor de induccin.
jaa 45
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Para la Fase A se tiene que el voltaje es positivo y la corriente del motor es tambin positiva, la
trayectoria de la corriente se muestra en la Figura 3.16, observando que la energa fluye desde la fuente
a travs de los interruptores SW1 y SW4, que se encuentran encendidos, hasta que se transforma en el
motor de induccin en movimiento, mientras tanto los interruptores SW2 y SW3 permanecen
apagados.
Si la corriente permanece en sentido positiva, pero se apagan los interruptores SW1 y SW4,
encendiendo los interruptores SW2 y SW3, la pendiente de la corriente tiende a cambiar su polaridad a
un valor negativo. La trayectoria de la corriente que se muestra en la Figura 3.17, observando que la
energa fluye desde la fuente a travs de los diodos en antiparalelo de los interruptores que se
encuentran encendidos, hasta que se transforma en el motor de induccin (Fase B).
46 jaa
cenidet Captulo 3 Planteamiento analtico del sistema
Para la Fase C se tiene que el voltaje es negativo y la corriente del motor es tambin negativa,
la trayectoria de la corriente se muestra en la Figura 3.18, observando que la energa fluye desde la
fuente a travs de los interruptores SW2 y SW3, que se encuentran encendidos, por lo que la energa se
transforma en el motor de induccin en movimiento.
Si la corriente permanece en sentido negativo (con pendiente positiva), pero se apagan los
interruptores SW2 y SW3, encendiendo los interruptores SW1 y SW4, la trayectoria de la corriente que
se muestra en la Figura 3.19, observando que la energa fluye desde la fuente a travs de los diodos en
antiparalelo de los interruptores que se encuentran encendidos, hasta que se transforma en el motor de
induccin (Fase D).
Por lo tanto se comprueba lo mencionado anteriormente, los DSEP son los encargados de
realizar la transferencia de energa de la fuente de entrada hacia la carga (el motor); por lo que una falla
en la carga o en el convertidor, se traduce en un comportamiento en conmutacin diferente de los
interruptores (DSEP), dado que son los primeros en estar en contacto con la falla.
Motor Motor
Induccin Induccin
Figura 3.16. Diagrama simplificado para la Fase A Figura 3.17. Diagrama simplificado para la Fase B
Motor Motor
Induccin Induccin
Figura 3.18. Diagrama simplificado para la Fase C Figura 3.19. Diagrama simplificado para la Fase D
jaa 47
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
3.6.1 Introduccin
La electrnica de potencia se basa, en primer trmino, en la conmutacin de DSEP. Con el
desarrollo de los DSEP, las capacidades de manejo de energa y la velocidad de conmutacin de los
DSEP han mejorado tremendamente. La electrnica de potencia ha logrado tener un lugar importante
en la tecnologa moderna, y se utiliza ahora en una gran diversidad de productos que incluyen,
controles de iluminacin, controles de motores y fuentes de alimentacin entre otras aplicaciones.
Al disear un convertidor electrnico de potencia se asocia por un lado, a la seleccin
adecuada del tipo de DSEP a emplear y por otro lado, el modo de conmutacin, que su diseo presenta
[58]. Pero el elemento base de un sistema electrnico de potencia (convertidor), es el dispositivo que se
utiliza para realizar la funcin de interrupcin. Hoy en da la electrnica de potencia aprovecha los
avances de la tecnologa de fabricacin de circuitos integrados y los interruptores de potencia son
DSEP que trabajan bajo la supervisin de un control electrnico. La tendencia es producir mdulos
"inteligentes", donde el control, la proteccin y la etapa de potencia sean integradas en un mismo
encapsulado [58], [53].
Hoy en da, al diseador de convertidores se le ofrece una amplia gama de componentes
modernos a diferentes niveles de tensin, de corriente as como de frecuencias de operacin. Los DSEP
ms utilizados son el MOSFET (tecnologa unipolar -> frecuencias altas, potencias bajas), el IGBT
(por sus siglas en ingls Insulated Gate Bipolar Transistor) (tecnologa hbrida -> frecuencias y
potencias medianas) y el GTO (tecnologa bipolar -> frecuencias bajas, potencias altas) [58].
48 jaa
cenidet Captulo 3 Planteamiento analtico del sistema
La Figura 3.20 muestra una comparacin de los DSEP controlados con respecto a la potencia y
la frecuencia de conmutacin, donde el dispositivo que domina las potencias y frecuencias medias es el
dispositivo IGBT, ampliamente utilizado en controladores para motores de induccin y por lo tanto es
el elemento que se emplea en este trabajo.
Potencia (KVA)
1000
IGBT
100
Tiristor GTO
10
MCT
1
BJT
Triac MOSFET SIT
0.1
Cabe aclarar que en este trabajo se considera que el diseo del impulsor es el ptimo para
obtener el mejor desempeo del DSEP como interruptor [53], [58].
jaa 49
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Carga Control
Interruptor 0
Fuente
Voltaje en el Interruptor
Vcd Control Vsw Fuente
Las fallas analizadas en este trabajo son las ocasionadas por los dispositivos en corto circuito y
en circuito abierto que cubren un 33% del total de las fallas que pueden ocurrir en los DSEP, se
analizan estas fallas, debido a que son stas las ms fciles de implementar en forma experimental.
50 jaa
cenidet Captulo 3 Planteamiento analtico del sistema
Es importante aclarar que la corriente no crece en forma indefinida, sino que la corriente del
colector alcanza su valor mximo impuesto por la propia carga, de acuerdo a la siguiente expresin:
Vdd (3.17)
I Cmax =
ZL
Donde: Vdd es el voltaje de alimentacin en la carga (V)
ZL es la impedancia de la carga
Carga
C
Rg
G Rg
C
Rg Vgg=15V G
G Vgg=0
Carga
E E
Vgg E C
jaa 51
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Carga
Cgc C
Rg Cce
G
E
Vgg
Cge
52 jaa
cenidet Captulo 3 Planteamiento analtico del sistema
En el instante en que VGG Vth , la corriente Ic crece con una pendiente controlada por la
resistencia de compuerta RG . Cuando la corriente del DSEP alcanza su valor nominal, el voltaje
colector-emisor VCE puede empezar a decrecer.
La fase de encendido finaliza cuando se terminan de cargar las dos componentes de
capacitancia de entrada. La capacitancia compuerta-colector alcanza su valor mximo, el cual es igual
al valor de la capacitancia del oxido de traslape compuerta-colector. De esta manera, la capacitancia de
entrada del IGBT est dada solamente por la capacitancia constante del oxido. Vase la Figura 3.24 a)
para el balance de voltaje para la fase de encendido.
En el instante que se da el comando para apagar al dispositivo por medio de la compuerta VGG .
El voltaje compuerta-emisor VGE empieza a decrecer y se descarga la capacitancia de entrada del IGBT,
el valor de la capacitancia de entrada depende de la capacitancia compuerta-emisor (CGE ), as como de
la corriente de colector y la capacitancia compuerta-colector. Esta fase dura hasta que VGE alcanza el
voltaje de umbral Vth y representa el tiempo de retardo que exhibe el dispositivo al ser apagado.
Cuando VGE < Vth se abre inmediatamente el canal MOS (corriente de electrones del lado
colector de la base n- igual a cero) y se anula la corriente de la base del bipolar interno. El dispositivo
est listo para bloquear y el voltaje colector-emisor VCE empieza a crecer con una pendiente inicial
poco pronunciada, debido a que la CCE es grande, seguida de una pendiente mayor ya que la CCE
presenta un comportamiento no lineal y dependiente del voltaje que disminuye su valor. Vea la Figura
3.24 b) para el balance de voltaje durante la fase de apagado [53].
jaa 53
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Vdd Vdd
C
Carga Carga
54 jaa
Captulo 4
ALGORITMO DE DIAGNSTICO
IMPLEMENTADO
Conjunto
Generador
de fallas
Diversas fallas pueden ocurrir en cada uno de los elementos del sistema convertidor-motor de
induccin. Sin embargo el trabajo esta acotado a analizar cuatro fallas; dos que se presentan en el
convertidor (falla de operacin de los interruptores) y las otras dos fallas ocurren en el motor (fallas
elctricas en el estator). Se realiza el estudio solamente de stas fallas debido principalmente a que
ocurren con mayor frecuencia y son las ms representativas (ver secciones 3.3.3, 3.4.3 y 3.6.3). A
continuacin se describen los elementos de base para el estudio y el anlisis de cada una de las fallas
mencionadas.
56 jaa
cenidet Captulo 4 Algoritmo de diagnstico implementado
del circuito simplificado para la falla tipo f1 se muestra en la Figura 4.2 (la falla ocurre en el DSEP
SW1), donde Vcd es la fuente de alimentacin de corriente directa; SW1, SW2, SW3 y SW4 son los
DSEP que componen al convertidor (interruptores del tipo IGBT). Cabe mencionar que la falla puede
ocurrir en cualquiera de los cuatro dispositivos, por lo tanto se tienen cuatro posibles casos diferentes
para la falla tipo f1:
f1 (SW1) Cuando la falla 1 ocurre en el dispositivo 1 (SW1)
f1 (SW2) Cuando la falla 1 ocurre en el dispositivo 2 (SW2)
f1 (SW3) Cuando la falla 1 ocurre en el dispositivo 3 (SW3)
f1 (SW4) Cuando la falla 1 ocurre en el dispositivo 4 (SW4)
INVERSOR
f1 SW1 SW3
VGE(SW1) VGE(SW3)
D1 D2
Motor
Vm1 Ind. Vm2
Vcd
SW2 ie SW4
VGE(SW2) D4 VGE(SW4) D5
Figura 4.2. Diagrama para la falla tipo f1 (circuito abierto en el DSEP SW1).
Cuando ocurre una falla de prdida de secuencia en uno de los DSEP en estado de apagado, no
se tiene una trasferencia de energa desde la fuente hacia la carga o dicho de otra manera, se presenta
una variacin en el voltaje del motor (Ve = Vm1 -Vm2 ), lo que ocasiona una variacin en el voltaje entre
las terminales de la carga, ver ecuacin (3.9). Por lo que el comportamiento del voltaje de salida del
convertidor se modifica (ecuacin (3.20)), de tal manera que la tensin en el motor permanece nula
cuando ocurre la falla. En forma de ecuacin:
VGE (4.1)
VCE = cuando VGE falla, se tiene (VGE = 0 ) por lo que VCE =
Donde: - / es un valor constante, que no es funcin del tiempo.
El valor de es funcin de las caractersticas en conmutacin del DSEP, cuando VGE =0,
tiende a cero, por lo que se tiene que el VCE tiende a cero, por lo que no se presenta conmutacin en el
DSEP y, por lo tanto no se tiene una transferencia de energa. La evolucin de la corriente se reserva
nicamente a la almacenada en los devanados del motor, de la ecuacin (3.14) y considerando que el
efecto de la falla se ve reflejado en el voltaje Vm1 , se tiene:
jaa 57
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Vm 2 Rm t (4.2)
Lm
ie = 1 exp
Rm
INVERSOR
SW1 SW3
VGE(SW1) VGE(SW3)
f2
D1 D2
Motor
Vm1 Vm2
Ind.
Vcd
SW2 SW4
VGE(SW2) D4 VGE(SW4) D5
Cuando ocurre esta falla, se presenta un corto circuito entre los DSEP que se encuentran en la
trayectoria de corriente del dispositivo bajo falla. Si el tiempo de falla llega a ser muy grande, es
posible que entren en accin las seales de protecciones. Por lo tanto para fines del trabajo que se
analiza, y para evitar daos en el sistema, se limita el tiempo en la generacin de la falla.
58 jaa
cenidet Captulo 4 Algoritmo de diagnstico implementado
En esta falla como en el caso de la falla anterior no se tiene una trasferencia de energa desde el
convertidor hacia la carga (motor), pero en este caso la energa de la fuente se disipa en los DSEP que
se encuentran en el corto circuito, por lo tanto se ve reflejado como una variacin en el voltaje del
motor (Ve), lo que ocasiona una variacin en el voltaje de las terminales de la carga. Por lo que el
comportamiento del voltaje de salida del convertidor se modifica (ecuacin (3.20)), de tal manera que
la tensin en el motor permanece nula cuando ocurre la falla. En forma de ecuacin:
VGE 1 (4.3)
VCE = cuando VGE falla, se tiene (VGE = 1) por lo que VCE =
Donde: (1 ) / es un valor constante, el cul no es funcin del tiempo.
La corriente en los dispositivos donde se presenta la falla se modifica, de tal manera que la
corriente en los DSEP crece con una pendiente limitada por la impedancia de la fuente y de la carga.
Vcd Rp t
Lp
(4.4)
iC = 1 exp
Rp
Donde: iC es la corriente en el colector del dispositivo bajo falla
Vcd es el voltaje de alimentacin
Rp es la resistencia parsita del circuito y de la fuente
Lp es la inductancia parsita del circuito y de la fuente
Vm1 0 Rm t (4.5)
Lm
ie = 1 exp
Rm
jaa 59
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
L m4 L m2 Lm
Rm3
L m3 Parmetros concentrados
Figura 4.4. Diagrama para la falla de devanado en circuito abierto (f3).
Vm1 Vm 2
Rm (4.6)
L t
m
Rm I e = 1 exp
Ie 0
Rm
La velocidad mecnica del motor se ve afectado severamente, as como el par de la mquina,
de la ecuacin (3.11) se tiene que el par cambia de acuerdo a la siguiente expresin:
P s Rr Ve2 (4.7)
= 2 2
0
R r + ( s Lr )
60 jaa
cenidet Captulo 4 Algoritmo de diagnstico implementado
Rm * =Rm1 +Rm3 +Rm4 y Lm * =Lm1 +Lm3 +Lm4 , ver Figura 4.4 (derecha). Nuevamente, si este tipo de falla
ocurre en otro devanado se presentara el mismo efecto debido principalmente a que los devanados se
encuentran conectados en serie.
