Dominar contenidos bsicos de variables complejas que nuestros alumnos ya han estudiado durante el curso

(ver por ejemplo [] ). As, vamos a presentar la transformada de Laplace en un primer lugar usando los
conocimientos que el aluminio tiene de funciones de variable compleja y una vez explicada esta, procederemos
a indicar algunas aplicaciones a las ecuaciones y sistemas citadas anteriormente. Nuestros alumnos tambin
deben conocer y dominar contenidos relativos a integrales impropias que fueron explicados en la asignatura
de primer curso fundamentos matemticos de la ingeniera.
A modo de introduccin histrica, diremos que la expresin

F z e zt f t

Fue acuada en primer lugar por Pierre-Simn Laplace en 1782. Su utilizacin dentro de la tcnica se debe en
su forma rigurosa a Thomas Bromwich, el cual formalizo utilizando las funciones de variables complejas y la
Transformada de Laplace un clculo operacional inventado por Oliver Heaviside para la resolucin de
circuitos elctricos.
Captulo 1

Transformada de Laplace

Funciones continuas a trozos. Funcin de Heaviside.

Previamente a introducir la transformada de Laplace, hemos de concentracin que tipo de funciones vamos a
considerar para nuestros problemas. Las funciones que van a ser de importancia dentro de la ingeniera son
aquellas llamadas continuas a trozos, que a continuacin definimos.

Dados los nmeros reales a b , se dice que la funcin f : a, b es continua a trozos si existe una
particin de a, b , a t0 t1 tn b , manera que f es continua en ti , ti 1 ,0 i n , y existen y son
finitos los limites laterales de f en cada uno de los puntos ti , 0 i n .

Una funcin f 0, se dice que es continua a trozos si para cada intervalo compacto

a, b 0, se verifica que f : a, b es continua a trozos.

Uno de los primeros ejemplos de funcin continua a trozos es

ha : 0, ,

Donde es un nmero real mayor o igual que cero. Esta funcin est definida por

0 si t a,
ha t
1 si t a,
Y se conoce en ingeniera con el nombre de funcin de Heaviside.

Fsicamente, la funcin de Heaviside realiza la funcin de interruptor, de manera que si f : 0, es

una funcin continua se tiene que ha . f es la funcin

0 si t a,
ha . f t
f t si t a,

Lo que representa que la funcin ha enciende a la funcin o seal en el instante de tiempo = .

Adicionalmente, si consideramos 0 a b y la funcin = [0, +] , esta tiene la forma

0 si t a, b ,
a b
h h t
1 si t a, b .

As, si timamos ahora la funcin ha . f hb . f , la funcin hb tiene el efecto fsico de apagar .la funcin ,
ya que
 0 si t a,

ha . f hb . f t f t si a t b,
0 si b t.

Adems de estas interpretaciones fsicas, la funcin de Heaviside es til para describir funciones continuas a
trozos que a su vez sean continuas por la derecha. Por ejemplo, la funcin

t si 0 t 1,

f f t 1 si1 t 3,
sin t si 3 t,

Puede escribirse como

f t t. h0 t h1 t t 1 . h1 t h3 t sin t.h3 t .

Esta forma de escribir funciones continuas a trozos ser til en lo siguientes apartados del tema debido a las
propiedades de la Transformada de Laplace que posteriormente estudiaremos. Por otra parte hemos de
comentar que al venir la Transformada de Laplace definida como un integral, la condicin de ser la funcin
continua por la derecha es irrelevante y todas las funciones pueden tomarse de esta forma.
Definicin de Transformada de Laplace
Definan y primeros ejemplos

Sea f : 0, ) una funcin localmente integrable, esto es, existe la integral de Riemann de en todo
intervalo compacto 0, a 0, . Se define la Transformada de Laplace de f en z como

L f z 0 e zt f t dt , (1.1)

Si9empre que tal integral impropia exista. Como el alumno debe conocer, la convergencia de la integral

0 e zt f t dt

Implica la convergencia de la integral (1.1).Denotaremos por D f el dominio de L f , es decir, el

subconjunto del plano complejo donde la expresin (1.1) tiene sentido.
A continuacin vamos a ver ejemplos de Transformacin de Laplace de algunas funciones elementales.

Funcin de Heaviside. Sea a 0 y consideremos la funcin de Heaviside ha definida

anteriormente. Entonces para todo z tal que Re z 0 se verifica

L ha z e zt ha t dt e zt dt
0 a

x e za e zx e za
x a
zt
= lim e dt lim .
x
z z z
En particular, cuando a 0 obtenemos
1
L h0 z .
z
y consideremos la funcin exponencial f t e . se verifica
t
Funcin exponencial. Sea
entonces para todo z tal que Re z Re

L f z e zt et dt e z t dt
0 0

z 1 e z x 1
= lim e dt lim .
x 0 x z w
z z
En particular, si 0 se verifica que f t 1, con lo que nuevamente
1
L ha z para todo z tal que Re z 0.
z
Potencias. Sea n un numero natural y consideremos la funcin f n t t n . Vamos ver que la
Transformada de Laplace de f n viene dada por la expansin

n!
L fn z para todo z tal que Re z 0.
z n 1
Laplace de f en z C como
Z +
L[f ](z) = ezt f (t)dt, (1.1)
0

siempre que tal integral impropia exista. Como el alumno debe conocer, la convergencia de
la integral Z +
|ezt f (t)|dt
0

implica la convergencia de la integral (1.1). Denotaremos por Df el dominio de L[f ], es

decir, el subconjunto del plano complejo donde la expresin (1.1) tiene sentido.

