Posiciones crticas

Una prueba importante en el diseo de mecanismo es asegurar que el mismo podr alcanzar todas
las posiciones requeridas sin que se encuentre con una posicin lmite. El mecamismo de 4 barras
analizados en el proyecto cumple con la consicin de Grashof de clase 1 siendo as un mecanismo
manivela balancn. Las posiciones crticas de un mecanismo se dan en los puntos de
agarrotamientos los cuales se pueden determinar por la colinealidad de 2 eslabones. Un mecanismo
manivela balancn de Grashof asmir 2 posiciones de agarrotamiento, cuando el eslabn ms
corto (manibela 2 A) es colineal al acoplador 2 B (eslabn 3), teniendo 2 posiciones las cuales se
denominan: Colineal traslapante (figura 1) y Colineal extendido (figura 2). No puede ser impulsado
hacia atrs desde el balancn 4 B (eslabn 4) a travs de estas posiciones colineales ( las cules
actan como agarrotamientos), pero cuando se impulsa la manivela 2 A (eslabn 2), sta pasar
por ambas posiciones estacionarias porque es de Grashof. Hay que observar que estas posiciones
de agarrotamientos definen adems puntos lmites en el movimiento del balancn impulsado
(eslabn 4), encontrando as que su velocidad lineal ser cero por lo tanto su velocidad angular
tendr ese mismo valor pero su aceleracin ser mxima.

Anlisis Grfico en las posiciones crticas

Posicin Crtica 1 Colineal traslapante

Figura 1.- Primera posicin de agarrotamiento

2 = 207

|
2 | = 2000 = 209.43


| = |
| 2 2 | = 209.43 0.01 = 2.0943

Escala de velocidad:

2
=
2.0943

+
= + (
3 )

3
| / |= - 2cm = - 2.0943 m/s

2.0943
|
3| = = 34.905
0.06

| = 0
|

|
4| = 0

| = 0
|

= + + 2(
3 ) + 3 +
3 (
3 )

2
| | = | | = |
2 2 | = (209.43 /)2 (0.01 ) = 438.61
2

Escala de aceleracin

1.5
=
438.61 / 2

2
3 |=(34.905 /)2 (0.06) = 73.10 2 = 0.25
|

438.61
|3 | = 0.0438 2 = 12.80
1.5 2

12.80
2
3 = = 213.45 2
0.06
438.61
| | = 1.2519 = 366.06 2
1.5

366.062
4 = = 14642.4 2
0.025

| | = | | = |4 4 | = 14642.4 x 0.04m = 585.696 = 2.003
2 2

= 1.8195 = 532.03
2

= 0.7912 = 231.35
2

Posicin crtica 2 Colineal Extendido

Figura 2.- Segunda posicin de agarrotamiento

2 = 19

|
2 | = 2000 = 209.43


| = |
| 2 2 | = 209.43 0.01 = 2.0943

Escala de velocidad:

2
=
2.0943

+
= + (
3 )

3
| / |= 2cm = 2.0943 m/s

2.0943
|
3| = = 34.905
0.06

| = 0
|

|
4| = 0

| = 0
|

= + + 2(
3 ) + 3 +
3 (
3 )

= 2 2 2 = (209.43 /)2 (0.01 ) = 438.61
2

Escala de aceleracin

1.5
=
438.61 / 2

|3 2 |=(34.905 /)2 (0.06 ) = 73.101 2 = 0.25

438.61/ 2
|3 | = 1.8469 = 540.04 2
1.5

540.04
2
3 = = 9000.66 / 2
0.06

438.61
2
| | = 2.6406 = 772.13 2
1.5

772.13
2
4 = = 30885.2 2
0.025

| | = | | = |4 4 | = 30885.2 2
x 0.04m = 1235.408 2 = 4.225


= 3.7632 = 1100.38
2

= 1.9101 = 558.53
2

Posicin Nmero 3

2 = 90

|
2 | = 2000 = 209.43


| = |
| 2 2 | = 209.43 0.01 = 2.0943

Escala de velocidad:

2
=
2.0943

+
= + (
3 )

3
| / |=0.6271 = 0.6567 /

0.6567

3= = 10.945
0.06

= 2.0593 = 2.1564 /


2.1564
|
4| = = = 86.256
04/ 0.025

| =
| 4 04/ = 86.256 0.04 = 3.45024

= + + 2(
3 ) + 3 +
3 (
3 )

| | = |2 2 2 | = (209,43 /)2 (0.01 ) = 438,61
2

Escala de aceleracin

1.5
=
438,61 / 2

|3 2 |=(10.945 /)2 (0.06 ) = 7.1876 2 = 0.025

= +

2
| | = |
4 4 | = (82.256 /)2 0.025 = 169.1512 = 0.5785
2

= |3 x 4 |

438,61/ 2
3 = 0.8874 = 259.481 2
1.5

259.481
3 = 2 = 4324.683 / 2
0.06
438,61
| | = 0.6131 = 179.274 2
1,5

= 0.2030 = 59.35
2

59.35 2
4 = = 2374 2
0.025

= (4 4 ) = (2374 x 0.04m) = 94.96
= 0.325
2 2

2
= (4 2 4 ) = (86.256 2
) x 0.04m = 297.60 2 = 1.018


| | = 1.0697 = 312.78
2

Mecanismo de retorno rpido

= 188

= 172
188
= = 172 = 1.093

Anlisis

Posicin 1

Al analizar la posicin crtica 1 cuando el balancn y el acoplador tienen un ngulo de 2 = 207, la

velocidad del punto B es igual a 0, esto es de esperarse ya que esta posicin representa una
posicin de agarrotamiento. En el punto C