V m1 Rm1 Vm1
V m2 L m1 Vm2
Rotor R m2 R*m
Rm4
Interruptor
L m2 *
Lm
L m4
Rm3
L m3 Parmetros concentrados
Figura 4.5. Diagrama para la falla de devanado en corto circuito (f4).
Rm* t
(4.8)
R 0
*
L 0
* V
I e = cd* 1 exp L*m I e grande
m m
Rm
La velocidad mecnica del motor se ve afectado severamente, as como el par de la mquina,
de la ecuacin (3.11) se tiene que el par cambia de acuerdo a la siguiente expresin:
P s Rr Ve2 (4.9)
= 2 2
0
R r + ( s Lr )
Recapitulacin
La falla tipo f1 se considera como una falla de conjunto (o de grupo) y por lo tanto, se puede
presentar en cada uno de los elementos que componen al convertidor, luego entonces se tienen cuatro
casos de fallas (f1(SW1), f1(SW2), f1(SW3) y f1(SW4) ). Lo mismo sucede con la falla tipo f2 teniendo hasta este
momento ocho fallas. Las fallas f3 y f4 son consideradas como fallas de elemento, por lo tanto no
importa la posicin de la falla, siempre presenta el mismo comportamiento y se consideran como fallas
nicas. En conclusin, se tienen diez casos diferentes de fallas: ocho en el convertidor y dos en el
motor para probar el algoritmo de diagnstico (actuador como sensor).
El siguiente paso es presentar los mtodos de generacin de residuos empleando
tradicionalmente en este tipo de sistemas; as como el mtodo propuesto para la generacin de
residuos.
jaa 61
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
GENERADOR
DE RESIDUOS
r(t)
De la definicin formal de un residuo (mostrado en la seccin 2.2.1). Es una seal escalar que
para todas las entradas conocidas u(t) y todos los disturbios d(t) (la palabra disturbio usada en este
captulo, incluye las fallas no analizadas), debe ser cero, por ejemplo r(t) 0, para el caso de que el
sistema est operando sin falla, y debe ser diferente de cero, por ejemplo r(t) 0, cuando una falla
supervisada se encuentra afectado la operacin del sistema [42].
El diseo del generador residual puede incluir o requerir la construccin de una gran cantidad
de modelos, que no se abordan en este trabajo de investigacin. Pero el verdadero problema del
generador residual es el desacoplar los efectos deseados de los efectos no deseados. En otras palabras
que los residuos obtenidos sean insensibles a los efectos de las seales conocidas (u(t)) y de los
disturbios (d(t)) y sensible a los efectos de las fallas supervisadas (f(t)). Es decir [42].
Para cualquier u(t) y d(t) debe mantenerse que f(t) 0, lo cual implica que r(t) 0
Para cualquier u(t) y d(t) debe mantenerse que f(t) 0, lo cual implica que r(t) 0
62 jaa
cenidet Captulo 4 Algoritmo de diagnstico implementado
Para la obtencin del generador residual no existe solucin nica y en este sentido se han
propuesto diversos mtodos en la literatura [4], [37], [41], [42] , [43] y [45] debido principalmente a las
diversas maneras de modelar un sistema. En esta seccin se presentan dos mtodos de generacin de
residuos que son ms representativos y que son de inters para el trabajo aqu propuesto, los cuales se
describen con detalle a continuacin:
Y1
Y2 r1
+
+ r2
-
- + r3
Yp1 Yp2 -
Yp
Gcp Gap Gsp
+
-
MODELO PARALELO
Figura 4.7. Generacin de residuos con el modelo paralelo.
Los residuos (r1, r2 y r3) que se obtienen a partir del modelo paralelo son descritas por las
ecuaciones:
jaa 63
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
El diagnstico de fallas utilizando un modelo paralelo implica por una parte del conocimiento
de la estructura y de los componentes del sistema y por la otra parte de la obtencin de un modelo
preciso. La ventaja del modelo paralelo reside en la posibilidad de emplear las seales de salida de
cualquiera de los bloques del sistema. Note que los residuos son ecuaciones de paridad primarias
obtenidas a partir de las representaciones de entrada salida de cualquiera de los bloques [43].
r(t)
64 jaa
cenidet Captulo 4 Algoritmo de diagnstico implementado
MOTOR DE
ACTUADOR SALIDA
INDUCCIN
ENTRADA
MODELO DEL r1
MOTOR
sin fallas
jaa 65
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
66 jaa
cenidet Captulo 4 Algoritmo de diagnstico implementado
ventana dos, se presenta un traslape de una conmutacin (en t3). Como se puede observar cada
conmutacin se evala dos veces, con el fin de evitar falsas alarmas en los resultados obtenidos.
V(t)
Ventana 2 Ventana 4
0
Voltaje en el Interruptor t
r(t)
Seal de residuo
0
t1 t2 t3 t4 t5 t6 t
Ventana 1 Ventana 3
Figura 4.10. Diagramas de ventanas mviles para la evaluacin de residuos.
jaa 67
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
El rbol de falla es una red de decisin que tiene por objetivo encontrar una relacin de causa a
efecto, entre las seales de sntomas y las fallas. En este contexto, el rbol de fallas puede construirse a
partir de una matriz de comportamiento de los sntomas (matriz de diagnstico), mencionada en la
seccin 2.2.3, ver Figura 4.11.
SNTOMAS DIAGNSTICO
DECISIN DE
DE FALLAS FALLAS
RBOL DE FALLAS
(COMPORTAMIENTO)
Residuo 1
Se obtiene a partir de la relacin que existe entre la tensin de compuerta del DSEP (VGE ) y la
tensin entre el colector y emisor del mismo componente (VCE ), sta relacin se describe en la ecuacin
(3.20), ver seccin 3.6.4. Bajo este criterio, es posible la obtencin de una expresin que relacione a
estas dos cantidades y brinde un buen indicador de alguna mala operacin, tanto de la parte del
controlador como de los DSEP.
Debido a que las formas de onda del voltaje de la compuerta (VGE ) y el voltaje de colector
_ _
(VCE ) son de magnitudes diferentes, se normalizan en el intervalo de [-1, 1] ( VGE y VCE ) y se
comparan, la forma de la seal comparada determina el tipo de falla de prdida de secuencia (corto
circuito o circuito abierto).
68 jaa
cenidet Captulo 4 Algoritmo de diagnstico implementado
Dependiendo de los resultados proporcionado por la comparacin de VGE contra VCE , existen
tres casos posibles a analizar, los cuales se describen a continuacin:
_ _
Caso 1. Cuando VGE y VCE son iguales
_ _
Cuando VGE y VCE son iguales, la diferencia es cero, por lo tanto el interruptor opera en forma
adecuada, se considera que el sistema se encuentra libre de fallas en el convertidor. La Figura 4.12
muestra las formas de onda del VGE y VCE normalizadas para este caso.
Sin falla
VGE
VCE 0 t
C
G V CE
t
0
VGE
E r1
0 t
tiempo
Figura 4.12. Formas de onda de VGE y de VCE normalizadas para el caso libre de fallas.
_ _
Caso 2. Cuando VGE y VCE son diferentes, pero la diferencia es negativa.
Cuando se presenta una diferencia entre las seales sensadas (por ejemplo el valor de VCE
permanece en un valor positivo), se considera que el sistema se encuentra bajo la influencia de alguna
falla, debido a que el DSEP no responde adecuadamente a la seal de control (el DSEP opera con una
falla del tipo f1). La diferencia de las seales adquiere un valor negativo. La Figura 4.13 muestra las
formas de onda del VGE y VCE normalizadas para este caso.
Falla en el DSEP
VGE
VCE 0
t
C
G V CE
t
0 Circuito abierto
VGE
E r1 t
0
tiempo
Figura 4.13. Formas de onda de VGE y de VCE normalizadas para el caso de falla tipo f1
_ _
Caso 3. Cuando VGE y VCE son diferentes, pero la diferencia es positiva.
Cuando se presenta una diferencia entre las seales sensadas (en este caso VCE permanece en
un valor negativo), se considera que el sistema se encuentra bajo la influencia de alguna falla, debido a
que el DSEP no responde adecuadamente a la seal de control (el DSEP opera con una falla del tipo
jaa 69
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
f2). La diferencia de las seales adquiere un valor positivo. La Figura 4.14 muestra las formas de onda
del VGE y VCE normalizadas para este caso.
Falla en el DSEP
VGE
VCE 0
t
C
G V CE
Corto circuito t
0
VGE
E r1
0 t
tiempo
Figura 4.14. Formas de onda de VGE y de VCE normalizadas para el caso de falla tipo f2
Seal Seal
Residuo 1(SW1) Residuo 1(SW3)
Seal Seal
SW1 D1 SW3 D3
VGE VGE
Punto comn Punto comn
Motor
Vm1 Ind. Vm2
Vcd
Seal Seal
Residuo 1(SW2) Residuo 1(SW4)
Seal Seal
SW2 D2 VGE SW4 D4
VGE
Punto comn Punto comn
70 jaa
cenidet Captulo 4 Algoritmo de diagnstico implementado
Residuo 2
Se obtiene a partir de la comparacin de la corriente que circula por la terminal del colector del
DSEP y un modelo matemtico del comportamiento del dispositivo (de buen funcionamiento). El
modelo se puede obtener directamente de la ecuacin (3.14). En donde el voltaje de salida del
convertidor, se aplica por un lado al sistema y por el otro lado al mismo tiempo al modelo matemtico
del sistema. Las seales de salida del sistema (iC, que equivale a la corriente
_
del colector del DSEP) y
del modelo (imodelo) son normalizadas en el intervalo de [-1, 1] ( I C e I mod elo ) y comparadas para
obtener el residuo, que indica la variacin de la corriente del sistema y del modelo.
_
Dependiendo del resultado proporcionado por la comparacin de I C contra I mod elo , existen
tres casos posibles a analizar, los cuales se describen a continuacin:
_
Caso 1. Cuando I mod elo e I C son iguales
_
El sistema se encuentra libre de fallas cuando I mod elo es igual a I C (la comparacin presenta
un valor igual a cero). La Figura 4.16 muestra las formas de onda de Imodelo e IC normalizadas para este
caso.
Sin falla
I modelo
IC
C 0 t
G I C
t
0
E r2
0 t
tiempo
Figura 4.16. Formas de onda de Imodelo e IC normalizadas para el caso libre de fallas.
_
Caso 2. Cuando I mod elo e I C son diferentes, pero el residuo es negativo.
Cuando se presenta una diferencia entre la seal medida y la obtenida mediante modelos, se
considera que el sistema se encuentra bajo la influencia de alguna falla. Si el valor de la comparacin
es negativo implica que se tiene un consumo de corriente superior del nominal, por lo tanto ocurre una
falla que puede ser en el DSEP (f2) o en el motor (f4). La Figura 4.17 muestra las formas de onda de
Imodelo e IC normalizadas para este caso.
_
Caso 3. Cuando I mod elo e I C son diferentes, pero el residuo es positivo.
Nuevamente cuando se presenta una diferencia entre la seal medida y la obtenida mediante
modelos, se considera que el sistema se encuentra bajo la influencia de alguna falla. Si el valor del
residuo es positivo implica que se tiene un consumo de corriente inferior del valor nominal, por lo
tanto ocurre una falla que puede ser en el DSEP (f1) o en el motor (f3). La Figura 4.18 muestra las
formas de onda de Imodelo e IC normalizadas para este caso.
jaa 71
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
0 t
E t
0
r2
tiempo
Figura 4.17. Formas de onda de Imodelo e IC normalizadas para el caso de falla (f2 o f4)
t
0
E r2
0 t
tiempo
Figura 4.18. Formas de onda de Imodelo e IC normalizadas para el caso de falla (f1 o f3)
72 jaa
cenidet Captulo 4 Algoritmo de diagnstico implementado
INVERSOR
Seal Seal
Residuo 2(SW1) Residuo 2(SW3)
Modelo SW1 D1 Modelo SW3 D3
VGE VGE
Motor
Vm1 Ind. Vm2
Vcd
Seal Seal
Residuo 2(SW2) Residuo 2(SW4)
Recapitulacin
Se tienen hasta este momento cuatro seales de residuos que se obtienen del comportamiento
(en voltaje) de los DSEP en el convertidor o enfoque seal (ecuacin (4.17)) y cuatro seales de
residuos que se obtienen de la comparacin de la corriente que circula por los DSEP contra la que se
obtiene de un modelo de simulacin o enfoque modelo (ecuacin (4.19)). En conclusin se tienen ocho
seales de residuos para diagnosticar a los diez casos de fallas presentadas en la seccin 4.1. Adems
cabe mencionar que el enfoque propuesto (actuador como sensor) es una tcnica de generacin de
residuos del tipo hbrido o combinacin del enfoque modelo y del enfoque seal, lo cual se cumple al
utilizar los residuos presentados anteriormente.
jaa 73
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Se determina que para cada una de las fallas analizadas, se tiene un comportamiento diferente
de las seales de sntomas, por lo tanto, de la matriz de diagnstico (del tipo estructurado) es posible la
deteccin y tambin localizacin de las fallas.
Los resultados que se presentan en la Tabla 4.1, contienen mucha informacin redundante,
referente a las fallas, que se puede ser simplificada utilizando algunas reglas bsicas que son aplicadas
en los convertidores de potencia [53], las cuales se presentan con detalle en la siguiente seccin.
74 jaa
cenidet Captulo 4 Algoritmo de diagnstico implementado
Por ejemplo: de los resultados presentados en la Tabla 4.1, se puede apreciar que el valor de la
seal de sntoma para el dispositivo SW1 es complementario para el dispositivo SW2, en otras
palabras, cuando una seal de sntoma es positiva, la otra es negativa. Esto se debe al principio bsico
de operacin del convertidor [53] , que indica que slo un dispositivo debe estar activado a la vez y
debe disearse un circuito de control para que los DSEP no estn activos simultneamente. Bajo este
criterio, es posible reducir el nmero de residuos en el convertidor de cuatro a solo dos y por lo tanto
reducir el nmero de sensores de ocho a cuatro, dos de baja potencia (voltaje de control de los DSEP) y
dos de alta potencia (Voltaje colector emisor).
