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Introduccin
3.1
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de
un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la
Lugar Geomtrico ubicacin de los polos en lazo cerrado.
Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la
de las Races ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del valor
de la ganancia de lazo elegida.
Es importante que el diseador conozca cmo se mueven
los polos en lazo cerrado en el plano s conforme vara la
ganancia de lazo K.
Introduccin Introduccin
2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races 2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races
En la mayor parte de los casos, el parmetro del Debido a que generar los lugares geomtricos de las
sistema es la ganancia de lazo K, aunque el parmetro races usando MATLAB es muy simple, se podra
puede ser cualquier otra variable del sistema. pensar que trazar los lugares geomtricos de las races
Si el diseador sigue las reglas generales para en forma manual es una prdida de tiempo y esfuerzo.
construir los lugares geomtricos, le resultar sencillo Una buena forma de interpretar los LG generados
trazar los LGR de un sistema especfico. por la computadora es adquirir la experiencia de
trazar los lugares geomtricos en forma manual, cosa
que, adems, proporciona con mucha rapidez una
idea global de los lugares geomtricos.
3. Condiciones de Angulo y Magnitud 3. Condiciones de Angulo y Magnitud
Considere el sistema de control realimentado mostrado en La funcin de transferencia de lazo cerrado es:
la Figura siguiente.
C (S ) G(S )
=
R( S ) 1 + G ( S ) H ( S )
Ejercicio1. Trazar el D.L.R. del siguiente sistema 1. Ubique los ceros y polos de G(S)H(S) en el plano s
El primer paso al construir una grfica del lugar geomtrico es ubicar los polos
en lazo abierto, s = 0, s = -1 y s = -2, en el plano complejo, en el cual n=3 y m=0
Por consiguiente hay 3 ramificaciones del L.G.R.
2. Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real
Al construir los lugares geomtricos sobre el eje real, seleccione un punto en
ste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de
prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar geomtrico de las races .
3. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races
El numero de asntotas es n-m=3
El Angulo de las asntotas
Adems determinar el valor de K tal que el
factor de amortiguamiento de los polos 1800 (2k + 1)
A sin
i totas = .....(k = 0,1, 2.....)
complejos dominantes sea igual a 0.5 3
k = 0; = 60
k = 1; = 180
1
k = 2; = 300
3
4.- Encuentre los puntos de ruptura de partida ( desprendimiento) y de llegada(
El arreglo de Routh se convierte en
ingreso).
K
1+ =0
S ( S + 1)( S + 2)
K = -( S 3 + 3S 2 + 2 S )
dK
= -(3S 2 + 6 S + 2) = 0
dS
s = -0.4226, s = -1.5774
El valor de K que iguala con cero el trmino s1 de la primera columna es K = 6. Los
El punto s = -0.4226 pertenece al lugar geomtrico de la races y esta entre 0 y -1 puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran despus despejando la ecuacin
Es decir esta entre 2 polos adyacentes es un punto de ruptura de partida auxiliar obtenida del rengln s2 ; es decir,
=144.74
=-1+j2
=54.74
-
-2
=90
=-1-j2
1=180-90+54.74=145
Debido a que el lugar de las races es simtrico con respecto al eje real,
el ngulo de salida del polo en s=-p2 es -145.