A continuacin vamos a ver ejemplos de Transformadas de Laplace de algunas funciones

elementales.

Funcin de Heaviside. Sea a 0 y consideremos la funcin de Heaviside ha definida

anteriormente. Entonces para todo z C tal que Re z > 0 se verifica
Z + Z +
zt
L[ha ](z) = e ha (t)dt = ezt dt
0 a

Z
x
zt eza ezx eza
= lim e dt = lim = .
x+ a x+ z z z

En particular, cuando a = 0 obtenemos

1
L[h0 ](z) = .
z
Funcin exponencial. Sea C y consideremos la funcin exponencial f (t) = et .
Se verifica entonces para todo z C tal que Re z > Re
Z + Z +
L[f ](z) = ezt et dt = e(z)t dt
0 0
Zx
1 e(z)x 1
(z)t
= lim e dt = lim = .
x+ 0 x+ z z z

En particular, si = 0 se verifica que f (t) = 1, con lo que nuevamente

1
L[ha ](z) = para todo z C tal que Re z > 0.
z
Potencias. Sea n un nmero natural y consideremos la funcin fn (t) = tn . Vamos
ver que la Transformada de Laplace de fn viene dada por la expresin
n!
L[fn ](z) = para todo z C tal que Re z > 0.
z n+1
 Para ver esto procedemos por induccin calculando en primer lugar la Transformada
de f1 . Integrando por partes obtenemos
Z + Zx
L[f1 ](z) = tz
e tdt = lim etz tdt
0 x+ 0

xexz 1 exz 1
= lim + = ,
x+ z z2 z2

A continuacin, por la hiptesis de induccin supongamos que L[fn ](z) = n!/z n+1 y
calculemos la Transformada de fn+1 . Consideremos
Z + Zx
L[fn+1 ](z) = tz n+1
e t dt = lim etz tn+1 dt. (1.2)
0 x+ 0

Tomando partes en la expresin anterior

Zx xz Z
tz n+1 x n+1 e n + 1 x tz n
e t dt = + e t dt. (1.3)

0 z z 0

Combinando (1.2) y (1.3) concluimos que

n+1 (n + 1)!
L[fn+1 ](z) = L[fn ](z) = .
z z n+2

Funciones peridicas. Las funciones peridicas son bastante importantes en inge-

niera debido a que su periodicidad las hace controlables. Sea f : [0, +) C una
funcin peridica con periodo T . Entonces
Z nT n1 Z (j+1)T
X n1
X Z T
tz tz jzT
e f (t)dt = e f (t)dt = e etz f (t)dt
0 j=0 jT j=0 0

realizando cambios de variable en las integrales y usando que la funcin es peridica

de periodo T . Tomando lmites cuando n +, se verifica para todo z C tal que
Re z > 0 la relacin ZT
1
L[f ](z) = ezT etz f (t)dt.
1 0
 1.2.2 Dominio de definicin de la Transformada de Laplace
Los ejemplos que anteriormente hemos explicado ponen de manifiesto que la funcin Trans-
formada de Laplace de una funcin f : [0, +) C no tiene porque estar definida en todo el
plano complejo. Vamos a estudiar con precisin cmo es el dominio de definicin de estas
funciones, pero consideraremos una clase especial de funciones que tienen lo que llamaremos
orden exponencial.

Una funcin f : [0, +) C se dice que tiene orden exponencial si existen constantes
A > 0 y B R de manera que para todo t 0 se satisface la condicin

|f (t)| AetB . (1.4)

Denotaremos por E el conjunto de funciones continuas a trozos con orden exponencial, que
sern las funciones con las que trabajaremos a partir de ahora. El siguiente resultado ofrece
una primera aproximacin sobre el dominio de definicin de la Transformada de Laplace de
funciones con orden exponencial.

Proposition 1 Sea f : [0, +) C una funcin continua a trozos cumpliendo la condicin

(1.4). Entonces L[f ](z) est definida para todo nmero complejo z tal que Re z > B.

Proof. Vamos a ver que la funcin ezt f (t) es absolutamente integrable para todo complejo
z tal que Re z > B. Para ello consideramos
Z + Z +
zt
|e f (t)|dt = e Re zt |f (t)|dt
0 0

Z +
A e(Re zB)t dt
0 Zx
= lim A e(Re zB)t dt
x+ 0

1 ex(Re zB) 1
= A lim = ,
x+ B Re z B Re z B Re z

con lo que la Transformada de Laplace existe en el subconjunto {z C : Re z > B}.

Este resultado prueba que {z C : Re z > B} Df . Si definimos

= inf {B R : A > 0 con |f (t)| AeBt para todo t 0},

y denotamos por
Df = {z C : Re z > }.
La Proposicin 1 nos asegura que Df Df .

1.3 Propiedades de la Transformada de Laplace

Una vez estudiada la definicin de Transformada de Laplace y caracterizadas algunas con-
diciones para que una funcin f tenga Transformada de Laplace L[f ] definida en un dominio
 del plano complejo Df , pasamos a estudiar algunas propiedades bsicas de esta transformada
integral. La primera propiedad que vamos a estudiar es la linealidad

1.3.1 Linealidad
Esta propiedad ser muy til para resolver ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes, a la vez que permitir el clculo de la transformada de algunas funciones.

Theorem 2 Sean f, g E y a, b C. Entonces para todo z Df Dg se verifica que

L[af + bg](z) = aL[f ](z) + bL[g](z).