Es recomendable sensar a los dos dispositivos con emisor a la terminal negativa de la fuente
(tierra) para llevar a cabo la deteccin de la falla (DSEP SW2 y SW4, ver Figura 4.20), debido
principalmente a la economa y sencillez de los sensores. Si se emplea el sensado en los otros
dispositivos (DSEP SW1 y SW3), se requiere el empleo de sensores flotados (puntas aisladas de
tensin) incrementando el costo. Adems VCE(SW2)=Vm1 y VCE(SW4)=Vm2. Por lo tanto las dos ecuaciones
para evaluar las seales de residuos se expresan de la siguiente manera:
_ _ (4.22)
r1a = V GE ( SW 2 ) V m1
_ _
r1b = V GE ( SW 4 ) V m 2
Donde: r 1a = r1(SW2)
r1b = r1(SW4)
jaa 75
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
La posicin de los sensores para el caso monofsico se muestra en la Figura 4.20. En donde se
presenta que para la obtencin de una seal de residuo, se necesita tener dos sensores de voltaje, uno de
baja potencia (la seal de compuerta) y otro de alta potencia (en la terminal del motor).
INVERSOR
SW1 D1 SW3 D3
VGE VGE
Motor
Vm1 Ind. Vm2
Vcd
Seal Seal
Residuo 1a Residuo 1b
Seal Seal
SW2 D2 VGE SW4 D4
VGE
Punto comn Punto comn
76 jaa
cenidet Captulo 4 Algoritmo de diagnstico implementado
circula por el colector de los dispositivos (SW1, SW2, SW3 y SW4) y otro que circula por los diodos
en antiparalelo (D1, D2, D3 y D4). Por lo tanto la corriente del motor contiene la informacin de las
fallas que pueden presentarse tanto en los dispositivos como en los diodos, pero stas ltimas se
encuentran fuera del alcance del trabajo de investigacin.
La ecuacin para obtener el residuo dos es:
_ _ (4.23)
r2 = I e I mod elo
Donde: I_ e es la corriente en el estator del motor
I mod elo es la corriente obtenida del modelo matemtico
La posicin del sensor para el caso monofsico se muestra en la Figura 4.21. En donde se
muestra que para la obtencin de la seal de residuo, se necesita un sensor de corriente y un modelo del
comportamiento de la corriente del motor.
INVERSOR
SW1 D1 SW3 D3
VGE VGE
Motor
Vm1 Ind. Vm2
Vcd Seal
Residuo 2
Modelo
SW2 D2 VGE SW4 D4
VGE
Evaluacin de residuos
La evaluacin de las seales de los dos residuos de voltaje (r1a y r1b) es la misma que la
presentada en la seccin 4.5.2 (obtencin del valor medio de la seal de residuo), pero para el residuo
de corriente (r2), se definen dos valores lmites o de umbral, que dependen bsicamente de los rangos
de operacin del motor y del convertidor. Debido a que en este caso se requiere saber si la corriente del
motor es cero o de un valor mayor a la obtenida en forma algebraica.
jaa 77
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Los resultados obtenidos en forma de matricial (ver Tabla 4.2). Se determina que para cada una
de las fallas analizadas, se tiene un comportamiento diferente de las seales de sntomas, por lo tanto,
es posible la deteccin, as como la localizacin de las fallas. Es importante resaltar que la descripcin
detallada de cmo se obtiene los resultados de la Tabla 4.2, se presenta ampliamente en el captulo 5.
Recapitulacin
En esta seccin se presenta una sntesis de los residuos que deben ser evaluados para la
deteccin de fallas tanto en el motor como en el convertidor. Se tienen dos clases bien definidas de
residuos; el residuo uno (r1 ) que representa el comportamiento de los interruptores en el sistema real, el
residuo dos (r2 )que representan el comportamiento del motor real en funcin con su modelo. Adems
para el caso monofsico se tienen cuatro seales de sntoma, que se obtienen directamente de la
evaluacin de los residuos (evaluando su valor promedio), dos para el residuo uno (S 1a y S 1b ) y dos para
el residuo dos (S 2a y S2b ).
78 jaa
cenidet Captulo 4 Algoritmo de diagnstico implementado
Para obtener el valor del residuo uno se aplica el mtodo de redundancia material, debido
principalmente a que nicamente se emplean las seales experimentales del sistema. Mientras que para
obtener el valor del residuo dos se tiene la aplicacin de la redundancia analtica (comparacin de
modelo y planta). Cumpliendo con las especificaciones iniciales de proponer un esquema de
diagnstico del tipo mixto o que combine ambas estructuras ampliamente estudiadas en la literatura
(enfoque seal y enfoque modelo), ver Figura 4.22.
SISTEMA
Salida
Entrada PWM
Vge Vce Ie
- r1
+ - r2
+
Salida
modelo
Vge Vce Im
MODELO
Aunque el mtodo se le conoce en la literatura como enfoque actuador como sensor, es preciso
en este punto mencionar que en este trabajo, al convertidor se le considera como al actuador. Los
DSEP que conforman al convertidor, por lo tanto estos se consideran parte del actuador. El mtodo
consiste en obtener seales directamente de los dispositivos y evaluar su comportamiento. Por lo tanto
la frase sensar en el actuador es sinnimo al menos en este trabajo con el enfoque actuador como
sensor. Despus de llevar a cabo esta aclaracin, se necesita expresar que el algoritmo no es perfecto
por lo tanto es importante mencionar algunas de las restricciones del algoritmo.
jaa 79
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Como ejemplo de un disturbio se puede mencionar al tiempo que se presenta entre una
conmutacin y otra en dos dispositivos en serie, como se mencion anteriormente. Los dos dispositivos
que se muestra en la Figura 4.23a, no pueden encenderse al mismo tiempo, debido a que si lo hicieran,
ocurrir un corto circuito entre los dispositivos y la fuente. Por lo que se necesita apagar un DSEP
antes de encender el otro, tal y como se presenta en la grfica de la Figura 4.23b, en el tiempo t3 se
apaga el dispositivo SW1 antes de encender el interruptor SW2. A este tiempo se le denominada
comnmente como tiempo muerto. Para efectos de este trabajo al tiempo muerto se le considera un
disturbio. Por lo tanto el anlisis de este tipo de casos se encuentran fuera del alcance del trabajo.
tiempo muerto
V0
Vcd/2
Vcd/2 SW1
0 t
R -Vcd/2
SW1
ON ON
V0 OFF OFF
0 t
Vcd/2 SW2 SW2
ON ON
OFF OFF
0 t
t0 t1 t2 t3 t4 t5
Figura 4.23. Ejemplo de disturbio en el convertidor.
Como segunda restriccin es importante mencionar que las fallas analizadas, se encuentran
acotadas en tiempo para no producir daos en el motor (con fines de analizar sus efectos). En otras
palabras son fallas no permanentes y ocurren en forma aleatoria y de diferente magnitud, tanto en
amplitud como en tiempo. Aunque es posible el anlisis con fallas del tipo intermitente (aquella que
aparece y desaparece repetidamente) tampoco se abordan en este trabajo.
Adems, es necesario tomar en cuenta una consideracin de suma importancia: para detectar
una falla se necesita que los interruptores lleven a cabo el proceso de conmutacin (cambiar de estado
de encendido a apagado o viceversa), por lo tanto si la falla aparece y desaparece antes de conmutar el
dispositivo no estamos en condiciones de poder detectarla y se le considera a estas fallas tambin como
un disturbio. Por lo tanto la duracin de la falla debe ser por lo menos lo que duran dos conmutaciones
(10 milisegundos).
La tercera restriccin tiene que ver con el procedimiento de localizacin de fallas, debido a que
es necesario conocer de antemano el sentido de la corriente en la carga. Por ejemplo en la Figura 4.24,
se muestra el diagrama elctrico de un convertidor puente completo monofsico as como el sentido de
la corriente. Para esta direccin de la corriente, slo es posible la deteccin de fallas y su respectiva
localizacin nicamente de los interruptores SW1 y SW4, debido principalmente que son ellos los
encargados de la transferencia de energa desde la fuente hacia la carga. Para poder detectar y localizar
las fallas en los dispositivos SW2 y SW3, se requiere que el sentido de la corriente se invierta.
80 jaa
cenidet Captulo 4 Algoritmo de diagnstico implementado
SW1 SW3
SVg1
Corriente
Vcd
Motor
Induccin
SW2 SW4
SVg2 SVg4
Para verificar cada una de las restricciones, se necesita mostrar algunos resultados tanto
experimentales como obtenidos de los modelos de simulacin, por lo tanto en el siguiente captulo
presentamos los resultados obtenidos de la investigacin, para cada una de las fallas abordadas.
jaa 81
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
82 jaa
Captulo 5
ANLISIS DE FALLAS
PWM + r1 + r2
-
senoidal -
Generacin de residuos
Simulacin
Modelo del Modelo
convertidor motor
La plataforma experimental
Todos los resultados experimentales obtenidos fueron realizados en una plataforma de pruebas
que se compone de un inversor monofsico, controlado por un modulador de ancho de pulso (PWM),
teniendo como carga un motor de induccin, mostrado en la Figura 5.2. El inversor empleado es un
84 jaa
cenidet Captulo 5 Anlisis de fallas
convertidor puente completo, bsicamente est compuesto de 4 interruptores (marcados como SW1,
SW2, SW3 y SW4); as como de sus componentes asociados para el control de los mismos (impulsores
y fuentes de alimentacin). Tambin en la Figura 5.2 se muestran las fallas analizadas en este trabajo
de investigacin, tanto fallas en el motor como fallas en los elementos del convertidor.
Vcd Falla
El convertidor est construido fsicamente con DSEP del tipo IGBT (transistor bipolar de
compuerta aislada) tipo CM75DY-12H. La Tabla 5.1 presenta el resumen de las caractersticas de los
elementos empleados y en la Tabla 5.2 se presentan las caractersticas elctricas del convertidor.
Tabla 5.1 Caractersticas de los dispositivos empleados en el convertidor
El motor de induccin es monofsico de rotor tipo jaula de ardilla modelo MR-16MC con
condensador de arranque. El motor est mecnicamente acoplado con un motor de CD el cual establece
las condiciones de carga del motor de induccin. En la Tabla 5.3 se muestra el resumen de las
caractersticas fsicas del motor de induccin.
jaa 85
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
VGE(PWM) VGE(PWM)
Compuerta
SW
Considerando
Interruptores Emisor
Emisor Ideales
Figura 5.3. Modelo de los dispositivos semiconductores.
Para el caso del motor slo se necesitan las ecuaciones que rigen su comportamiento elctrico
(en estado estable), recordando el modelo simplificado del motor de induccin considerando
parmetros concentrados y obteniendo el circuito equivalente, el modelo puede quedar simplificado a
una resistencia en serie con una inductancia. Por lo que la ecuacin (3.8) se simplifica para obtener el
comportamiento de la corriente en el motor con los parmetros concentrados, ecuacin (4.2).
Cabe mencionar que los resultados en simulacin son obtenidos con la ayuda de una
computadora personal y el programa de simulacin Pspice versin 8.0 demo. Se utiliza este simulador,
debido a que contiene entre sus libreras a los DSEP tales como el IGBT, los cuales son utilizados en la
plataforma experimental.
86 jaa
cenidet Captulo 5 Anlisis de fallas
Re Rm
Le Lr
Rr/S
Ie
Ir
Ve=Vm1-Vm2 Vr Vm Lm
Lmag
Considerando
Parmetros
concentrados
Figura 5.4. Modelo del motor de induccin.
El algoritmo de diagnstico
En la seccin 4.5 se present el algoritmo para el diagnstico de fallas en el sistema
convertidor-motor, el cual consta de 3 etapas: la etapa de generacin de residuos, la etapa de
evaluacin de los mismos y la etapa de la decisin de las fallas. En esta seccin es de inters el
recordar nicamente la etapa de generacin de residuos (ecuaciones y forma de obtenerlos).
El mtodo de generacin de residuos en este trabajo de investigacin se basa en el enfoque
actuador como sensor, el cual emplea las seales de entrada o salida del actuador para diagnosticar
fallas de diferente naturaleza en el sistema. Sin olvidar que el inversor y cada uno de los DSEP
constituyen al actuador.
Dos seales de residuos se requieren nicamente para el diagnstico de las cuatro fallas
analizadas en el sistema convertidor-motor, las cuales se describen a continuacin:
El residuo uno (enfoque seal) se obtiene de la comparacin del voltaje normalizado del
_ _
control del DSEP (VGE ) contra el voltaje normalizado del colector-emisor del mismo DSEP (VCE ).
Debido a que el voltaje colector-emisor (VCE ) es equivalente al voltaje en una de las terminales del
motor (Vm1 Vm2 ) ver Figura 5.5. La expresin matemtica para la seal del residuo uno de la ecuacin
(4.22) es:
_ _ (5.2)
r1 ( i ) = V GE (i ) V m ( i ) [-2 2]
Donde: Vm(i) es el voltaje en una de las terminales del motor
La Figura 5.5 muestra la posicin del sensor para la obtencin de la seal del residuo dos en un
sistema convertidor-motor de induccin monofsico.
jaa 87
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
INVERSOR
SW1 SW3
D1 D3
Motor Vm2
Vm1 Ind.
Residuo 1 Residuo 1
SW2 Residuo 2 SW4
VGE D2 VGE D4
Modelo del
Motor
Figura 5.5. Posicin de los sensores, para la obtencin de residuos en un sistema convertidor-motor
Las ventajas de obtener un indicador de fallas con el enfoque actuador como sensor, son:
a) Se utilizan sensores de baja potencia, al emplear las seales de entrada en el convertidor
(seales de control).
b) Los tiempos empleados en la deteccin de fallas son cortos (de unos cuantos
milisegundos), al emplear las seales de salida en el convertidor (seales de potencia).
