Escuela de Ingeniera Mecatrnica

GUIA DE LABORATORIO

LABORATORIO 03

TEMA: SINTONIZACION PID ZIEGLER AND NICHOLS METODO DE OSCILACION

OBJETIVOS

- Comprender la forma en que se realiza la sintonizacin para controladores PID por el

mtodo de oscilacin propuesto por Ziegler and Nichols.
- Utilizar el matlab como una herramienta para probar la respuesta de los sistemas de
control.

MATERIAL Y EQUIPOS

Computadora con Software Matlab

INTRODUCCION

Los mtodos de sintonizacin para lazos de control PID propuestos por Ziegler and Nichols son
mtodos experimentales y aproximados para obtener de manera rpida un conjunto de valores
para los factores Kp, Ti y Td de un controlador PID.

Existen dos mtodos Ziegler and Nichols, uno es el mtodo de oscilacin, y el otro es el de la
respuesta al escaln. Cada uno de ellos se aplica en dependencia del tipo de planta que
intentemos sintonizar en lazo de control.

En esta gua desarrollaremos una sintonizacin experimental simulada en el matlab de un

sistema de control para una planta por el mtodo de oscilacin.

Para hallar los parmetros sugeridos para los factores Kp, Ti y Td se siguen los siguientes pasos.

En primer lugar se coloca la planta en lazo cerrado solamente con controlador proporcional y se
incrementa la ganancia hasta llegar al punto de oscilacin.

En segundo lugar se halla los factores de referencia para este mtodo que son la ganancia crtica
Kc (es decir la ganancia Kp que ha llevado el sistema a la oscilacin) y Pc que es el periodo
crtico (es decir el tiempo de duracin de cada oscilacin del sistema).

En tercer lugar se busca los factores Kp, Ti y Td sugeridos en la tabla de sintonizacin y con ellos
se establece el controlador P, PI o PID segn sea el caso.

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Control 2 2017- II Ing. Luis Vargas Daz
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Como cuarto paso se puede hacer una prueba experimental e intuitiva de modificar ligeramente
estos valores sugeridos tratando de mejorar la respuesta del sistema ante una entrada de de tipo
escaln unitario en el setpoint. (Es decir reducir el tiempo de establecimiento, reducir el sobrepico
y reducir el error de estado estacionario en la salida).

PROCEDIMIENTO

1. Se tiene una planta definida por la siguiente funcin de transferencia:

1
(S+5S+6)(S+1)

Para obtener la ganancia crtica Kc y periodo crtico Pc, debemos cerrar en lazo de
control con ganancia proporcional Kp la cual debemos incrementar progresivamente
hasta llegar a la oscilacin.

1
- Kp
(S+5S+6)(S+1)

Entonces recurriremos al grfico del lugar geomtrico de las races en este sistema
para hallar de modo grfico el punto de cruce por el eje imaginario que corresponde
a la ganancia en la cual el sistema se hace oscilatorio.

>>num=[1];
>>den=[1 6 11 6];
>>rlocus(num,den)

En el grfico que obtenemos identificamos que la ganancia crtica es Kc=60 (aprox)

y que la frecuencia es 3.32 rad/s por lo cual el periodo crtico Pc=1/f y f=3.32/(2*pi)
entonces Pc=1.89seg.

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Control 2 2017- II Ing. Luis Vargas Daz
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Podemos hacer una comprobacin de que estos valore de Kc y Pc son los correctos
cerrando el lazo con control proporcional con ganancia Kp=60, y al obtener el grfico
de la respuesta al escaln esta debe ser una respuesta oscilatoria.

1
- 60
(S+5S+6)(S+1)

>>Kp=60;
>>num=[Kp];
>>den= [1 6 11 6+Kp];
>>step(num,den)
Obtenemos el siguiente grfico

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Comprobados los valores de Kc y Pc nos dirigimos ahora a la tabla de sintonizacin
de Ziegler and Nichols por el mtodo de oscilacin y hallamos los parmetros
sugeridos para un controlador P, PI y PID.
Obtenemos el grfico de la respuesta al escaln unitario del sistema de control en
cada caso para ver la curva de respuesta del sistema.