Proof. La demostracin se sigue inmediatamente de la linealidad de la integral. Conside-

remos
Z +
L[af + bg](z) = ezt (af (t) + bg(t))dt
0 Zx
= lim ezt (af (t) + bg(t))dt
x+ 0
Z x Z x
= a lim ezt f (t)dt + b lim ezt g(t)dt
x+ 0 x+ 0

= aL[f ](z) + bL[g](z),

lo que concluye la prueba.

A partir de la linealidad de la Transformada de Laplace podemos obtener nuevas Trans-

formadas de funciones elementales, como muestran los siguientes ejemplos.

Funcin seno. Sea R y consideremos la funcin

eit eit
f (t) = sin(t) = .
Entonces 2i

1
L[f ](z) = [eit ](z) L[eit ](z)
2i

L 1
=
1 1 z + i z2 + 2
siempre que Re z > 0. =
2i z i

Funcin coseno. Sea R y consideremos la funcin

eit + eit
f (t) = cos(t) = .
2

De forma anloga a la anterior se obtiene que

z
 siempre que Re z > 0. L[f ](z) =
z 2 + 2

Funcin seno hiperblico. Sea R y consideremos la funcin

et et
f (t) = sinh(t) = .
2
Entonces

1
L[f ](z) = [et ](z) L[et ](z)
2
L

1 1 1
= = 2
2 z z + z 2

si Re z > ||.

Funcin coseno hiperblico. Sea R y consideremos la funcin

et + et
f (t) = cosh(t) = .
2
De forma anloga a la anterior se obtiene que
z
L[f ](z) =
z2 2
siempre que Re z > ||.
1.3.2 Transformada de la derivada

Se dice que la funcin f E es derivable a trozos si es continua, existen las derivadas

laterales de f en cada punto de [0, +) y en cada subintervalo [a, b] [0, +) existen a lo
sumo una cantidad finita de puntos donde f no es derivable. Si f es derivable a trozos,
definimos f 0 : [0, +) C como f 0 (x) = f+0 (x) para todo x [0, +). Es claro entonces
que f 0 es una funcin continua a trozos, que coincidir en casi todos los puntos con la derivada
ordinaria. Se tiene entonces el siguiente resultado.

Theorem 3 Bajo las condiciones anteriores se verifica para todo z Df

L[f 0 ](z) = zL[f ](z) f (0).

Proof. Sean z Df y x > 0 y consideremos

0 < x1 < x2 < ... < xn1 < x

Los puntos de discontinuidad de f en el intervalo (0, x) y fijemos x 0 0 y x n x . Entonces,

Dividiendo el intervalo de integracin y utilizando la frmula de integracin por partes

n
e zt f t dt e zt f t dt
x xi
0
i 1
xi 1

n n
e zxi f xi e zxi1 f xi 1 z e zt f t dt
xi

xi 1
i 1 i 1

e zx f x f 0 z e zt f t dt.
x

Tomando lmites cuando x , y teniendo en cuenta que z D*f y que por tanto existen

A, B , A 0 Re z B, Tales que

f x e zx Ae B Re z x 0 si x ,

Obtenemos inmediatamente (1.5).

Procediendo por induccin a partir de la frmula (1.5) se prueba una frmula general

Para la derivada k sima de la funcin f en el caso de que f k 1) sea derivable a trozos para

k . Esta frmula viene dada para todo z D*f por

L f k z z k L f z z k 1 f 0 z k 2 f 0 zf k 2 0 f k 1 0 , (1,6)

Donde las derivadas sucesivas de f en 0 se entienden como derivadas por la derecha.

Las frmulas 1.5 y 1.6 sern claves para resolver ecuaciones y sistemas diferenciales
Lineales con coeficientes constantes, como veremos en el apartado de aplicaciones de este
Tema.
Transformada de la integral
Sea f y definamos la funcin

g t f s ds,
t

Que obviamente est bien definida y es continua para todo t 0, . La relacin entre

Las Transformadas de Laplace de ambas funciones vienen dada por el siguiente resultado.

Theorem 4 En la condiciones anteriores, para todo z Df z : Re z 0 se verifica

*

L f z
L g z . (1.7)
z
Prof. Sea x 0 y consideremos

0 x0 x1 xn1 xn x

De manera que f no es continua en xi para 1 i n . Obviamente g es derivable en ( xi , xi 1 ) para 1 i n .

Entonces
 n 1
e zt g t dt e zt g t dt
x xi 1
0
i 0
xi

n 1
e zxi e zxi1 1 n 1 xi1 zt
g xi g xi 1 xi e f t dt
i 0 z z z i 0
zx
e 1 x
g x e zt f t dt ,
z z 0

Teniendo en cuenta la continuidad de g y g 0 0 . Vamos a comprobar que

lim g x e zx 0
x

Para ello y dado que f , existirn reales B y A 0 de manera que | f (t ) | Ae Bt para todo t 0 . Sea

g x e zx e zx f t dt A e Bt xRe z
x x

0 0

e 1 Bx
Ae xRez 0 si x
B B
Entonces tomando lmites en la expresin anterior obtenemos (??).
Transformada de la convolucin

Sean f , g y definamos f t g t 0 para toda t 0 . Se define la convolucin de f y g Como la

funcin

f * g t 0 f t s g s ds
0
f t s g s ds.

Puede verse con el cambio de variable y t s que f * g g * f . El principal inters de la

Convolucin respecto a la Transformada de Laplace se concreta en el siguiente resultado.

Theorem 5 en las condiciones anteriores, para todo z D f Dg se verifica al formula

* *

L f * g z L f Z L g z .