88 jaa
cenidet Captulo 5 Anlisis de fallas
250 4
Voltaje motor [V] Experimental Corriente motor [A] Experimental
200
3
150
2
100
1
50
0 0
-50
-1
-100
-2
-150
-3
-200
Sin fallas Sin fallas
-250 -4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Figura 5.6. Seal de voltaje PWM Figura 5.7. Seal de corriente del motor
La seal de residuo uno (r1a ) se obtiene de la relacin que existe entre la tensin de compuerta
del DSEP SW2 (VGE(sw2)) y la tensin entre el colector y emisor del mismo componente (VCE(SW2)) ver
seccin 4.5.1. En la seccin 4.5.4 se present que VCE(SW2)=Vm1 y VCE(SW4)=Vm2 , pero el voltaje del
motor es equivalente a Vm1 Vm2 (ecuacin (3.9)), entonces, el comportamiento del voltaje del motor se
puede utilizar para obtener la seal de residuo (ver ecuacin (5.2)).
La Figura 5.8 muestra la seal del voltaje de compuerta del DSEP SW2 (VGE(SW2)). Ntese que
la seal VGE(SW2) tiene un comportamiento anlogo a la seal de voltaje del motor (Figura 5.6). La
diferencia fundamental de la seal de control (VGE(SW2)) y de la seal del motor (Vm1)) es que son de
magnitudes diferentes. Por lo tanto, si estas seales pueden ser normalizadas es posible la obtencin de
la seal de residuo uno.
Para normalizar la seal de voltaje del motor (Vm1 ) a una escala de [-1, 1] volts, se aplica la
siguiente ecuacin:
_
2 Vm1 Vcd (5.4)
V m1 =
Vcd
_
Donde: V m 1 es el voltaje del motor normalizado
Vm1 es el voltaje del motor sin normalizar
Vcd es el voltaje de la fuente de alimentacin
Para la seal Vm2 , se aplica la misma ecuacin.
Para normalizar a la seal de voltaje de la compuerta del DSEP (VGE(SW2)) una escala de [-1, 1]
volts, se aplica la siguiente ecuacin:
_ 2 VGE ( SW 2 ) 5 (5.5)
V GE ( SW 2 ) =
25
_
Donde: V GE ( SW 2 ) es el voltaje de compuerta del DSEP normalizado
VGE(SW2) es el voltaje de compuerta del DSEP sin normalizar
Para la seal VGE(SW4), se aplica la misma ecuacin.
jaa 89
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Es importante recordar que el voltaje de encendido para los DSEP utilizados en este trabajo es
15V y el valor del voltaje de apagado es de 10V.
La Figura 5.9 muestra la seal de residuo uno (ecuacin (5.2)), obtenida de la comparacin de
la seal de voltaje del motor normalizado (ecuacin (5.4)) contra el voltaje de compuerta del
dispositivo normalizada (ecuacin (5.5)). Observe que la seal de residuo permanece en un valor de
cero volts, con algunos picos mximos de 0.5 volts, estos picos son producidos por el ruido inducido en
los sensores, as como por el efecto del tiempo muerto de las conmutaciones (ver seccin 4.6) y por lo
tanto considerados como disturbios los cuales no son objeto de estudio en este trabajo. Por lo tanto, la
seal de residuo se considera que permanece constante y en un valor igual a cero.
20 2
Voltaje compuerta [V] Experimental Experimental
Residuo 1 [V]
15 1.5
1
10
0.5
5
0
0
-0.5
-5
-1
r=Voltaje motor - Voltaje compuerta
-10
-1.5
Sin fallas Sin fallas
-15 -2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Figura 5.8. Seal de compuerta del interruptor 2 Figura 5.9. Seal de residuo 1a (experimental)
90 jaa
cenidet Captulo 5 Anlisis de fallas
SW1 SW3
Vcd Rm
Lm
SW2 SW4
250 4
Voltaje motor [V] Simulacin Corriente motor [A] Simulacin
200
3
150
2
100
1
50
0 0
-50
-1
-100
-2
-150
-3
-200
Sin fallas Sin fallas
-250 -4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Figura 5.11. Seal de voltaje PWM Figura 5.12. Seal de corriente del motor.
jaa 91
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
experimentales y los de simulacin. Validando de esta manera los modelos presentados para el
comportamiento del sistema y la obtencin del residuo 1a. Cabe aclarar que no se muestran los
resultados experimentales, ni de simulacin de las seales del residuo 1b (comparacin de VGE(sw4)
contra Vm2 , ver ecuacin (4.22))para la operacin del sistema libre de fallas debido principalmente a
que el comportamiento de los dispositivos es exactamente el mismo y por lo tanto, se esperan
resultados semejantes.
20 2
Voltaje compuerta [V] Simulacin Residuo 1 [V] Simulacin
15 1.5
1
10
0.5
5
0
0
-0.5
-5
-1
r=Voltaje motor - Voltaje compuerta
-10
-1.5
Sin fallas Sin fallas
-15 -2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Figura 5.13. Seal de control en el interruptor 2 Figura 5.14. Seal de residuo 1a (simulacin)
0
1
-2
Sin fallas 0.5
Ie
-4
0
4
Corriente simulacin [A]
-0.5
2
0 -1
r=Corriente motor - Corriente modelo
-2 -1.5
I modelo Sin fallas Sin fallas
-4 -2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Figura 5.15. Corriente experimental y de simulacin Figura 5.16. Seal de residuo 2 enfoque modelo
92 jaa
cenidet Captulo 5 Anlisis de fallas
Vg1 Vg3
SW1 SW3
Vcd
MOTOR
Vg2 Vg4
SW2 SW4
Generador de fallas
VGE ( SW 4 ) = (Vm 2 ) +
jaa 93
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Cuando ocurre una falla del tipo f1 en el SW2, la seal de Vm1 tiende a cero, mientras que Vm2
tiende al voltaje de alimentacin (Vcd), en forma de ecuacin:
Vm1 0 Vm 2 Vdc (5.7)
VGE ( SW 4 ) = (Vm 2 ) +
Como puede observarse de la comparacin de la ecuacin (5.6) y (5.8), el comportamiento del
voltaje en las terminales del motor cambian (Vm1 y Vm2 ). Tambin se modifican los valores para las
seales de residuos evaluadas de la ecuacin (5.2), tal y como se presentan a continuacin en las
grficas de resultados. Cabe mencionar que el comportamiento de los dispositivos SW1 y SW3 no es
relevante para el anlisis de las fallas, debido a que la informacin que proporcionan est implcita en
los resultados de los dispositivos SW2 y SW4, tal y como se present en la seccin 4.5.4.
La Figura 5.18 muestra el circuito elctrico cuando ocurre una falla de circuito abierto en el
dispositivo 2 (SW2). Si se realiza la consideracin de que el diodo se encuentra en buen estado, se
tienen dos comportamientos dependiendo del sentido de la corriente que fluye hacia la carga. Si el
sentido es como se muestra en la Figura 5.18, la carga se encuentra sin alimentacin, pero si es en
sentido contrario, la corriente fluye por el diodo en antiparalelo del dispositivo SW2, proporcionando
un comportamiento diferente que se analizan con detalle en el Anexo C.
Vg1 Vg3
SW1 SW3
i(t)
Vcd Vm1 Vm2
MOTOR
Vg2 Vg4
SW2 SW4
94 jaa
cenidet Captulo 5 Anlisis de fallas
Experimental Experimental
Voltaje motor [V] Voltaje motor [V]
200 200
100 100
0 0
-100 -100
-200 -200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
4 4
Corriente motor [A] Corriente motor [A]
2 2
0 0
-2 -2
Falla falla
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
La Figura 5.20a) presenta la seal de voltaje de compuerta del dispositivo bajo falla (SW2) y la
seal de residuo, obtenido con base a la ecuacin (5.2). Se muestran 6 ciclos de lnea, presentando
cambios en la forma de la seal del voltaje de control y en la seal de residuo de forma aleatoria. En la
Figura 5.20b) se presenta un acercamiento a la regin donde ocurre la falla, mostrando un cambio muy
fuerte en el voltaje de control del dispositivo as como en su valor de residuo, justo cuando ocurre la
falla (t=0.020 seg). Concluyendo que la seal de control (Voltaje de compuerta) puede ser un buen
indicador de fallas de prdida de secuencia.
Experimental Experimental
20 20
Voltaje gate SW2[V] Voltaje gateSW2 [V]
10 10
Falla
0 0
-10 -10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
2 2
Residuo 1a
1 1
0 0
-1 -1
Residuo 1a
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
jaa 95
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
_ _ (5.9)
s1 a = avg( r1a ) = avg(V GE ( SW 2 ) V m1 )
-3
x 10 Experimental Experimental
0 -3
x 10
Sntoma 1a -1
-2
-2
-4 Sntoma 1a
-3
-6 -4
-8
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
Voltaje motor [V] Voltaje motor [V]
200 200
100 100
0 0
-100 -100
-200 -200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
4 4
Corriente motor [A] Corriente motor [A]
2 2
0 0
-2 -2
Falla falla
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
La Figura 5.23a) muestra las seales de compuerta del dispositivo, la seal de residuo y su
seal de sntoma S1a(obtenida de la ecuacin (5.9)). De la misma forma que en los resultados
experimentales (Figura 5.20), se observa que la seal de sntoma presenta la variacin con pendiente
negativa. En la Figura 5.23b) se presenta un acercamiento a la regin donde ocurre la falla.
96 jaa
cenidet Captulo 5 Anlisis de fallas
10 10
Falla
0 0
-10 -10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
2 2
Residuo 1a
1 1
0 0
-1 -1
Residuo 1a
-2 -2
0 -3 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
x 10
2 2 -3
x 10
Sntoma 1a
0 0
-2 -2
Sntoma 1a
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.03 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
jaa 97
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Simulacin Simulacin
20 Voltaje gate SW4 [V] 20
Voltaje gate SW4 [V]
10 10
0 0
-10 -10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
2 2
Residuo 1b
1 1
0 0
-1 -1
Residuo 1b
-2 -2
0 -3 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
x 10
2 2 -3
x 10
0 0
-2 -2
Sntoma 1b Sntoma 1b
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.03 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
1 1
Residuo 2
0 0
-1 -1
-2 -2
Residuo 2
-3 -3
0 -3 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.03 0.031
x 10
-3
0 x 10
0
-2
Sntoma 2 -2
Sntoma 2
-4
-4
-6 -6
-8 -8
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.03 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
El comportamiento de las 3 seales de sntomas (S1a, S1b , S2 ) indica que se presenta una falla
del tipo f1 en el dispositivo SW2. En forma de matriz se muestra en la Tabla 5.4.
Tabla 5.4 Matriz de diagnstico cuando ocurre una falla del tipo f1 en el DSEP SW2.
98 jaa
cenidet Captulo 5 Anlisis de fallas
En el caso de que la falla f1 ocurriera en cualquier otro dispositivo (SW1, SW3 o SW4) se
tendra un comportamiento diferente de las seales de sntomas, tal y como lo muestra las seales
obtenidas de los resultados para cada una de las fallas en el programa de simulacin, que se presentan
en el Anexo C y en forma de matriz de falla en la seccin 5.5.
Vg1 Vg4
SW1 SW4
MOTOR
Vcd
Vg2 Vg3
SW2 SW3
Generador de fallas
Es importante mencionar que f3 y f4 son fallas de tipo elemento y no importa la posicin donde
ocurra la falla, el comportamiento del sistema se considera el mismo. A fin de clarificar el anlisis de
las fallas que pueden ocurrir en el motor, en esta seccin nicamente se considera la falla de devanado
en circuito abierto (f3), por ser una de las fallas ms representativas. Los resultados obtenidos en
simulacin completos para cada caso de falla se encuentran en el Anexo C.
Cuando ocurre una falla del tipo f3 (Devanado del motor en circuito abierto), el motor
presentan cambios en sus parmetros. La carga se asemeja a una resistencia de valor infinito (mientras
la falla se encuentra presente) y por lo tanto la corriente del motor tiende a un valor de cero (ver
seccin 4.1.3, ecuacin (4.6)). La variacin del comportamiento del motor no afecta el desempeo del
convertidor, por lo tanto no se tiene variacin en el voltaje del convertidor (V0 =Vm1 -Vm2 ).
jaa 99
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
0 0
-200 -200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.055
5
Corriente motor [A]
2
t t
0
0
-2
-5
Corriente motor [A] -4 falla
Falla
-10 -6
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.055
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
En la Figura 5.29 se presentan las seales de corriente del motor en forma experimental (ie) y la
obtenida mediante el modelo (imodelo), ambas seales se comparan para obtener de la seal de residuo
dos (ver Figura 5.30). En forma de ecuacin se tiene:
_ _ (5.10)
r2 = I e I mod elo
La evaluacin del residuo dos proporciona como resultado dos seales de sntomas. La seal de
sntoma S 2a cambia su valor cuando la seal de la corriente experimental es inferior a un valor de
umbral. La seal de sntoma S 2b modifica su valor cuando la seal de la corriente experimental
sobrepasa un valor lmite. Es importante sealar que el modelo empleado para obtener la corriente en
100 jaa
cenidet Captulo 5 Anlisis de fallas
simulacin representa un modelo de buen funcionamiento [45] del sistema, por lo que no se presenta
variacin alguna al momento de presentarse la falla.
Experimental Experimental
20 Voltaje gate [V] 20
Voltaje gate [V]
10 10
0 0
-10 -10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.055
2 2
Residuo Residuo
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.055
6 6
-3 -3
x 10 x 10
4 4
2 2
0 0
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.055
Tiempo [segundos] tiempo[segundos]
a) Capturando 6 ciclos de lnea b) Acercamiento a (2/5) de ciclo de lnea
Figura 5.28. Voltaje de compuerta del SW2, seal de residuo 1a y su respectiva evaluacin.
Experimental Experimental
4 1
Sntoma 2a
0
-4 0
Corriente del motor [A]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Simulacin Sntoma 2b
4 1
-4 0
Corriente del modelo [A]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tiempo [segundos] Tiempo [segundos]
Figura 5.29. Corriente del motor (modelo-planta). Figura 5.30. Seales de sntomas para el residuo 2.
jaa 101
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
pueden ocurrir en los devanados del motor. Cabe mencionar que el modelo empleado para la obtencin
de estos resultados es un modelo de mal funcionamiento [45] , por lo tanto al presentarse una falla, se
tiene un comportamiento diferente. La Figura 5.31b) presenta un acercamiento a la regin donde ocurre
la falla.