Con controlador proporcional P

Kp=0.5 Kc, entonces Kp=30

1
- Kp
(S+5S+6)(S+1)

>>Kp=30;
>>num=[Kp];
>>den= [1 6 11 6+Kp];
>>step(num,den)
Obtenemos el siguiente grfico

Vemos que el sobrepico llega casi al 30% y que el tiempo de establecimiento Ts es

aproximadamente 10seg, adems el error de estado estacionario es de 0.17
aproximadamente.

Ahora veamos el comportamiento para un controlador PI

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Con controlador proporcional PI
Kp=0.45 Kc, entonces Kp=27 y Ti=Pc/1.2, entonces Ti=1.575 luego Ki=Kp/Ti

1
- Kp + Ki/S
(S+5S+6)(S+1)

>>Kp=27;
>>Ti=1.575
>>Ki=Kp/Ti
>>num=[Kp Ki];
>>den= [1 6 11 (6+Kp) Ki];
>>step(num,den)
Obtenemos el siguiente grfico

En este grfico podemos ver como el error de estado estacionario ha desaparecido,

pero el sobrepico se ha elevado a algo mas del 60% y el tiempo de establecimiento
Ts se encuentra por encima de los 20 seg.

Con controlador proporcional PID

Kp=0.6*Kc entonces Kp=36, Ti=Pc*0.5 entonces Ti=0.945 y Td=Tc/8 entonces
Td=0.236, adems Ki=Kp/Ti y Kd=Kp*Td

1
- KdS + Kp + Ki/S
(S+5S+6)(S+1)

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>>Kp=36;
>>Ti=0.945
>>Ki=Kp/Ti
>>Td=0.236;
>>Kd=Kp*Td;
>>num=[Kd Kp Ki];
>>den= [1 6 (11+kd) (6+Kp) Ki];
>>step(num,den)
Obtenemos el siguiente grfico

En el grafico resultante vemos que no hay error de estado estacionario, el sobrepico

se ha reducido a aproximadamente el 45% y que el tiempo e establecimiento es ms
o menos de 6 seg.

Finalmente sobre los valores propuestos por la tabla de Ziegler and Nichols, se
puede hacer ligeras modificaciones tratando de mejorar el comportamiento de la
respuesta segn el objetivo.
Los valores sugeridos por la tabla para el controlador PID son:
Kp=36
Ki=38.1
Kd=8.5
Pero podemos modificar de manera intuitiva a los siguientes valores
Kp=36
Ki=30
Kd=15

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Control 2 2017- II Ing. Luis Vargas Daz
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Y obtenemos la siguiente curva de respuesta.

Aqu podemos ver que el sobrepico se ha reducido a algo menos del 20% y el tiempo
de establecimiento a cerca de 3 segundos, adems el error de estado estacionario
sigue siendo nulo.

2. Ahora halle los valores sugeridos segn la tabla de sintonizacin Ziegler and Nichols
para los controladores P, PI y PID en el sistema de control de las siguientes plantas.
a).
1
(S+4S+5)( S+8S+7)

b).
(S-3S+2)
(S+4S+5)

Obtenga los grficos en cada caso de la respuesta del sistema de control a una
entrada de tipo escaln unitario.
Luego proponga alguna modificacin a los valores sugeridos de Kp, Ki y Kd para
mejorar la respuesta del sistema.

CUESTIONARIO

- En qu tipo de plantas se puede aplicar la sintonizacin por el mtodo de oscilacin?

En qu casos no se puede aplicar?
- Cuando hace la modificacin intuitiva de los valores de Kp, Ki y Kd, se puede seguir
alguna pauta? Es decir, por ejemplo si lo que se busca es reducir el tiempo de
establecimiento, sobre cul parmetro deberamos proponer un cambio?, y para el
sobrepico, etc.

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