Proof. En primer lugar, existen nmeros reales B y Ai 0, i 1, 2, de manera para todo t 0 se verifica

f t A1e Bt y g t A2e Bt .

Entonces para todo t 0

f g t 0 f t s g s ds 0 f f t s g s ds
t t

t
A1 A2e Bt ds A1 A2te Bt ,
0

Con lo que se ve fcilmente que e f g t es absolutamente integrable para todo Re z B con lo que
zt

L f g z existe para todo z con Re z B . Por otra parte, como las funciones e zt f t y e zt g t
tambin son absolutamente integrables para todo Re z B por el Teorema de Fubini (ver[PiZa, pag. 187])
se tiene que
 L f g z e zt f t s g s ds dt
t

0 0

t e z (t s) f t s e z s g s ds dt
0 0

e z (t s) f t s e z s g s ds dt
0 0

e z (t s) f t s dt e z s g s ds
0 0

e zu f u du e z s g s ds
0 0

L f z e z s g s ds L f z L g z ,
0

Con lo que termina la prueba.

La demostracin de este resultado no la haremos a los alumnos, debido a que pensamos que sus
conocimientos le impedan comprenderla completamente. No obstante la formula ser bastante til en las
aplicaciones.
Primer teorema de traslacin

Fijemos un nmero complejo a y consideremos f . El primer teorema de desplazamiento hace

referencia a la transformacin de la funcin eat f t y afirma lo siguiente.

Theorem 6 bajo las condiciones anteriores

L e at f t z L f z a

Para todo z D f Re a : Re a : D f .
Proof. Sea

e zt eat f t dt lim e z a t f t dt e z a t f t dt ,
x
0 x 0 0

De donde se deduce inmediatamente (1.8).

A partir de este resultado podemos obtener las Transformadas de las funciones siguientes:

f t eat sin t , , cuya Transformada de Laplace para todo nmero complejo

z tal que Re z Re a es

L f z .
z a 2
2

f t eat cos t , , cuya Transformada de Laplace para todo nmero complejo

z tal que Re z Re a es
za
L f z .
z a 2
2

f t eat sinh t , . Si Re z +Re a , entonces

L f z .
z a 2
2

f t eat cosh t , . Si Re z +Re a , entonces

 za
L f z .
z a 2
2

f t eat t n con n . Entonces

n!
L f z .
z a
n 1

Siempre que Re z Re a .
Segundo Teorema de Traslacin

Sea ahora a 0 un nmero real y supongamos que f est definida por f t 0 para todo t 0 .
Recordemos que ha es la funcin de Heaviside. Entonces tenemos el siguiente resultado.

Theorem 7 bajo las anteriores condiciones se verifica para todo z D f

L ha t f t a z e az L f z . (1.9)

Proof. Tomamos

e zt ha f t a dt lim e zt ha f t a dt
x
0 x 0

lim e zt f t a dt
x

x 0
xa
lim e z s a f s ds
x 0
zs
lim e zs f s ds
x 0

Haciendo el cambio de variable s t a . De aqu se obtiene inmediatamente (1.9).

Este resultado es til para obtener la Transformada de Laplace de funciones continuas a trozos. Por ejemplo
consideremos la funcin:

t si 0 t 1
f t
0 si t 1
Esta funcin puede describirse como

f t t h0 t h1 t

Entonces

L f z L h0 t t z L h1 t t z L t z e z L t 1 z
1 1 1 1 z 1
e z 2 2 e z 2 ,
z z z
2
z z

Para todo z tal que Re z 0

Propiedades de la funcin Transformada de Laplace

En esta seccin estudiamos las propiedades de la funcin Transformada de Laplace considerndola como una
funcin de variable compleja denida en un semiplano {z : Re z x }, x . Dividimos la seccin en
tres subsecciones.
Derivabilidad de la Transformada de Laplace
Consideremos una funcin f E y su Transformada de Laplace []: { > } .
Theorem 8 bajo la notacion anterior, lafuncion L f es holomorfa para todo: z tal que Re z y
dems se verifica

d
L f z te zt f t dt
dz 0

En las condiciones del resultado anterior, obtenemos por induccin la frmula para la derivada n sima
de la Transformada de Laplace:

dn n
n
L f z 1 t n e zt f t dt
dz 0

Claramente la demostracin de este resultado no es apropiada para hacerla en clase, pues presupone muchos
contenidos que no hemos explicado en la misma. Nos centraremos en que el alumno entienda el resultado y
sepa aplicarlo. Por ejemplo, calculando las Transformadas de las siguientes funciones.

f t t n sin at , n N y a R. Se tiene siempre que Re z 0 la relacin:

n 2 2
dn n d
n
a
L f z 1
n
L sin at z 1
dz n
dz z a

f t t n cos at N y a R . Se tiene siempre que Re z 0 la relacin:

dn n d a
n
L f z 1
n
n 2
L cos at z 1
dz n
dz z a 2
De forma similar se obtienen frmulas equivalentes para el coseno y seno hiperblicos.

Teoremas del valor inicial

Estos resultados hacen alusin a aspectos cualitativos de la Transformada de Laplace de funciones de la
clase .

Theorem 9 sea f . Entonces:

lim L f z 0 (1.10)
Rez

Proof. Sea z D f . Existen nmeros reales A 0 de manera que f t Ae Bt para todo t 0 .

Entonces:
x x
| L[ f ]( z ) | lim
x 0 | e ( tz ) f (t ) |dt A lim
x 0 |et ( B Re z ) dt

A e x ( B Re z 1 A
lim
x B Re z Re z B

de donde claramente obtenemos (1.10) al hacer Re z +.