Simulacin Simulacin
Voltaje motor [V] Voltaje motor [V]
200 200
0 0
-200 -200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
4 4
Corriente motor [A]
Corriente motor [A]
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw2 [V] Voltaje gate sw2 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.020 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
2 2
Residuo 1a
Residuo 1a
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.020 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
3 -3
3 -3
x 10 Sntoma 1a x 10 Sntoma 1a
2 2
1 1
0 0
-1
-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.020 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
102 jaa
cenidet Captulo 5 Anlisis de fallas
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw4 [V] Voltaje gate sw4 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
2 2
Residuo 1b Residuo 1b
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
3 -3
3 -3
x 10 x 10 Sntoma 1b
2 2
Sntoma 1b
1 1
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.020 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
jaa 103
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Simulacin Simulacin
4 4
Corriente motor [A] Corriente motor [A]
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
4 4
3 Residuo 2 3
2 2
1 1
Residuo 2
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
15 15
-3 -3
x 10 x 10
Sntoma 2 Sntoma 2
10 10
5 5
0 0
-5 -5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
2 2
Sntoma 2a
1 1
0 0
Sntoma 2a
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
2 2
Sntoma 2b Sntoma 2
1 1
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
104 jaa
cenidet Captulo 5 Anlisis de fallas
El comportamiento de las seales de sntomas indica que se trata de una falla del tipo f3. En
forma de matriz se muestra en la Tabla 5.5.
Tabla 5.5 Matriz de diagnstico cuando ocurre una falla del tipo f3.
Sin Falla Falla SW1 Falla SW2 Falla SW3 Falla SW4
Sntoma 1 a 0 0 0
Sntoma 1 b 0 0 0
Sntoma 2 0
Sin Falla Falla SW1 Falla SW2 Falla SW3 Falla SW4
Sntoma 1 a 0 0 0
Sntoma 1 b 0 0 0
Sntoma 2 0
jaa 105
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Finalmente se muestra la matriz de diagnstico (Tabla 5.8), para las fallas en el motor tales
como devanado en circuito abierto (f3) y devanados en corto circuito (f4).
Tabla 5.8 Matriz de diagnstico cuando ocurre una falla del tipo f3 y f4.
Concluyendo que se presenta diferente valor de los sntomas para cada una de las fallas
analizadas, por lo tanto de la teora de diagnstico de fallas podemos agregar que es posible la
deteccin as como la localizacin de las fallas con la tcnica actuador como sensor.
En el primer trabajo [1] se evala la trayectoria de la corriente del motor (para el caso
trifsico), en donde se requieren un total de 5 sensores, tanto mecnicos como elctricos, en cuanto al
tiempo de deteccin se emplea no menos de 3 ciclos de la seal (50 ms), y requieren seales medidas y
filtradas, perdiendo informacin valiosa del comportamiento del sistema, pero ganando una menor
cantidad de ruido asociado a los sensores (en el Anexo A se presentan ms detalles de la
investigacin).
En el segundo trabajo [13] se analiza la frecuencia instantnea para del diagnstico de fallas
(para el caso trifsico), en donde se requieren un total de 5 sensores, en el cual uno de ellos es para
sensar la posicin del eje (sensor mecnico). Se requieren por lo menos 3 ciclos de la frecuencia
fundamental del convertidor (en el Anexo A se presentan ms detalles del trabajo)
En el tercer trabajo [14] se emplean las tensiones de las fases y del neutro para el diagnstico
de fallas en un sistema trifsico, en este caso se requieren de 4 sensores de alto voltaje, el algoritmo de
diagnstico requiere de por lo menos 2 ciclos de la seal fundamental para proporcionar un buen
resultado. En este caso no es posible la localizacin de las fallas (en el Anexo A se presentan ms
detalles del trabajo).
106 jaa
cenidet Captulo 5 Anlisis de fallas
Finalmente el algoritmo de diagnstico actuador como sensor, que hasta este punto es slo
aplicable a sistemas monofsicos, requiere de 5 sensores 4 de voltaje (dos de baja potencia y dos de
alta potencia) y uno de corriente, requiere de unos segundos para detectar y localizar las fallas (unos
cuantos milisegundos) y se emplean las seales directamente obtenidas de los sensores.
Tabla 5.9 Comparacin de los mtodos de diagnstico aplicados al sistema convertidor-motor
jaa 107
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
108 jaa
Captulo 6
GENERALIZACIN DEL MTODO
6.1 INTRODUCCIN
En los captulos anteriores se present una metodologa de diagnstico de fallas en el conjunto
motor-inversor, basada en el principio del actuador como sensor. El anlisis se centr en una maqueta
de un motor monofsico en lazo abierto. En el presente captulo se abordan los casos de un motor
trifsico en lazo cerrado con el objeto de verificar que el enfoque propuesto puede ser extrapolado a
estos sistemas. Pero antes de entrar en detalles, es importante mencionar la importancia de los sistemas
trifsicos y la importancia del control a lazo cerrado, los cuales se presentan a continuacin:
La importancia de los circuitos elctricos trifsicos radica principalmente en que casi toda la
generacin de energa elctrica y la mayora de la transmisin de potencia en el mundo actual emplean
esta clase de circuitos (trifsicos de corriente alterna) [56]. Los sistemas trifsicos de potencia tienen
gran ventaja sobre los sistemas monofsicos debido a que es posible obtener ms potencia por kilo de
metal de una mquina trifsica y tambin porque la potencia suministrada a una carga trifsica es
constante en todo momento y no pulsante, como en los sistemas monofsicos. Los sistemas trifsicos
tambin utilizan motores de induccin ms fciles de manejar debido al sistema de arranque sin
devanados auxiliares especiales o del uso de capacitores de arranque.
La importancia de los sistemas de control a lazo cerrado radica principalmente en satisfacer las
especificaciones en rgimen permanente y de rendimiento transitorio de los convertidores de potencia
(para aplicaciones en motores de induccin). Un sistema de control est por lo comn caracterizado por
la jerarqua de los lazos de control, donde el lazo externo controla los lazos internos [55]. Los lazos
internos se disean para una ejecucin cada vez ms rpida. La Figura 6.1 muestra un sistema de
control a lazo cerrado aplicado al sistema convertidor-motor de induccin.
Sistema
Seal de Convertidor Motor
+
referencia - monofasico
velocidad ( )
PWM +
-
senoidal corriente
Retroalimentacin
Figura 6.1. Sistema de control a lazo cerrado
110 jaa
cenidet Captulo 6 Generalizacin del mtodo
INVERSOR INVERSOR
SW1 SW1
SW3 SW3 SW5
D1 D3 D1 D3 D5
Motor
Ind. Motor
FaseA
1 Fase B Ind.
Fase C 3
SW2 SW2 SW6
SW4 SW4
D2 D4 D2 D4 D6
Figura 6.2. Inversor para el caso monofsico Figura 6.3. Inversor para el caso trifsico
Por ejemplo, el voltaje para cada una de las fases se puede obtener mediante las ecuaciones del
PWM (ecuacin (3.5)) variando nicamente la fase de la seal moduladora (senoidal), teniendo para
cada una de las fases:
jaa 111
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
0 0
-5 -5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
20 20
Voltaje compuerta SW1 [V] Voltaje compuerta SW1 [V]
10 10
0 0
-10 -10
-20 -20
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
20 20
Voltaje compuerta SW2 [V] Voltaje compuerta SW2 [V]
10 10
0 0
-10 -10
-20 -20
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Figura 6.4. Seales del convertidor caso monofsico Figura 6.5. Seales del convertidor caso trifsico
Generacin de residuos
El enfoque propuesto en este trabajo es el actuador como sensor, el cual se basa en utilizar
las seales del actuador, para poder diagnosticar fallas en el proceso con sistemas de diferente
naturaleza. En particular, en el caso del conjunto motor-inversor, se tiene:
a) Motor: sistema electromecnico
b) Inversor: sistema elctrico
Residuo 1
Se obtiene a partir de la normalizacin del voltaje de compuerta y del colector-emisor en cada
uno de los dispositivos (tal y como se present en el captulo 4), para el caso trifsico se tienen seis
dispositivos por lo tanto es posible generar seis seales de residuos del tipo 1, el diagrama de la
posicin de los sensores se muestra en la Figura 6.6.
112 jaa
cenidet Captulo 6 Generalizacin del mtodo
Motor
Fase A
Fase B Ind.
Vcd Fase C
Seal Seal Seal
Residuo 1 (SW2) Residuo 1 (SW4) Residuo 1 (SW6)
Seal Seal Seal
Figura 6.6. Posicin de los sensores, para la obtencin de residuos (r1)en un sistema trifsico
La ecuacin (6.2) muestra las variables utilizadas para la generacin de las seales de los
residuos del tipo 1. Como se mencion en la seccin 4.5.1, las seales del voltaje en la compuerta (VGE )
y el voltaje del colector-emisor (VCE ) del mismo DSEP, son de magnitudes diferentes y por lo tanto se
_ _
normalizan en el intervalo de [-1V, 1V] obteniendo de esta manera VGE y VCE , las cuales se comparan
para obtener las seales de los residuos 1.
_ _ (6.2)
r1( i ) = V GE ( i ) V CE ( i )
Donde: VGE es el voltaje de compuerta del DSEP sin normalizar
VCE es el voltaje de colector-emisor del DSEP sin normalizar
i = SW1, SW2, SW3, SW4, SW5 y SW6
Un mtodo para reducir las seales de residuos, aplicado en el caso monofsico, se presenta en
la seccin 4.5.4, que puede ser aplicado tambin al caso trifsico. El mtodo se basa en un control
PWM de dos niveles y por lo tanto, los dispositivos SW1 y SW2 (que forman una rama) abren y
cierran de forma complementaria al igual que los pares (SW3, SW4) y (SW5, SW6). Al igual que en el
inversor monofsico, es posible conocer el comportamiento de cada rama de dispositivos nicamente
empleando la informacin de slo un dispositivo. Adems cada rama de dispositivos debe estar
coordinada de manera que no estn cerrados al mismo tiempo los dos dispositivos, lo cual resultara en
una falla de corto circuito en la fuente.
De la misma manera que en el caso monofsico (de cuatro residuos se pasa a dos residuos),
para el caso trifsico, de doce sensores y seis residuos (ver Figura 6.6), se reduce a seis sensores y tres
residuos. Adems por economa y sencillez de los sensores, se emplea el sensado en los dispositivos
con emisor a tierra (SW2, SW4 y SW6), debido a que el voltaje colector-emisor de estos dispositivos
es prcticamente el mismo que el voltaje en cada una de las fases (A, B y C respectivamente), la Figura
6.7 muestra el diagrama de la posicin de los sensores para la obtencin de las seales de residuo uno,
para el caso trifsico.
jaa 113
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Motor
Fase A Ind.
Fase B
Vcd Fase C
Seal Seal Seal
Residuo 1a Residuo 1b Residuo 1c
Seal Seal Seal
Figura 6.7. Posicin de los sensores, despus de la simplificacin para la obtencin de residuos (r1)
En la Figura 6.8 se muestra la seal del voltaje de compuerta del DSEP 2 (VGE(SW2)), el voltaje
de la fase A (VfaseA) y la seal de residuo (r1a ) cuando el sistema se encuentra operando sin fallas. Se
observa que el comportamiento de la seal de compuerta del dispositivo 2 (VGE(sw2)), as como del
voltaje colector-emisor (tambin denominado voltaje de fase), son prcticamente los mismos para el
caso monofsico (ver Figura 5.6, Figura 5.8 y Figura 5.9) que para el caso trifsico y por lo tanto es
posible extrapolar el mtodo de diagnstico propuesto (actuador como sensor), para detectar las fallas
en el convertidor en ambos casos.
Residuo 2.
Se obtiene a partir de la comparacin de la corriente que circula por el colector de cada
dispositivo y la corriente estimada mediante un modelo (de buen funcionamiento) en simulacin (tal y
como se present en el captulo 4), para el caso trifsico se tienen seis dispositivos, por lo tanto es
posible generar seis seales de residuos del tipo 2, el diagrama de la posicin de los sensores se
muestra en la Figura 6.9.
114 jaa
cenidet Captulo 6 Generalizacin del mtodo
Caso trifsico
20
Voltaje compuerta SW2 [V]
10
-10
-20
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
100
-1
-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
tiempo[segundos]
Fase A Motor
Vcd Fase B Ind.
Fase C
Figura 6.9. Posicin de los sensores, para la obtencin de residuos (r2) en un sistema trifsico
La ecuacin (6.4) muestra las variables utilizadas para la generacin de las seales de los
residuos del tipo 2. Como se mencion en la seccin 4.5.1, la corriente del colector (IC) y la obtenida
mediante el modelo matemtico (Imodelo), son de magnitudes diferentes y por lo tanto se _normalizan
_
a
valores unitarios (para que tengan una amplitud equivalente). Obteniendo de esta manera I C e I mod elo ,
las cuales se comparan para obtener las seales de los residuos tipo dos. Cabe mencionar que son seis
seales de residuos del tipo dos obtenidas para el caso trifsico.
jaa 115
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
_ _ (6.4)
r2 (i ) = I C ( i ) I mod elo( i )
Donde: Imodelo es la corriente del modelo
IC es la corriente que circula por el colector del DSEP
i = SW1, SW2, SW3, SW4, SW5 y SW6
Al igual que en el caso monofsico (ver seccin 4.5.4) es posible reducir el nmero de sensores
empleado para la obtencin de las seales de residuo dos (mtodo de actuador como sensor). La
informacin que realmente es de inters al evaluar el residuo dos es el sentido de la seal de corriente
en cada una de las fases. En este contexto es posible generar tres seales de residuos del tipo dos, el
diagrama de la posicin de los sensores para el caso trifsico se muestra en la Figura 6.10.
