EES-49/2012 Resoluo da Prova 4

1 Dada a seguinte funo de transferncia de um sistema:

Y ( s) 10
G( s ) 2
U ( s ) s 7s 10

a) Represente o sistema no espao de estados usando a realizao que achar mais

conveniente.
Qualquer realizao pode ser usada, nessa resoluo optou-se pela forma cannica
controlvel:

b) Usando a realizao do item a, projete uma realimentao de estado: u(t) = -kx(t) +

r(t), para posicionar os polos do sistema em -4 3j.
des(s)= s2+8s+25. E com k = [k1 k2], temos e

. Portanto k1 =
15 e k2 = 1. k = [15 1].
c) Usando a realizao do item a, projete um observador de estado de modo que os
polos da dinmica do erro sejam -10 e -10.
des(s)= s2+20s+100. E com L = , temos e

Portanto L1 = 1,3 e L2 = -0,1. L = .

2 Dada a seguinte realizao de um sistema no espao de estados:

a) Caso C = [0 a b], quais restries devem ser impostas sobre a e b para que a
realizao seja observvel?
Construindo a matriz de observabilidade Po = [C CA CA2]T

E |Po| = 9b2(0,5a-10b). Portanto precisamos ter b 0 e a 20b

b) Verifique que, se C = [1 0 0], a realizao no-observvel. Nesse caso, podemos

acrescentar um sensor ao sistema, modificando a matriz C para: , com c 0
ou para , com d 0. Qual das opes melhor? Acrescentar o sensor para o
estado x2, ou o sensor para o estado x3? Nesse caso existe alguma restrio para o
ganho (valor de c ou de d) do sensor ?

Com C = [1 0 0] temos

E |Po| = 0. Portando o sistema (representao, realizao) no-observvel.

Vamos construir as matrizes de observabilidade para as duas situaes:

Poc ter posto 2 se c 0 e Pod ter posto 3 se d 0.

Portanto a melhor opo acrescentar o sensor para o estado x3 e no h nenhuma
restrio adicional para o valore de d, a no ser a j estabelecida no enunciado, d 0

3 Dada a seguinte realizao de um sistema no espao de estados:

a) Crie uma realizao no-controlvel e no-observvel do sistema.

Primeiro possvel reconhecer que o sistema est representado na forma cannica
observvel. E a funo de transferncia do sistema :

Para que a realizao no seja controlvel e nem observvel no podemos usar as

formas cannicas controlvel ou observvel, mas podemos usar a forma diagonal (ou
bloco diagonal), ou infinitas outras formas onde um dos modos com polo em -1 no
est conectado nem entrada nem sada (direta ou indiretamente).
J que no item a seguir precisamos da realizao mnima na forma diagonal, vamos
constru-la para ajudar a obter a realizao no-controlvel e no-observvel.
Para obter a forma diagonal podemos comear com a forma cannica controlvel e
diagonaliz-la, ou podemos expandir a funo de transferncia com o polo e o zero
cancelados em fraes parciais para obter uma forma paralela da funo de
transferncia:
E temos

Obs: existem infinitas realizaes em paralelo, basta que b1*c1 = -2 e b2*c2 = 2.

A ordem dos estados tambm poderia ser trocada.
Uma realizao no-controlvel e no-observvel do sistema, que tem um polo duplo
em -1 e um polo em -2 ento:

Obs: novamente existem infinitas realizaes que so no-controlveis e no-

observveis, basta fazer uma mudana de variveis.
Obs2: observe que a representao no bloco diagonal, mas diagonal, justamente
porque um dos polos em -1 no-controlvel e no-observvel. Se tentssemos
representar o sistema na forma bloco diagonal no seria possvel fazer o mesmo polo
ser no-controlvel e no-observvel. Voc pode tentar fazer isso como exerccio:
tente representar apenas na forma bloco diagonal de modo que a
representao seja no-controlvel e no-observvel (lembre que a funo de
transferncia obtida a partir do espao de estados deve ser a mesma).

b) Obtenha a forma diagonal de uma realizao mnima do sistema.

Da soluo intermediria do item anterior:

4 Dada a seguinte realizao de um sistema no espao de estados:

Com a 0 e b 0.

a) Classifique a realizao com relao controlabilidade, observabilidade,

estabilizabilidade e detectabilidade.
Podemos construir as matrizes de controlabilidade e de observabilidade, mas, se
prestarmos ateno nessa representao, podemos verificar que o estado x3 no est
nem direta nem indiretamente relacionado com a entrada e nem com a sada. A
realizao portanto no-observvel e no-controlvel. Como o polo desse modo no-
controlvel e no-observvel est em -1, a representao pode ainda ser estabilizvel
e detectvel.
Podemos reescrever o sistema da seguinte forma:

Temos ento dois modos instveis no sistema. E como ele est na forma paralela,
constatamos que um dos modos (com polo em +1) no pode ser observado na sada. O
sistema portanto no-detectvel. Finalmente podemos escrever a matriz de
controlabilidade para essa sub-representao do sistema.
Como pelo enunciado a 0, os dois modos so controlveis e o sistema estabilizvel.
Resumindo: no-controlvel, no-observvel, no-detectvel, estabilizvel.

b) Obtenha a sada do sistema no instante t = 10 caso o estado inicial seja ea

entrada seja um degrau de amplitude 2.

Aqui novamente, se analisarmos atentamente a representao, verificamos que a

sada depende apenas do estado x2, que por sua vez depende apenas dele mesmo e da
entrada.
Podemos reduzir o problema a:

A sada devido ao estado inicial ser:

E para obter a sada devido entrada podemos recorrer a Laplace:

E sada devido entrada ser: ba -ba

E a sada total, y(t) ser: , e y(10) = .

Na verdade era pro estado inicial ser a e as exponenciais iam se cancelar ... :-D... mas
tudo bem, tambm d pra resolver assim.