Continuamos esta seccin con otro resultado que estudia cuestiones cualitativas de la
Transformada de Laplace.
Theorem 10 Asumamos que f E es derivable a trozos y que f 0 E . Entonces
Re z+
lim
 zL[f ](z) = f (0). (1.1

Proof. Sea z D .f Por el Teorema 3 tenemos que

zL[f ](z) = f (0) + L[f 0 ](z). (1.12)
Aplicando el Teorema 9 a (1.12) se tiene que limRe z+ L[f 0 ](z) = 0, de donde se deduce
inmediatamente (1.11).

Los resultados anteriores muestran que no todas las funciones de variable compleja pueden ser

Transformadas de Laplace de funciones de E . Por ejemplo, la funcin 1/ z no puede
serlo al tenerse que
z = .
lim
Re z+ z

1.4.3 Teorema del valor final

Al igual que los resultados de la seccin anterior el Teorema del valor final aporta informa-
cin cualitativa de la Transformada de Laplace en conexin directa con la funcin de la cual
es transformada.

Theorem 11 Sea f E una funcin derivable a trozos tal que f 0 E . Supongamos que

0 Df y que existe y es finito limt+ f (t). Entonces

lim zL[f ](z) = lim f (t).

z0 t+

Proof. Por el Teorema 3,

zL[f ](z) f (0) = L[f 0 ](z) = Z 0+ ezt f 0 (t)dt.

Por el Teorema 8, L[f 0 ](z) es derivable y por lo tanto continua. Entonces

Z +

lim L [f 0 ](z) = L[f 0 ](0) = f 0 (t)dt = lim f (t) f (0),

z0 0 t+

1.5 Transformada de Laplace inversa

1.5.1 Inyectividad de la Transformada de Laplace

Al intervenir en la definicin de Transformada de Laplace la integracin, est claro que

puede haber infinitas funciones en E teniendo la misma Transformada, por lo que la sta
no ser inyectiva. Sin embargo este problema puede paliarse en parte para as poder hablar
de la Transformada inversa de una funcin holomorfa definida en un semiplano complejo.
Como veremos en las aplicaciones del tema, este punto ser de vital importancia.

Consideremos f : [0, +) C una funcin localmente integrable. Diremos que f es

nula o nula casi por todas partes si para todo x (0, +) se verifica que
Zx
|f (t)|dt = 0.
0
Dos funciones f, g : [0, +) C localmente integrables se dirn iguales casi por todas partes
si f g es nula. Se tiene entonces el siguiente resultado.
Proposition 12 Sean f, g E iguales casi por todas partes. Entonces L[f ](z) = L[g](z)
para todo z Df Dg .
Proof. Sea x > 0 y z Df Dg . Por el Teorema del Valor Medio del Clculo Integral
existe (0, x) tal que
Zx Zx
zt zt Re z
|e f (t) e g(t)|dt = e |f (t) g(t)|dt = 0.
0 0

As Z
x Z x

|L[f ](z) L[g](z)| = lim ezt f (t)dt ezt g(t)dt
x

0 0
Z
+ Re z
x

lim e |f (t) g(t)|dt = 0,

x+ 0
lo que termina la demostracin.
 El siguiente resultado establece una especie de recproco para el resultado anterior.
Theorem 13 (Lerch) Sean f, g E tales que L[f ](z) = L[g](z) para todo z Df Dg .
Entonces f y g son iguales salvo a lo mejor en los puntos de discontinuidad de ambas, con
lo que adems Df = Dg .

1.5.2 Transformada de Laplace inversa

Consideremos la funcin
L: L().
El Teorema 13 permite denir clases de equivalencia en del siguiente modo. Dadas f,g se dir
que ambas estn relacionadas, f g si y slo si son iguales salvo a lo sumo en los puntos de
discontinuidad de ambas. Podemos denir entonces la Transformada de Laplace inversa
L1 : L()/
para F L() como L1[F]=[ f] donde [f] denota la clase de f de manera que L[f]=F. En general
con nuestros alumnos tenderemos a identicar clases con funciones que normalmente podrn ser
calculadas. As diremos que dada F L() su Transformada inversa es una funcin L1[F](t)=f(t)
de forma que L[f]=F, aunque est perfectamente claro que tal f no es nica.
En este contexto, destacamos las siguiente propiedades de Transformada inversa que sern
especialmente interesantes a la hora de las aplicaciones.
Linealidad. Dadas F, GL(E) y , C se verica
L1[F + G](t)=L1[F](t)+L1[G](t).
Traslacin. Dada F L(E) y a>0 se cumple la relacin
L1[eazF(z)](t)=ha(t)L1[F](ta).
Convolucin. Dadas F,GL(E) se cumple
L1[FG](t)=(L1[F]L1[G])(t).
Estas propiedades son particularmente interesantes a la hora de obtener Transformadas inversas de
Laplace una vez conocidas las Transformadas directas.

1.5.3 Frmula de inversin compleja

Aparte de las tcnicas estudiadas en el apartado anterior para hallar Transformadas inversas,
estudiaremos la siguiente frmula de inversin compleja.
Theorem 14 Supongamos que F(z) es holomorfa en C\{z1,z2,...,zn}, y que existe R tal que F es
holomorfa en {z C : Rez>}. Supongamos adems que existen constantes positivas M, R y tales
que
Proof. Sea > y consideremos el rectngulo de la gura, sucientemente grande para que las
singularidades de F estn contenidas en su interior y adems todo z cumpla la condicin |z|
>R. Separamos en la suma de dos caminos cerrados 1 y 2 divididos por la recta Rez = .