Fase A Motor
Vcd Fase B Ind.
Seal
Seal Fase C
Seal
Residuo 2a
Residuo 2b
Residuo 2c
VGE D2 VGE VGE
D4 D6
SW2 Modelo del SW4 SW6
Motor Fase A Modelo del
Motor Fase B Modelo del
Motor Fase C
Figura 6.10. Posicin de los sensores, despus de la simplificacin para la obtencin de residuos (r2)
116 jaa
cenidet Captulo 6 Generalizacin del mtodo
_ _ (6.6)
r2 a = I mod elo( buenfuncionamiento) I mod elo( malfuncionamiento)
Finalmente para el caso trifsico, se tienen 6 seales de residuos, las cuales sirven para detectar
y localizar las fallas que puedan ocurrir tanto en el convertidor como en el motor (acotando el estudio a
las cuatro fallas analizadas en el caso monofsico).
Evaluacin de residuos
Para la evaluacin de los residuos en el caso trifsico, se emplea el mismo procedimiento
descrito para el caso monofsico en el Captulo 4, seccin 4.5.2.
La ecuacin para obtener las seales de sntomas de la evaluacin del residuo uno es:
_ _ (6.7)
s1 a = avg( r1a ) = avg(V GE ( SW 2 ) V m1 )
_ _
s1 b = avg( r1 b ) = avg(V GE ( SW 4 ) V m 2 )
_ _
s1 c = avg( r1c ) = avg(V GE ( SW 6 ) V m 3 )
La ecuacin para obtener las seales de sntomas de la evaluacin del residuo dos es:
_ _ (6.8)
s2 a = avg( r2 a ) = avg ( I fase a I mod elo fase a )
_ _
s2 b = avg( r2 b ) = avg( I fase b I mod elo fase b )
_ _
s2 c = avg( r2 c ) = avg( I fase c I mod elo fase c )
El resultado de las seis seales de sntoma es la evolucin de la pendiente de cada una de las
seales de residuo. Cuando una seal de sntoma es de un valor diferente de cero, se presenta una falla
en el sistema y se requiere evaluar cada una de las seales de sntoma para localizar la falla.
jaa 117
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
10 10 10
0 0 0
0 0 0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
tiempo[segundos] tiempo[segundos] tiempo[segundos]
La Figura 6.12 muestra las seales de residuos (obtenidas mediante la ecuacin (6.3)) y las
seales de sntoma (obtenidas mediante la ecuacin (6.7)), para cada una de las fases. Nuevamente slo
se presentan variaciones que pueden ser observables en la fase A. Finalmente en la Figura 6.13 se
118 jaa
cenidet Captulo 6 Generalizacin del mtodo
presentan las seales de residuos (obtenidas mediante la ecuacin (6.5)) y las seales de sntoma
(obtenidas mediante la ecuacin (6.8)), para cada una de las fases.
0 0 0
-1 -1 -1
-2 -2 -2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
5 5 5
-4 -4 -4
x 10 Sntoma S1a [V] x 10 Sntoma S1b [V] x 10 Sntoma S1c [V]
0 0 0
-5 -5 -5
0 0 0
-1 -1 -1
-2 -2 -2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0.2 0.2 0.2
Sntoma S2a [A] Sntoma S2b [A] Sntoma S2c [A]
0.1 0.1 0.1
0 0 0
jaa 119
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Tabla 6.1 Matriz de diagnstico cuando ocurre una falla del tipo f1.
Sin Falla Falla SW1 Falla SW2 Falla SW3 Falla SW4 Falla SW5 Falla SW6
Sntoma 1 a 0 0 0 0 0
Sntoma 1 b 0 0 0 0 0
Sntoma 1 c 0 0 0 0 0
Sntoma 2 a 0
Sntoma 2 b 0
Sntoma 2 c 0
En el caso de que ocurriera una falla del tipo f2 (dispositivo en corto circuito) en el
convertidor; se presenta un comportamiento anlogo al del sistema monofsico. En la Tabla 6.2 se
presenta el resumen de los resultados obtenidos con el programa de simulacin, considerando la falla
de un solo dispositivo.
Tabla 6.2 Matriz de diagnstico cuando ocurre una falla del tipo f2.
Sin Falla Falla SW1 Falla SW2 Falla SW3 Falla SW4 Falla SW5 Falla SW6
Sntoma 1 a 0 0 0 0 0
Sntoma 1 b 0 0 0 0 0
Sntoma 1 c 0 0 0 0 0
Sntoma 2 a 0
Sntoma 2 b 0
Sntoma 2 c 0
El valor de las seales de sntomas para cada una de las fallas en el convertidor presentan
comportamientos diferentes (ver Tabla 6.1 y Tabla 6.2), por lo de acuerdo a lo explicado en el captulo
2, la deteccin de la falla es posible, as como su localizacin.
120 jaa
cenidet Captulo 6 Generalizacin del mtodo
La Figura 6.14 muestra las seales de corriente del modelo de mal funcionamiento para cada
una de las fases en el sistema trifsico, tal y como se presentan en la Figura 6.10. nicamente se
presentan resultados cundo ocurren fallas en slo en un devanado (en la fase A). La falla ocurre a los
20.0 milisegundos y tiene una duracin de 2.0 milisegundos.
La Figura 6.15 muestra las seales de residuos 2 (obtenidas mediante la ecuacin (6.5)) y las
seales de sntoma (obtenidas mediante la ecuacin (6.8)), para cada una de las fases. Observando que
en el momento de ocurrencia de la falla (a los 20milisegundos), se presentan variaciones en la seal de
residuo y se evalan en la seal de sntoma, en valor de sus pendientes, que para la fase A es positiva y
para las dems fases es negativo. Debido a que la informacin proporcionada por las seales de
sntoma, no es suficiente para localizar la falla, se hace necesario evaluar de otra manera las seales de
residuo dos.
Simulacin Simulacin Simulacin
4 4 4
Corriente motor fase B [A]
Corriente motor fase A [A] Corriente motor fase C [A]
3 3 3
2 2 2
1 1 1
0 0 0
-1 -1 -1
-2 -2 -2
-3 -3 -3
-4 -4 -4
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
tiempo [segundos] tiempo [segundos] tiempo [segundos]
0 0 0
-2 -2 -2
-4 -4 -4
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0.01 0.01 0.01
Sntoma S2a [A] Sntoma S2b [A] Sntoma S2c [A]
0.005 0.005 0.005
0 0 0
jaa 121
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
0 0 0
-1 -1 -1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
2 2 2
Sntoma S2ab [A] Sntoma S2bb [A] Sntoma S2cb [A]
1 1 1
0 0 0
-1 -1 -1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
tiempo[segundos] tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Tabla 6.3 Matriz de diagnstico cuando ocurre una falla del tipo f3 y f4.
122 jaa
cenidet Captulo 6 Generalizacin del mtodo
En un control escalar, las variables de control son cantidades de cd y slo sus magnitudes son
controladas. En un control vectorial se controlan tanto la magnitud como la fase de las variables de
control. Finalmente en el control adaptable, en el que los parmetros de control varen en forma
continua, a fin de adaptarse a los cambios de las variables de salida.
Una desventaja del control mediante lazo cerrado es que requiere de un modelo dinmico del
sistema. El modelo dinmico de los motores de induccin difiere en forma significativa del modelo en
estado estable mostrado en el Captulo 3, seccin 3.4.4; es ms complejo y requiere el anlisis del
comportamiento tanto la parte mecnica como de la parte elctrica del motor de induccin. Las cuales
se presentan a continuacin:
jaa 123
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Modelo elctrico
Para el modelo del motor de induccin trifsico (slo la parte elctrica), se emplea la muy
conocida conversin de tres ejes a dos ejes (teora DQ) para el modelado del motor [55]. Apegado a
que el motor es alimentado desde un modulo bidireccional de tres fases a dos fases, ste mdulo es
invariantemente de voltaje y de corriente [62]. Esto significa que los niveles de voltaje y de corriente
en las dos fases y en la mquina de tres fases son iguales. Consecuentemente, la potencia en la mquina
de dos fases es solo 2/3 de la potencia del circuito de tres fases (como se muestra en la ecuacin (6.9)).
Vd 2 1 1 Va (6.9)
V = 1 0
q 3 3 3 Vb
V0 1 1 1 Vc
donde: Vd, q = Voltaje de la referencia d y q, respectivamente
V0 = Voltaje de secuencia cero
Va, b, c = Voltaje de la Fase A, B y C, respectivamente
La ecuacin (6.10) es la expresin matemtica del sistema para el modelo dinmico elctrico,
apegado a la transformacin DQ. sta ecuacin se derivan de las ecuaciones del sistema y el modelo es
formulado mediante un marco de referencia estacionario [55]. ste marco de referencia asume que la
mquina opera en estado estable (el cual se espera que sea el caso de una mquina real) y el voltaje y la
corriente del rotor son valores equivalentes con la frecuencia del rotor. Para una mquina terica
conocemos la corriente del rotor as como el deslizamiento.
La forma de implementar el modelo elctrico del motor de induccin, en el programa de
simulacin Pspice, se muestra en la Figura 6.17, implementado con elementos pasivos (resistencias e
inductncias) a la matriz de la ecuacin (6.10). El circuito claramente se parece al modelo T
equivalente ampliamente conocido para el anlisis en estado estable del motor de induccin [55] , [53].
Los elementos que aparecen en la parte al extremo derecho, son smbolos ABM (Analog Behavior
Modeling) que sirven para llevar a cabo la retro-alimentacin de variables del modelo mecnico.
124 jaa
cenidet Captulo 6 Generalizacin del mtodo
Lm_q (V(%IN1)*Lm
i_sq 0 0 i_rq i_sd
{Lm}
+- -+ +V(%IN2) *Lr) i_rd
Rs_q H2 H H H3 Rr_q
Lsl_q Lrl_q
MQ Om_e
{R_Stat} {R_Rot}
{Ls1} {Lr1}
Modelo mecnico
Las ecuaciones del modelo mecnico del motor de induccin deben ser funcin de las seales
(voltaje y corriente) del modelo elctrico del motor, para tener de sta manera un modelo completo en
estado transitorio del motor. En nuestro caso debido a que las ecuaciones para la parte mecnica del
motor son ms simples en el caso del motor de induccin del tipo trifsico, que para el caso
monofsico.
El modelo mecnico del motor de induccin se muestra en la Figura 6.18. ste modelo calcula
el torque electro-magntico internamente generado (mostrado como la lnea de retroalimentacin)
usando los valores de la corriente del estator y del rotor. La ecuacin (6.11) nos brinda el valor del
torque [53], [55]. El factor 3/2 es relativo al hecho de un motor trifsico real. Usando el torque
generado, la carga y el momento de inercia, puede ser evaluada la aceleracin angular del campo. La
integral de la aceleracin angular del campo nos da como resultado la velocidad angular del rotor, la
cul puede ser usada en el modelo elctrico.
El modelo del motor mostrado en la Figura 6.18, se implement en su mayora con bloques
ABM, debido a la facilidad de implementar ecuaciones en stos bloques.
L (I * I I sd * I rq )
3P (6.11)
T=
2 2 m sq rd
donde: T = Es el par
P = Es el nmero de polos
Lm = Inductncia magnetizante
Isd, sq = Corriente del estator d y q, respectivamente
Ird, rq = Corriente del rotor d y q, respectivamente
Torque MT
IN2-
{Omega_init}
i_sd
0 MO
H5 H
i_rq
+-
Load
0
jaa 125
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
PWM
senoidal
Controlador + w ref
-
Proporcional
Figura 6.19 Esquema propuesto para la implementacin del control Voltaje/Frecuencia constante
126 jaa
cenidet Captulo 6 Generalizacin del mtodo
un motor de C.D. de excitacin separada, con las variables par electromagntico y flujo magntico
desacopladas.
En esencia, el mtodo consiste en una transformacin no-lineal de coordenadas (rotacin) y
una retroalimentacin no lineal para lograr el desacoplamiento del par electromagntico y del flujo
magntico. Algunas tcnicas son el control por orientacin del flujo del rotor, del flujo del estator y del
flujo de magnetizacin [55]. La Figura 6.20, presenta el diagrama a bloques de este mtodo de control.
Modelo del motor
Fuente Convertidor
Modelo Modelo wm
trifsica trifasico
elctrico mecnico
Flujo
Controlador Velocidad + wref
Transformacin -
ABC-DQ Vectorial Torque
Para ambos tipos de control se hace necesario contar con un modelo del motor de induccin
que represente satisfactoriamente el comportamiento tanto de la parte elctrica como de la parte
mecnica. El modelo propuesto del motor incluye en forma detallada el comportamiento de ambas
partes.
El control del tipo vectorial ms comnmente empleado para mquinas de induccin, es el
control de campo orientado (FOC por sus siglas en ingles de Field Oriented Control), ofrece obtener
mediante modelos y ecuaciones matemticas, un comportamiento del motor de induccin similar al de
un motor de C.D [55].
La Figura 6.21 muestra la analoga entre la estructura de una mquina de C.D. y el control
vectorial de una mquina de induccin [53].
Marco de referencia sncrono
Ia If Isd
Inversor y Motor de
controlador induccin
Isq
Para implementar el control por campo orientado, el modelo del motor de induccin en un
marco de referencia trifsico, se transforma en un marco de referencia bifsico rotatorio, con
ecuaciones ms sencillas, que describen el comportamiento de anlogo al de una mquina de C.D.
jaa 127
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Flujo
Controlador Velocidad + w ref
Transformacin -
ABC-DQ Vectorial Torque
En conclusin, el mtodo usado (actuador como sensor) puede seguir siendo vlido ya que la
dinmica de los interruptores posibilita a detectar fallas en forma temprana y a dar informacin para
que se puedan generar acciones de reconfiguracin tales como modificar el patrn de conmutacin
PWM o tener elementos auxiliares (DSEP extras), casos que aqu no se abordan, pero que son de
mucho inters para futuras investigaciones.
128 jaa
cenidet Captulo 6 Generalizacin del mtodo
En la Figura 6.24 mostramos las seales ms importantes de los resultados obtenidos mediante
el simulador Pspice, de arriba hacia abajo, la seal de corriente del motor (incluyendo el anlisis
transitorio de arranque), la velocidad mecnica del sistema (iniciando desde el reposo), el par mecnico
desarrollado (observe que llega hasta el valor de referencia y se estabiliza) y el voltaje de salida entre
las fases a y b del inversor (mostrando la forma de un PWM).
En la Figura 6.25 se muestra un acercamiento de las seales ms importantes de los resultados
obtenidos mediante el simulador Pspice, de arriba hacia abajo, la seal de corriente del motor (que
tiene forma senoidal), la velocidad mecnica del sistema (la cual presenta una ligera variacin), el par
mecnico desarrollado (observe que se estabiliza en el valor de referencia) y el voltaje de salida entre
las fases a y b del inversor (mostrando la forma de un PWM).
Figura 6.24. Resultados en simulacin del sistema global (en lazo cerrado)
jaa 129
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
aplicarse tanto en sistemas a lazo abierto as como en lazo cerrado, sin prdida de efectividad en la
deteccin de las fallas intermitentes; pero puede convertirse en un buen punto de partida en fallas de
tipo permanentes.
En la Figura 6.26 se presentan los resultados obtenidos cuando ocurre una falla de dispositivo
en circuito abierto (en t = 515mili segundos), las formas de onda presentadas son de arriba hacia abajo,
la forma de onda de corriente del motor (fase A) y la seal de la corriente de referencia, el voltaje de
salida del inversor que alimenta al motor (observe las diferencias de la forma de onda cuando ocurre la
falla), el voltaje de compuerta (control) del interruptor inferior de la rama de la fase A, y finalmente el
voltaje de compuerta del interruptor superior de la fase A.
130 jaa
cenidet Captulo 6 Generalizacin del mtodo
jaa 131
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
132 jaa
Captulo 7
CONCLUSIONES
Como se menciona en la hiptesis de base del trabajo, el anlisis para la deteccin de las fallas
se basa en el comportamiento de los dispositivos semiconductores de potencia (DSEP), debido
principalmente a que son stos los primeros elementos en estar en contacto con las fallas. Los DSEP
pueden ser empleados como sensores y considerados como parte de un actuador, por lo que el anlisis
matemtico se basa en la estrategia de actuador como sensor, que permite mediante seales fsicas y
modelos bsicos del sistema detectar y localizar fallas, tanto en la parte elctrica, como en la parte
mecnica del sistema.
El estudio parte del sistema convertidor-motor en el caso monofsico en lazo abierto en una
plataforma de laboratorio, para llevar a cabo la obtencin de los resultados del sistema en operacin
nominal as como en el caso de que se presente una falla en el convertidor o en el motor. Adems se
obtiene un modelo del sistema completo, para el estudio de nuevas fallas y casos no previstos.
134 jaa
cenidet Captulo 7 Conclusiones
jaa 135
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
136 jaa
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140 jaa
cenidet Anexo A Ejemplos del enfoque seal
Anexo A
D1 D2 D3
Fase A
Fuente
Fase B Rectificador Limitadora Motor
Fase C Sncrono
trifsico de Fase B
Voltaje Fase A
Fase C SW4 SW5 SW6
D4 D5 D6
Ia mes Ib mes
PWM Control
Control vectorial Iref
jaa 141
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
i k i k 1 (A.1)
=
i k i k 1
Donde: k son las muestras presentes
k-1 son las muestras pasadas
En el caso del motor libre de falla, la corriente del motor es senoidal y consecuentemente la
trayectoria del vector de corriente es una circunferencia. El diagnstico de fallas, se basa en la
observacin de las trayectorias de corriente, mostrando que el valor de es constante durante la mitad
del periodo e igual a una de las constantes ( 3, 3 , ). La rama con falla puede ser localizada
conociendo nicamente el valor de esta constante. El interruptor defectuoso es aislado, determinando
cual alternacin de la corriente falta en la fase con falla.
El algoritmo de deteccin se compone de tres tareas siguientes:
a) Medicin y filtrado de las corrientes iA e iB, as como el clculo de las componentes de
Concordia i e i. stas componentes son calculadas 20 veces por periodo de corriente.
b) Evaluacin del valor de las ltimas dos mediciones y proporcionar seis seales
Booleanas (S1-S6), para prevenir falsa alarma debe permanecer sin cambios durante 5
mediciones sucesivas (un cuarto del periodo total) de manera que S2, S4 o S6 sean
validadas. En la Figura A.2 se presenta un ejemplo.
c) En el caso de que S2, S4 o S6 sean verdaderas, un procedimiento de prueba de cual
alternacin de las fases de corriente es prdida y regresan 9 seales Booleanas. Un
ejemplo se ilustra en la Figura A.3
142 jaa
cenidet Anexo A Ejemplos del enfoque seal
1 d _ (A.2)
fi = (s ) i = i2 + i 2
2 dt
1 1 1
0 0 0
-1 -1 -1
0 0 0
Los autores enfocan sus esfuerzos en la deteccin de fallas en los dispositivos semiconductores
del convertidor, manipulando las corrientes de salida del inversor, considerando que se tiene diferente
comportamiento de la corriente de salida cuando uno de estos dispositivos se encuentra en falla, pero
la gran desventaja es que requieren de un filtro a la salida de la seal sensada (para filtrar las
conmutaciones de los interruptores), por lo que la deteccin y la localizacin se lleva a cabo en
forma lenta (promediada). La Tabla A.1 muestra un resumen de las caractersticas de ambas tcnicas:
Tabla A.1 Resumen de las caractersticas de ambos mtodos de diagnstico
jaa 143
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
con 2 (t ) = 1 (t )
Como puede observase en la Figura A.5, los puntos de muestra de la seal despus de la
transformacin no se encuentran distribuidos uniformemente. Para aplicar algoritmos de transformada
de Fourier, es necesario que los puntos de muestra se encuentren equidistantes.
144 jaa
cenidet Anexo A Ejemplos del enfoque seal
seal original
1
-1
40
fase del vector
20
-1
Las fallas en los devanados del estator y en el inversor producen armnicos en la seal de
corriente del estator y en su trayectoria del vector en el plano . Conocemos de antemano que si
el sistema se encuentra libre de fallas la trayectoria presenta la forma de una circunferencia, falla en la
corriente del estator forma una elipse y fallas en el convertidor cortan una parte de la circunferencia. El
espectro del vector de corriente se compone en presencia de una falla especifica en una secuencia
positiva y una negativa del sistema, mientras que sin falla la secuencia negativa no aparece -1=0.
_ (A.7)
I s (t ) = I 1 e j ( 0 t + 1 ) + I 1 e j ( 0 t + 1 )
El vector de la corriente en caso de una fase abierta, tambin puede ser descrita con la ayuda de
la expresin BI.5. Aqu, ambos coeficientes son equivalentes 1 = -1. Finalmente el residuo (que en
condicin libre de fallas es cercano a cero.)puede ser expresado como:
(A.8)
I 1
res =
I1
En resumen, los autores enfocan sus esfuerzos en la deteccin de fallas elctricas en el motor o
en los dispositivos semiconductores del convertidor, cuando el sistema opera a frecuencia variable,
para efectos de deteccin de las fallas, se lleva a cabo una transformacin del tiempo de
adquisicin para que posteriormente realice una manipulacin de las corrientes de salida del
inversor, llevando a cabo un anlisis espectral, debido a la naturaleza del anlisis espectral,
necesita mucho tiempo para la deteccin de fallas , presentando diferente comportamiento de la
corriente de salida cuando ocurre una falla. La Tabla A.2 se presenta un resumen de las caractersticas
del mtodo.
jaa 145
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Para reducir al mximo los problemas generados por ruido de los elementos sensores, una
ampliacin de sta tcnica es la evaluacin del valor eficaz o raz cuadrtica media (rms) de la seal, se
tiene entonces:
(A.13)
0 (vsum (t )) dt
1 0 +T
v sum, rms (t , T ) = 2
T
Donde: T es el periodo promediado, que afecta a la sensibilidad de los niveles planos de la
seal de salida. El valor de T puede ser elegido como el periodo fundamental de la excitacin elctrica
para una mxima sensibilidad, para una evaluacin continua del valor rms, en funcin de pequeas
muestras, la ecuacin (A.13) puede ser re escrita como:
146 jaa
cenidet Anexo A Ejemplos del enfoque seal
vb Motor
3
vc
lnea neutral
Sensores
X Calibrador
X de Ganancia
X de la Seal
Detector
Filtro de nivel
pasa banda de cambios
La Figura A.7 muestra los voltajes de cada una de las fases y la suma de ellas, las seales son
obtenidas mediante simuladores, operando sin falla. En la Figura A.8, se presentan las mismas grficas
pero en este caso el sistema opera con una falla en el devanado de la fase A, la falla ocurre desde los
jaa 147
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
100ms y finaliza a los 120ms (la falla es una disminucin del 50% en el valor de la resistencia y de la
inductncia).
En resumen, los autores enfocan sus esfuerzos en la deteccin de fallas elctricas en el motor
(conectado en estrella), sumando los voltajes en terminales de la mquina, cuando opera libre de fallas
el valor de la suma es igual a cero, pero cuando ocurre una falla, la suma presenta un valor diferente de
cero, para aumentar la sensibilidad de la tcnica se evala el valor rms de la suma de los voltajes,
nuevamente se evalan las fallas en forma promediada. La Tabla A.3 presenta un resumen del
Figura A.7. Seales de voltaje y su suma sin falla Figura A.8. Seal de voltaje y su suma con falla
1
Motores sncronos o asncronos, operando a frecuencia constante.
148 jaa
cenidet Anexo B Ejemplos del enfoque modelo
Anexo B
y ( y ) = Cx(t )
jaa 149
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
donde: Ia , Ib e Ic son las corrientes de cada una de las fases del motor.
De la ley de las corrientes de Kirchoff es posible obtener el estimado de cualquier sensor, por
ejemplo Ia puede ser evaluada mediante:
150 jaa
cenidet Anexo B Ejemplos del enfoque modelo
I Sa = I b I c (B.4)
La Figura B.1 muestra el diagrama a bloques del modelo clsico de fallas. Se tiene tres tipos
principales de fallas en el sistema, fallas en el actuador que afectan directamente a la entrada de la
planta, falla en los sensores que afectan directamente a las mediciones de salida de la planta y las fallas
dinmicas las cuales alteran el modelo de la planta.
Actuador Planta Sensores
Figura B.1. Diagrama a bloques del modelo en espacio de estado del sistema
Las fallas elctricas pueden aparecer como fallas en el actuador, las fallas mecnicas pueden
aparecer como cambios en el modelo y las fallas en los instrumentos de medicin pueden aparecer
como fallas en los sensores.
Con un modelo basado en los enfoques de diagnstico de fallas, la idea es generar un conjunto
de seales de residuos las cuales no son cero en presencia de fallas, y aplicando un mtodo lgico para
la evaluacin de los residuos, la falla puede ser localizada.
Finalmente el documento presenta resultados en simuladores de los modelos propuestos y de la
tcnica de deteccin de falla implementada.
En resumen, los autores enfocan sus esfuerzos en la deteccin de fallas en sensores, para la
generacin de residuos aplican el enfoque de modelado analtico mediante ecuaciones de paridad. Se
puede observar que el modelado del motor es bastante completo, porque toma en consideracin la parte
elctrica, magntica y la trmica.
jaa 151
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
y = hS ( x, u, f , d )
donde: x es un estado conocido, u es la entrada, y es la salida (medida), f es la falla y d son los
disturbios. La imposicin de las fallas y los disturbios, son disponible solamente en el modelo, adems
f y d pueden ser no-aditivas, la deteccin de fallas consiste decidir cuando el sistema est fallando o no
(f 0 o f = 0). Independientemente de los disturbios y cambios del punto de operacin. Un camino
generalmente empleado para ejecutar est tarea, consiste en disear un detector indicador el cual es
frecuentemente booleano en el intervalo de [0; 1].
= g M (w, u , y ), w(0) = w0 (B.6)
= hM (w, u, y )
g M , hM / ( w, u , y) = 0 f = 0
Y depende solo de variables conocidas.
El modelo para el motor de induccin de rotor jaula de ardilla, emplea la transformacin
Concordia que expresa un sistema tri-fasico en un sistema de dos fases ( , ), se tiene:
xe = A( x m ) xe + B(u + f v ) (B.7)
ye = Cxe + f1
xm = A( xm , xe , ) = xm + f
donde:
0 0 Rs 0 (B.8)
0 0 0 Rs
A( x m ) =
Rr / pxm Lr / / px m
px m Lr / Rr / pxm /
1 0 (B.9)
0 = Ls Lr L2m
1
B= k , = Rr Ls + Rs Lr
Lr / 0 23
Lr /
C = 0 K 22 [1
]
0
Vsa (B.10)
I
u = Vsb , [
xe = s s I s ]
I s , ye = sa
Vsc I sb
La ecuacin (B.7), representan las ecuaciones elctricas y mecnicas del motor, para la parte
elctrica del motor se tiene Rs , Rr , Ls , Lr , Lm , p, y por parte de corriente, flujos y voltajes medidos se
tiene I, , V, y . Asumiendo que el motor est balanceado, un pequeo cambio en cualquiera de las
componentes de entrada (a, b, c), presenta un impacto en el comportamiento de las componentes
(,).
152 jaa
cenidet Anexo B Ejemplos del enfoque modelo
Un modelo simplificado del convertidor (mostrado en la Figura B.2), proporciona una ganancia
unitaria de los interruptores, en otras palabras, Vsa , Vsb y Vsc son las mismas que las aplicadas al motor
Vsa motor, Vsb motor , Vscmotor, para poder detectar fallas de circuito abierto en los dispositivos, se lleva acabo
una comparacin entre la seal de salida del convertidor y de la seal sensada en el motor.