Como las singularidades de F estn contenidas en el interior de 1, por de nicin de f tenemos que

Captulo 2
Aplicaciones

2.1 Una primera aproximacin al problema

La Transformada de Laplace es una herramienta til para resolver ecuaciones y sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes. Como comentamos en la introduccin del tema, estas
ecuaciones aparecen de forma natural en la teora de circuitos elctricos. Para ilustrar el mtodo,
consideremos el siguiente ejemplo: la ecuacin

+ = (2.1)

Junto con las condiciones iniciales

(0) = 0; (0) = 1 (2.2)

Bsicamente se trata de aplicar la Transformada de Laplace y sus propiedades a (2.1) de manera que
teniendo en cuenta (2.2), nuestro problema se convierte en el problema algebraico

2 [] (0) (0) + []() =
2 + 1
De donde:

2 + + 1
[]() = 2
( + 1)2
Una vez obtenida[], hemos de usar la Transformada inversa para volver atrs y recuperar la solucin del
problema y. En este caso, [] satisface las condiciones del Teorema 14, por lo que

2 + + 1

2 + + 1
= ( ) + ( ) ,
( 2 + 1)2 ( 2 + 1)2

= (1 + )
2

Una vez realizados los clculos

Uso de la convulsin
Otra forma de abordar el problema anterior, sin necesidad de tener que calcular la Transformacin formada
de Laplace de la funcin coseno es la siguiente. Consideremos los clculos realizados anteriormente, pero
sin obtener L f z donde f t cos t. nos quedara entonces la ecuacin algebraica

z 2L y z 1 L y z L f z ,

De donde

1 1
L y z 2 L f z .
z 1 z 1
2

Entonces
 y t L1 1/ z 2 1 t L1 L f z / z 2 1 t

= sin t L1 L f z L1 1/ z 2 1 t
= sin t sin t s cos sds
t

0
t
1
= sin t cos 2 s t 2 s sin t
4 0
t
= sin t sin t (1 t / 2) sin t ,
2
Que era la solucin obtenida anteriormente.
As, el uso del producto de convulsin presenta una va alternativa para la resolucin de estos problemas,
aunque a veces el clculo de las integrales que aparecen en el producto de convulsin puede ser bastante
complicado.
Sistema de ecuaciones
Supongamos que tenemos un sistema de ecuaciones lineales de la forma

y(t) A. y(t) f(t) (2.3)

f1 , f 2 ,... f n
t
Donde A es una matriz cuadrada de n filas por n columnas con coeficientes reales, f =

donde f i son funciones dadas e y y1 , y 2 ,... y n es la funcin vectorial incgnita, supongamos adems
t

las condiciones iniciales

y 0 y0 (2.4)

t
Donde y0 y1 , y2 ,..., yn con yi nmeros reales para 1 i n. Sea
0 0 0 0

L y z L y1 z , L y2 z ,..., L yn z .
t

Entonces, tomndola Transformada de Laplace en (2.3) y teniendo en cuenta (2.4) obtenemos que

zL y z y0 A.L y z L f z ,

De donde, si I n denota la matriz identidad,

zIn A .L y z y0 L f z ,
Y de aqu

L y z zIn A . y0 L f z .
1
(2.5)

Una vez calculada de este modo L y z obtendremos y tomando la Transformada inversa.

Por ejemplo consideremos el sistema

y1 2 3 y1 1
y
2
y 3 2 2 0
Junto con las condiciones iniciales
 y1 0 2

y2 0 1
De (2.5)

L y1 z z 2
1 1

3 2 z

L y 2 z 3 z 2
1

2z 1
z 2 3
z
1
= 2
z 4 z 13 3 z 2
1
2z2 2

z z 4 z 13
2

= .
z 2
8 z 3
z z 2 4 z 13

Entonces la solucin del problema viene dada por

2z2 2
L1 t
y1 t z z 4 z 13
2

y
2 t z 8z 3
2
L1
t


z z 2
4 z 13

1 28e cos 3t 16e sin 3t 2

2t 2t

= .
13 28e 2t sin 3t 16e 2t cos 3t 2

2.4 Problemas con funciones discontinuas

Supongamos que el problema

y'' + y = f(t)

y(0) = 0, y (0) 1
'

viene dada ahora con la funcin discontinua

t si 0 t <
f(t) =
cos(2t) si t

Podemos escribir ahora

(z 2 + 1)L[y](z) = 1+L[f](z)

Por otra parte

L[f](z) = L[th0 (t)](z) + L[th (t )]( z ) L[h (t )cos(2t )]( z )

Desarrollando cada sumando por separado, obtenemos

L[th 0 (t)](z) = 1/z 2

L[th (t)](z) = L[(t- )h (t )]( z ) L[h (t )](z)

e z e z

z2 z
L[h (t )cos(2t )](z) L[h (t )cos(2(t ))](z)

z
e z
z 4
2

Combinando estas expresiones tenemos

z 2 + 1 z 1 z
(z 2 + 1)L[f](z) + 1 e 2 2
z 2
z z z 4

Entonces

z2 + 1 1 z
L[y](z) = e z 2 2 2
z (z + 1) z(z + 1) (z 4)(z + 1)
2 2 2 2
z (z + 1)

y as

1 1 -1 z 1 1 z z
y(t) = L-1 2 (t ) L-1 e z 2 2 (t ) L e z( z 2 1) (t ) L e ( z 2 4)( z 2 1) (t)

z z ( z 1)