Fase A
Fase C
Fase B
Sa- Sb- Sc-
El sistema completo se muestra en la Figura B.3. Las seales de los residuos pueden ser
calculados de la siguiente manera:
r = y e G( z, )u (B.11)
r = h( z , u, y,0)
fp fm f1
fu
ye
controlador motor
w ref w
u
fw
r
Ecuaciones
Elctricas -
El documento presenta nicamente el caso de fallas en circuito abierto, el caso de corto circuito
no es considerado, debido a que los sistemas de protecciones se activan al ocurrir este tipo de fallas.
Como puede observarse se presenta un modelo detallado del motor de induccin, as como de
convertidor, para detectar las fallas de circuito abierto en los interruptores y de los sensores, el
documento presenta la posibilidad de detectar fallas en los interruptores a travs del modelo elctrico y
magntico del sistema.
jaa 153
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Ia
Ib
w
Sensores
(
e Rt '/ LkT + Vcd 1 e Rt '/ L )
(B.13)
k t / T k + 0.5
Im( t ) = R
e Rt '/ L(k + 0.5 )T
Vcd
(
1 e Rt '/ L ) k + 0.5 t / T k + 1
R
Ahora si un transistor presenta fallas (corto circuito), el circuito de la Figura B.6, cambia
durante el tiempo que el transistor esta en operacin. La Figura B.6a), representa el tiempo para el cual
k t/T k+0.5, donde los capacitores C1 y C4 son parte de una red de proteccin de los dispositivos
semiconductores y el circuito de la Figura B.6b), representa el tiempo para el cual k+0.5 t/T k+1.
En condiciones de falla del transistor T1 se tiene.
154 jaa
cenidet Anexo B Ejemplos del enfoque modelo
C Rt '/ 2 L (B.14)
e [L Im sen( t' ) + vc sen( t ' )] k t / T k + 0.5
Im(t) =
(
e Rt'/ L( k +0.5 )T m
Vcd
)
1 e Rt '/ L k + 0.5 t / T k + 1
R
donde: = 1 / LC , C = C1 + C 4 , = 1 R 2 C / 4 L y = arccos R 2 C / 4 L ( )
R C1 R R
Im Im Im
Vcd L C4 L Vcd L
a b
Figura B.5. Circuito equivalente en condicin nominal Figura B.6. Circuito equivalente con falla en el
transistor
Presenta resultados mediante simuladores de las ecuaciones proporcionada y lleva a cabo una
comparacin mediante una plataforma experimental de pruebas.
En resumen, los autores enfocan sus esfuerzos en la deteccin de fallas en los interruptores del
inversor, sobre la base del comportamiento elctrico de los interruptores, consideramos ste
documento, uno de los trabajos que se enfoca a los interruptores para la deteccin de fallas. Aunque se
puede observar que el modelado de los dispositivos y del motor, es bastante deficiente debido
principalmente a que todo lo idealiza.
jaa 155
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
156 jaa
cenidet Anexo C Resultados en simulacin
Anexo C
Resultados en simulacin
Falla de DSEP en circuito abierto (f1)
Interruptor SW1
Simulacin Simulacin
Voltaje motor [V] Voltaje motor [V]
200 200
0 0
-200 -200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.019 0.020 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026
4 Corriente motor [A] 4
Corriente motor [A]
2 2
0 0
-2 -2 falla
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.019 0.020 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026
2 2
Residuo 1a Residuo 1a
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026
5 -3
5 -3
x 10 Sntoma 1a x 10 Sntoma 1a
0 0
-5 -5
-10 -10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
jaa 157
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw4 [V] Voltaje gate sw4 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026
2 2
Residuo 1b Residuo 1b
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026
5 -3
5 -3
x 10 Sntoma 1b x 10 Sntoma 1b
0 0
-5 -5
-10 -10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
3 3
Residuo 2 Residuo 2
2 2
1 1
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026
15 15 -3
-3
x 10 x 10 Sntoma 2
10 10
Sntoma 2
5 5
0 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
158 jaa
cenidet Anexo C Resultados en simulacin
Interruptor SW2
Simulacin Simulacin
Voltaje motor [V] Voltaje motor [V]
200 200
100 100
0 0
-100 -100
-200 -200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
4 4
Corriente motor [A] Corriente motor [A]
2 2
0 0
-2 -2
Falla falla
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
20 Voltaje gate [V] 20
Voltaje gate [V]
10 10
Falla
0 0
-10 -10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
2 2
Residuo
1 1
0 0
-1 -1
r=Voltaje Motor - Voltaje Gate Residuo
-2 -2
0 -3 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
x 10
2 2 -3
x 10
Sntoma
0 0
Sntoma
-2 -2
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.03 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
jaa 159
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Simulacin Simulacin
20 Voltaje gate [V] 20
Voltaje gate [V]
10 10
Falla
0 0
-10 -10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
2 2
Residuo
1 1
0 0
-1 -1
r=Voltaje Motor - Voltaje Gate Residuo
-2 -2
0 -3 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
x 10
2 2 -3
x 10
Sntoma
0 0
Sntoma
-2 -2
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.03 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
1 2
1
Residuo
0 0
-1 -1
-2 -2
r=Voltaje Motor - Voltaje Gate Residuo
-3 -3
0 -3 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.03 0.031
x 10
-3
0 x 10
Sntoma 0
-2
-2
Sntoma
-4
-4
-6 -6
-8 -8
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.03 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
160 jaa
cenidet Anexo C Resultados en simulacin
Interruptor SW3
Simulacin Simulacin
Voltaje motor [V] Voltaje motor [V]
200 200
0 0
-200 -200
falla
0 0
-2 -2
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.012 0.014 0.016 0.018
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw2 [V] Voltaje gate sw2 [V]
20 20
0 0
-20 -20
2 2
Residuo 1a
Residuo 1a
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0
-5 -5
-10 -10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.012 0.014 0.016 0.018
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
jaa 161
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw4 [V] Voltaje gate sw4 [V]
20 20
0 0
-20 -20
2 2
Residuo 1b Residuo 1b
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0
-5 -5
-10 -10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.012 0.014 0.016 0.018
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
0 0
Residuo 2
Residuo 2
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.012 0.014 0.016 0.018
0 0
Sntoma 2
-5 -5
Sntoma 2
-10 -10
-3
-3
x 10 x 10
-15 -15
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.012 0.014 0.016 0.018
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
162 jaa
cenidet Anexo C Resultados en simulacin
Interruptor SW4
Simulacin Simulacin
Voltaje motor [V] Voltaje motor [V]
200 200
0 0
-200 -200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028
4 4
Corriente motor [A]
Corriente motor [A]
2 2
0 0
-2 -2 falla
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw2 [V] Voltaje gate sw2 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.021 0.022 0.023 0.024 0.0235 0.026 0.025 0.028
2 2
Residuo 1a
Residuo 1a
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028
5 -3
5 -3
x 10 Sntoma 1a x 10 Sntoma 1a
0 0
-5 -5
-10 -10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
jaa 163
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw4 [V] Voltaje gate sw4 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028
2 2
Residuo 1b Residuo 1b
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028
5 -3
5 -3
x 10 Sntoma 1b x 10 Sntoma 1b
0 0
-5 -5
-10 -10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
3 3
Residuo 2 Residuo 2
2 2
1 1
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028
15 15
-3 -3
x 10 x 10 Sntoma 2
Sntoma 2
10 10
5 5
0 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
164 jaa
cenidet Anexo C Resultados en simulacin
0 0
-200 -200
falla
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.007 0.008 0.009 0.010 0.011 0.012 0.013 0.014
4 4
Corriente motor [A]
Corriente motor [A]
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.007 0.008 0.009 0.010 0.011 0.012 0.013 0.014
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw2 [V] Voltaje gate sw2 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.007 0.008 0.009 0.010 0.011 0.012 0.013 0.014
2 2
Residuo 1a
Residuo 1a
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.007 0.008 0.009 0.010 0.011 0.012 0.013 0.014
2 -3
2 -3
x 10 x 10 Sntoma 1a
1 1
Sntoma 1a
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.007 0.008 0.009 0.010 0.011 0.012 0.013 0.014
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
jaa 165
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw4 [V] Voltaje gate sw4 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.007 0.008 0.009 0.01 0.011 0.012 0.013 0.014
2 2
Residuo 1b Residuo 1b
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.007 0.008 0.009 0.01 0.011 0.012 0.013 0.014
2 -3
2 -3
x 10 Sntoma 1b x 10 Sntoma 1b
1 1
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.007 0.008 0.009 0.01 0.011 0.012 0.013 0.014
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
1 1
Residuo 2
Residuo 2
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.007 0.008 0.009 0.01 0.011 0.012 0.013 0.014
2 2 -3
-3
x 10 x 10 Sntoma 2
0 0
Sntoma 2
-2 -2
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.007 0.008 0.009 0.01 0.011 0.012 0.013 0.014
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
166 jaa
cenidet Anexo C Resultados en simulacin
Interruptor SW2
Simulacin Simulacin
Voltaje motor [V] Voltaje motor [V]
200 200
0 0
-200 -200
falla
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
4 4
Corriente motor [A]
2 2
0 0
Corriente motor [A]
-2 -2
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw2 [V] Voltaje gate sw2 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
2 2
Residuo 1a
Residuo 1a
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
3 -3
3 -3
x 10 Sntoma 1a x 10 Sntoma 1a
2 2
1 1
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
jaa 167
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw4 [V] Voltaje gate sw4 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
2 2
Residuo 1b Residuo 1b
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
3 -3
3 -3
x 10 Sntoma 1b x 10 Sntoma 1b
2 2
1 1
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
2 2
Residuo 2
1 1
0 0
Residuo 2
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
4
-3 4 -3
x 10 x 10
Sntoma 2
2 2
Sntoma 2
0 0
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
168 jaa
cenidet Anexo C Resultados en simulacin
Interruptor SW3
Simulacin Simulacin
Voltaje motor [V] Voltaje motor [V]
200 200
0 0
-200 -200
falla
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
4 4
Corriente motor [A]
2 2
0 0
Corriente motor [A]
-2 -2
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw2 [V] Voltaje gate sw2 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
2 2
Residuo 1a
Residuo 1a
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
3 -3
3 -3
x 10 Sntoma 1a x 10 Sntoma 1a
2 2
1 1
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
jaa 169
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw4 [V] Voltaje gate sw4 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
2 2
Residuo 1b Residuo 1b
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
3 -3
3 -3
x 10 Sntoma 1b x 10 Sntoma 1b
2 2
1 1
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
2 2
1 Residuo 2 1
0 0
Residuo 2
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
4 -3 4 -3
x 10 x 10
Sntoma 2
2 2
Sntoma 2
0 0
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.017 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
170 jaa
cenidet Anexo C Resultados en simulacin
Interruptor SW4
Simulacin Simulacin
Voltaje motor [V] Voltaje motor [V]
200 200
0 0
-200 -200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
4 4
Corriente motor [A]
Corriente motor [A]
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw2 [V] Voltaje gate sw2 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
2 2
Residuo 1a
Residuo 1a
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
3 -3
3 -3
x 10 Sntoma 1a x 10 Sntoma 1a
2 2
1 1
0 0
-1
-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
jaa 171
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw4 [V] Voltaje gate sw4 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
2 2
Residuo 1b Residuo 1b
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
3 -3
3 -3
x 10 Sntoma 1b x 10 Sntoma 1b
2 2
1 1
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
1 1
Residuo 2 Residuo 2
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
2
-3 4 -3
x 10 x 10
Sntoma 2 Sntoma 2
0 2
-2 0
-4 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.024 0.025 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
172 jaa
cenidet Anexo C Resultados en simulacin
0 0
-200 -200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
4 4
Corriente motor [A]
Corriente motor [A]
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw2 [V] Voltaje gate sw2 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.020 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
2 2
Residuo 1a
Residuo 1a
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.020 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
3 -3
3 -3
x 10 Sntoma 1a x 10 Sntoma 1a
2 2
1 1
0 0
-1
-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.020 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
jaa 173
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw4 [V] Voltaje gate sw4 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
2 2
Residuo 1b Residuo 1b
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
3 -3
3 -3
x 10 x 10 Sntoma 1b
2 2
Sntoma 1b
1 1
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.020 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
2 2
1 1
Residuo 2
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
15
-3 15
x 10 x 10
-3
Sntoma 2 Sntoma 2
10 10
5
5
0
0
-5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 -5
tiempo[segundos] 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.031
tiempo[segundos]
a) Capturando 6 ciclos de lnea b) Acercamiento a (2/5) de ciclo de lnea
Figura C.36. Seal de residuo 2 y sntoma, con falla de devanado en circuito abierto
2 2
Simulacin Simulacin
Sntoma 2a
1 1
0 0
Sntoma 2a
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
2 2
Sntoma 2b Sntoma 2
1 1
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.031
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
174 jaa
cenidet Anexo C Resultados en simulacin
0 0
-200 -200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
8 8
Corriente motor [A]
6 6
4 4
2 2
0 0
Corriente motor [A]
-2 -2
-4 -4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw2 [V] Voltaje gate sw2 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.020 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
2 2
Residuo 1a
Residuo 1a
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.020 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
3 -3
3 -3
x 10 Sntoma 1a x 10 Sntoma 1a
2 2
1 1
0 0
-1
-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.020 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
jaa 175
Diagnstico de Fallas en un Inversor cenidet
Simulacin Simulacin
Voltaje gate sw4 [V] Voltaje gate sw4 [V]
20 20
0 0
-20 -20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
2 2
Residuo 1b Residuo 1b
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
3 -3
3 -3
x 10 x 10 Sntoma 1b
2 2
Sntoma 1b
1 1
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.020 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
-2 -2
Residuo 2
-3
-4
-4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
2 2
-3 -3
x 10 x 10
Sntoma 2 Sntoma 2
0 0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
2 2
Sntoma 2b Sntoma 2b
1 1
0 0
-1 -1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.018 0.019 0.02 0.021 0.022 0.023 0.024 0.025
tiempo[segundos] tiempo[segundos]
176 jaa