= t + f1 (t - )h )(t)+ f 2 (t- )h (t)+f3 (t- )h (t)

donde las funciones f1, f2 y f3 se determinan de la siguiente manera

1 1 1
f1 (t) =L-1 2 2 (t )= L-1 2 (t ) L-1 2 (t) = t - sin t.
z ( z 1) z z 1

1 1 1
f 2 (t) =L-1 2 (t )= L-1 (t ) L-1 2 (t) = 1- cos t.
z ( z 1) z z 1

z
f 3 (t) =L-1 2 (t )
( z 4)( z 1)
2

1 1 1 z 1 1
= L-1 2 (t ) L-1 2 (t ) cos t cos 2t
3 z 1 3 z 4 3 3

Entonces
1 1
y(t) = t + h (t )[(t ) sen(t ) cos(t ) cos(t ) cos(2t 2 )]
3 3
(1 h (t ))t h (t )[2t sent (3 1) / 3cost cos(2 t) / 3]

o equivalentemente
 t si 0 t < ,
y (t )
2t sent (3 1) / 3cost cos(2 t) / 3 si t ,

2.5 Funciones de impulso

A continuacin hacemos de estudio formal de las funciones generalizadas por su papel
modelizador dentro de la teora de circuitos. Estas funciones se utilizan para modelizar
fenmenos en los que la transferencia del momento es tan rpida que slo pueden observarse
los instantes anterior y posterior. Por ejemplo cuando excitamos instantneamente un
determinado sistema.
Este tipo de fenmenos se modelizan con la llamada delta de Dirac. Si a > 0, definimos
la funcin delta de Dirac por

+ si t a
a 8t )
0 si t a

Es de la forma
y t f y t .
Por ejemplo, si f t cos t la solucin del problema sera
1
y t t sin t ,
2
Que como vemos si satisface las condiciones iniciales.
Una aplicacin concreta.
En la referencia [DoSv, pag. 754] se propone el siguiente problema. El transbordador Atlantis, de Estados
Unidos, se acopl con la cosmonave Mir, de Rusia, el 28 de junio de 1995. Para activarse y abrir una puerta
de carga del transbordador estadounidense, el electroimn consume 0.1 A antes de activarse. El diagrama
elctrico del circuito del electroimn se ve en la siguiente figura, donde la bobina del imn se representa con
L.

La corriente de activacin es i1 t . El intervalo en el que i1 llega a 0.1 A debe ser menor que 3 segundos. Comprobar
L 1H es un valor adecuado para conseguir este objetivo.
Inicialmente el circuito estaba segn el diagrama
Por lo que inicialmente i1 0 i2 0 0 A y vc 0 1V . Una vez que se cierran los dos interruptores el
circuito pasa a ser de la forma

Y las ecuaciones del mismo son

t

1 = 4i 1(t) + i1 (t) + v c (0) + 2 (i 1( s) i 2( s)) ds,
'

o
t
0 = 4 (t) + i' (t) - v (0) - 2 ( ( s) ( s))ds,


i2 2 c o i 1 i 2

De donde teniendo en cuenta las condiciones iniciales y tomando la Transformada de Laplace obtenemos:
2
0 = L [i ](z)(4 + z + ) - 2L[i 2 ](z)/z,
1
z

1/z = -2L[i ](z)/z + L[i ](z)(4 + z + 2 ).
1 2
z
Despejando L[i 2 ] en funcin de L [i1 ] en la primera ecuacin y sustituyendo en la segunda tenemos que:
2
L[i1 ](z) =
z(z + 4)(z + 2)2 ,
Por lo que tomando la Transformada de Laplace inversa:

1 1 1
i1 (t) = - e-4t - te-2t A, t 0.
8 8 2

Observamos que la funcin i1 es creciente si t 0 y que i1 2 0.106 A , por lo que el valor L 1H es

perfectamente vlido en el diseo del circuito.

Funciones de transferencia. Estabilidad y control de sistemas elctricos

Supongamos un sistema dado por la ecuacin:
a n y n ) + a n-1y n-1 ) + ... + a1y' + a 0 y = b mf m ) + b m-1f m-1 ) + ... + b1f 0 + b0f,
Donde m n, ai para 0 i n y bi para 0 i m . f Es una seal entrada del sistema e y es
la respuesta que produce en sistema a la excitacin que f representa
Aplicando formalmente la transformada de Laplace a (2.7) con todas las condiciones iniciales nulas
obtenemos
Qn (z)L[y](z) = Pm(z) L[f](z),

Donde Q n es un polinomio de grado n y Pm es un polinomio de grado m. La funcin de transferencia del

sistema, se define como
L[y](z) Pm (z)
T(z) =
L[f](z) Q n (z)

La estabilidad del sistema puede estudiarse a partir de los polos de la funcin de transferencia, entendiendo
por estabilidad de un sistema lo siguiente. El sistema ser asintticamente estable si en ausencia de
excitacin f 0 y para cualquier condicin inicial que consideremos se verifica que
 y t 0 si t . Ser estable si existen K 0 y t0 0 tales que y t K si t t0 . Finalmente es
sistema es inestable si limt y t .
Se tiene entonces el siguiente resultado.

Theorem 15 Sea Qn z ir1 an z i i , n n. Entonces el sistema (2.7) es

n r
i i

(a) Asintticamente estable Re i 0 para todo i 1, 2, ..., r .

(b) Estable si Re i 0 y Re i 0 implica que la multiplicidad de i es 1 .
(c) Inestable si no se cumplen algunas de las condiciones (a) o (b) anteriores.
Proof. Sean j ,1 j r las races de Qn z con multiplicidades n j . Para 1 j r , consideremos los
polinomios
Pjkj (z) = (x - B j ) kj 1 )( x Bi )n1 ,1 k j n j
i j

Es fcil comprobar que B P z :1 j r;1 k

j
kj
j n j es una base del conjunto de polinomios con
coeficientes en el cuerpo de los nmeros complejos de grado a lo n 1 . Consideremos el problema de
condiciones iniciales

a n y n ) + a n-1y n-1 ) + ... + a1y' + a 0 y = 0, (2.8)

y(0) = y1 , y' (0) = y2 , ..., y n-1 )(0) = y n , (2.9)

Donde y1 , y2 ,..., yn son nmeros reales arbitrarios

Supongamos en primer lugar que Re j 0 para todo j 1, 2,..., r . Entonces, sean cuales fueran las
condiciones (2.9) se tiene que la solucin del problema es de la forma
r nj
y(t) = A jkj L-1[1/(z -
kj

j 1 k 1
B) j
(t )
j

r nj t j
k 1

= A j kj tB
e j
j 1 k 1
j
(k j 1)

Donde los coeficientes A jkj ,1 j r ,1 k j n j vienen determinados a partir de las condiciones iniciales
del problema. Como Re j 0 , es claro que limt y t 0 .
Supongamos ahora que existe j 1, 2, ..., r de manera que Re j 0 . Como B es una base, existen
condiciones iniciales de manera que para las mismas la solucin y t contiene un trmino de la forma
tB j
AL-1[1/(z- B j )](t) =Ae
Con A C \ 0 . Entonces claramente limt y t .
Consideremos ahora que toda raz de Qn z , j con Re j 0 tiene multiplicidad uno
n j 1 Y las restantes races tienen parte real negativa. Entonces para cualquier condicin inicial la y t
verifica que Re j 0 , entonces existe A j tal que
A j (cos(tImB j ) isin(tImB j )),
tB j
A jL-1[1/(z -B j )(t)=A je
Aparece en la solucin. Teniendo en cuenta que todas las races tienen parte real menor o igual que cero y el
primer apartado, existir 0 tal que si t es suficientemente grande se verifica

|y(t)|
ReB j 0
Aj ,
Lo que prueba que el sistema es estable.
Por ltimo, supongamos que existe una raz de Qn z , j con Re j 0 y con multiplicidad mayor que
uno. En estas condiciones existen condiciones iniciales de manera que y t contiene un trmino no nulo de
la forma
At(cos(tImB j ) isin(tImB j ))
tB j
A jL-1[1/(z -B j )2 ](t)=Ate
Obviamente limt y t .
En ingeniera es usual describir los sistemas lineales mediante sus funciones de transferencia en vez de con
sus ecuaciones deferenciales de la forma (2.7). Por ejemplo el siguiente sistema de control mediante
retroalimentacin, dado por el siguiente diagrama

En este sistema buscamos obtener la solucin transformada Y z mediante el siguiente proceso.

Inicialmente obtenemos X z a partir del sistema dado por la funcin e transferencia F z . La funcin
X z se transforma en el sistema dado por obteniendo S z . Finalmente E z Y z S z , que a su
vez vuelve a ser utilizada para obtener una nueva X z mediante el proceso dado por la funcin de
transferencia F z . Buscamos la funcin de transferencia

X z
T z .
Y z

Para ello utilicemos que

X z F z E z,
S z G z X z .

Como E z Y z S z ,

X z F z Y z S z F z Y z G z X z ,

De donde

F z
T z .
1 F z G z

A partir de esta funcin de transferencia puede la estabilidad del sistema de control por retroalimentacin
planteado calculando los polos de T z .

Por ejemplo, supongamos que F z 1/ z 2 1 y G z 1/ z 1 . Es inmediato ver que
 z 1
T z
z z2 z
3

Y resolviendo la ecuacin

z3 z 2 z 0

1 i 3
Obtenemos como posibles races 0 y , por lo que el sistema ser inestable en virtud del Theorema
2
15. Adems, podemos expresar la ecuacin diferencial lineal que define el sistema teniendo en cuenta que

X z z 1
3 2
Y z z z z

De donde

X z z 3 z 2 z Y z z 1 ,

Y definiendo x L
1
X e y L1 Y y sabiendo cmo se construye la funcin de transferencia, tenemos
que el sistema vendr dado por las ecuaciones

x x x y y.

Para finalizar, podemos comprobar el carcter inesperable del sistema se retroalimentacin del ejemplo
anterior considerando la funcin rampa

t si t 0,1 ,

y t
1 si t 1,

Cuya grafica es

Entonces su Transformada de Laplace es

Y z L y z L th0 t z L t 1 h1 t z
1 e z
1 e z / z 2 ,
z2 z2
De donde la Transformada de Laplace de x viene dada por

X x L x z T z Y z
z 1
3
1 e z .
z z 1 z
2

Obtenemos su Transformacin inversa

 z 1
x t L1 2 1 e z
t
z z 1 z
3

z 1 z 1
L1 2 t L 1
e z
t
z z 1 z z z 1 z
3 2 3

g t g t 1 h1 t ,

Donde

g t 1
2

t 2 et /2
3

sin t 3 / 2 3 cos t 3 / 2 .
La grafica de la funcin x en el intervalo 1, 20 es

Lo cual significa la inestabilidad de este sistema concreto.